SIMOTION D. Projektierung antriebsnaher Peripherie (Onboard I/Os, TMs und TB30) mit SIMOTION V4.1 SP4

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1 SIMOTION D Projektierung antriebsnaher Peripherie (Onboard I/Os, TMs und TB30) mit SIMOTION V4.1 SP4

2 Grundlagen Technische Änderungen des Produktes vorbehalten. Copyright Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere für den Fall der Patenterteilung oder GM-Eintragung. I/O-Projektierung Seite 2/53

3 Grundlagen Allgemeine Hinweise Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollständigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitäten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifische Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind für den sachgemäßen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht für etwaige Schäden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, Änderungen an diesen Applikationsbeispiele jederzeit ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Applikationsbeispiele und anderen Siemens Publikationen, wie z.b. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang. Gewährleistung, Haftung und Support Für die in diesem Dokument enthaltenen Informationen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schäden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.b. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fällen des Vorsatzes, der grober Fahrlässigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit, wegen einer Übernahme der Garantie für die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlässigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Körpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine Änderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Copyright 2009 Siemens Industry Sector. Weitergabe oder Vervielfältigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszüge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich von Siemens Industry Sector zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte über folgende - Adresse an uns: I/O-Projektierung Seite 3/53

4 Grundlagen Qualifiziertes Personal im Sinne der Dokumentation sind Personen, die mit Aufstellung, Montage, Inbetriebsetzung, Betrieb und Instandhaltung der einzusetzenden Produkte vertraut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen z. B.: Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, Stromkreise und Geräte gemäß den Standards der Sicherheitstechnik ein- und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. Ausbildung oder Unterweisung gemäß den Standards der Sicherheitstechnik in Pflege und Gebrauch angemessener Sicherheitsausrüstung. Schulung in Erster Hilfe. Warnhinweise werden in dieser Dokumentation explizit nicht gegeben. Es wird jedoch ausdrücklich auf die Warnhinweise der Betriebsanleitung für das jeweilige Produkt verwiesen. Hinweis auf Exportkennzeichen AL: N ECCN: N I/O-Projektierung Seite 4/53

5 Grundlagen Inhaltsverzeichnis ALLGEMEINE HINWEISE GRUNDLAGEN PROJEKTIERUNG VON SIMOTION I/OS PROJEKTIERUNG VON SINAMICS I/OS PROJEKTIERUNG VON SINAMICS I/OS ZUR SIMOTION-NUTZUNG NUTZUNG VON SINAMICS I/OS DURCH SIMOTION FREIE TELEGRAMMPROJEKTIERUNG MIT P915/P FREIE TELEGRAMMPROJEKTIERUNG ÜBER BICO Beispiel: TM31 mit SIMOTION D TELEGRAMM ERWEITERN TELEGRAMM 39X Funktionalität Telegramm 390, 391 und Projektierung Telegramm 39x Nutzung der Onboard I/O durch SIMOTION (als DI/DO) Nutzung von schnellen Nockenausgängen / schnellen DOs Nutzung von globalen Messtastern Nutzung des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit Besonderheiten bei Verwendung von Telegramm 39x Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x Fehlerdiagnose PROJEKTIERUNG VON NOCKENAUSGÄNGEN NOCKENAUSGÄNGE (STANDARDPERIPHERIE) SCHNELLE NOCKENAUSGÄNGE Schnelle Nockenausgänge mit SIMOTION D4xx Schnelle Nockenausgänge mit TM15 / TM17 High Feature PROJEKTIERUNG VON MESSTASTEREINGÄNGEN LOKALE UND GLOBALE MESSTASTER PROJEKTIERUNG VON LOKALEN MESSTASTERN AN EINER CONTROL UNIT PROJEKTIERUNG VON GLOBALEN MESSTASTERN AN EINER CONTROL UNIT PROJEKTIERUNG VON GLOBALEN MESSTASTERN BEI TM15 / TM KOMBINATION VON VERSCHIEDENEN FUNKTIONALITÄTEN EINBINDUNG IN DAS SIMOTION ABLAUFSYSTEM / TIMING TIPPS & TRICKS PROGRAMMIERBEISPIELE PERFORMANTER ZUGRIFF AUF DEN I/O-BEREICH ÄNDERUNGEN LITERATURHINWEISE ANSPRECHPARTNER...53 I/O-Projektierung Seite 5/53

6 Grundlagen Tabellenverzeichnis Tabelle 1-1: Zuordnung der I/Os zu SIMOTION oder SINAMICS... 8 Tabelle 2-1: Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, Übersicht Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD Tabelle 2-3: Zuordnung Bytedarstellung <-> PZD-Darstellung Tabelle 2-4: Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392, Überblick Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os Tabelle 2-6: Beschreibung CU_STW (Steuerwort für Control Unit) Tabelle 2-7: Beschreibung CU_ZSW (Zustandswort der Control Unit) Tabelle 2-8: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DOs mit Tel. 39x Tabelle 2-9: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DIs mit Tel. 39x Tabelle 3-1: Komponenten für die schnelle Nockenausgabe im Vergleich Tabelle 3-2: Erforderliche Einstellungen in der Expertenliste Tabelle 3-3: Konfiguration TO Nocken / TO Nockenspur Tabelle 4-1: Vergleich von lokalen und globalen Messtastern Tabelle 4-2: Messtaster - Mengengerüste und Funktionalität im Überblick Tabelle 4-3: Lokale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste Tabelle 4-4: Lokale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters Tabelle 4-5: Globale Messtaster, erforderliche Einstellungen in der Expertenliste Tabelle 4-6: Globale Messtaster, Konfiguration des TO Messtasters Tabelle 8-1: Änderungen/Verfasser Tabelle 9-1: Literaturangaben Bildverzeichnis Bild 1-1: Ein-/Ausgabekomponente einfügen... 9 Bild 1-2: Einbindung von Peripherie Bild 1-3: Projektierung über Verschaltungsmasken Bild 2-1: Anzahl der PZD für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen Bild 2-2: Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einlesen Bild 2-3: PZD auswählen Bild 2-4: Verschaltung der TM31 Digitaleingänge und Analogeingänge Bild 2-5: Verschaltung der TM31 Digitalausgänge und Analogausgänge Bild 2-6: PROFIdrive-Telegramm Bild 2-7: Beispiel: Verschaltung der Onboard DI in PROFIBUS Senderichtung Bild 2-8: Projektierung Telegramm 39x Bild 2-9: DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren I/O-Projektierung Seite 6/53

7 Grundlagen Projektierung von Onboard I/Os, TMs und TB30 Hinweis In den nachfolgenden Ausführungen wird der Begriff SINAMICS übergreifend verwendet für den SINAMICS Integrated bei SIMOTION D410 und D4x5 für die SIMOTION Controller Extension CX32 (zur Skalierung der antriebsseitigen Rechenleistung einer SIMOTION D4x5) für die SINAMICS S110/S120 Control Units (CU305, CU310 und CU320) Bitte beachten Sie dieses besonders bei Verweisen auf den Projektbaum im Engineering System SCOUT, da die Namen der Einträge im Projektbaum entsprechend variieren. Der Begriff Control Unit (CU) wird nachfolgend allgemein für SIMOTON D, CX32 und CU305/CU310/CU320 verwendet. Copyright Siemens AG 2009 All rights r eserved 1 Grundlagen Zuordnung der I/Os Bei der Projektierung von I/Os sind prinzipiell folgende Fälle zu unterscheiden: I/Os sind SIMOTION zugeordnet (im Folgenden auch "SIMOTION I/Os" genannt) d. h. die I/Os sind funktional SIMOTION zugeordnet und werden aus dem SIMOTION Anwenderprogramm angesteuert I/Os sind SINAMICS zugeordnet (im Folgenden auch "SINAMICS I/Os" genannt) d. h. die I/Os sind funktional SINAMICS zugeordnet per Projektierung ist es möglich SINAMICS I/Os auch durch SIMOTION zu nutzen. Die Vorgehensweise bei der Projektierung und die möglichen Anwendungsbereiche hängen davon ab, ob SIMOTION oder SINAMICS zugeordnete I/Os verwendet werden. I/O-Projektierung Seite 7/53

8 Grundlagen Tabelle 1-1: Zuordnung der I/Os zu SIMOTION oder SINAMICS SIMOTION I/Os SINAMICS I/Os Zur Verfügung stehende I/O- Klemmen Über PROFIBUS oder PROFINET angeschlossene Peripherie (z. B. SIMATIC ET 200) Onboard I/Os bei SIMOTION C2xx Onboard I/Os SIMOTION D4xx Onboard I/Os SIMOTION CX32 Onboard I/Os SINAMICS S120 CU310 / CU320 Onboard I/Os SINAMICS S110 CU305 TM15 DI/DO TM15 (SIMOTION) TM17 (SIMOTION) TM31 TM41 TB30 Projektierung Beispiel für Nutzung Zugriff auf die I/Os über SIMOTION I/O- Variable (Prozessabbild, Peripherie- Direktzugriffe) oder SIMOTION Technologieobjekte (TO Nocken, TO Nockenspur,...) Ansteuern der I/Os mittels Verknüpfungslogik, z. B. programmiert in KOP/FUP Die I/Os können per Projektierung auch ganz oder teilweise durch SIMOTION genutzt werden. TM15 und TM17 High Feature sind immer automatisch SIMOTION fest zugeordnet. Zugriff auf die I/Os über die Verschaltung von Antriebsparametern (BICO- Verschaltung) oder über SINAMICS DCC (Drive Control Chart) Nutzen eines DI auf der Control Unit zum Ansteuern von Safe Stop 1; Nutzen eines DO für die Ausgabe "Bereitsignal Einspeisung" Hinweis Die Baugruppen-Hardware von TM15 (SIMOTION) und TM15 DI/DO ist identisch. Die Unterscheidung erfolgt erst beim Einfügen der Komponente. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter der entsprechenden SINAMICS-CU auf "Ein-/Ausgabe-Komponente einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Dialog im Feld "Antriebsobjekte Typ" das Terminal Module "TM15 (SIMOTION)" bzw. "TM15 DI/DO" aus siehe auch Inbetriebnahmehandbuch Terminal Modules TM15/TM17 High Feature Die Kennzeichnung "(SIMOTION)" bei TM15 und TM17 High Feature im Dialog "Ein-/Ausgabe- Komponente einfügen" erfolgt erst ab V4.1 SP2. I/O-Projektierung Seite 8/53

9 Grundlagen Nutzung von I/Os im Überblick Eine PROFIBUS / PROFINET Peripherie (z. B. SIMATIC ET 200) ist ausschließlich SIMOTION zugeordnet. Der Zugriff auf den E/A-Bereich erfolgt dabei über Technologieobjekte (z. B. TO Nockenspur) oder aus dem SIMOTION-Anwenderprogramm über I/O-Variablen. Onboard I/Os einer Control Unit (D4xx, CU3xx, CX32) wie auch TB30, TM15, TM15 DI/DO, TM17 High Feature, TM31 und TM41 sind SINAMICS I/Os. D. h. die Ein- und Ausgänge stehen SINAMICS-Funktionalitäten zur Verfügung (Beispiel: DO für die Ausgabe des Bereitsignals der Einspeisung). Sollen die SINAMICS I/Os durch SIMOTION genutzt werden, so müssen diese I/Os SINAMICSseitig über eine BICO-Verschaltung auf Telegramme verschaltet werden, damit von SIMOTION- Seite aus auf die Ein- und Ausgänge zugegriffen werden kann. Die verschiedenen Möglichkeiten hierfür werden im Kapitel 2, Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, beschrieben. Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein. Hier wird bereits beim Anlegen der Baugruppen eine automatische Verschaltung auf ein "freies Telegramm" vorgenommen. Die Daten des Telegramms werden dadurch auf den E/A-Bereich von SIMOTION abgebildet. TM15 und TM17 High Feature stehen dadurch exklusiv SIMOTION zur Verfügung. Antriebsobjekte Typ Für die Baugruppen TM15 und TM17 High Feature werden im Dialog "Ein-/Ausgabe- Komponente einfügen" seit V4.1 SP2 folgende Namen für den Antriebsobjekte Typ verwendet: o Baugruppe TM15 Antriebsobjekte Typ TM15 DI/DO Antriebsobjekte Typ TM15 (SIMOTION) o Baugruppe TM17 High Feature Antriebsobjekte Typ TM17 (SIMOTION) BICO-verschaltbar (Nutzung durch SIMOTION und/oder SINAMICS) exklusive Nutzung durch SIMOTION exklusive Nutzung durch SIMOTION Bild 1-1: Ein-/Ausgabekomponente einfügen. I/O-Projektierung Seite 9/53

10 Grundlagen Der Antrieb in der Topologiesicht von SIMOTION In der Topologie stellen sich Antriebe als Stationen am SIMOTION Peripheriebus dar. Die Antriebe SINAMICS S110/S120 CU305, CU310 und CU320 sind dabei als Stationen an einem realen Bus-Segment vom Typ PROFIBUS oder PROFINET angeschlossen. Der SINAMICS Integrated einer D4xx sowie die Controller Extension CX32 werden als Station am "virtuellen" PROFIBUS Integrated dargestellt, wobei der "virtuelle" Bus vom SINAMICS Integrated über den "realen" DRIVE-CLiQ zur Controller Extension CX32 verlängert wird. Durch die einheitliche Abbildung von SINAMICS Integrated, Controller Extension CX32 und SINAMICS Control Units CU305/CU310/320 ist die Projektierung weitestgehend topologieunabhängig. SIMOTION D4xx SIMOTION Runtime PROFIBUS/PROFINET TOs Anwenderprogramm (ST, KOP, FUP, MCC) SINAMICS Integrated BICO-Verschaltung durch Anwender E/A- Bereich PROFIBUS Integrated Telegramme - Freies Telegramm Telegramm 39x - Achstelegramme -... Automatische Verschaltung bei Projektierung von TM15/TM17 CX 32 DRIVE- CLiQ ET200 E A TM15 (SIMOTION) E SINAMICS Onboard E/A E A A TB30 (Option) E A TM17 (SIMOTION) E SINAMIC S120, CU320 TM15 DI/DO E A A DRIVE-CLiQ TM15 TM17 (SIMOTON) (SIMOT ION) E A E A TM31 E A TM41 E A DRIVE-CLiQ Onboard E/A E A TB30 (Option) E A TM15 DI/DO E A E TM31 A E TM41 A Bild 1-2: Einbindung von Peripherie I/O-Projektierung Seite 10/53

11 Grundlagen 1.1 Projektierung von SIMOTION I/Os Peripherie am PROFIBUS / PROFINET Über die PROFIBUS- oder PROFINET-Schnittstelle können Standard-Peripheriesysteme an SIMOTION D angeschlossen werden, z. B. die dezentralen Peripheriesysteme SIMATIC ET 200. Sie können auf diese I/Os von SIMOTION D aus zugreifen: über Direktzugriff mit I/O-Variablen über das Prozessabbild der zyklischen Tasks mit I/O-Variablen mit dem festen Prozessabbild der BackgroundTask über das TO Nocken bzw. TO Nockenspur ght Siemens AG 2009 All rights reserved Copyri Hinweis Der Zugriff über das Prozessabbild ist performanter als der Direktzugriff. weitere Informationen zu den unterschiedlichen Zugriffsmöglichkeiten auf I/Os siehe Programmier- und Bedienhandbuch SIMOTION ST Structured Text zu I/O-Verarbeitung an Feldbussystemen (Timing, Einordnung in Tasksystem) siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen 1.2 Projektierung von SINAMICS I/Os I/Os die SINAMICS zugeordnet sind werden mit den Engineering-Werkzeugen des Antriebs verschaltet. Dieses sind insbesondere: die BICO-Verschaltung über Parameter in der Expertenliste über Verschaltungsmasken die Projektierung über SINAMICS Drive Control Charts (DCC) Bild 1-3: Projektierung über Verschaltungsmasken I/O-Projektierung Seite 11/53

12 Grundlagen Detaillierte Informationen zur Antriebsprojektierung, BICO-Verschaltung und DCC finden Sie in den Handbüchern des SINAMICS S110/S120 Antriebssystems. Hinweis Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein. Hier wird beim Anlegen der Baugruppen eine automatische Verschaltung auf ein "freies Telegramm" vorgenommen. TM15 und TM17 High Feature stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung. 1.3 Projektierung von SINAMICS I/Os zur SIMOTION-Nutzung I/Os die SINAMICS zugeordnet sind können mittels Telegrammprojektierung ganz oder teilweise von SIMOTION genutzt werden. Durch die Telegrammprojektierung werden die I/O-Daten beim SINAMICS Integrated D4xx und CX32 über den PROFIBUS Integrated beim SINAMICS (CU305, CU310 und CU320) über PROFIBUS / PROFINET mit SIMOTION ausgetauscht. Die Möglichkeiten der Projektierung werden nachfolgend im Kapitel 2, Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, beschrieben. weitere Informationen zur I/O-Verarbeitung mit Antriebsperipherie (Timing, Einordnung in Tasksystem) siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen I/O-Projektierung Seite 12/53

13 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 2 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION I/Os die SINAMICS zugeordnet sind können mittels Telegrammprojektierung ganz oder teilweise von SIMOTION genutzt werden. Beispiele hierfür sind: Nutzen der SINAMICS I/Os für die Ein- und Ausgabe von digitalen oder analogen Signalen aus dem SIMOTION Anwenderprogramm heraus (Bsp.: Nutzung der SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer D4x5 durch das SIMOTION Anwenderprogramm) Verwendung der SINAMICS I/Os, um antriebsnahe Funktionen zu nutzen (z. B. Nockenausgabe, Messtaster, externe Nullmarke,...) Damit die SINAMICS I/Os seitens SIMOTION genutzt werden können, müssen die Ein- und Ausgangsdaten mittels Telegrammen ausgetauscht werden. Über die Telegrammprojektierung werden die SINAMICS I/Os im logischen Adressraum von SIMOTION abgebildet und können somit von einer SIMOTION-Applikation genutzt werden. Welche SINAMICS I/Os dabei auf dem Telegramm abgebildet werden, wird durch BICO- Verschaltungen auf der Antriebsseite festgelegt. Diese BICO-Verschaltungen können: frei definierbar sein (freie Telegrammprojektierung; Telegrammerweiterung) fest definiert sein (Standard-Telegramme, z. B. Telegramm 39x; Achstelegramme,...) projektierungsabhängig sein (TM15 / TM17 High Feature) Seitens SIMOTION D erfolgt der Zugriff auf die Telegramminhalte über I/O-Variablen oder Ein- /Ausgangsadressen. I/O-Projektierung Seite 13/53

14 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Abhängig davon, wie die I/Os genutzt werden sollen, bieten sich unterschiedliche Projektierungsmöglichkeiten an. Tabelle 2-1: Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION, Übersicht Projektierungsmöglichkeit Freie Telegrammprojektierung mit P915/P916 (Sonderfall TM15 / TM17 High Feature) siehe Kapitel 2.1 Freie Telegrammprojektierung über BICO siehe Kapitel 2.2 Telegramm erweitern siehe Kapitel 2.3 Nutzung von Telegramm 39x siehe Kapitel 2.4 Erläuterung Anwendungen unterstützte I/Os (Antriebsobjekte) Bei den Terminal Modules TM15 und Nutzung von TM15 und TM17 High TM15 (SIMOTION) TM17 High Feature wird beim Anlegen Feature für schnelle DI/DO sowie TM17 (SIMOTION) der Baugruppen eine automatische Nockenausgänge und Verschaltung auf ein "freies Messtastereingänge Telegramm mit P915/P916" vorgenommen. TM15 und TM17 High Feature stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung. Den jeweiligen Antriebsobjekten werden eigene Telegramme für die Datenübertragung zugeordnet. Für die Datenübertragung wird dabei die "Freie Telegrammprojektierung über BICO", Telegramm 999 verwendet. Für die Datenübertragung der I/O Daten werden bestehende Telegramme um Prozesszustandsdaten (PZD) erweitert und die zusätzlichen PZDs dann über BICO verschaltet. Um von SIMOTION auf die Onboard I/Os einer Control Unit (D4xx, CU305/CU310/CU320, CX32) zugreifen zu können, stehen alternativ zur freien Telegrammprojektierung oder Telegrammerweiterung die Telegramme 39x zur Verfügung. Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und eine Modulsicht bevorzugt wird (Telegramm wird z. B. an einem Antriebsobjekt angelegt, z. B. an einem TM oder einer CU) Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und z. B. eine Achssicht bevorzugt wird (antriebsbezogene I/O werden an jedes Achstelegramm angehängt) Nur bei Onboard I/Os von CUs möglich; Vorzugslösung, wenn alle Onboard I/Os durch SIMOTION genutzt werden sollen (Eingänge können zusätzlich auf SINAMICS-Seite verschaltet werden); Nutzung von schnellen Nockenausgängen oder schnellen DO bei D4xx; Nutzung von "globalen" Messtastern Onboard I/Os auf CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32 TM15 DI/DO TM31 TM41 TB30 Onboard I/Os auf D410, D4x5, CU305, CU310, CU320, CX32 Hinweis: CU305, CU310, CU320, CX32 keine schnellen Nockenausgänge Die unterschiedlichen Projektierungsmöglichkeiten werden in nachfolgenden Unterkapiteln genauer beschrieben. Hinweis Die "Telegrammerweiterung" und die "Freie Telegrammprojektierung über BICO" ermöglicht es Ihnen, Ein- und Ausgänge kanalgranular durch SIMOTION oder SINAMICS zu nutzen. Bei Telegramm 39x hingegen werden alle Onboard Ein- und Ausgänge automatisch über BICO- Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit alle SIMOTION zur Verfügung. Dabei gilt: alle auf Antriebsseite als Digitalausgang projektierten Onboard-Klemmen stehen exklusiv SIMOTION zur Verfügung (d. h. sie stehen für eine Nutzung durch SINAMICS nicht mehr zur Verfügung); Ausnahme: CU3xx/CX32 ab V4.1 SP4 Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden. Details siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x I/O-Projektierung Seite 14/53

15 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 2.1 Freie Telegrammprojektierung mit P915/P916 Die Terminal Modules TM15 und TM17 High Feature nehmen eine Sonderrolle ein (gilt nicht für TM15 DI/DO). TM15 und TM17 High Feature werden über die DRIVE-CLiQ Schnittstelle an die Control Unit angeschlossen. Damit sind Sie dem SINAMICS zugeordnet. Beim Einfügen eines TM15 oder TM17 High Feature wird allerdings automatisch eine Verschaltung auf ein "freies Telegramm mit P915/P916" vorgenommen. Struktur und Länge des Telegramms hängen dabei von den projektierten Eigenschaften der Eingänge- und Ausgänge ab. So lassen sich die I/O-Kanäle als DI, DO, Messtastereingang oder Nockenausgang parametrieren. Durch die automatische Verschaltung des Telegramms ist die Funktionalität der Module exklusiv durch SIMOTION nutzbar und wird aus dem SIMOTION Anwenderprogramm über Einund Ausgangsadressen bzw. I/O-Variablen angesteuert. Eine Projektierung auf Antriebsseite über BICO / DCC SINAMICS ist nicht möglich. weitere Informationen zur Projektierung von TM15 und TM17 High Feature siehe Inbetriebnahmehandbuch SIMOTION TM15 und TM17 High Feature zur Projektierung von Nocken und Messtastern siehe Funktionshandbuch SIMOTION Nocken und Messtaster zu I/O-Verarbeitung mit TM15 und TM17 High Feature (Timing, Einordnung in Tasksystem) siehe Funktionshandbuch Basisfunktionen I/O-Projektierung Seite 15/53

16 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 2.2 Freie Telegrammprojektierung über BICO Bei der "Freien Telegrammprojektierung über BICO" werden den jeweiligen Antriebsobjekten (z. B. Terminal Modules) eigene Telegramme für die Datenübertragung zugeordnet. Telegrammtyp: Freie Telegrammprojektierung über BICO (Telegramm 999) Damit von SIMOTION-Seite aus auf die SINAMICS Antriebssignale (z. B. I/Os) zugegriffen werden kann, müssen diese auf dem SINAMICS über BICO auf das Telegramm verschaltet werden. Die "Freie Telegrammprojektierung über BICO" ist z. B. dann die Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS kanalgranular aufgeteilt werden sollen und eine Modulsicht bevorzugt wird (Telegramm wird z. B. an einem Antriebsobjekt angelegt, z. B. an einem TM oder einer CU). Mögliche Antriebsobjekte: CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32, TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30 Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD Antriebsobjekt Maximale Anzahl Prozesszustandsdaten (PZD) bei der Projektierung der PROFIdrive-Telegramme Eingangsdaten (aus Sicht SIMOTION D) TM15 DI/DO 5 5 TM TM TB CU 15 5 Ausgangsdaten (aus Sicht SIMOTION D) I/O-Projektierung Seite 16/53

17 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Beispiel: TM31 mit SIMOTION D410 Als Beispiel wird die Verschaltung eines Signals eines TM31 beschrieben, welches an einer SIMOTION D410 angeschlossen ist. Die freie Telegrammprojektierung über BICO umfasst folgende Schritte: Telegramm frei projektieren Telegramm für TM31 verschalten I/O Variablen in SIMOTION anlegen Voraussetzung Sie haben bereits ein Projekt angelegt und einen Antrieb projektiert. Telegramm frei projektieren (Beispiel SIMOTION D410) 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf "Ein-/Ausgabe- Komponente einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Dialog im Feld "Antriebsobjekte Typ" das Terminal Module "TM31" aus. 2. Tragen Sie einen entsprechenden Namen für die einzufügende Baugruppe ein und bestätigen Sie Ihre Eingabe mit "OK". 3. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf "Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration" um die Maske "PROFIdrive-Telegramm" einzublenden. Für das eingefügte TM31 ist die "Freie Telegrammprojektierung mit BICO" (Telegramm 999) ausgewählt. Sie müssen jetzt die Anzahl der Prozesszustandsdaten (PZD) für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen. Die maximal mögliche Anzahl der PZD für die verschiedenen Antriebsobjekte in Sende- und Empfangsrichtung ist zu beachten (siehe Tabelle 2-2: Antriebsobjekt: Maximale Anzahl PZD, Seite 16). Für ein TM31 sind z. B. max. 5 PZDs möglich. 4. Tragen Sie unter "Eingangsdaten" bzw. "Ausgangsdaten" in der Spalte "Länge" jeweils 3 ein. Bild 2-1: Anzahl der PZD für die Eingangs- und Ausgangsdaten einfügen I/O-Projektierung Seite 17/53

18 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 5. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Daten nach HW- Konfig zu übertragen und den Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einzulesen. Hinweis Alle Antriebsobjekte ohne E-/A-Adressen (" ") müssen vor dem Abgleich hinter die Objekte mit noch abzugleichenden ("???..???") oder gültigen E-/A-Adressen verschoben werden. Bild 2-2: Adressbereich der Eingangs- und Ausgangsdaten einlesen Sie können jetzt Daten vom TM31 nach SIMOTION übertragen (Senderichtung) oder von dort empfangen (Empfangsrichtung). I/O-Projektierung Seite 18/53

19 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Telegramm für TM31 verschalten Nachfolgend ist beschrieben, wie Sie ein Signal vom TM31 nach SIMOTION übertragen können (Senderichtung). 1. Doppelklicken Sie im angelegten TM31 auf "Kommunikation". Die entsprechende Maske wird eingeblendet. 2. Wechseln Sie in die Registerkarte "Senderichtung" 3. Wählen Sie die Quelle für das Prozesszustandsdatenwort 1 (PZD1) aus (blaues Symbol). Selektieren Sie unter TM31 die Auswahl "weitere Verschaltungen" und wählen Sie "r4022 CO/BO: TM31 Digitaleingänge Status" aus. Bild 2-3: PZD auswählen 4. Verschalten Sie nun die Analogeingänge AI 0 und AI 1 in gleicher Weise (r4055[0] und r4055[1], aktueller Wert in Prozent; 100% = 4000 Hex) Bild 2-4: Verschaltung der TM31 Digitaleingänge und Analogeingänge I/O-Projektierung Seite 19/53

20 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Um ein Signal von SIMOTION zum TM31 zu übertragen (Empfangsrichtung), gehen Sie wie folgt vor: 1. Doppelklicken Sie im angelegten TM31 auf "Kommunikation". Die entsprechende Maske wird eingeblendet. 2. Wechseln Sie in die Registerkarte "Empfangsrichtung" 3. Für PZD1 klicken Sie auf das Symbol für die bitweise Darstellung und verschalten Sie die einzelnen Bits auf p4038 (DO 8) bis p4041 (DO 11) sowie p4030 (DO 0) und p4031 (DO 1). Auf PZD2 und PZD3 verschalten Sie die Analogausgänge AO 0 und AO 1 (p4071[0] und p4071[1]) Bild 2-5: Verschaltung der TM31 Digitalausgänge und Analogausgänge Hinweis Falls Sie die Verschaltungen "online" durchführen, müssen Sie vor der Verschaltung die Telegrammprojektierung in die Control Unit laden nach der Verschaltung Ihre Einstellungen mit einem Upload in das PG laden. Hierfür mit Kontexttaste im Projektnavigator "SINAMICS_Integrated" anwählen und Zielgerät > Laden ins PG auswählen. I/O-Projektierung Seite 20/53

21 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION I/O Variable in SIMOTION anlegen Um auf die Signale des TM31 zugreifen zu können, müssen Sie I/O-Variablen in SIMOTION anlegen. Sie benötigen dazu die Eingangs- bzw. die Ausgangsadressen für das TM31- Telegramm in der Maske "PROFIdrive-Telegramm". Damit können Sie der Variablen wahlweise ein ganzes Wort, Byte oder ein einzelnes Bit zuordnen. 1. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter der angelegten SIMOTION D4xx auf "I/O". Der Symbolbrowser wird eingeblendet. 2. Geben Sie einen Namen für die I/O Variable ein. 3. Geben Sie eine I/O- Adresse ein, z. B.: o "PI277.0" Damit greifen Sie auf PZD1 Bit 0 des projektierten Telegramms zu o "PI276.0" Damit greifen Sie auf PZD1 Bit 8 des projektierten Telegramms zu Jetzt können Sie von SIMOTION aus auf das Signal zugreifen. Prozesszustandsdaten (PZD) sind nach PROFIdrive-Profil als 16 Bit-Wert definiert. Bei der Ermittlung der I/O-Adresse ist zu berücksichtigen, dass das niederwertige Byte der SIMOTION I/O-Variable den höherwertigen PZD-Bits des Telegramms zugeordnet ist und umgekehrt: Tabelle 2-3: Zuordnung Bytedarstellung <-> PZD-Darstellung I/O-Adresse Byte 276 Byte 277 Byte in Bitdarstellung PZD in Bitdarstellung Im Beispiel haben die I/Os folgende Adressen: DI die Adresse PI bis PI DI/DO die Adresse PI bis PI (sofern DI/DO als DI parametriert) AI 0 die Adresse PIW 278 AI 1 die Adresse PIW 280 DI/DO die Adresse PQ bis PQ (sofern DI/DO als DO parametriert) AO 0 die Adresse PQW 278 AO 1 die Adresse PQW 280 I/O-Projektierung Seite 21/53

22 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 2.3 Telegramm erweitern Bei der "Telegrammerweiterung" werden vorhandene Standardtelegramme (z. B. Achstelegramme) um zusätzliche Prozesszustandsdaten PZD erweitert und die zusätzlichen PZDs dann über BICO verschaltet (z. B. auf einen Drehzahlistwert oder den Status eines Digitaleingangs). Die "Telegramerweiterung" ist dann die Vorzugslösung, wenn I/Os zwischen SIMOTION und SINAMICS aufgeteilt werden sollen und z. B. eine Achssicht bevorzugt wird (antriebsbezogene I/O sollen an jedes Achstelegramm angehängt werden) Mögliche Antriebsobjekte: CU305, CU310, CU320, D410, D4x5, CX32, TM15 DI/DO, TM31, TM41, TB30 Gehen Sie dazu wie folgt vor: 1. Fügen Sie einen Antrieb über den Antriebsassistenten ein und wählen Sie für den Prozessdatenaustausch z. B. "Standardtelegramm 103". 2. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf "Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration", um die Registerkarte "PROFIdrive- Telegramm" zu öffnen. Hier sind für den eingefügten Antrieb die Längen der Eingangs- und Ausgangsdaten vorbelegt. Die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten sind noch nicht nach HW- Konfig übertragen und deshalb mit "???" vorbelegt. 3. Markieren Sie die Zeile des Objektes, dessen Telegramm Sie erweitern möchten. Bild 2-6: PROFIdrive-Telegramm 4. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Zeile einfügen" und wählen Sie im aufgeblendeten Menü die Option "Telegrammverlängerung". Unter der markierten Zeile wird eine neue Zeile mit der Telegrammverlängerung eingefügt. I/O-Projektierung Seite 22/53

23 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 5. Tragen Sie unter den Eingangs- und Ausgangsdaten bei "Länge" ein, um wie viele PZDs das Telegramm erweitert werden soll. 6. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Änderungen nach HW-Konfig zu übertragen. Die Zeile erhält einen roten Haken um anzuzeigen, dass ein geändertes Standardprotokoll verwendet wird. Nach der Übertragung nach HW-Konfig sind die Eingangs- und Ausgangs-Adressen eingetragen. Hinweis Alle Antriebsobjekte ohne E-/A-Adressen (" ") müssen vor dem Abgleich hinter die Objekte mit noch abzugleichenden ("???..???") oder gültigen E-/A-Adressen verschoben werden. 7. Wechseln Sie jetzt in den projektierten Antrieb und doppelklicken Sie auf den Eintrag "Kommunikation". 8. Wählen Sie die Option "Inaktive Verschaltungen ausblenden" ab, um alle PZD des Telegramms einzublenden. Es werden die Sende- und Empfangsdaten (mindestens 16) angezeigt. Die ersten PZD sind bereits mit dem Standardtelegramm vorbelegt und können nicht geändert werden. 9. Verschalten Sie jetzt die hinzugefügten PZD (am Ende der PZD-Liste) über BICO mit den gewünschten Signalen. Bild 2-7: Beispiel: Verschaltung der Onboard DI in PROFIBUS Senderichtung Hinweis Sie erhalten keinen Hinweis, wenn Sie mehr PZD verschalten, als in den zusätzlichen PZD angegeben wurden. Es ist zu beachten, das ein Antriebsobjekt SERVO maximal 16 PZD- Sollwerte und 19 PZD-Istwerte unterstützt. Das Antriebsobjekt Vektor unterstützt maximal 32 PZD Soll- und Istwerte. Falls Sie die Verschaltungen "online" durchführen, müssen Sie vor der Verschaltung die Telegrammprojektierung in die Control Unit laden nach der Verschaltung Ihre Einstellungen mit einem Upload in das PG laden. Hierfür mit Kontexttaste im Projektnavigator "SINAMICS_Integrated" anwählen und Zielgerät > Laden ins PG auswählen. I/O-Projektierung Seite 23/53

24 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION 2.4 Telegramm 39x Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392 Grundlagen Die SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer Control Unit können mittels Telegramm 39x besonders komfortabel durch SIMOTION genutzt werden. Die Funktionalität ist ab SIMOTION V4.1, SP1 verfügbar. Mögliche Antriebsobjekte: D410, D4x5, CU305, CU310, CU320, CX32 Mit dem Einstellen eines Telegramms 39x werden die SINAMICS I/Os automatisch über BICO- Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit SIMOTION zur Verfügung. Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os einer Control Unit stehen damit exklusiv SIMOTION zur Verfügung; Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden. Neben der Nutzung der Onboard I/O ermöglicht das Telegramm 39x die Nutzung von schnellen Nockenausgängen und schnellen Digitalausgängen (DO) bei SIMOTION D4xx von "globalen" Messtastern des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit (CU_STW; CU_ZSW) Telegramm 390, 391 und 392 Abhängig vom gewählten Telegrammtyp 39x können mit SIMOTION D unterschiedliche Funktionalitäten genutzt werden. Tabelle 2-4: Funktionalität Telegramm 390, 391 und 392, Überblick Telegramm zur Verfügung stehende Funktionalität auf den DI/DO D410 D4x5 CX32, CU310, CU320, CU305 2) 390 o CU_STW; CU_ZSW o CU_STW; CU_ZSW o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs 391 o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs o max. 2 Messtastereingänge (globale Messtaster) 392 o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 4 schnelle Nocken / DOs o max. 3 Messtastereingänge (globale Messtaster) o max. 8 schnelle Nocken / DOs o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 8 schnelle Nocken / DOs o max. 2 Messtastereingänge (globale Messtaster) o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 8 schnelle Nocken / DOs o max. 6 Messtastereingänge (globale Messtaster) 1) in Verbindung mit CX32, CU310 und CU320 ab V4.1 SP2 freigegeben 2) Nutzung CU305 mit globalen Messtastern: bitte erfragen Sie den aktuellen Status bei der Hotline o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o max. 2 Messtastereingänge (globale Messtaster) 1) o CU_STW; CU_ZSW o I/O Zugriff auf die DIs und DOs o CU320: max. 6 Messtastereingänge (globale Messtaster) 1) o CU310/CX32: max. 3 Messtastereingänge (globale Messtaster) 1) I/O-Projektierung Seite 24/53

25 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Für die Projektierung von lokalen Messtastereingängen ist keine Projektierung von Telegramm 39x erforderlich. Das max. Mengengerüst "schnelle Nocken / DOs" reduziert sich um die Anzahl der verwendeten Messtastereingänge, da die gleichen Klemmen verwendet werden. I/O-Projektierung Seite 25/53

26 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Projektierung Telegramm 39x Voraussetzungen Folgende Voraussetzungen sind erfüllt: es wurde ein Projekt erstellt die Control Unit (z. B. SIMOTION D410 DP) ist eingefügt ein Antrieb ist projektiert Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS_Integrated" auf den Eintrag "Kommunikation" > "Telegrammkonfiguration",. Der Dialog "SINAMICS_Integrated Telegrammkonfiguration" wird angezeigt. Wählen Sie für die Control Unit in der Registerkarte "PROFIdrive-Telegramm" den Telegrammtyp (Telegramm 390, 391 oder 392) aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche "Übertrage nach HW-Konfig", um die Telegrammdaten nach HW-Konfig zu übertragen. Für die Control Unit ist ein Telegramm projektiert. Der Adressbereich des Telegramms wird im Dialog "SINAMICS - Konfiguration" angezeigt. Mit der Telegrammprojektierung von 39x werden für die DI und DI/DO automatisch BICO- Verschaltungen vorgenommen und stehen damit SIMOTION zur Verfügung. Nach der Telegrammprojektierung mit automatischer BICO-Verschaltung können über manuelle BICO-Umverschaltungen Digitalausgänge auf SINAMICS-Quellen verschaltet werden (ab SIMOTION V4.1 SP4, nur für CU3xx/CX32; siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x) Bild 2-8: Projektierung Telegramm 39x Hinweis zur Version V4.1 SP1 In der Version V4.1, SP1 werden die Verdrahtungen für DI4 bis 7 und DI/DO12 bis 15 "offline" nicht angezeigt, obwohl sie vorhanden sind; die Funktionalität ist dadurch nicht beeinflusst; Sie erhalten eine korrekte Anzeige, wenn Sie nach dem Projekt-Download einen Upload des Antriebsgeräts in das PG vornehmen. I/O-Projektierung Seite 26/53

27 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Nutzung der Onboard I/O durch SIMOTION (als DI/DO) Mit dem Einstellen eines Telegramms 39x werden die Onboard I/Os automatisch über BICO- Verschaltungen auf das 39x-Telegramm verschaltet und stehen damit alle SIMOTION zur Verfügung. Dabei gilt: alle auf Antriebsseite als Digitalausgang projektierten Onboard-Klemmen stehen exklusiv SIMOTION zur Verfügung (d. h. sie stehen für eine Nutzung durch SINAMICS nicht mehr zur Verfügung); Ausnahme: CU3xx/CX32 ab V4.1 SP4 Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch seitens SINAMICS genutzt werden. Details siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x Adresszuordnung Telegramm 390 überträgt im PZD 1 das Steuer - und Zustandswort der Control Unit, sowie im PZD2 den Status der Onboard Ein- und Ausgänge. Bei Telegramm 391 und 392 werden zusätzlich Steuer - und Zustandsinformationen für die globalen Messtaster übertragen. Der Inhalt dieser PZD3 bis PZD15 wird ausschließlich vom Technologieobjekt Messtaster verwendet und ist für den Anwender irrelevant. Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os logische HW-Adresse und Bitnummer D4x5, CU320 D410, CX32, CU310, CU305 Eingang Ausgang Eingang Ausgang PZD 1 Anfangsadresse Telegramm 39x + 0 CU_ZSW CU_STW CU_ZSW CU_STW PZD 2 Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 0 DI DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 1 DI DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 2 DI DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 3 DI DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 4 DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 5 DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 6 DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 2, Bit 7 DI Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 0 DI 8 DO 8 DI 8 DO 8 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 1 DI 9 DO 9 DI 9 DO 9 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 2 DI 10 DO 10 DI 10 DO 10 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 3 DI 11 DO 11 DI 11 DO 11 Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 4 DI 12 DO Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 5 DI 13 DO Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 6 DI 14 DO Anfangsadresse Telegramm 39x + 3, Bit 7 DI 15 DO PZD 3 Anfangsadresse Telegramm 39x + 4 wird intern genutzt für globale Messtaster (nur bei Telegramm 391, 392) PZD 4-7 Anfangsadresse Telegramm 39x + 6 wird intern genutzt für globale Messtaster 1 bis 2 (nur bei Telegramm 391, 392) PZD 8-15 Anfangsadresse Telegramm 39x + 10 wird intern genutzt für globale Messtaster 3 bis 6 (nur bei Telegramm 392) --- wird intern genutzt für globale Messtaster (nur bei Telegramm 391, 392) --- wird intern genutzt für globale Messtaster 1 bis 2 (nur bei Telegramm 391, 392) --- wird intern genutzt für globale Messtaster 3 bis 6 (nur bei Telegramm 392) I/O-Projektierung Seite 27/53

28 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Hinweis Auf das CU_STW darf schreibend nur mittels der Systemfunktion _setdriveobjectstw zugegriffen werden. Ein Zugriff auf das CU_STW ist mit I/O-Variablen nur lesend möglich (Checkbox "Nur lesen" im I/O Symbolbrowser) Um für den Zugriff auf die I/Os auf die einzelnen PZDs zugreifen zu können, müssen Sie I/O- Variablen in SIMOTION anlegen. Sie benötigen dazu die Eingangs- bzw. die Ausgangsadresse für das Telegramm 39x in der Maske "PROFIdrive-Telegramm" Beispiel: Telegramm 390 (Adresse Eingangsdaten = 276; Adresse Ausgangsdaten = 276) DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren Ob ein DI/DO als Digitaleingang oder Digitalausgang arbeitet, kann über die Verschaltungsmasken projektiert werden. Doppelklicken Sie im Projektnavigator unter "SINAMICS" > "Control_Unit" auf den Eintrag "Ein- /Ausgänge" und ändern Sie die Zuordnung im Register Bidirektionale Digitalein-/ausgänge entsprechend. Bild 2-9: DI/DO als Ein- oder Ausgang projektieren Alternativ kann die Einstellung auch über die Expertenliste der Control Unit kanalgranular über Parameter p728 erfolgen. (Kontextmenü der Control Unit: "Experte" > "Expertenliste") Hinweis Beachten Sie bei der Projektierung von Telegramm 39x und Onboard I/Os unbedingt Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x I/O-Projektierung Seite 28/53

29 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Nutzung von schnellen Nockenausgängen / schnellen DOs Ist ein Telegramm 390, 391 oder 392 projektiert, können die Onboard-Ausgänge der SIMOTION D als Nockenausgang oder als schneller Ausgang mit Schreibzugriff aus dem Anwenderprogramm verwendet werden. Hinweis Werden I/O-Daten über Bustelegramme übertragen, so unterliegt die Aktualisierung der I/O- Daten dem eingestellten Buszyklus; Ein I/O über Telegramm 39x kann daher in jedem Buszyklus des PROFIBUS Integrated nur einmal seinen Zustand ändern. Bei den SIMOTION D Onboard-Ausgängen erfolgt die Ansteuerung der Ausgänge über direkte Schreibzugriffe auf die Hardware (d. h. am Telegramm vorbei), wodurch: Schreibzugriffe auf Digitalausgänge mit besonders kurzer Verzögerungszeit wirken (da der Schreibzugriff unabhängig vom Buszyklus ist) eine genauere Nockenausgabe möglich ist (siehe hierzu Tabelle 3-1: Komponenten für die schnelle Nockenausgabe im Vergleich, Seite 39) Direkte Schreibzugriffe stehen auf CX32, CU305, CU310 und CU320 nicht zur Verfügung. Bei schnellen Schreibzugriffen aus dem Anwenderprogramm setzt sich die resultierende Verzögerungszeit wie folgt zusammen: Verzögerungszeit Anwenderprogramm Klemmenregister: max. 75 µs lastabhängigen Ausgangsverzögerungszeit der Hardware bei D410/D4x5: L H: max. 400 µs H L: max. 100 µs Für die schnellen Nockenausgänge / Digitalausgänge sind die gleichen Adressen zu verwendet wie für die "normale" Nutzung der Digitalausgänge. weitere Informationen zu den Adressen siehe Tabelle 2-5: Adresszuordnung: Steuer-/Zustandswort und Onboard I/Os, Seite 27 zu Nockenausgängen siehe Kapitel 3, Projektierung von Nockenausgängen I/O-Projektierung Seite 29/53

30 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Nutzung von globalen Messtastern Globale Messtaster mit Telegramm 391, 392 Mit den Telegrammen 391 und 392 werden zusätzlich die Steuer- und Zustandsdaten der globalen Messtaster übertragen. weitere Informationen zu globalen Messtastern siehe Kapitel 4.3, Projektierung von globalen Messtastern an einer Control Unit) Nutzung des Steuer- und Zustandsworts der Control Unit Projektierung Steuer- und Zustandswort der Control Unit Die nachfolgenden Tabellen zeigen den Aufbau des Steuer- und Zustandswortes der Control Unit. Für die Nutzung des Steuer- und Zustandsworts werden tiefer gehende Antriebs- Kenntnisse vorausgesetzt. Hinweis Auf das CU_STW darf schreibend nur mittels der Systemfunktion _setdriveobjectstw zugegriffen werden. Ein Zugriff auf das CU_STW ist mit I/O-Variablen nur lesend möglich (Checkbox "Nur lesen" im I/O Symbolbrowser) Das Quittieren einer Störung kann nur mittels der Systemfunktion _resetdriveobjectfault erfolgen. Störungen und Warnungen werden in die PeripheralFaultTask von SIMOTION gemeldet. I/O-Projektierung Seite 30/53

31 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Tabelle 2-6: Beschreibung CU_STW (Steuerwort für Control Unit) Bit Bedeutung Bemerkung BICO 0 Synchronisationsflag - Über dieses Signal wird eine BI: p0681[0] Synchronisierung der gemeinsamen Systemzeit zwischen Controller und Drive-Unit durchgeführt. 1 RTC PING - Über dieses Signal wird durch das BI: p3104 PING-Ereignis die UTC-Zeit gesetzt Reserviert Störungen quittieren 0/1 Störungen quittieren BI: p Reserviert Controller-Lebenszeichen Bit 0 - Controller Lebenszeichen CI: p Controller-Lebenszeichen Bit 1-14 Controller-Lebenszeichen Bit 2-15 Controller-Lebenszeichen Bit 3 - Tabelle 2-7: Beschreibung CU_ZSW (Zustandswort der Control Unit) Bit Bedeutung Bemerkung BICO Reserviert Störung wirksam 1 Störung wirksam BO: r keine Störung wirksam Reserviert Warnung wirksam 1 Warnung wirksam BO: keine Warnung wirksam 8 SYNC - - BO: r Reserviert Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 0 - Slave Lebenszeichen Implizit 13 Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 1 - verschaltet 14 Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 2-15 Drive-Unit-Lebenszeichen Bit 3 - Detaillierte Informationen zum Steuer- und Zustandswort finden Sie in den Handbüchern des SINAMICS S110/S120 Antriebssystems. I/O-Projektierung Seite 31/53

32 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Besonderheiten bei Verwendung von Telegramm 39x Folgende Besonderheiten sind zu beachten, wenn mittels Telegramm 39x-Projektierung die Einund Ausgänge durch SIMOTION verwendet werden: Tabelle 2-8: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DOs mit Tel. 39x Telegramm 39x kein Telegramm 39x projektiert projektiert Zugriffsmöglichkeiten auf Digitalausgang (DO) DO ist BICO verschaltbar Einstellungen bzgl. Invertierung (= cu.p748) Verhalten bei Betriebszustand STOP von SIMOTION Statusanzeige in den Verschaltungsmasken von SIMOTION SCOUT siehe Kapitel 2.4.8, Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x unwirksam Pegel LOW Status wird korrekt angezeigt, wenn keine Invertierung über p748 eingestellt ist Abhängig von BICO-Verschaltung ist Ausgang durch SIMOTION oder SINAMICS nutzbar Ja wirksam Nach einem erstmaligen Übergang der Steuerung in den BZ RUN werden auch im STOP der Steuerung die Ausgänge gemäß der BICO Verschaltung gesetzt D.h. die Ausgänge arbeiten in diesem Fall antriebsautark. Die Status-Anzeige spiegelt nur den aktuellen Status des Ausgangs wieder, wenn der SINAMICS_Integrated erstmalig nach Hochlauf von der Steuerung das interne Bus-Signal NCReady erhalten hat. Durch erstmaligen Übergang der Steuerung in den BZ RUN wird das erreicht. Anschließend werden dann auch im STOP der Steuerung die Ausgänge gemäß der Statusanzeige gesetzt! Tabelle 2-9: Überblick: Besonderheiten bei Verwendung von Onboard-DIs mit Tel. 39x DI über Telegramm 39x DI SINAMICS zugeordnet SIMOTION zugeordnet DI ist BICO verschaltbar (r721, r722, r723) Einstellungen bzgl. Simulation (= cu.p795 / cu.p796) Verhalten bei Betriebszustand STOP von SIMOTION Statusanzeige in den Verschaltungsmasken von SIMOTION SCOUT Ja Der Zustand des DI kann auf SINAMICS-Seite weiter verschaltet werden wirksam Signalzustand des DI steht weiterhin auf SIMOTION-Seite zur Verfügung Status wird angezeigt (auch bei STOP der SIMOTION-CPU) Ja wirksam Die Eingänge arbeiten antriebsautark - der Betriebszustand STOP hat somit keinen Einfluss Status wird angezeigt (auch bei STOP der SIMOTION-CPU) I/O-Projektierung Seite 32/53

33 Nutzung von SINAMICS I/Os durch SIMOTION Hinweise zur Verwendung/Umparametrierung von Telegr. 39x Regeln für Telegramm 39x Die SINAMICS zugeordneten Onboard I/Os einer Control Unit können mit den Telegrammen 39x durch SIMOTION genutzt werden. Wenn für die Control Unit ein Telegramm 39x eingestellt wird, werden die Onboard I/Os automatisch über BICO-Verschaltungen auf dieses Telegramm 39x verschaltet und stehen somit SIMOTION zur Verfügung. Mit SINAMICS V2.5 gilt dabei: Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os einer Control Unit stehen mit Telegramm 39x exklusiv nur SIMOTION zur Verfügung (BiCo-Verschaltbarkeit ist inaktiv). Digitaleingänge können sowohl von SIMOTION als auch von SINAMICS genutzt werden. Mit SINAMICS V2.6 gilt dabei: Onboard I/Os von CX32 oder CU3xx: Die Digitalausgänge werden mit dem Anlegen von Telegramm 39x SIMOTION D zugeordnet --- können aber mittels BiCo-Verschaltung auf SINAMICS umverschaltet werden (BiCo-Verschaltbarkeit ist aktiv) Über den CU-Parameter r0729 wird die Zugriffshoheit zu Diagnosezwecken angezeigt. Bit = 1: SIMOTION hat Zugriffshoheit auf den Digitalausgang Bit = 0: SINAMICS hat Zugriffshoheit auf den Digitalausgang Onboard I/Os von SIMOTION D: Auch wenn der Digitalausgang verschaltbar ist (BiCo-Verschaltbarkeit ist aktiv), ist eine Verschaltung nicht möglich! Alle als Digitalausgang parametrierten Onboard I/Os sind weiterhin SIMOTION D exklusiv zugeordnet. (Direktzugriff für schnelle DO/Nockenausgänge) Zudem ist folgendes zu beachten Nach Auswahl eines Telegramms 39x müssen Sie anschließend ggf. erforderliche Parametereinstellungen an der CU vornehmen (p728 für die Parametrierung eines DI/DO als Eingang oder Ausgang; p680 für globale Messtastereingänge). Sie können DI/DO für globale Messtaster oder schnelle Nockenausgänge verwenden dabei ist eine Mischung möglich (z. B. 3 Messtastereingänge und 1 Nockenausgang bei D410) Zur Vermeidung von Konsistenzproblemen ist bei Verwendung von Telegramm 39x wie nachfolgend beschrieben vorzugehen. I/O-Projektierung Seite 33/53