Die Baudraten werden über die Objekte 2F81,00 und 2F82,00 eingestellt. Voreingestellt ist beim ECOSTEP eine Baudrate von 1Mbit/s.

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1 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 1 von 10 Kurzanleitung CANopen-Schnittstelle 1. Einleitung Mit dem Servoverstärker ECOSTEP x00-ax haben Sie die Möglichkeit, einen Motor über die CANopen-Bus- Schnittstelle durch eine übergeordnete Steuerung zu parametrieren und zu bewegen. Es stehen dabei alle Betriebsarten des Servoverstärkers zur Verfügung. Vorteil dieses Steuerungskonzeptes sind: preiswerter Servoverstärker mit digitaler Drehzahl- und Lageregelung geringer Verdrahtungsaufwand zwischen Steuerung und Servoverstärker schneller und sicherer Datenaustausch über CANopen preiswerte Busschnittstelle 2. Eigenschaften Der ECOSTEP kann als Slave in CANopen-Netzwerken betrieben werden (vgl. CiA Draft Standard 301 ) und ist konform mit dem Geräteprofil CANopen Device Profile for Drives and Motion Control (vgl. CiA Draft Standard Proposal 402 ). Zusatzfunktionen werden unter Nutzung des Bereiches Manufacturer Specific Data realisiert. Die Basis des Gerätes bildet das sog. Objektverzeichnis. Auf alle Parameter, Werte und Funktionen wird über eine Adressierung mittels Index und Subindex zugegriffen. Die spezifischen Eigenschaften des CANopen-Busses und des Datenaustausches werden hier nicht beschrieben. Bei Einsatz von Steuerungen welche die oben genannten Standards umsetzen, ist es nicht notwendig diesen Teil aufzuführen. Wichtig ist jedoch, dass die entsprechende Busverbindung korrekt ausgeführt ist. 3. Hardware Der CANopen-Anschluss des ECOSTEP hat folgende Anschlussbelegung am 9-poligen Sub-D Stecker: Pin Signal Bezeichnung 1 n.c. 2 CAN_L CAN-Daten L 3 CAN_GND Bezugspotential zu CAN-Daten 4 n.c. 5 n.c. 6 GND Bezugspotential zu CAN_V+ 7 CAN_H CAN-Daten H 8 n.c. 9 CAN V V DC, max. 50mA Die CAN-Schnittstelle des ECOSTEP muss extern versorgt werden, weil sie galvanisch von GND und dem Gehäuse des ECOSTEP getrennt ist. Entsprechend der CAN-Norm ist am Busanfang und Busende jeweils ein Abschlusswiderstand vorzusehen (120 Ohm). 4. Baudraten Die Baudraten werden über die Objekte 2F81,00 und 2F82,00 eingestellt. Voreingestellt ist beim ECOSTEP eine Baudrate von 1Mbit/s. Baudraten Max Kabellänge Wert in Objekt 2F81,00 Wert in Objekt 2F82,00 1M Baud 40m 0h 14h 500k Baud 130m 0h 1Ch 250k Baud 270m 1h 1Ch 125k Baud 530m 3h 1Ch 50k Baud 1,3km 47h 2Fh 20k Baud 3,3km 53h 2Fh Jena er Antriebstechnik GmbH Jenaer Antriebstechnik GmbH Buchaer Straße 1 D Jena Tel. +49 (0) Fax +49 (0) info@jat-gmbh.de

2 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 2 von Datenprotokoll Beim CANopen-Bus gibt es zwei wichtige Formen der Datenübermittlung. Einmal in Form von Service Daten Objekten, SDO, die nach dem Standard DS301 gebildet werden und bei der die Datenübermittlung quittiert wird, zum anderen in Form von Prozess Daten Objekten, den PDOs, bei der die Datenübermittlung nicht quittiert wird. Für weitere Anwendungsfälle sind darüber hinaus noch andere Arten von Nachrichten definiert, die entweder vom Servoverstärker oder von der übergeordneten Steuerung gesendet werden: SDO Service Data Object Werden zur normalen Parametrierung des Servoverstärkers verwendet PDO Process Data Object Schneller Austausch von Prozessdaten möglich (z.b. Istposition) EMCY Emergency Message Übermittlung von Fehlermeldungen SYNC Synchronization Message Synchronisierung mehrerer CAN-Knoten NMT Network Management Netzwerkdienst: Es kann z.b. auf alle CAN-Knoten gleichzeitig eingewirkt werden NODE- GUARDING Node Guarding 5.1 Festlegung der Identifier Überwachung der Kommunikationsteilnehmer durch regelmäßige Nachrichten Alle Nachrichten (Communication Object, COB) werden über Identifier (COB-ID) vom Host an die Slaves und zurück gesendet. Die Nachricht mit der niedrigsten COB-ID hat auf dem Bus die höchste Priorität. Nachfolgend eine Aufstellung der wichtigsten COB-IDs mit den vorgeschlagenen Basisoffsets. Zur Knotenadresse (DIP-Schalterstellung am Servoverstärker) wird im Servoverstärker zusätzlich noch das Objekt Node_Offset (2F80,00) addiert. Dies ist per Default = 0 und wird nur verwendet, wenn mehr als 15 Teilnehmer im Netzwerk sind, da über die DIP-Schalterstellung nur maximal 15 Geräte adressiert werden können. COB-IDs aus Sicht des Servoverstärkers Objekt Resultierende COB-IDs Kommunikationsobjekt NMT 0 - SYNC 80h 1005h Emergency 80h+ Knotenadresse 1) 1014h Tx-PDO1 180h+ Knotenadresse 1) 1800h Rx-PDO1 200h+ Knotenadresse 1) 1400h Tx-PDO2 280h+ Knotenadresse 1) 1801h Rx-PDO2 300h+ Knotenadresse 1) 1401h Tx-PDO3 380h+ Knotenadresse 1) 1802h Rx-PDO3 400h+ Knotenadresse 1) 1402h Tx-PDO4 480h+ Knotenadresse 1) 1803h Rx-PDO4 500h+ Knotenadresse 1) 1403h Tx-SDO 580h+ Knotenadresse 1200h Rx-SDO 600h+ Knotenadresse 1200h 1) Die Basisadresse kann in diesem Bereich geändert werden.

3 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 3 von SDO-Zugriff Über die SDOs kann direkt auf das Objektverzeichnis des Servoverstärkers zugegriffen werden. Dieser Zugriff ist einfach und übersichtlich. SDO-Zugriffe gehen immer von der übergeordneten Steuerung (Host) aus. Dieser sendet an den Servoverstärker entweder einen Schreibbefehl, um einen Parameter des Objektverzeichnisses zu ändern, oder einen Lesebefehl, um einen Parameter auszulesen. Zu jedem Befehl erhält der Host eine Antwort, die entweder den ausgelesenen Wert enthält oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient. Die Identifikation der Nachricht für den Servoverstärker erfolgt über die COB-ID. Der Aufbau der Befehle bzw. der Antworten hängt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab, da entweder 1, 2 oder 4 Datenbytes gesendet bzw. empfangen werden müssen. Schreibzugriff, Datentransfer vom Host zum Slave Jeder Zugriff auf das Objektverzeichnis wird vom Slave auf Gültigkeit geprüft. Schreibzugriffe auf nicht existierende Objekte, auf Nur-Lese-Objekte oder mit nicht korrespondierenden Datenformat werden abgelehnt und mit einer entsprechenden Fehlermeldung beantwortet. Der Host sendet: CMD INDEX SUBINDEX DATEN CMD Index LSB MSB Sub-Index Daten LSB..MSB Der Slave antwortet: bestimmt die Richtung des Datentransfers und die Größe des Datenobjektes: 23 hex Senden von 4 Byte Daten (Byte 4..7 enthalten einen 32Bit-Wert) 2B hex Senden von 2 Byte Daten (Byte 4, 5 enthalten einen 16Bit-Wert) 2F hex Senden von 1 Byte Daten (Byte 4 enthält einen 8Bit-Wert) 16Bit-Wert; Index des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis 8Bit-Wert; Subindex des zu beschreibenden Objektes im Objektverzeichnis 8Bit-, 16Bit- oder 32Bit-Wert RES Index LSB MSB Sub-Index Reserviert RES INDEX SUBINDEX Reserviert Beispiel: Antwort des Slaves: 60 hex Daten erfolgreich gesendet 80 hex Fehler, Byte 4..7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm 16Bit-Wert; Index des vom Host-Telegramm adressierten Objektes 8Bit-Wert; Subindex des vom Host-Telegramm adressierten Objektes wird nicht benutzt bzw. Fehlermeldung (abhängig von RES) Schreiben auf das Controlwort (6040,00) Wert = 6h (Achse aus) Senden: 2B h Antwort: Lesezugriff, Datentransfer vom Slave zum Host Lesezugriffe auf nicht existierende Objekte werden mit einer Fehlermeldung beantwortet. Der Host sendet: CMD Index Sub Index Reserviert CMD INDEX SUBINDEX Reserviert bestimmt die Richtung des Datentransfers: 40 hex Lesezugriff (in jedem Fall) 16Bit-Wert; Index des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis 8Bit-Wert; Subindex des zu lesenden Objektes im Objektverzeichnis wird nicht benutzt

4 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 4 von 10 Der Slave antwortet: RES INDEX SUBINDEX DATEN RES Index LSB MSB Sub Index Daten LSB MSB Reaktion des Slaves: 43 hex Byte 4..7 enthalten einen 32Bit-Wert 4B hex Byte 4, 5 enthalten einen 16Bit-Wert 4F hex Byte 4 enthält einen 8Bit-Wert) 80 hex Fehler, Byte 4..7 enthalten den Fehlercode entsprechend Norm 16Bit-Wert; Index des vom Host-Telegramm adressierten Objektes 8Bit-Wert; Subindex des vom Host-Telegramm adressierten Objektes Daten oder Fehlermeldung (abhängig von RES) Beispiel: Lesen des Statuswortes (6041,00) Senden: Antwort: 4B Wert des Statuswortes : 4037h (Achse eingeschaltet, kein Fehler) 5.3 SDO-Telegramm für Terminals Bietet die Steuerung keine Möglichkeit, den Identifier und die Länge für ein Kommando fest einzustellen, so ist hier ein komplettes SDO-Telegramm für das Senden eines 32Bit-Wertes an ID 1 dargestellt und beschrieben. Identifier Length B COB-ID: ID 1 Index 6040 Low Byte zuerst Subindex 0 Daten: 6h, Low Byte zuerst Anzahl Datenbytes: 8 Byte CMD: 16 Bit schreiben Die Einstellungen für den Datenaustausch mit dem ECOSTEP sind für die Bits Extended Frame und Remote Request auf OFF. Die wichtigsten Objekte sind in Kapitel 7. aufgeführt. 5.4 PDO -Zugriff Die sehr schnelle, nicht quittierte Form der Datenübertragung als PDO hat den Vorteil, dass Daten ereignisgesteuert übertragen werden können. Das PDO überträgt dabei einen oder mehrere vorher festgelegte Parameter. Da hierbei keine Quittierung erfolgt, muß nach der PDO-Aktivierung der Empfänger jederzeit eventuell ankommende PDOs verarbeiten können. Der Vorteil dieser Übertragung ist, dass der Host-Rechner die durch ein PDO übertragenen Parameter nicht zyklisch abzufragen braucht, was zu einer starken Verminderung der CAN-Busauslastung führt. Innerhalb eines PDO lassen sich max. 8 Byte Daten übertragen, also 1 bis maximal 8 Objekte, je nach Objektgröße. Es gibt Empfangs- (Receive, Rx) und Sende- (Transmit, Tx) PDOs. Durch Festlegen der COB-ID, der Zykluszeit und der zu übertragenden Daten ist ein PDO aus Sicht des Servoverstärkers bestimmt. BEISPIEL: Abfrage : Positionierung von A nach B abgeschlossen? Mit dem SDO-Zugriff muss ständig zyklisch das Objekt Statusword abgefragt werden. Dies geht zu Lasten der Buskapazität. Beim PDO-Zugriff kann der Servoverstärker bei jeder Veränderung des Objektes Statusword ein PDO absetzen, in dem die Daten des Statusword enthalten sind. Es wird dem Host-Rechner somit automatisch eine entsprechende Meldung zugestellt, sobald das Ereignis eingetreten ist. Mit den PDOs können alle Objekte des Objektverzeichnisses mit der Eigenschaft mappbar übertragen werden, d.h. das PDO enthält als Daten z.b. den Drehzahl-Istwert, den Positions-Istwert o.ä.. Welche Daten übertragen werden, muss dem Servoverstärker vorher mitgeteilt werden, da das PDO lediglich Nutzdaten und keine Information über die Art des Parameters enthält. Auf diese Art können nahezu beliebige Datentelegramme definiert werden. Die folgenden Kapitel beschreiben die dazu nötigen Einstellungen. Interessant ist, dass Slaves auch ohne Master untereinander PDOs senden und empfangen können, sofern die COB-IDs aufeinander abgestimmt sind.

5 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 5 von Kommunikationsparameter des PDO Die Kommunikationsobjekte sind für alle PDOs gleich aufgebaut. Dargestellt ist hier das Kommunikationsobjekt für das Tx-PDO 1. Objekt Subindex Beschreibung Default 1800h 1 COB-ID für PDO 180 h + Knotenadresse 1800h 2 Transmission Type FF h 1800h 3 Inhibit Time [100µs] Übertragungsart des PDO Für jedes PDO muss festgelegt werden, welches Ereignis zum Aussenden (Tx-PDO) bzw. Auswerten (Rx-PDO) einer Nachricht führt. Dies wird mit dem Objekt Transmission_Type (Kommunikationsparameter, Objekt 1800, Subindex 02) festgelegt. Wert Beschreibung 0h 8Ch SYNC-Message Der Zahlenwert gibt an, jede wievielte SYNC-Messages das PDO - gesendet (Tx-PDO) bzw. - ausgewertet (Rx-PDO) wird. FFh Änderung Das Tx-PDO wird gesendet, wenn sich in den Daten des PDOs mindestens 1 Bit geändert hat. Mit Inhibit_Time kann zusätzlich der minimale Abstand zwischen dem Absenden zweier PDOs in 100µs-Schritten festgelegt werden Mapping des PDO Nachdem der Identifier und die Übertragungsart festgelegt wurde, wird dem Servoverstärker nun noch mitgeteilt, welche Daten er in einem PDO versenden bzw. wohin die empfangenen Daten weitergeleitet werden sollen. Dies nennt man Mapping. Da jedes PDO max. 8 Byte übertragen kann, ist es möglich, maximal 8 Objekte mit je 1 Byte zuzuweisen. In den Mappingobjekten wird zuerst die Anzahl der zu übertragenden Objekte festgelegt. Anschließend werden die Objekte eingetragen, deren Daten gesendet bzw. auf die die empfangenen Daten zugewiesen werden sollen. Mappingobjekt für das Tx-PDO 1 Objekt Subindex Beschreibung Default 1A00h 0 Anzahl der Mappingeinträge 0 1A00h 1 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 2 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 3 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 4 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 5 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 6 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 7 PDO1-Mapping h (Platzhalter) 1A00h 8 PDO1-Mapping h (Platzhalter) Die Mappingeinträge haben folgenden Aufbau: Hauptindex des zu mappenden Objekts (hex) Subindex des zu mappenden Objekts (hex) Längencodierung des Objektes in hex-code Demzufolge sind die Längencodierungen 08h für 8 Bit, 10h für 16 Bit und 20h für 32 Bit Werte. Mit der Längenangabe können byteweise auch nur Teile eines Objektes beginnend beim LSB (z.b. die unteren 8 Byte eines 32-Bit-Objekts) in das PDO eingeblendet werden. Die Längenangabe jedes Objektes ist im Objektverzeichnis vermerkt.

6 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 6 von Programmierungsbeispiel für das Tx-PDO 1 Im unteren Beispiel wird nach erfolgter Programmierung von dem Servoverstärker mit der ID 1 auf der Nachrichten-ID 181 alle 10 ms das Statuswort, die Istposition und 2 Byte der digitalen Eingänge versendet. Index, Sub. Comment Default Beispiel 1800h_01h COB_ID_used_by_PDO h h 1800h_02h Transmission type FFh Feh 1800h_03h inhibit time [1/10 milliseconds] A00h_01h PDO1-Mapping h h 1A00h_02h PDO1-Mapping h h 1A00h_03h PDO1-Mapping h 60FD0010h 1A00h_00h Anzahl der Mappingeinträge 00h 03h Parametrierung der PDOs für den interpolierenden Mode Eine Betriebsart des ECOSTEP ist der interpolierende Mode, bei dem zyklisch die Soll- und Istwerte einer Achse mit einer übergeordneten Steuerung über PDOs ausgetauscht werden. Nachfolgend sind alle notwendigen Befehle aufgeführt, die diesen Datenaustausch zwischen ECOSTEP und einer übergeordneten Steuerung sicherstellen. Zum Einlesen und zur Synchronisation der Achsen wird zusätzlich vom Host eine Sync-Nachricht gesendet. Index Sub. Byte Wert (h) Beschreibung 0x x181 Setzen der COB-ID für das Sende-(Tx) PDO 1 auf 181 h 0x x1 Setzen der Betriebsart für das Sende-PDO 1 auf synchronen Modus 0x x201 Setzen der ID für das Empfangs-(Rx) PDO 1 auf 201 h 0x x1 Setzen der Betriebsart für das PDO auf synchronen Modus 0x x Mappen der ersten zwei Bytes vom Empfangs-PDO 1 auf das Controlwort des ECOSTEP 0x x607a0020 Mappen der nächsten 4 Bytes vom Empfangs-PDO 1 auf die Zielposition des ECOSTEP 0x x2 Anzahl der gemappten Variablen des Empfangs-PDO1 0x1A x Mappen des Statuswortes des ECOSTEP auf die ersten zwei Byte vom Sende-PDO 1 0x1A x Mappen der Istposition des ECOSTEP auf die nächsten 4 Bytes vom Sende-PDO 1 0x1A x2 Anzahl der gemappten Variablen des Sende-PDO1 Mit diesen wenigen SDO-Sendebefehlen sind die Voraussetzungen erfüllt, um über ein Sende- und ein Empfangs-PDO auf die vereinbarten Objekte des ECOSTEP zuzugreifen, bzw. die Istwerte vom ECOSTEP auszuwerten. Per SDO-Zugriff muss lediglich noch die Betriebsart auf den interpolierenden Mode gestellt werden (6060,00,1Byte, Wert 7) Index Sub. Byte Wert (h) Beschreibung 0x x6 Controlwort, Achse ausschalten bzw. einschaltbereit, (per PDO möglich) 0x xf Controlwort, Achse einschalten, (PDO) 0x x7 Betriebsart auf interpolierenden Mode setzen (SDO) (Sonderfirmware notwendig), 0x x1f Controlwort, Freigabe Interpolationsmode, (PDO) Das Starten des synchronen Datentransfers wird immer von der übergeordneten Steuerung realisiert.

7 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 7 von Parametrierung der Referenzfahrt (Servoverstärker-intern) Eine Besonderheit stellt die Referenzfahrt dar. Da in den meisten Fällen der Nullimpuls eines Gebers oder Sensors nicht über den CAN-Bus auf die Steuerung gelangt, wird die Referenzfahrt auf dem ECOSTEP ausgeführt und von der Steuerung nur angestoßen. Wenn sich das Controlwort bereits im Zustand 1Fh befindet, muss dafür lediglich die Betriebsart auf Referenzfahrt gestellt werden. Damit wird diese sofort gestartet. Wie die Referenzfahrt durchgeführt wird, ist von der Referenzfahrtmethode abhängig. Index Sub. Byte Wert (h) Beschreibung 0x xf Controlwort, Achse einschalten bzw. einschaltbereit 0x (dez.) Referenzfahrtmethode auf 17 setzen, Fahren auf neg. Endlage ohne Auswertung Nullimpuls 0x x6 Betriebsart auf Referenzfahrt setzen, 0x x1f Controlwort, Start Referenzfahrt Die Auswertung der Referenzfahrt erfolgt über das Bit Referenz gefunden im Statuswort (Bit 0x8000). Nach erfolgreicher Referenzfahrt kann die Betriebsart wieder auf Interpolierender Mode umgestellt werden. Da nicht in allen Steuerungen die Funktion der Referenzfahrt in der CNC enthalten ist, muss diese im SPS-Teil des Anwenderprogramms selbst programmiert werden. 5.5 Netzwerkmanagement (NMT-Service) Alle CANopen-Geräte können über das Netzwerkmanagement angesteuert werden. Hierfür ist ein besonderer Identifier (000h) reserviert. Über diesen können Befehle an einen oder alle Servoverstärker gesendet werden. Jeder Befehl besteht aus zwei Bytes, wobei das erste Byte den Befehlscode und das zweite Byte die Knotenadresse des angesprochenen Servoverstärkers beinhaltet. Aufbau der Nachricht der übergeordneten Steuerung: Identifier Byte0 Byte1 000h Befehlscode Knotenadresse Über die Knotenadresse Null können gleichzeitig alle im Netzwerk befindlichen Knoten angesprochen werden. Die Servoverstärker quittieren die NMT-Befehle nicht. Der Zustand pre-operational ist für die Konfigurationsphase des Netzwerkes vorgesehen. Für die Arbeit mit PDOs muss der Knoten den Kommunikationsstatus operational angenommen haben. In der Regel wird das Netzwerk durch den Host gebootet und über den Befehl NMT-Start in den Zustand operational gebracht. Code Name Kommunikationsstatus 01 NMT-Start operational 02 NMT-Stop pre-operational 04 Prepare Remote Node pre-operational 80 pre-operational pre-operational 5.6 Emergency-Message Der Identifier der Emergency-Message (Nachricht) bildet sich aus dem Offset 080h + Knotennummer des Servoverstärkers. Die Emergency-message wird beim Auftreten eines noch nicht registrierten Fehlers abgesendet. Dauerhaft anliegende Fehler generieren nur einmalig eine Emergency-Message, bzw. nach jedem versuchten Fehlerreset erneut. Sie besteht aus acht Datenbytes, wobei in den ersten beiden Bytes ein Error-Code steht. Die weiteren Bytes werden bisher nicht genutzt. 080h+Knoten-Nr. error_code sub_error Die Tabelle mit den Fehlercodes ist am Ende des Dokumentes angefügt.

8 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 8 von Objekte zur Initialisierung über CAN Dem Anwender steht es frei, über den SDO-Zugriff weitere Objekte in seine Anwendung einzubinden, um die Bedienerfreundlichkeit zu erhöhen oder die Fehlersuche zu vereinfachen. Soll der Servoverstärker komplett über den CAN-Bus initialisiert werden, so sind für jeden Servoverstärker die hier aufgeführten Objekte notwendig und in der Steuerung zu speichern. Beispielhaft sind nachfolgend die Daten für einen Motor 23S xx3Jx-xx am ECOSTEP 100-AA eingetragen. Index Sub Byte Wert (h) Beschreibung Kommutierungsparameter 60F Kommutierungsperiode 60F Polpaare pro Kommutierungsperiode 60F Geschwindigkeitsabh. Phasenvorhaltefaktor 60F Momentenabh. Phasenvorhaltefaktor 60F Maximaler Phasenvorhaltewert 60F Strom für Kommutierungsfindung 60F Beruhigungszeit für Kommutierungsfindung 60F Dämpfung für Kommutierungsfindung 60F (1) Methode für Kommutierungsfindung [1=vertikale Achsen] 60F Ansprechverzögerung der Haltebremse [ms] 60F Kommutierungsfunktion Anteil 1xf 60F Kommutierungsfunktion Anteil 3xf 60F Kommutierungsfunktion Anteil 5xf 60F Kommutierungsfunktion Anteil 7xf 60F Stromentzerrung Grundwert 60F Stromentzerrung 1.Beiwert 60F Stromentzerrung 2.Beiwert 60F Grenzgeschwindigkeit für Silentmodus Stromreglerparameter Max. Motorstrom 2047 = 100% 60F I 2 t-überwachungsstrom 60F I 2 t-zeitkonstante [s] (0 = Funktion inaktiv) Geschwindigkeitsreglerparameter 60F p-verstärkung Geschwindigkeitsregler 60F I1-Verstärkung Geschwindigkeitsregler 60F I2-Verstärkung [1/256], Iges= I1+I2 60F i-begrenzung Geschwindigkeitsregler 60F Zeitkonstante Fehlerfilter 60F Zeitkonstante Ausgangsfilter Lagereglerparameter 60FB p-verstärkung Lageregler 60FB Maximales Beschleunigungsvermögen 60FB Geschwindigkeitsvorsteuerung 16384=100% 60FB Beschleunigungsvorsteuerung 60FB Stromvorsteuerung Offset 60FB Stromvorsteuerung Faktor 60FB Stromvorsteuerung Grenze 607E Polarität des Lagereglers [0, 80] Grenzwerte/Überwachung Max. zulässiger Schleppfehler [Inc] Fenster für Zielposition [Inc] 607D negative Softwareendlage (beide 0 = inaktiv) 607D positive Softwareendlage 607F Max. Geschwindigkeit [Inc/64s] 608F Encoderauflösung, Geberüberwachung Referenzfahrteinstellungen Referenzfahrtmethode

9 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 9 von C Offset Ref-Position [Inc] Geschwindigkeit Referenzschaltersuche [Inc/64s] Geschwindigkeit Nullpunktsuche [Inc/64s] 609A Beschleunigung für Referenzfahrt [16xInc/s 2 ] Konfiguration digitalen Eingänge Polaritätsmaske Eingänge DIN1..8 (DIN 6, 7=Öffner) OR-Maske positive Endlage UND-Maske positive Endlage (DIN6 aktiv) Vergleichsmaske positive Endlage OR-Maske negative Endlage UND-Maske negative Endlage (DIN7 aktiv) Vergleichsmaske negative Endlage Sollwerte 607A Sollposition [inc] Positioniergeschwindigkeit [inc/64s] Hochlaufbeschleunigung [16xInc/s 2 ] Bremsbeschleunigung [16xInc/s 2 ] Schnellstopp Bremsbeschleunigung [16xInc/s 2 ] Controlwort Betriebsart [1,3,4,6,-3,-4,7] 60FF Sollgeschwindigkeit Drehzahlmode [Inc/64s] Istwerte Istposition [Inc] 606C 0 4 Istgeschwindigkeit [Inc/64s] Statuswort Aktuelle Betriebsart 60FD 0 4 Wert digitale Eingänge Digitale Ausgänge 60FE Setzen der Ausgänge [0, h, h, h ] Verhalten bei Abschalten/Fehlerfall 605A Verhalten bei Schnellstopp (Beschreibung im Objektkatalog) 605B Verhalten bei Abschalten 605C Verhalten bei Betriebsende 605D Verhalten bei Stopp 605E Verhalten bei Fehlerfall Fehlerauswertung ( lesen) Fehleranzeige (Objektkatalog) 603F 1 2 Letzter Fehler 7. Technische Daten Line-Interface ISO-High-Speed-Driver PCA82C251T Full-CAN-Controller Baudrate max kb/s Physical Layer ISO Data Link Layer CAN-Spezifikation V2.0A (V2.0B passiv) Protokoll CANopen DS301 und DS402 (siehe CANopen-Handbuch) Empfohlener Synctakt der Steuerung Feininterpolationstakt ECOSTEP 4ms 1ms

10 Projekt : ECOSTEP 100/200 Application Note Nr. 23 Seite 10 von Fehlerbits und Codes ECOSTEP Fehlerbits im Objekt 0x2600, 02 (Detected_Faults). Im Objekt 0x603F, 00 steht als 16Bit-Wert der letzte detektierte Fehler Über die Emergency-Message werden nur die beiden Lowbytes vom Objekt 603F gesendet. Fehler Bitcode in Objekt 2600,02 Beschreibung Code im Objekt 603f,00 FAULT_H8SWD_BIT 1h Softwarereset ausgelöst 0x FAULT_REGLERWD_BIT 2h Synchronisationsverlust 0x FAULT_ENC_ERROR_BIT 4h Motor Encoder Antivalenzfehler 0x FAULT_MOTENCCAP_BIT 8h Motor Encoder Zählfehler 0x FAULT_MAENCCAP_BIT 10h Master Encoder Zählfehler 0x FAULT_OVERTEMP_BIT 20h Temperatur Servoverstärker > 80 C 0x FAULT_UVMESS_BIT 40h Unterspannung Logikversorgung 0x FAULT_OV_ERROR_BIT 80h Überspannung Zwischenkreis 0x FAULT_UV_ERROR_BIT 100h Unterspannung Zwischenkreis 0x FAULT_A_ERROR_BIT 200h Kurzschluss Phase A 0x FAULT_B_ERROR_BIT 400h Kurzschluss Phase B 0x FAULT_OUT_DIAG_BIT 800h Kurzschluss oder Überlast von Ausgang 0x READY, OUT1, OUT2 oder Brake FAULT_EX_ENABLE_BIT 1000h Extern ENABLE auf low, bei Achse ein 0x FAULT_FOLLOWINGERROR_BIT 2000h Schleppfehler zu hoch 0x FAULT_OVERSPEEDERROR_BIT 4000h Geschwindigkeit zu hoch (nicht benutzt) 0 FAULT_COMMUFINDERROR_BIT 8000h Kommutierung nicht gefunden 0x FAULT_ABORT_CONNECT_BIT 10000h CAN-Kommunikation unterbrochen bei 0x Node Guarding FAULT_IxIxT_BIT 20000h i²*t - Überwachung ausgelöst 0x Zusätzlich Firmware (Interpolation) FAULT_NLOCK_BIT 40000h negative Hardware-Endlage ausgelöst 0x FAULT_PLOCK_BIT 80000h positive Hardware-Endlage ausgelöst 0x Erweiterte Fehlercodes Firmware 009 (Absolutwertgeber ) Motortemperatur_error h die Motortemperatur ist zu hoch (Brücke 0x fehlt) User_data_error h Kein Zugriff auf gespeicherte 0x Benutzerdaten User_data_valid_error h Benutzerdaten ungültig 0x Motor_data_error h Kein Zugriff auf Motordaten 0x Motor_data_valid_error h Motordaten ungültig 0x