Linearmotoren LinMot. in Betrieb nehmen FAQ 02/

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1 FAQ 02/2016 Linearmotoren LinMot 70 am SINAMICS S120 in Betrieb nehmen S120 CONTROL UNIT CU320 / SIMOTION DRIVE-BASED CONTROL UNIT

2 Dieser Beitrag stammt aus dem Siemens Industry Online Support. Es gelten die dort genannten Nutzungsbedingungen ( Securityhinweise Siemens bietet Produkte und Lösungen mit Industrial Security-Funktionen an, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Um Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke gegen Cyber-Bedrohungen zu sichern, ist es erforderlich, ein ganzheitliches Industrial Security-Konzept zu implementieren (und kontinuierlich aufrechtzuerhalten), das dem aktuellen Stand der Technik entspricht. Die Produkte und Lösungen von Siemens formen nur einen Bestandteil eines solchen Konzepts. Der Kunde ist dafür verantwortlich, unbefugten Zugriff auf seine Anlagen, Systeme, Maschinen und Netzwerke zu verhindern. Systeme, Maschinen und Komponenten sollten nur mit dem Unternehmensnetzwerk oder dem Internet verbunden werden, wenn und soweit dies notwendig ist und entsprechende Schutzmaßnahmen (z.b. Nutzung von Firewalls und Netzwerksegmentierung) ergriffen wurden. Zusätzlich sollten die Empfehlungen von Siemens zu entsprechenden Schutzmaßnahmen beachtet werden. Weiterführende Informationen über Industrial Security finden Sie unter Die Produkte und Lösungen von Siemens werden ständig weiterentwickelt, um sie noch sicherer zu machen. Siemens empfiehlt ausdrücklich, Aktualisierungen durchzuführen, sobald die entsprechenden Updates zur Verfügung stehen und immer nur die aktuellen Produktversionen zu verwenden. Die Verwendung veralteter oder nicht mehr unterstützter Versionen kann das Risiko von Cyber-Bedrohungen erhöhen. Um stets über Produkt-Updates informiert zu sein, abonnieren Sie den Siemens Industrial Security RSS Feed unter Inhaltsverzeichnis 1 Aufgabe Lösung Anschluss Anschlussschema Motorleitung Anschlussschema Geberleitung Geberleitung an SMC Geberleitung an SME Achse anlegen Konfiguration mit Skript Manuelle Konfiguration Motordaten Parametrierung Temperaturfühler Parametrierung i²t-modell Kontrolle der Grenz- und Bezugswerte Optimierung des Stromreglers Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Dokument-Historie IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 2

3 1 Aufgabe 1 Aufgabe Dieses Dokument beschreibt die Motorinbetriebnahme von Linearmotoren der Firma LinMot ( Serie 70 an einem Siemens Frequenzumrichter SINAMICS S120, wie er in den Gerätevarianten SIMOTION D4xx-2 bzw. SINAMICS CU320-2 verfügbar ist. 2 Lösung Abgrenzung Dieses Dokument enthält keine Beschreibung von: Allgemeinem Vorgehen bei einer Antriebsoptimierung Einbindung des Antriebes als technologische Achse in SIMOTION sicherheitsbezogenen Parametrierungen des SINAMICS Einsatz einer Achserweiterungsbaugruppe SINAMICS CX32-2 Vorausgesetzte Kenntnisse Grundlegende Kenntnisse über die Arbeit mit SCOUT/STARTER und SIMOTION/SINAMICS S120 werden vorausgesetzt. Diese Applikation ist gültig für SCOUT 4.2 oder höher STARTER 4.2 oder höher SINAMICS S120 FW oder höher Konfigurationsskript LinMotSelection.txt Version Die Applikation wurde mit den nachfolgenden Komponenten getestet: SCOUT D445-2 DP/PN mit Version 4.3 SINAMICS-FW ; Bestell-Nr. 6AU1445-2AD00-0AA0 Regelungsbaugruppe CU320-2 PN SINAMICS-FW Bestell-Nr. 6SL3040-1MA01-0Axx Geberauswertung SMC20 Bestell-Nr. 6SL3055-0AA0-5Bxx Leistungsteil Single Motor Module 4,8 kw 9,0 A Bestell-Nr. 6SL3420-1TE21-0Axx Einspeisung ALM 16 kw Bestell-Nr. 6SL3130-7TE21-6Axx Netzfilter AIM 400V 16 kw Bestell-Nr. 6SL3100-0BE21-6AB0 Linearmotor Linmot 70x320U IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 3

4 2 Lösung Die notwendigen Informationen wurden dem aktuellen Datenblatt der Fa. LinMot, dem Listenhandbuches LH1 sowie dem Gerätehandbuches GH1 SINAMICS S120 entnommen. Zur Baureihe LinMot 70 gehören die Baugrößen 80, 160, 240, 320 und 400. Zu jeder Baugröße ist aus drei möglichen Kühlungsarten zu wählen: 1. Wasserkühlung 2. Fremdbelüftet (Lüfterkühlung) 3. Selbstkühlung (passive Kühlung) Für die Inbetriebnahme als Linearmotor ist es erforderlich, abhängig von Baugröße und Kühlungsart eine Reihe von Antriebsparametern anzupassen. Diese Änderungen betreffen insbesondere Motormodell und Geberkonfiguration und könnten einfach manuell oder vorzugsweise Skript-unterstützt eingegeben werden. IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 4

5 3 Anschluss 3 Anschluss 3.1 Anschlussschema Motorleitung Tabelle 3-1 LinMot 70x.-D01 Motoranschluss, Rundstecker* Motorkabel SIEMENS SINAMICS S120 X1 Motormodulanschluss, Schraubklemmen Pin Signalname Klemme 1 U U2 2 PE PE-Anschluß (Ringkabelschuh) 3 W W2 4 V V2 *Stecker: Intercontec SpeedTec Serie 923 BEDC 110 NN Kabel: Geschirmtes Motorkabel 1.5mm² Abbildung 3-1 Bei Problemen mit der Phasenfolge hilft eine Kontrollmessung gemäß Listenhandbuch SINAMICS S120 p1990 Vorschlag 2: Stromgrenze auf 0 stellen (p0640 = 0), Fahren auf Festanschlag aktivieren (p1545 = 1), r0089[0] (Phasenspannung U) und r0093 (Pollage elektrisch normiert) in Antriebs-Trace aufzeichnen während der Motor von außen bewegt wird Es muss dabei der steigende Nulldurchgang der Phasenspannung mit dem Sprung > 0 von r0093 übereinstimmen. Mit dem nach obigem Schema ausgeführten Anschluss ergibt sich für die positive Verfahrrichtung laut LinMot-Dokumentation für die Phasenspannung U und Gebersignale das in Abbildung 3-1 gezeigte Signalbild: IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 5

6 3 Anschluss 3.2 Anschlussschema Geberleitung Geberleitung an SMC Tabelle 3-2 Geberleitung LinMot 70x.-D01 Geberanschluss, Rundstecker* Siemens SMC20 Gebermodulanschluss, DSUB 25 Pin Signalname Aderfarbe Pin Signalname VDC weiß 1 P-Encoder 2 GND braun 2 M-Encoder 3 Supply Sense +5V grün 14 P-Sense 4 Supply Sense GND gelb 16 M-Sense 5 n.c. 6 n.c. 7 Sin+ grau 7 B* 8 Sin - rosa 6 B 9 Cos+ blau 4 A* 10 Cos- rot 3 A 11 Ref.+ schwarz 17 R 12 Ref.- lila 18 R* 13 Hall U grau/rosa 14 Hall V rot/blau 15 Hall W weiß/grün 16 Temp+ gelb/braun oder baun/grün 13 +Temp 17 Temp- weiß/gelb 25 -Temp n.c. *Stecker : Intercontec SpeedTec, Serie 617, AEDA 874 NN A 000 gelb/braun oder. baun/grün Geberleitung: doppelt geschirmt mit paarweise verdrillten Doppeladern 5 Masse Innerer Schirm (A/A*) 8 Masse Innerer Schirm (B/B*) 9 Reserviert, nicht belegen 10 Clock (Takt EnDat, SSI) 11 Reserviert, nicht belegen 12 Clock* (Takt EnDat, SSI) 15 Data (Daten EnDat, SSI) 19 C 20 C* 21 D 22 D* 23 Data* (Daten EnDat, SSI) 24 Masse Innerer Schirm (R/R*) IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 6

7 3 Anschluss Geberleitung an SME Tabelle 3-3 Geberleitung LinMot 70x.-D01 Geberanschluss, Rundstecker* Siemens SME20 Gebermodulanschluss, DSUB 25 Pin Signalname Aderfarbe Pin Signalname Brücken VDC weiß 2 P5 2 GND braun 10 M 3 Supply Sense +5V grün 4 Supply Sense GND gelb 5 n.c. 6 n.c. 7 Sin+ grau 1 B* 8 Sin - rosa 8 B 9 Cos+ blau 6 A* 10 Cos- rot 5 A 11 Ref.+ schwarz 3 R 12 Ref.- lila 4 R* 13 Hall U grau/rosa 14 Hall V rot/blau 15 Hall W weiß/grün 16 Temp+ gb/bn od. bn/gn 9 +Temp 17 Temp- weiß/gelb 7 -Temp n.c. gb/bn od. bn/gn 11 M *Stecker : Intercontec SpeedTec, Serie 617, AEDA 874 NN A P5 ** Stecker: 12polig, Best.Nr.: 6FX2003-0SA12 Geberleitung: doppelt geschirmt mit paarweise verdrillten Doppeladern IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 7

8 4.1 Achse anlegen Das Anlegen einer Servo-Achse im SINAMICS-Gerät erfordert das übliche Durchlaufen der folgenden Prozedur: 1. Anlegen eines Antriebsobjektes vom Typ Servo Abbildung Auswahl des Regelungstyps [21] Drehzahlregelung mit Geber Abbildung 4-2 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 8

9 3. Auswahl des Motor Modules Abbildung Verdrahten des Einspeisefreigabesignals Abbildung 4-4 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/2016 9

10 5. Auswahl des Motortyps [4] Synchronmotor (linear, permanenterregt) Abbildung Eingabe der Motordaten Die hier eingegebenen Werte werden später durch das Konfigurationsskript überschrieben. Es genügt, aus der Schaltfläche Vorlage irgendeinen Listenmotor auszuwählen, damit die Plausibilität der Eingaben das Verlassen der Eingabemaske durch Weiter ermöglicht wird. Abbildung 4-6 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

11 7. Bestätigung der Ersatzschaltbilddaten (ohne Eingaben nur Weiter ) Abbildung Auswahl der Motordatenberechnung vollständige Berechnung ohne Ersatzschaltbilder Abbildung 4-8 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

12 9. Auswahl [0] keine Motorhaltebremse vorhanden Abbildung Die anschließend erforderliche Geberkonfiguration führt über Daten eingeben und Geberdaten durch ein Untermenü mit mehreren Reitern: a. Wählen Sie zunächst noch Codenummer/Gebertyp: [0] kein Geber und klicken Sie dann auf Geberdaten. Abbildung 4-10 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

13 b. Klicken Sie auf Geberdaten machen Sie folgende Angaben im Reiter allgemein : Messsystem: inkrementell Sinus/Cosinus Gitterteilung: nm (entsprechen 40 mm) mehrere Nullmarken im Abstand von 40 mm Grobsynchronisation über Hallsensoren (diese Einstellung wird weiter später durch Bearbeitung der Expertenliste geändert zu keine Grobsynchronisation ) keine Feinsynchronisation (die direkte Auswertung der Geberspuren A/B ist ausreichend) Pollageidentifikationsverfahren: Sättigungsbasiert 1. und 2. Harmonische (Das sättigungsbasierte Verfahren wird hier zwar vorgewählt, jedoch im Normalbetrieb nicht automatisch ausgeführt.) Abbildung 4-11 c. Im Reiter Details geben Sie die Feinauflösung an: G1_XIST = 10 Bit Abbildung 4-12 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

14 d. Nach der Eingabe der Geberdaten ist nun Codenummer/Gebertyp: [9999]/Benutzerdefiniert aktiv. Klicken Sie auf weiter Abbildung Definieren Sie, die Kommunikation mit der Achse Abbildung 4-14 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

15 12. Beenden Sie den Assistenten Abbildung 4-15 Der Antrieb ist jetzt angelegt und benötigt weitere Parametrierungen, die im folgenden Abschnitt 4.2 Konfiguration mit Skript beschrieben sind. IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

16 4.2 Konfiguration mit Skript Hinweis Es empfiehlt sich, die Eingaben mittels des Konfigurationsskripts LinMotSelection.txt vorzunehmen. Das Skript ist in aktueller Version zu verwenden, wie in Kapitel 2 Lösung angegeben. Zuerst ist unterhalb des zu konfigurierenden Antriebes ein Skriptordner einzufügen. Abbildung 4-16 Das Konfigurationsskript liegt als ASCII-Datei vor und wird jetzt manuell in den zuvor angelegten Skriptordner importiert. Abbildung 4-17 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

17 Achten Sie darauf, beim Import den Namen LinMotSelection vergeben Abbildung 4-18 Stellen Sie die Online-Verbindung zur CU her. Stellen Sie die Werkseinstellung her und laden Sie das Antriebsgerät (CU) in das Zielgerät Anschließend starten Sie das Skript. (Das Skript startet nur, wenn eine Online-Verbindung zum Antriebsgerät besteht.) Abbildung 4-19 Während der gesamten Skriptlaufzeit ist das Verlaufsfenster geöffnet. Abbildung 4-20 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

18 Es kann vorkommen, dass die Skriptausführung wegen fehlender Online- Verbindung oder wegen Zeitüberschreitung abbricht. In diesem Falle ist es erforderlich, das Skript ein zweites Mal zu starten. Abbildung 4-21 Das Skript beginnt mit einer Sicherheitsabfrage, aus der ersichtlich ist, auf welchem Gerät und für welche Achse die Parametrierung ausgeführt werden soll: Abbildung 4-22 Danach fragt das Skript den Motortyp (Motorbaugröße, Length), Kühlungsart, Motormasse, Leitungswiderstand und Vorschaltinduktivität ab und erledigt danach alle in den nachfolgenden Kapiteln bis beschriebenen Parametereingaben. Abbildung 4-23 Die Antriebsparameter sind erst dann vollständig geschrieben, wenn sich das Skript fehlerfrei beendet. Hierzu sind in der Detailanzeige die Ausgaben des Reiters Skripting zu beachten: IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

19 Abbildung 4-24 Überzeugen Sie sich durch eine abschließende stichprobenartige Kontrolle der Antriebsparameter in der Expertenliste der CU und der Expertenliste des Antriebes von der erfolgreichen Skriptausführung. Abbildung 4-25 Alle Antriebsparameter, die im folgenden Abschnitt 4.3 Manuelle Konfiguration aufgeführt sind, müssen jetzt mit dem Antriebsobjekt übereinstimmen. 4.3 Manuelle Konfiguration Motordaten Hinweis Die folgende Liste enthält alle einzugebenden SINAMICS-Parameter bezüglich der allgemeinen Motordaten. Wenn Sie mit dem Konfigurationsskript arbeiten, übernimmt das Skript die Anpassung der hier gelisteten Parameter (siehe Kapitel 4.2 Konfiguration mit Skript). Die Motordaten sind für den Fall ausgelegt, dass kein Feldschwächbetrieb gewünscht ist. Dies betrifft die Parameter p320[0] und p348[0]. Die Parameterwerte p305[0], p312[0], p318[0] p319[0] und p1800[0] sind abhängig von der Kühlungsart auszuwählen. P341[0] ist aus Masse des Läuferstabes + Lastmasse anwendungsbezogen zu errechnen. Der Parameterwert p1982[0] ist allgemein vom Vorhandensein einer absoluten Anfangslage abhängig: [0] mit Absolutlageinformation, [1] ohne Absolutinformation. In der aktuellen Konfiguration der Motoren und des Gebers werden die Geberspuren A und B zugleich auch als Absolutlage-Spuren verwendet, sodass der Pollagewinkel daraus abgeleitet werden kann. Eine Pollageidentifikation ist deshalb nicht erforderlich. IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

20 Die Farbkennzeichnung der Tabellenzeilen für Tabelle 4-1 ist: Wert ist abhängig von Skripteingabe (freie Eingabe möglich) Wert ist nur gültig für bestimmte Kühlungsart (Auswahl) Wert ist gültig für alle Kühlungsarten (ggf. baugrößenabhängig) Tabelle 4-1 Param.- Nr. Bezeichnung Einheit 70x80 p115[0] Stromregler µs 62.5 p115[1] Geschwindigkeitsregler µs x160 70x240 70x320 p300[0] Motortyp Auswahl - [4] Synchronmotor, linear, permanenterregt p301[0] p304[0] p305[0] p306[0] Motorcodenummer Auswahl Motor- Bemessungsspannung Motor-Bemessungsstrom Flüssigkeitskühlung Motor-Bemessungsstrom Fremdbelüftung Motor-Bemessungsstrom Selbstkühlung Motoranzahl parallelgeschaltet [0] Veff p307[0] Motor Bemessungsleistung kw 0.0 p310[0] p311[0] p312[0] Motor Bemessungsfrequenz Motor-Bemessungskraft Flüssigkeitskühlung Motor-Bemessungskraft Fremdbelüftung Motor-Bemessungskraft Selbstkühlung Aeff Aeff Aeff Hz p315[0] Motor-Polpaarweite mm x400 m/min N N N p316[0] Motor-Kraftkonstante N/Aeff p317[0] p318[0] p319[0] Motor-Bemessungsgeschwindigkeit Motor-Spannungskonstante Motor-Stillstandsstrom Flüssigkeitskühlung Motor-Stillstandsstrom Fremdbelüftung Motor-Stillstandsstrom Selbstkühlung Motor-Stillstandskraft Flüssigkeitskühlung Motor-Stillstandskraft Fremdbelüftung Motor-Stillstandskraft Selbstkühlung Veff s/m Aeff Aeff Aeff N N N IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

21 Param.- Nr. p320[0] p322[0] Bezeichnung Motor-Bemessungs- magnetisierungsstrom/- kurzschlußstrom Aeff Einheit 70x80 1.e x160 70x240 70x320 70x400 m/min p323[0] Motor-Maximalstrom Aeff p324[0] p326[0] Motor-Maximalgeschwindigkeit Wicklungs-Maximalgeschwindigkeit Motor-Kippkraftkorrekturfaktor m/min 0.0 % p327[0] Motor-Lastwinkel optimal 90.0 p328[0] p329[0] Motor-Pollageidentifikation Strom mh 0.0 Aeff p338[0] Motor-Grenzstrom Aeff p341[0] Motor-Masse kg 1,36 + x 1,83 + x 1,83 + x 2,30 + x 2,77 + x p348[0] p350[0] Einsatzgeschwindigkeit Feldschwächung Vdc = 600 V Motor-Ständerwiderstand kalt m/min p352[0] Leitungswiderstand Ohm x p353[0] Motor-Vorschaltinduktivität mh x p356[0] p391[0] p392[0] Motor Reluktanzkraftkonstante Motor-Ständerstreuinduktivität Stromregleradaption Einsatzpunkt KP Stromregleradaption Einsatzpunkt KP adaptiert p393[0] Stromregleradaption P- Verstärkung Adaption p404[0] Geberkonfiguration aktiv: p404.5=0 Spur C/D p404.6=0 Hallsensor Ohm mh Aeff 0.0 Aeff % 80.0 p431[0] Kommutierungswinkeloffset 0,0 p1441[0] P1800[0] Geschwindigkeitsistwert Glättungszeit Pulsfrequenz Sollwert Flüssigkeitskühlung Pulsfrequenz Sollwert Fremdbelüftung Pulsfrequenz Sollwert Selbstkühlung ms 0.25 khz 4 khz 8 khz H p1980[0] Pol-Id Verfahren [0] Sättigungsbasiert Harmonische p1981[0] Pol-Id Weg maximal elektrisch p1982[0] Pol-Id Anwahl [0] Pollageidentifikation aus 20 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

22 4.3.2 Parametrierung Temperaturfühler Hinweis Die folgende Liste enthält alle einzugebenden SINAMICS-Parameter bezüglich der Temperaturüberwachung durch Temperaturfühler. Wenn Sie mit dem Konfigurationsskript arbeiten, übernimmt das Skript die Anpassung der hier gelisteten Parameter (siehe Kapitel 4.2 Konfiguration mit Skript). Tabelle 4-2 Param.- Nr. p600[0] p601[0] Bezeichnung Motortemperatursensor für Überwachung Motortemperatursen-sor Sensortyp Einheit 70x80 p604[0] KTY-Warnschwelle C 90.0 p605[0] KTY-Störschwelle I²T-Warnschwelle C 90.0 p606[0] KTY-Zeitstufe s x160 70x240 [1] Temperatursensor über Geber 1 [2] KTY84 70x320 70x Parametrierung i²t-modell Hinweis Die folgende Liste enthält alle einzugebenden SINAMICS-Parameter bezüglich der Temperaturüberwachung durch das thermische Motormodell. Wenn Sie mit dem Konfigurationsskript arbeiten, übernimmt das Skript die Anpassung der hier gelisteten Parameter (siehe Kapitel 4.2 Konfiguration mit Skript). Tabelle 4-3 Param.- Nr. Bezeichnung Einheit 70x80 70x160 70x240 70x320 70x400 p611[0] I²T-Motormodell Zeitkonstante thermisch s 4200 p612[0].0 Motortemperaturmodell 1 (I²T) aktivieren Ja p612[0].1 Motortemperaturmodell 2 aktivieren Nein p612[0].2 Motortemperaturmodell 3 aktivieren Nein p615[0] Mot_temp_mod 1 (I²T) Störschwelle C 90 Hinweis Der unter KTY-Überwachung einzustellende Parameter p605[0] legt zugleich auch die Warnschwelle des I²T-Modells fest. IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

23 4.3.4 Kontrolle der Grenz- und Bezugswerte Hinweis Wenn Sie mit dem Konfigurationsskript arbeiten, übernimmt das Skript die Anpassung der hier gelisteten Parameter (siehe Kapitel 4.2 Konfiguration mit Skript) sowie die Berechnung der Reglerparameter. Nach einer manuellen Parametereingabe ist eine Automatische Berechnung der Reglerparameter (p340 = [4]) anzustoßen. Die folgenden Parameter für Strom und Geschwindigkeit sollten nach Abschluss der Inbetriebnahme daraufhin überprüft werden, ob die für den Motor parametrierten Grenzwerte nicht überschritten werden. Tabelle 4-4 Param.- Nr. Bezeichnung Einheit 70x80 70x160 70x240 70x320 70x400 p640[0] Stromgrenze Aeff p323[0] p1082[0] Maximal-geschwindigkeit m/min p322[0] r1084[0] Geschwindigkeitsgrenze positiv wirksam m/min p322[0] r1087[0] Geschwindigkeitsgrenze negativ wirksam m/min - p322[0] p2000[0] Bezugsgeschwindigkeit m/min = p1082[0] ACHTUNG p640 und p1082 sind Betrags-Grenzwerte. r1084[0] und r1087[0] sind vorzeichenbehaftete Grenzwerte! IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

24 4.4 Optimierung des Stromreglers Wählen Sie nach Abschluss der Antriebsparametrierung die Funktion Regleroptimierung /stehende Messung an und führen Sie die Schritte bis zur automatischen Stromregleroptimierung aus. Die Stromreglerwerte der folgenden Tabelle sind beispielhaft und nicht allgemeingültig. Sie entstammen einer bestimmten Versuchskonfiguration und dienen lediglich als grobe Orientierung, um das Ergebnis der automatischen Berechnung einzuordnen. ACHTUNG Der bereits parametrierte Einstellwert Glättungszeit für den Geschwindig keitsistwert p1441[0] wird durch automatische Stromregleroptimierung überschrieben. Der überschriebene Parameter muss nach der Berechnung wieder auf den gewünschten Wert zurückgesetzt werden. Tabelle 4-5 Param.- Nr. Bezeichnung Einheit 70x80 70x160 70x240 70x320 p1715[0] Stromregler p-verstärkung V/A 56,9 32,4 23,3 20,9 25,0 p1717[0] Stromregler Nachstellzeit ms 1,0 70x400 Zusatzinformationen: Das Ziel der Optimierung des Stromreglers ist erreicht, wenn der Führungsfrequenzgang (nach Stromsollwertfilter) ohne Überhöhung bis zur -3dB Grenzfrequenz verläuft. Die Überprüfung dieses Kriteriums ist mittels Antriebs- Trace/Funktionsgenerator ohne weiteres möglich. Die Option für höhere Dynamik des Stromreglers p wird vor der Erstinbetriebnahme Firmware-intern automatisch gesetzt, falls bestimmte Voraussetzungen des CU-Gerätes und des Firmware-Standes gegeben sind. Die Werte für die Stromregleradaption p391[0] p393[0] sind in den eingegebenen Motordaten enthalten und bedürfen keiner weiteren Optimierung. Hinweis Falls Sie im Verlauf der manuellen Optimierung Antriebsparameter online ändern, ist folgender Ablauf einzuhalten, um die online geänderten Werte bleibend zu übernehmen und Antriebsparameter und das Projekt konsistent zu halten: 1. Antriebsgerät Ram-nach-Rom sichern 2. Antriebsgerät ins Projekt hochladen 3. Projekt speichern IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/

25 5 Dokument-Historie 4.5 Optimierung des Geschwindigkeitsreglers Bitte führen Sie jetzt die Funktion automatische Drehzahlreglereinstellung aus. Tabelle 4-6 Param.- Nr. Die Werte der folgenden Tabelle sind beispielhaft und nicht allgemein gültig. Sie entstammen einer bestimmten Versuchskonfiguration und dienen lediglich als grobe Orientierung, um das Ergebnis der automatischen Berechnung einzuordnen. Bezeichnung p1460 [0] Geschwindigkeits-regler p- Verstärkung p1462[0] Geschwindigkeits-regler Nachstellzeit Einheit 70x80 70x160 70x240 70x320 Ns/m 834,0 ms 3,05 Nach Ausführen dieser Optimierung sind die Grenzwerte gemäß Abschnitt Kontrolle der Grenz- und Bezugswerte erneut zu überprüfen. 70x400 5 Dokument-Historie Tabelle 5-1 Version Datum Änderung V Unformatierter Vorabstand für Skript V1.1 V Vorabstand in Prodis-Formatierung V redaktionell bereinigt, Anpassung an Skript v1.2 V geänderte Parametrierung bezüglich Pollageidentifikation, SINAMICS und Anpassung an Skript v1.3 V1.4 02/2016 Änderung des Dokument-Layouts Anpassung an Skript v1.4.2 IBS LinMot 70 an SINAMICS Beitrags-ID: , V1.4, 02/