ES-Projektseminar (SS 2012)

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1 ES-Projektseminar (SS 2012) Endvortrag Simulator 2012 Team 4: Simulator (Geisterfahrer) Michael Alekseew, Sebastian Focke, Philipp Schillinger, David Winter ES Real-Time Systems Lab Prof. Dr. rer. nat. Andy Schürr Dept. of Electrical Engineering and Information Technology Dept. of Computer Science (adjunct Professor) author(s) of these slides 2012 including research results of the research network ES and TU Darmstadt otherwise as specified at the respective slide

2 Inhaltsverzeichnis 1. Projektbeschreibung 2. Zeitverbrauch 3. Herausforderungen 4. C-Code-Import 5. Der Editor 6. Die Simulation 7. Fazit Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

3 Projektbeschreibung Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

4 Projektbeschreibung 1. Hardware: Computer 2. Software (Anwendung) Windows DLL-Compiler (Eclipse) 3. Software (Entwicklung) Unity 3D (C# Skripte) Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

5 Projektbeschreibung - 3D Simulation des Fujitsu-Autos - In wenigen Schritten zur Simulation SIM_API void main() { api_init(); os_registerprocess(drive, "drive"); os_registerprocess(servo, "servo"); api_startscheduler(); } Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

6 Projektbeschreibung - Risikofreies Testen - Vereinfachtes Debuggen Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

7 Projektbeschreibung - Interaktives Terminal - Logging der Simulation Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

8 Projektbeschreibung - Szenario-Editor - Tutorials zum schnellen Einstieg Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

9 Zeitverbrauch Prognose Relativ Prognose Absolut Zwischen- Vortrag End- Vortrag Gesamt Prozent Erfüllt TODO Recherche 35% ,75 190, ,8% 138,25 Design 10% 96 70,75 101, % -7,75 Implementierung 25% ,5 296, ,4% -69,25 Testen 5% 48 1, ,5% 41 Dokumentation 15% ,45 68, ,7% 62,25 Organisation 10% 96 62,5 78, ,8% 17,5 Summe 100% , ,3% 182 Zeitprognose Gesamtes Projekt Aktueller Zeit-Verbrauch 15% 10% 35% 1% 9% 10% 26% 5% 14% 25% 10% 40% Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

10 Zeitverbrauch 100% 90% 80% 70% 60% 50% 40% 30% 20% 10% 0% KW 15 KW 16 KW 17 KW 18 KW 19 KW 20 KW 21 KW 22 KW 23 KW 24 KW 25 KW 26 KW 27 KW 28 KW 29 KW 30 Organisation Testen Design Dokumentation Implementierung Recherche Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

11 Herausforderungen 1. C in C#-Umgebung ausführen C-Code inkompatibel zu C# Einbinden als DLL FreeRTOS Scheduling in C# Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

12 Herausforderungen 2. Einschränkungen durch Unity3D keine vollständige Unterstützung des.net-frameworks Eigener Filebrowser Skalierungsstufen für Grafiken Fenstermanagement Eigenes Popupmanagement 3. Feststellen physikalischer Eigenschaften Bestimmen der Sensoreigenschaften Sensor-Datenblätter Stichprobenartiges Messen und Abschätzen Abweichung der Messdaten Durchschnittsbildung Schwankungen durch Akkuladestand Idealisiert Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

13 Übersicht Auto-API in C Interface in C# Virtuelle Welt Editor Dateimanagement Hardware- Simulation Simulator Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

14 C-Code Import 1. Schnelles, einfaches Anpassen und Kompilieren Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

15 C-Code Import Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

16 C-Code Import Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

17 C-Code Import Video (1_Einstellungendemo.mp4) Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

18 C-Code Import Kernel32.dll 0xAFFD 0xAFFE 0xCAFE 0xCAFF libwändeausweichen.dll 0xAFFE Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

19 Der Editor Video (2_Editordemo.mp4) Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

20 Der Editor Serializer.cs Wände ausweichen.scn Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

21 Der Editor Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

22 Der Editor Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

23 Der Simulator Video (3_Simulatiordemo.mp4) Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

24 Fazit Team Geisterfahrer Sehr interessantes Thema Spannende Herausforderungen Viel gelernt (C#, Unity, DLL, Modelierung) Unity3D sehr vielseitige Engine Dokumentation sehr wichtig Leichte Einarbeitung wünschenswert Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

25 Fazit - Ausblick - Funkmodul leicht implementierbar - Kommunikation zwischen Simulatoren - Mehrere Autos in einem Simulator - GPS-Kamera hinzufügen möglich - Debugging erweitern (z.b. neue Sensoren) Projektseminar ES Zwischenvortrag Simulator 2012

26 ES-Projektseminar (SS 2012) Endvortrag Simulator 2012 Vielen Dank für eure Aufmerksamkeit. Team 4: Simulator (Geisterfahrer) Michael Alekseew, Sebastian Focke, Philipp Schillinger, David Winter ES Real-Time Systems Lab Prof. Dr. rer. nat. Andy Schürr Dept. of Electrical Engineering and Information Technology Dept. of Computer Science (adjunct Professor) author(s) of these slides 2012 including research results of the research network ES and TU Darmstadt otherwise as specified at the respective slide