einfach schneller Handling mit System

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1 einfach chneller Handling mit Sytem Syteme I Achen I Module Anwendungbechreibung Safe limited peed Stand:

2 1 Inhalt 1 Inhalt Einleitung Begriff Erklärung Blockchaltbild Funktionweie Verwendete Komponenten Safeline Sicherheit-SPS mit Servocontroller C1xx0-xx-XC-1S Lineare Wegmeytem (bei Linearachen) Encoder (bei SE20) Encoder (bei SE30) Konfiguration und Aufbau Berechnung bei Linearachen Berechnung bei Rotationachen Eintellungen SL-VARIO Deigner Hinweie zur Verdrahtung Spannungverorgung der Sicherheit-SPS Not-Halt-Krei Schutztür-Krei Sichere Abchaltung (STO) Wegmeytem Bedienung Auwahl der Betriebart Umchalten zwichen den Betriebarten Reet der Sicherheit-SPS Anzeige de Betriebzutand Belegung der Feldbu Ein/Augabe Eingangbyte Augangbyte Software SL-VARIO Deigner Sytemvorauetzungen Eintellen der Schnitttelle Programm/Eintellungen übertagen Eintellen der Feldbuadree Zu Beachten Erreichbarer Performance Level Notizen Support Änderungen vorbehalten. 2 Stand:

3 2 Einleitung Diee Anwendungbechreibung zeigt, wie ein ep EDP Linearmotorhandling mit icher reduzierter Gechwindigkeit betrieben werden kann. Hierzu benötigt man für jede zu kontrollierende Ache einen Servocontroller mit einem Eingang für icheren Halt (STO), ein externe Wegmeytem und eine Sicherheitbaugruppe. In der Applikation werden zwei Gechwindigkeiten für Einrichtbetriebe definiert. Die reduzierte Gechwindigkeit 1 it dazu gedacht um direkt an dem Handling arbeiten zu können und die reduzierte Gechwindigkeit 2 it für da beobachten bei offener Schutztür. Die Werte für die icher reduzierten Gechwindigkeiten wurden für die Y- und Z-Ache gleich deklariert. Die reduzierte Gechwindigkeit 2 darf nur mit einem zuätzlichen Totmannchalter gefahren werden. It die Schutztür gechloen kann da Handling mit maximaler Gechwindigkeit fahren. Sicher reduzierte Gechwindigkeit 1 1m/min m/ Sicher reduzierte Gechwindigkeit 2 2m/min 0.03 m/ Diee Gechwindigkeiten wurden von un für diee Tetapplikation, anhand von Erfahrungwerten, fetgelegt. Bitte beachten Sie, da für jede Applikation die Gechwindigkeiten individuell definiert werden müen. 3 Begriff Erklärung SLS afe limited peed Sicher reduzierte Gechwindigkeit STO afe torque off Sichere Drehmomentabchaltung Änderungen vorbehalten. 3 Stand:

4 4 Blockchaltbild Externe Meytem Schutzeinrichtung Sicherheit- SPS Interne Meytem SPS Servocontroller 5 Funktionweie Um eine icher reduzierte Gechwindigkeit für den Einrichtbetrieb zu gewährleiten, werden zuätzlich eine Sicherheitbaugruppe und ein zweite Meytem eingeetzt. Diee Sicherheitbaugruppe überwacht, mit Hilfe de zweiten Meytem, die Gechwindigkeit de Handling. Wird die maximale Einrichtgechwindigkeit überchritten, chaltet die Sicherheitelektronik die Freigabe de Regler durch ichere Kontakte ab und da Handling kommt zum Stilltand (STO). Die Sicherheitbaugruppe überwacht alle Signalkanäle de Meytem und vergleicht diee auf Plauibilität mit zwei Prozeoren. Zuätzlich zu der Überwachung durch die Sicherheitbaugruppe vergleicht der Regler die Werte de internen und externen Meytem. Tritt hierbei eine Poitiondifferenz z.b. durch Kabelbruch auf, chaltet der Regler den Latkrei über ichere Kontakte ab. Die Sicherheitbaugruppe bietet zuätzlich eine Stilltandüberwachung an. Diee kann z.b. für die Freigabe der Schutztürverriegelung verwendet werden. Änderungen vorbehalten. 4 Stand:

5 6 Verwendete Komponenten 6.1 Safeline Sicherheit-SPS mit Zentralmodul DNSL-ZMV 40ZM01 Feldbumodul z.b.: Ethercat DNSL-ECV 40EC03 Profibu DNSL-DPV 40DP04 Profinet DNSL-PNV 40PN03 CANopen DNSL-COV 40CO03 Antriebüberwachungmodul DNSL-DSV 2 40DS01 (für 2 Achen) Hinwei: E können bi zu 13 Antriebüberwachungmodule (für 26 Achen) angereiht werden Zentralmodul Achüberwachungmodul Feldbumodul 6.2 Servocontroller C1xx0-xx-XC-1S Änderungen vorbehalten. 5 Stand:

6 6.3 Lineare Wegmeytem (bei Linearachen) Magnetenor MSK500 mit Filter ftap4 (TTL 5V) Magnetband MB500 Alternativ Magnetenor MSA501 (TTL 5V) Magnetband MBA501 Magnetenor MSK1000 mit Filter ftap4 (TTL 5V) Magnetband MB Encoder (bei SE20) IE3 L mit 128 Imp (TTL 5V) 6.5 Encoder (bei SE30) IE3 L mit 512 Imp (TTL 5V) Änderungen vorbehalten. 6 Stand:

7 7 Konfiguration und Aufbau Bevor eine Konfiguration fetgelegt wird, müen zuert die Gechwindigkeiten bekannt ein. Reduzierte Gechwindigkeit 1 (f Gech1 ) 1m/min m/ Reduzierte Gechwindigkeit 2 (f Gech2 ) 2m/min 0.03 m/ Um die Gechwindigkeit einzutellen, mu man al nächte die maximale Frequenz berechnen, die während der Fahrt durch da Wegmeytem entteht. 7.1 Berechnung bei Linearachen Senor 0,01mm Auflöung Hierbei benötigen wir zuert die Auflöung de Magnetenor (hier 0,01mm bei 4fach Auwertung) 0,00001m *4 0, 00004m Dadurch entteht die Periodenlänge () von 0,00004m. Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. f Gech 0,017m v max 0,03m f 425Hz Gech Hz 1 0,00004m f 750 Gech 2 0,00004m Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. v 0,017m 0,03m max f 10% Hz Gech f 10% 467, 5 Hz Gech f 10% ,00004m Gech 2 0,00004m Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee wurde im Beipiel auf 10 Inkremente eingetellt. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann. Änderungen vorbehalten. 7 Stand:

8 7.1.2 Senor 0,001mm Auflöung Hierbei benötigen wir zuert die Auflöung de Magnetenor (hier 0,001mm bei 4fach Auwertung) 0,000001m *4 0, m Dadurch entteht die Periodenlänge () von 0,000004m. Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. 0,017 m vmax 0,03m f Hz Gech f 4250 Gech Hz 1 0,000004m f 7500 Gech 2 0,000004m Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. v max 10% 0,017m f 10% 4675Hz Gech 1 0,000004m f Gech 0,03m f 10% 8250Hz Gech 2 0,000004m Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee wurde im Beipiel auf 10 Inkremente eingetellt. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann. Änderungen vorbehalten. 8 Stand:

9 7.2 Berechnung bei Rotationachen Hierbei benötigen wir zuert die Anzahl der Inkremente de Meytem und da Unteretzungverhältni de Getriebe der Einheit SE20 mit 50:1 Getriebe Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. Ink * i * v max f Gech 128*50*17 / 128*50*30 / f 302, 2Hz Hz Gech f 533, 3 1 Gech 2 Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. Ink * i * vmax f 10% Gech 128*50*17 / 128*50*30 / f 10% 335Hz Hz Gech f 10% Gech 2 Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee ollte auf 34Hz (ca.10% von Reduzierte Gechwindigkeit 1 (f Gech1 )) eingetellt werden. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann SE20 mit 30:1 Getriebe Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. Ink * i * v max f Gech 128*30*17 / 128*30*30 / f 181, 3Hz Hz Gech f Gech 2 Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. Ink * i * vmax f 10% Gech 128*30*17 / 128*30*30 / f 10% 200Hz Hz Gech f 10% Gech 2 Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee ollte auf 20Hz (ca.10% von Reduzierte Gechwindigkeit 1 (f Gech1 )) eingetellt werden. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann. Änderungen vorbehalten. 9 Stand:

10 7.2.2 SE30 mit 50:1 Getriebe Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. Ink * i * v max f Gech 512*50*17 / 512*50*30 / f 1208, 88Hz Hz Gech f 2133, 33 1 Gech 2 Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. Ink * i * vmax f 10% Gech 512*50*17 / 512*50*30 / f 10% 1330Hz Hz Gech f 10% Gech 2 Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee ollte auf 130 Hz (ca.10% von Reduzierte Gechwindigkeit 1 (f Gech1 )) eingetellt werden. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann SE30 mit 30:1 Getriebe Zum Berechnen der Frequenz kann unten tehende Formel verwendet werden. Ink * i * v max f Gech 512*30*17 / 512*30*30 / f 725, 33Hz Hz Gech f Gech 2 Da wir mit dieen Gechwindigkeiten fahren wollen, müen wir ca. 10 Prozent mehr al Toleranz für diee Gechwindigkeit bzw. Frequenzen eintragen. Ink * i * vmax f 10% Gech 512*30*17 / 512*30*30 / f 10% 800Hz Hz Gech f 10% Gech 2 Da die Achen ich auch im Stilltand minimal bewegen, mu auch hier eine Toleranz berückichtigt werden. Diee ollte auf 80 Hz (ca.10% von Reduzierte Gechwindigkeit 1 (f Gech1 )) eingetellt werden. Bei Umgebungen die große Vibrationen auf da Handling übertragen, mu dieer Wert erhöht werden, damit ein Stilltand korrekt ignaliiert werden kann. Änderungen vorbehalten. 10 Stand:

11 7.3 Eintellungen SL-VARIO Deigner Die Eintellungen werden über die Software SL-VARIO Deigner gemacht. Hinwei: Nach der Übertragung werden die Frequenzen automatich geändert. Die kommt durch die Frequenz de eingebauten Quarze. Änderungen vorbehalten. 11 Stand:

12 8 Hinweie zur Verdrahtung Die verchiedenen Karten ind mit peziellen Steckverbindern direkt miteinander verbunden. Über diee werden die Spannungverorgung der einzelnen Module und die Kommunikation zum Zentralmodul realiiert. 8.1 Spannungverorgung der Sicherheit-SPS Zentralmodul A1 = 24V/DC A2 = GND GND 24V/DC Drehzahlkarte P24V = 24V/DC 8.2 Not-Halt-Krei Zentralmodul IO3 Not-Halt Taktaugang 1 IN7 Eingang 1 für Not Halt IO4 Not-Halt Taktaugang 2 IN8 Eingang 2 für Not Halt Werden die Kontakte nicht benötigt können Sie auch direkt gebrückt werden. 8.3 Schutztür-Krei Zentralmodul IO1 Schutztür Taktaugang 1 IN5 Eingang 1 für Schutztür IO2 Schutztür Taktaugang 2 IN6 Eingang 2 für Schutztür Werden die Kontakte nicht benötigt können Sie auch direkt gebrückt werden. Änderungen vorbehalten. 12 Stand:

13 8.4 Sichere Abchaltung (STO) Um bei reduzierter Gechwindigkeit die Sicherheit zu gewähren it e wichtig, da die Abchaltung de Antrieb icher erfolgt (STO). Dehalb it e wichtig hier einen Doppelkontakt zu benutzen, wie in der Anchlukizze dargetellt. Die Anchlukizzen zeigen 2 Varianten, wie der STO Krei zu verdrahten it STO aulöen bei Achen (Variante 1) Um bei alle Achen gleichzeitig den STO auzulöen, obald eine Sicherheitverletzung auftritt, mu folgende Anchluchema verwendet werden. Zentralmodul Q13 24V Q14 X33.8 Q23 24V Q24 X33.4 Servoregler X33.8 Q14 X33.4 Q24 X33.7 GND X33.3 GND GND 24V Änderungen vorbehalten. 13 Stand:

14 8.4.2 STO aulöen einzelne Ache (Variante 2) Um bei einzelnen Achen den STO auzulöen, obald eine Sicherheitverletzung der jeweiligen Ache auftritt, mu folgende Anchluchema verwendet werden. Drehzahlmodul Servoregler 1 Servoregler 2 Q4 X33.8(1) X33.8 Q4 Q5 X33.4(1) X33.4 Q5 Q6 X33.8(2) X33.8 Q6 Q7 X33.4(2) X33.4 Q7 X33.7 GND X33.3 GND GND Änderungen vorbehalten. 14 Stand:

15 8.5 Wegmeytem Für da Wegmeytem wird empfohlen, die Standard-Kabel-Adapter zu verwenden. Diee plitten die Signalleitungen de Wegmeytem auf, oda owohl am Servocontroller, al auch an der Sicherheit-SPS die Signale anliegen. Der Kabel-Adapter hat 3 Anchlüe (Sub-D Stecker 15pol / Sub-D Buche 15pol / RJ45 Stecker). Er wird direkt an den Servocontroller mit dem Sub-D Stecker, an X13 de Servocontroller angechloen. An der Sub-D Buche wird der Magnetenor eingeteckt. Der RJ45 Stecker wird an DS1 oder DS2 der jeweiligen Drehzahlkarte angechloen. DS2 DS1 Anchluchema Änderungen vorbehalten. 15 Stand:

16 9 Bedienung 9.1 Auwahl der Betriebart Bei unerer Applikation haben wir 3 Betriebarten: Reduzierte Gechwindigkeit 1, Reduzierte Gechwindigkeit 2 und Automatikbetrieb (keine Überwachung der Gechwindigkeit). Um die jeweiligen Betriebarten zu wählen, tehen die Eingänge IN1, IN2 und IN3 am Zentralmodul zur Verfügung. Die Eingänge werden durch Anchlu von 24 V aktiviert. Wie welche Betriebart gewählt wird ehen Sie nachfolgend in der Tabelle. Eingänge Betriebart IN1 IN2 IN3 x SLS 1 x SLS 2 x Automatikbetrieb (x it jeweil 24V anliegend) 9.2 Umchalten zwichen den Betriebarten Um einen icheren Betriebzutand zu erreichen, mu bei geöffneter Schutztür SLS gewählt ein. Anonten wird automatich der STO am Servocontroller augelöt und die Ache it damit tromlo. Bei Bedarf kann über die Zeitglieder die Umchaltung von Automatik auf SLS verzögert werden. E mu beachtet werden, da die SLS ert nach Ablauf der Zeiten ZW3/ZW1 aktiv it. Darau können ich mögliche Probleme ergeben: Zeiten zu lang: icherer Betrieb kann nicht gewährleitet werden Zeiten zu kurz: Achen können nicht chnell genug auf die ichere Gechwindigkeit abgebremt werden Verletzung der SLS STO Achen ind tromlo Die Zeit ZW2 ollte immer ca. 10% höher al ZW1/3/4 eingetellt ein. Änderungen vorbehalten. 16 Stand:

17 9.2.1 Wichtige Hinweie 1. Im Automatikbetrieb mu der Not-Halt-Krei und der Schutztür-Krei gechloen ein 2. Im SLS-Betrieb mu der Not-Halt-Krei gechloen ein 3. Bei Verwendung eine Zutimmungchalter mu dieer, auch chon beim Umchalten in den SLS Betrieb, betätigt ein. It dieer nicht betätigt führt die automatich zu einem STO. 4. Da Abbremen kann entweder über einen entprechenden Fahrbefehl über die SPS realiiert werden. Zum Beipiel kann ein aboluter Fahrbefehl mit gleicher Zielpoition und reduzierter Gechwindigkeit, Bechleunigung und Verzögerung geendet werden. Alternativ kann die /Abort Funktion (Control-Word) verwendet werden. Diee Funktion wird dann auf einen digitalen Eingang de Servocontroller gelegt. Diee Funktion bremt die Ache komplett ab, anchließend bleibt die Regelung aber aktiv. Der /Quicktop ollte nicht verwendet werden, da dieer automatich zu einem STO führt. 9.3 Reet der Sicherheit-SPS Wenn ein Fehler aufgetreten it, z.b. durch Überchreitung der Gechwindigkeit, benötigt die Sicherheit-SPS einen Reet. Dieer kann entweder über den Eingang IN4 am Zentralmodul oder über Feldbu (FBI1.1) augeführt werden. Wenn Sie keinen Reet durchführen wollen, ondern die Sicherheit-SPS dieen automatich durchführen oll, können Sie den Eingang IN4 fet auf 24V legen. Allerding werden bei einem automatichen Reet keine Fehler augegeben. Reet IN4 Zentralmodul Reet Feldbueingang FBI1.1 Änderungen vorbehalten. 17 Stand:

18 9.4 Anzeige de Betriebzutand Digitale Augänge Zentralmodul Achüberwachungmodul Q1 Stopp für Umchalten Q1 Stilltand Ache 1 Automatik - SLS (Abort) Q2 Stilltand Q4/5 Ache 1 OK Q3 Fehler Q2 Stilltand Ache 2 Q6/7 Ache 2 OK Achtung! Wenn Sie die Variante STO aulöen einzelne Ache verwenden, mu der Eingang Ihrer SPS gegen induktive Laten geichert ein. 10 Belegung der Feldbu Ein/Augabe 10.1Eingangbyte FBI1.1 Reet FBI1.2 Frei FBI1.3 Frei FBI1.4 Frei FBI1.5 Frei FBI1.6 Frei FBI1.7 Frei FBI1.8 Frei Alle anderen Eingangbyte ind nicht belegt. Änderungen vorbehalten. 18 Stand:

19 10.2Augangbyte FBO1.1 Fehler Ache 1 FBO2.1 Fehler Ache 9 FBO1.2 Fehler Ache 2 FBO2.2 Fehler Ache 10 FBO1.3 Fehler Ache 3 FBO2.3 Fehler Ache 11 FBO1.4 Fehler Ache 4 FBO2.4 Fehler Ache 12 FBO1.5 Fehler Ache 5 FBO2.5 Fehler Ache 13 FBO1.6 Fehler Ache 6 FBO2.6 Fehler Ache 14 FBO1.7 Fehler Ache 7 FBO2.7 Fehler Ache 15 FBO1.8 Fehler Ache 8 FBO2.8 Fehler Ache 16 FBO3.1 Fehler Ache 17 FBO4.1 Stilltand Ache 1 FBO3.2 Fehler Ache 18 FBO4.2 Stilltand Ache 2 FBO3.3 Fehler Ache 19 FBO4.3 Stilltand Ache 3 FBO3.4 Fehler Ache 20 FBO4.4 Stilltand Ache 4 FBO3.5 Fehler Ache 21 FBO4.5 Stilltand Ache 5 FBO3.6 Fehler Ache 22 FBO4.6 Stilltand Ache 6 FBO3.7 Fehler Ache 23 FBO4.7 Stilltand Ache 7 FBO3.8 Fehler Ache 24 FBO4.8 Stilltand Ache 8 FBO5.1 Stilltand Ache 9 FBO6.1 Stilltand Ache 17 FBO5.2 Stilltand Ache 10 FBO6.2 Stilltand Ache 18 FBO5.3 Stilltand Ache 11 FBO6.3 Stilltand Ache 19 FBO5.4 Stilltand Ache 12 FBO6.4 Stilltand Ache 20 FBO5.5 Stilltand Ache 13 FBO6.5 Stilltand Ache 21 FBO5.6 Stilltand Ache 14 FBO6.6 Stilltand Ache 22 FBO5.7 Stilltand Ache 15 FBO6.7 Stilltand Ache 23 FBO5.8 Stilltand Ache 16 FBO6.8 Stilltand Ache 24 FBO7.1 Frei FBO8.1 Fehler FBO7.2 Frei FBO8.2 Stilltand aller Achen FBO7.3 Frei FBO8.3 Eingangzutand Muting FBO7.4 Frei FBO8.4 Eingangzutand reduzierte Gechwindigkeit 1 FBO7.5 Frei FBO8.5 Eingangzutand reduzierte Gechwindigkeit 2 FBO7.6 Frei FBO8.6 Frei FBO7.7 Frei FBO8.7 Frei FBO7.8 Frei FBO8.8 Sytem OK Änderungen vorbehalten. 19 Stand:

20 11 Software SL-VARIO Deigner Die Sicherheit-SPS wird mit der Software SL-VARIO Deigner - V0344, die kotenlo mitgeliefert wird, programmiert. Diee Bechreibung oll nur zur groben Orientierung dienen. Eine detaillierte Bechreibung finden Sie auf der vom Herteller mitgelieferten CD und auf dem Flah-Laufwerk im Zentralmodul. Hinwei: Um eine Onlinediagnoe de Programm durchführen zu können mu die auf dem PC gepeicherte Verion identich zu dem auf der Sicherheit-SPS ein. 11.1Sytemvorauetzungen Betriebytem: Window XP, Window Vita, Window 7, Window 8 (ert nach Rückprache mit DINA) Arbeitpeicher: min. 512MB JAVA Runtime Environment (JRE): min. Verion 6 Update 16 USB-Port Verbindungkabel: Um eine Verbindung zum Zentralmodul aufzubauen, wird ein herkömmliche USB-Kabel (A Stecker auf B Mini-Stecker) benötigt. Diee wird an der mini USB-Buche mit der Aufchrift USB PORT angechloen Eintellen der Schnitttelle Änderungen vorbehalten. 20 Stand:

21 11.3Programm/Eintellungen übertagen Hinwei: Die Übertragung kann bi zu 5 Minuten dauern. 11.4Eintellen der Feldbuadree 12 Zu Beachten Je nach Modu, Auflöung und Teilungverhältni kann die maximale Gechwindigkeit und die Reaktionzeit tark beeinflut werden! 3m Geamtreaktionzeit ind optimal. Typicherweie werden zwichen 5-8m erreicht. Die Eintellungen im Safeline müen an die Anforderungen der jeweiligen Anwendung angepat werden! Änderungen vorbehalten. 21 Stand:

22 Klemme Klemme 13 Erreichbarer Performance Level Durch die redundante Auführung und Überwachung aller icherheitrelevanten Komponenten owie der Drehzahlüberwachung auf der Sicherheit-SPS, kann eine Ein-Fehler-Sicherheit ichergetellt werden. Dadurch wird der erforderliche Performance Level d, der für da ep-handling benötigt wird, realiiert. Die Verdrahtung mu wie im nachfolgenden Anchluchema dargetellt realiiert werden. Sicherheit-SPS Not-Halt 2-kanalig Dina DNSL-ZMV Zentralmodul Dina DNSL-xxV Feldbumodul Dina DNSL-DSV Feldbumodul Schutztüre 2-kanalig Klemme Klemme RJ45 Klemme RJ45 Feldbu Freigabe/STO (alternativ) /Abort optional Freigabe/ STO 2-kanalig Klemme X4 Klemme X33 RJ45 X17/18 Servocontroller Sub-D X13 Externe Meytem Betriebart: Automatik Betriebart: SLS 1 Kunden- SPS Betriebart: SLS 2 Reet Sub-D X3 Interne Meytem Änderungen vorbehalten. 22 Stand:

23 14 Notizen Änderungen vorbehalten. 23 Stand:

24 15 Support elektropneumatiche Syteme GmbH Gewerbetraße 11 D Hardt Telefon ++49 (0)7422/ Internet elektropneumatiche Syteme GmbH Gewerbetraße 11 D Hardt Telefon ++49 (0)7422/ Telefax ++49 (0)7422/ Internet Änderungen vorbehalten. 24 Stand: