engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale AC-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

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1 engineering mannesmann Rexroth MDD Digitale C-Servomotoren Projektierung DOK-MOTOR*-MDD********-PRJ1-DE-P Indramat

2 Zu dieser Dokumentation Titel rt der Dokumentation E-Dok Interner blagevermerk Zweck der Doku? MDD Digitale C-Servomotoren Projektierung MDD_PJ.pdf/04.96 Diese Elektronische Doku wurde erstellt auf Basis der Papierdoku Nr DE/02.96 Mappe 12 Diese Projektierungsunterlage listet die technischen Daten und Leistungsmerkmale der Motoren auf gibt Hinweise zur mechanischen Einbindung des Motors in die Maschine gibt Hinweise zur elektrischen Einbindung des Motors in die Maschine stellt die lieferbaren Optionen dar führt Bestellangaben für den Motor und seine elektrischen nschlußzubehörteile auf gibt Hinweise zum Transport, zur Handhabung und Lagerung der Motoren Zeichnungsnummer Stand Ersatz für Änderungen DE/ (MDD (MDD025) (MDD (MDD065) (MDD (MDD090) (MDD093) (MDD (MDD115) bb. 0.1: Änderungsliste Motoren MDD 095 und 117 gestrichen Resolverfeedback bei MDD 065 und 115 gestrichen zweites Wellenende bei allen Motoren gestrichen Ergänzungen im Maßblatt: - bgangsrichtung Leistungsanschluß (Bild) - Detailansicht im Motorwellenbereich - nzugsmoment in Wellengewinde der Motorwellen Übersicht über Drehmomentabstufungen ergänzt Richtigstellung bzw. Ergänzung folgender Kapitel - Technische Erläuterungen - uslieferungszustand / Identifikation der Ware - Lagerung, Tranzport und Handhabung - Servicehinweise - Stichwortverzeichnis Service-Hotline Tel oder Schutzvermerk INDRMT GmbH, 1996 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. lle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-Eintragung vorbehalten. (DIN 34- Herausgeber Verbindlichkeit INDRMT GmbH Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 D Lohr Telefon 09352/-0 Tx Fax 09352/-4885 bt. EN (UW, FS) Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehalten. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 2

3 . MDD Technische Daten Bezeichnung Symbol Einheit Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) n min -1 M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M n M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M n M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M Fortsetzung siehe nächste Seite kgm 2 / Ohm mh min kg min -1 kgm 2 / Ohm mh min kg min -1 kgm 2 / Ohm mh min kg Motortyp MDD N B-N C-N D-N D-L ,5(13,0) 5) 8,3 (,3) 5) 31,4 26,7 61 x -4 1,26 2, (75) 5) ,5(29,0) 5) 14,0(23, 5),5 55,3 1 x -4 1,25 0, () 5) ,0(43, 5) 22,2(34,3) 5) 97,2 82,6 170 x -4 1,26 0,56 7,9 0 (75) 5) ,0(44,0) 5) 29,7(34,3) 5) 132,4 1,5 2 x -4 1,28 0,39 5,9 1 (90) 5) ,0(57,0) 5) 29,7(44,5) 5) 132,4 1,5 2 x -4 1,28 0,39 5,9 1 (90) 5) N B-N C-N C-L D-N ,5(13,0) 5) 17,5(28,9) 5) 28,0(32,3) 5) 28,0(44,0) 5) 38,0(57,0) 5) 11,8(14,6) 5),7(34,3) 5) 29,7(34,3) 5) 29,7(46,8) 5) 43,8(65,8) 5),7 65,1 97,3 97,3 134,8 37,0 82,6 1,5 1,5 166,4 61 x -4 1 x x x -4 2 x -4 0,89 0,84 0,94 0,94 0,87 1, 0,43 0,31 0,31 0, ,7 5,0 5,0 2,7 0 (75) 5) 90 () 5) 0 (75) 5) 0 (75) 5) 1 (90) 5) N B-N B-L C-N D-N ,5(13,0) 5) 17,5(21,4) 5) 17,5(29,0) 5) 28,0(44,0) 5) 38,0(57,0) 5) 17,3(21,4) 5) 28,0(34,3) 5) 28,0(46,4) 5) 43,4(68, 5),6(90,9) 5) 31,3 64,5 64,5 0,4 1,2 55,3 1,5 1,5 166,4 222,2 61 x -4 1 x -4 1 x x -4 2 x -4 0,61 0,62 0,62 0,65 0,63 0,66 0,25 0,25 0,14 0, 6,8 3,1 3,1 2,0 1,5 0 (75) 5) 90 () 5) 90 () 5) 0 (75) 5) 1 (90) 5) Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. Bei K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. 4) Ohne Haltebremse, ohne Lüftereinheit 5) Klammerwerte gelten für usführung mit Oberflächenbelüftung. E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 96

4 Bezeichnung Symbol Einheit Motornenndrehzahl Stillstandsdauerdrehmoment Stillstandsdauerstrom Theor. Maximaldrehmoment 3) Spitzenstrom Rotorträgheitsmoment 4) Drehmomentkonstante bei C Wicklungswiderstand bei C Wicklungsinduktivität Therm. Zeitkonstante Masse 4) n min -1 M dn I dn M max I max J M K m R L T th m M kgm 2 / Ohm mh min kg Motortyp MDD N B-N C-N D-N C-N-0 00,5(13,0) 5) 23,0(28,4) 5) 31,3 72,9 61 x -4 0,46 0,38 4,0 0 (75) 5) ,5(29,0) 5) 41,5(68,8) 5) 65,5 166,4 1 x -4 0,42 0,11 1,5 90 () 5) ,0(44,0) 5) 58,1(91,3) 5) 0,1 222,2 170 x -4 0,48 0,08 0,9 0 (75) 5) ,0(44, 5) 88,4(2,9) 5) 132,2 329,1 2 x -4 0,43 0,05 0,7 1 (90) 5) ,0(32,9) 5) 87,5(2,9) 5) 77,0 257,4 170 x -4 0,32 0,04 0,5 0 (75) 5) 48 Die ausnutzbare Motordrehzahl wird durch den Momentenbedarf der nwendung festgelegt. Für Standardanwendungen geben die uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination die Nutzdrehzahlen n max wieder. Für andere nwendungen kann die Nutzdrehzahl anhand des benötigten Moments in den Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien festgelegt werden. Bei K Übertemperatur am Motorgehäuse 3) Das erreichbare Maximaldrehmoment ist vom verwendeten ntriebsregelgerät abhängig. Nur die in den uswahllisten für die Motor-ntriebsregelgerät-Kombination angegebenen Maximaldrehmomente M max sind verbindlich. 4) Ohne Haltebremse, ohne Lüftereinheit 5) Klammerwerte gelten für usführung mit Oberflächenbelüftung. bb..1: Typenabhängige Motordaten Bezeichnung Symbol Einheit Daten Zul. Umgebungstemperatur Zul. Lagerungs- und Transporttemperatur Max. ufstellhöhe Schutzart Isolationsklasse Gehäuselackierung T um T L C C m über NN IP 65 F Grundierung Schwarz (RL 9005) bb..2: llgemeine Daten MDD 112 Bezeichnung Symbol Einheit Daten Haltebremse Wirkprinzip Haltemoment Nennspannung Nennstrom Trägheitsmoment Lösverzögerung Klemmverzögerung Masse M H U N I N J B t L elektrisch lösend V kgm 2 ms 14 DC 24 ± % 0,75 3,6 x DC 24 ± % 1,35 32 x DC 24 ± % 1,35 32 x t K ms m B kg 1,1 3,5 3,5 bb..3: Technische Daten Haltebremse E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 97

5 .2. Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 -N bei 1500 min -1 31, , ,0, MDD 112 -N bei 00 min -1, , ,0, MDD 112 -N bei 00 min -1 31, , ,0, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 38% bb..4: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 98

6 MDD 112 -N bei 00 min -1 31, , ,0, MDD 112 B-N bei 1500 min -1 64, ,0 29,0 17, MDD 112 B-N bei 00 min -1 65, ,0 29,0 17, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 38% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 68% bb..5: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 99

7 MDD 112 B-N bei 00 min -1 64, ,0 21,4 17, MDD 112 B-L bei 00 min -1 64, ,0 29,0 17, MDD 112 B-N bei 00 min -1 65, ,0 29,0 17, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 37% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 69% bb..6: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 0

8 MDD 112 C-N bei 1500 min ,2 56,0 43,0 28, MDD 112 C-N bei 00 min ,3 56,0 32,0 28, MDD 112 C-L bei 00 min ,3 56,0 44,0 28,0 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 59% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 33% 3) hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 62% bb..7: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 1

9 MDD 112 C-N bei 00 min ,4 56,0 44,0 28, MDD 112 C-N bei 00 min ,1 56,0 44,0 28, MDD 112 C-N bei 00 min ,0 56,0 33,0 28, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 62% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 35% bb..8: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 2

10 MDD 112 D-N bei 1500 min ,4 76,0 44,0 38, MDD 112 D-L bei 1500 min ,4 76,0 57,0 38, MDD 112 D-N bei 00 min ,8 76,0 57,0 38, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 34% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 56% bb..9: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 3

11 MDD 112 D-N bei 00 min ,2 0 76,0 57,0 38, MDD 112 D-N bei 00 min ,2 0 76,0 44,0 38, hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 56% hier: Einschaltdauer bei oberflächenbelüftetem Motor 34% bb..: Drehmoment-Drehzahl-Kennlinien MDD 112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 4

12 .3. Wellenbelastbarkeit x F radial F axial IZMDD021 bb..11: Wellenbelastung Zulässige Radialkraft F radial 00 F radial /N n mittel 500 min min min min min min min x/mm F radial - zulässige Radialkraft als Funktion vom bstand x und der mittleren Drehzahl n mittel btriebswelle ohne Paßfedernut Begrenzung bei btriebswelle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Bl.1, usg x - bstand x n mittel - mittlere Drehzahl des Servomotors (arithmetisch gemittelt) Berechnungsgrundlage: 000 Betriebsstunden als nominelle Lagerlebensdauer L h Für höhere Radiallasten F Last reduziert sich die Lagerlebensdauer wie folgt: L h = (F radial /F Last ) h bb..12: Zulässige Radialkraft DGMDD112 Zulässige xialkraft F axial F axial = 0,35 F radial Faxial - zulässige xialkraft F radial - zulässige Radialkraft E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 5

13 .4. Maßangaben 1 j6 Z 5 C M-22 Y B 4 E Pg S3 E 61 E 1 27 F 2 ø98 E 14 S1 F F 25 S2 E E ±0, x M - 15 E 45 S4 45 D Einzelheit Y 8 ø32 k6 9,5-0,3 1x15 ø j6 C Wellenende nach DIN 748 Teil 3, usg , IEC 72, usg. 1971, zylindrisch Zentrierbohrung DS M-22 nach DIN 332 Teil 2, usg Max. nziehdrehmoment M für Schraube im Gewinde der Zentrierbohrung: Schwingstärkestufen nach DIN VDE 05 Teil 14, usg Maßtabelle Maß 4 R1,6 D E Flanschausführung nach DIN 42948, usg , ermöglicht Montageart entsprechend Bauform B5 (Bohrung im Flansch) entsprechend Bauform B14 (Gewinde im Flansch) Motorleistungsstecker abhängig vom Motor, gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Baugröße Maß MDD MDD 112 B 387 MDD 112 C 462 MDD 112 D 537 Bei manchen Optionen größer. Das dann gültige Maß ist jeweils beim betreffenden Merkmal angegeben. Maßtabelle Typ Maß S1 INS 8 3) 151 INS S S3 S Pg bei MDD 112 B-N-0, MDD 112 C-N-0, MDD 112 C-N-0, MDD 112 C-N-0, MDD 112 D-N-0, MDD 112 D-N-0, MDD 112 D-N-0, MDD 112 B-L-0, MDD 112 C-L-0, MDD 112 D-L-015 3) übrige MDD 112 B Lagegenauigkeit bzgl. Rundlauf, Planlauf und Koaxialität zur Welle nach DIN Toleranzklasse N, usg bb..13: Maßangaben MDD 112 F Feedbackstecker gehört nicht zum Lieferumfang des Motors Maßtabelle 4) Benennung Stecker- Maß Bei axial oberflächenbelüftetem typen F gerader INS Motor nicht Stecker INS verwendbar. Winkelstecker 4) INS 511 INS 5 8 MBMDD112_1 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 6

14 Wahlmöglichkeiten 1 Leistungsanschluß Die bgangsrichtung des elektrischen Leistungssteckers wird bei der Bestellung gewählt. Möglich ist die bgangsrichtung: zur -Seite zur B-Seite nach rechts nach links In der Zeichnung ist die bgangsrichtung zur -Seite dargestellt. Die Maße bei anderen bgangsrichtungen erhält man durch gedankliches Drehen des Steckeranschlußgehäuses um die chse Z. LINKS RECHTS -SEITE B-SEITE 2 3 Motorfeedback Digitales Servofeedback (DSF) Digitales Servofeedback (DSF) mit integriertem Multiturnabsolutgeber Die Maße sind jeweils identisch. Haltebremse ohne Haltebremse Die Maße sind identisch. mit Haltebremse: 14 mit Haltebremse: (nicht bei MDD 112 lieferbar) mit Haltebremse: (nicht bei MDD 112 lieferbar) Maßtabelle für Motor mit Haltebremse und Baugröße MDD 112 B Maß 437 MDD 112 C 512 MDD 112 D btriebswelle glatte Welle (Vorzugstype) mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg (chtung! Mit ganzer Paßfeder gewuchtet.) 4 45 N9 5 +0,2 zugehörige Paßfeder: DIN x 8 x 45 t = Sonderzentrierdurchmesser ø1 j6 MBMDD112_2 bb..14: Maßangaben MDD 112 -Wahlmöglichkeiten- E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 7

15 .5. Lieferbare usführungen Typenschlüsselfelder: Beispiel: MDD 112 B-N-015-N 2 L-1 G B 0 1. Benennung Motor für digitale ntriebsregelgeräte MDD 2. Motorbaugröße Motorbaulänge, B, C, D 4. Gehäuseausführung: Standard (für natürliche Konvektion und Oberflächenbelüftung geeignet) für Oberflächenbelüftung bei Motoren, bei denen gegenüber Gehäuseausführung N ein größerer Leistungsstecker benötigt wird 5. Nenndrehzahl 1500 min min min min min Schwingstärkestufe N nach DIN VDE 05 Teil 14, usg R nach DIN VDE 05 Teil 14, usg N L N R 7. B-seitiges Wellenende Standard (ohne B-seitiges Wellenende) 2 8. Motorfeedback digitales Servofeedback digitales Servofeedback mit integriertem Multiturnabsolutgeber 9. Zentrierdurchmesser ø1 mm (Standard) ø1 mm. btriebswelle glatte Welle Welle mit Paßfedernut nach DIN 6885 Blatt 1, usg L M 1 1 G P 11. Leistungsanschluß Stecker zur -Seite Stecker zur B-Seite Stecker nach rechts (Blick von vorne auf Motorwelle, nschlußgehäuse oben) Stecker nach links (Blick von vorne auf Motorwelle, nschlußgehäuse oben) B R L 12. Haltebremse ohne Haltebremse mit Haltebremse 14,0 mit Haltebremse,0 mit Haltebremse, ) 3 3) Die Gehäuseausführung "L" ist nur bei den in den Technischen Daten angegebenen Motortypen MDD 112B-L-0, MDD 112C-L-0 und MDD 112D-L-015 möglich. Nur bei MDD 112C 3) Nicht bei MDD 112 bb..15: Typenschlüssel MDD 112 Quelle: INN 41. TLMDD112 E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 8

16 Leerseite E-Dok MDD_PJ.pdf (Papierdoku ) 9