Teil XV. Mehrgitterverfahren zur Lösung linearer Gleichungssysteme

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1 Teil XV Mehrgitterverfahren zur Lösung linearer Gleichungssysteme T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

2 Konzept von Teil XV: Mehrgitterverfahren Zeit: 90 Minuten Inhalt Einfache Konvergenzanalyse des Jacobi-Verfahrens Mehrgitterverfahren: Motivation, nötige Bausteine und Codebeispiele T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

3 Konzept von Teil XV: Mehrgitterverfahren Zeit: 90 Minuten Inhalt Einfache Konvergenzanalyse des Jacobi-Verfahrens Mehrgitterverfahren: Motivation, nötige Bausteine und Codebeispiele Lernziele Die Teilnehmer können das Problem langsamer Konvergenz bei iterativen Verfahren am Beispiel des Jacobi-Verfahrens benennen und grob beschreiben. Sie sind in der Lage, die Grundidee des Mehrgitterverfahrens zu skizzieren. Sie können wesentliche Bausteine von Mehrgitterverfahren auflisten und zugehörige Codebeispiele erklären. T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

4 Wiederholung: Relaxationsverfahren Direkte Lösung des LGS ist viel zu teuer; versuche, den Fehler lokal zu beseitigen; Echter Fehler nicht messbar Zugang über Residuum; Innere Schleife läuft über alle Gitterpunkte; Äußere Schleife wiederholt Relaxation, bis das Residuum klein genug ist; Anzahl der äußeren Schleifendurchläufe von der Anzahl an Gitterpunkten abhängig; T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

5 Konvergenz Jacobi: Fourier-Analyse Szenario Stationäre Wärmeleitung (1D) auf dem Einheitsintervall Randbedingung überall Null Lösung: Null auf gesamtem Intervall Initialer Lösungsvektor: x 0 = e 0 Untersuchung: Veränderung des Fehlers in einer Iteration Initialer Fehler als Kombination von Sinus-Kurven unterschiedlicher Frequenz ab jetzt zur Vereinfachung: 1D: x = m a m (sin(mπhi)) i=1..n T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

6 Was sind hohe/niedrige Frequenzen? Niedrige Frequenz: eine Schwingung (sin(πx)) im betrachteten Bereich Ist sin(1000πx) eine hohe Frequenz? T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

7 Was sind hohe/niedrige Frequenzen? Niedrige Frequenz: eine Schwingung (sin(πx)) im betrachteten Bereich Ist sin(1000πx) eine hohe Frequenz? Nyquist-Shannon-Abtasttheorem Eine Frequenz ist hoch/niedrig bezüglich der Anzahl an Abtastpunkten. Ein Signal mit Maximalfrequenz f max muss mit einer Frequenz größer als 2 f max abgetastet werden. Für gegebene Abtastfrequenz f ist die höchste darstellbare Frequenz also 0.5 f. Die Abtastfrequenz entspricht gerade der Anzahl an Diskretisierungspunkten! T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

8 (Änderung des Fehlers in einer Iteration) x (k+1) = x (k) D 1 Ax (k) = (I D 1 A)x (k) = Mx (k) e (k+1) = Me (k) (M(sin(mπhi))) i = cos(mπh)(sin(mπhi)) i T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

9 (Änderung des Fehlers in einer Iteration) x (k+1) = x (k) D 1 Ax (k) = (I D 1 A)x (k) = Mx (k) e (k+1) = Me (k) (M(sin(mπhi))) i = cos(mπh)(sin(mπhi)) i Eigenwerte von M λ m = cos(mπh) sind Eigenwerte zu den Eigenvektoren (sin(mπhi)) i Frequenzen zu betragsmäßig niedrigen Eigenwerten (nahe Null) verschwinden schnell. Frequenzen zu betragsmäßig hohen Eigenwerten (nahe Eins) verschwinden langsam. T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

10 (Änderung des Fehlers in einer Iteration) x (k+1) = x (k) D 1 Ax (k) = (I D 1 A)x (k) = Mx (k) e (k+1) = Me (k) (M(sin(mπhi))) i = cos(mπh)(sin(mπhi)) i Eigenwerte von M λ m = cos(mπh) sind Eigenwerte zu den Eigenvektoren (sin(mπhi)) i Frequenzen zu betragsmäßig niedrigen Eigenwerten (nahe Null) verschwinden schnell. Frequenzen zu betragsmäßig hohen Eigenwerten (nahe Eins) verschwinden langsam. Für x gegen Null nimmt cos(x) den maximalen Wert an Taylor-Entwicklung um 0 + πh: λ 1 = cos(0) πhsin(0) cos(0)π 2 h 2 / π 2 h 2 /2 = 1 c h 2 T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

11 Konvergenz der Iteration Was passiert bei Verdopplung der Gitterpunkte? Eine Iteration mit h drückt den Fehler um 1 c h 2 h h/2 Eine Iteration drückt Fehler um: 1 c (h/2) 2 = 1 (1/4)c h 2 Zwei Iterationen: (1 c (h/2) 2 ) 2 1 (1/2)c h 2 Vier Iterationen: (1 (1/2)c h 2 ) 2 1 c h 2 T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

12 Konvergenz der Iteration Was passiert bei Verdopplung der Gitterpunkte? Eine Iteration mit h drückt den Fehler um 1 c h 2 h h/2 Eine Iteration drückt Fehler um: 1 c (h/2) 2 = 1 (1/4)c h 2 Zwei Iterationen: (1 c (h/2) 2 ) 2 1 (1/2)c h 2 Vier Iterationen: (1 (1/2)c h 2 ) 2 1 c h 2 Bei Halbierung von h sind vier Mal so viele Iterationen nötig! Anzahl an Iterationen wächst mit 1/h 2 T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

13 Konvergenz der Iteration Was passiert bei Verdopplung der Gitterpunkte? Eine Iteration mit h drückt den Fehler um 1 c h 2 h h/2 Eine Iteration drückt Fehler um: 1 c (h/2) 2 = 1 (1/4)c h 2 Zwei Iterationen: (1 c (h/2) 2 ) 2 1 (1/2)c h 2 Vier Iterationen: (1 (1/2)c h 2 ) 2 1 c h 2 Bei Halbierung von h sind vier Mal so viele Iterationen nötig! Anzahl an Iterationen wächst mit 1/h 2 Wie können wir es besser machen? T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

14 Militärkapelle (1) Eine Militärkapelle marschiert auf Die Soldaten sollen so schnell wie möglich eine gerade Linie formen T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

15 Militärkapelle (1) Eine Militärkapelle marschiert auf Die Soldaten sollen so schnell wie möglich eine gerade Linie formen Was passiert für verschiedene Aufmarschformationen? T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

16 Militärkapelle (2) geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

17 Militärkapelle (2) geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

18 Militärkapelle (3) : Jacobi geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

19 Militärkapelle (3) : Jacobi geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

20 Militärkapelle (3) : Jacobi geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

21 Militärkapelle (3) : Jacobi geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

22 Militärkapelle (3) : Jacobi geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

23 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

24 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

25 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

26 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

27 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

28 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

29 Militärkapelle (4) : Multigrid geliehen von U. Rüde, Multigrid Methods, CIRM Winter school, 2009, und A. Brandt ;-) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

30 Reduktion des Fehlers bei Jacobi/Gauss-Seidel Jacobi-Verfahren erfüllt die PDE lokal; lokal ist die zweite Ableitung Null bzw. sehr klein. für glatte Funktionen ist das Residuum gering. Für hohe Frequenzen ist das Residuum groß solche Frequenzen werden schnell beseitigt; niedrige aber nicht. T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

31 Reduktion des Fehlers bei Jacobi/Gauss-Seidel Jacobi-Verfahren erfüllt die PDE lokal; lokal ist die zweite Ableitung Null bzw. sehr klein. für glatte Funktionen ist das Residuum gering. Für hohe Frequenzen ist das Residuum groß solche Frequenzen werden schnell beseitigt; niedrige aber nicht. Abbildung: 1D Wärmeleitung mit Rand=0 und zufälligen Startwerden für die Temperatur Jacobi, 10 Schritte Jacobi, 100 Schritte Mehrgitter, 1 Schritt T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

32 Mehrgitter: Motivation Optimales LGS-Verfahren: Rechenaufwand wächst linear mit der Anzahl an Diskretisierungspunkten Besser geht es nicht (jeder Punkt muss mindestens einmal betrachtet/bearbeitet werden) Jacobi/Gauss-Seidel: Kosten einer Iteration sind O(n) Die Anzahl an Iterationen wächst mit der Anzahl an Diskretisierungspunkten. Niedrige Fehlerfrequenzen verschwinden nur sehr langsam. Ursache: Informationen müssen durch das gesamte Gebiet (damit durch alle Punkte) propagiert werden Mehrgitter-Verfahren propagiert Informationen sehr viel schneller. T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

33 Grundidee des Mehrgitter-Verfahrens Jacobi/Gauss-Seidel sind schlecht für niedrige Frequenzen Shannon: Eine Frequenz ist niedrig bezüglich einer bestimmten Zahl an Diskretisierungspunkten Bei Halbierung der Diskretisierungspunkte wird die Frequenz bezüglich der Diskretisierung verdoppelt D.h. für jede Frequenz gibt es eine Diskretisierung, für die diese Frequenz mittel/hoch ist Durch Einsatz verschiedener Gitterauflösungen gibt es für jede Komponente des Fehlers ein Gitter, bezüglich dessen die Frequenz der Fehlerkomponente niedrig ist. T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

34 Multigrid: Zutaten Beispiel Militärkapelle: Restriktion von einzelnen Punkten auf gröberes Gitter Verwandlung von niedrigen Frequenzen (feines Gitter) in hohe Frequenzen (grobes Gitter) Anwendung eines Glätters (z.b. Jacobi) auf verschiedenen Gitterauflösungen Entfernen von hohen Frequenzen (auf dem entspr. Gitter) Prolongation von Punktinformation auf feines Gitter Korrektur der Feingitter-Lösung Im Folgenden: h : Feines Gitter, 2h : Nächstgröberes Gitter (doppelte Zellgröße) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

35 Zwei-Gitter Algorithmus zum Lösen von A h x h = b h Start: x (0) h (feines Gitter) In Iteration k, rufe MG(α 1, α 2, A h, x (k) h, b h) auf: α 1 Glätterschritte (pre-smoothing, feines Gitter) Berechne Residuum r h := b h Ax (k) h Restriktion: r 2h := Rh 2hr h, Rh 2h Restriktionsoperator Löse Residuumsgleichung (grobes Gitter) A 2h e 2h = r 2h, A 2h : vergröberte Darstellung von A h, e 2h : Fehler der Grobgitterrepräsentation Prolongation des Fehlers e 2h und Korrektur der Feingitter-Lösung x (k) h := x (k) h + P h 2h e 2h, P h 2h Prolongationsoperator α 2 Glätterschritte (post-smoothing, feines Gitter) Rückgabe: x (k+1) h T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

36 Rekursiver Algorithmus zum Lösen von A h x h = b h Start: x (0) h (feines Gitter) In Iteration k, rufe MG(α 1, α 2, A h, x (k) h, b h, h) auf: α 1 Glätterschritte (pre-smoothing, feines Gitter) Berechne Residuum r h := b h Ax (k) h Restriktion: r 2h := Rh 2hr h, Rh 2h Restriktionsoperator Löse Residuumsgleichung (grobes Gitter) A 2h e 2h = r 2h, Rekursion: MG(α 1, α 2, A 2h, e 2h, r 2h,2h) Prolongation des Fehlers e 2h und Korrektur der Feingitter-Lösung x (k) h := x (k) h + P h 2h e 2h, P h 2h Prolongationsoperator α 2 Glätterschritte (post-smoothing, feines Gitter) Rückgabe: x (k+1) h T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

37 Visualisierung Multigrid: V-Zyklus Tafelbild T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

38 Restriktion Für neue Näherung x k+1 auf grobem Gitter sind nötig: x k und r k bezüglich des groben Gitters Bisherige Näherungslösung muss auf das nächstgröbere Gitter transportiert werden Einfachste Methode: Injektion. Nur jeder zweite Punkt wird verwendet, die dazwischen verworfen Teilweise bessere Ergebnisse, wenn zwischen drei benachbarten Punkten gemittelt wird (Full Weighting) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

39 Prolongation Der auf dem groben Gitter berechnete Fehler muss auf das feine übertragen werden Feingitterpunkte, die zugleich Grobgitterpunkte sind, erhalten den Wert direkt vom Grobgitterpunkt Feingitterpunkte zwischen zwei Grobgitterpunkten erhalten den Wert durch (lineare) Interpolation T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

40 Konstruktion von A 2h Galerkin Ansatz: R 2h h! = (P h 2h ) A 2h = (P h 2h ) A h P h 2h Für Poisson-Problem (Bsp 1D) mit Full Weighting und linearer Interpolation: A h = 1 h 2 [ ] A 2h = 1 (2h) 2 [ ] T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

41 Mehrgitter-Verfahren (1) import numpy as np import math import sys class Mehrgitter : def init (self, level ): self. level = level self. anzahlpunkte =2** level +1 self. h = 1.0/(2.0** level ) self.x = np. zeros ( self. anzahlpunkte ) self.b = np. zeros ( self. anzahlpunkte ) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

42 Mehrgitter-Verfahren (2) def solve ( self ): # pre - smoothing for i in xrange (2): self. jacobi () if self. level >1: nextmg = Mehrgitter ( self. level -1) # Restriktion self. restriktion ( nextmg.b) # Loese grobes Gitter nextmg. solve () # Prolongation self. prolongation ( nextmg.x) # post - smoothing for i in xrange (2): self. jacobi () T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

43 Jacobi-Verfahren def jacobi ( self ): temp = np. copy ( self.x) for i in xrange (1, self. anzahlpunkte -1): self.x[i] = 0.5*( self.h* self.h* self.b[i] \ + temp [i -1] + temp [i +1]) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

44 Restriktion und Prolongation def restriktion ( self, bgrob ): temp = np. zeros ( self. anzahlpunkte ) for i in xrange (1, self. anzahlpunkte -1): temp [i] = self.b[i] - (- self.x[i -1] \ + 2* self.x[i] - self.x[i +1])/( self.h **2) for i in xrange (2, self. anzahlpunkte -2,2): bgrob [i /2] = 0.25*( temp [i -1] + 2* temp [i] \ + temp [i +1]) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

45 Restriktion und Prolongation def restriktion ( self, bgrob ): temp = np. zeros ( self. anzahlpunkte ) for i in xrange (1, self. anzahlpunkte -1): temp [i] = self.b[i] - (- self.x[i -1] \ + 2* self.x[i] - self.x[i +1])/( self.h **2) for i in xrange (2, self. anzahlpunkte -2,2): bgrob [i /2] = 0.25*( temp [i -1] + 2* temp [i] \ + temp [i +1]) def prolongation ( self, egrob ): # Punkte, die direkt mit Grobgi tterpu nkten # uebereinstimmen for i in xrange (2, self. anzahlpunkte -2,2): self.x[i] = self.x[i] + egrob [i /2] # Punkte, die zwischen Grobgi tterpu nkten liegen for i in xrange (1, self. anzahlpunkte -1,2): self.x[i] = self.x[i] \ + 0.5*( egrob [i /2]+ egrob [i /2+1]) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

46 Beispiel if name == " main ": # Einlesen von Parametern levels = int ( sys. argv [1]) tol = float ( sys. argv [2]) solvertype = sys. argv [3] res = tol counter = 0 # Initialisierung des Mehrgitter - Loesers mg = Mehrgitter ( levels ) # Setzen der Randwerte mg.x [0] = 0.0 mg.x[mg. anzahlpunkte -1] = 1.0 T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

47 Beispiel Cont. while res > tol : counter = counter +1 if solvertype ==" jacobi ": mg. jacobi () elif solvertype =="mg": mg. solve () else : print " ERROR : Unbekannter Loeser " res = mg. maxerror () print " Iteration %d: %f" % ( counter, res ) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

48 Fehler def maxerror ( self ): res = abs ( self.x[1] - self.h) for i in xrange (2, self. anzahlpunkte -1): tmp = abs ( self.x[i]-i* self.h) if tmp > res : res = tmp return res T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

49 Kosten des Mehrgitter-Verfahrens (1D) Pro Level zwei bis vier Jacobi/Gauss-Seidel Iterationen: O(n) Residuumsberechnung: O(n) Restriktion: O(n) Prolongation: O(n) Rekursion Kosten auf feinstem Level: cn Kosten auf zweitfeinstem Level: 1/2cn... Kosten cn i=0 (1/2)i = 2.0cn Anzahl Iterationen O(1) (im Optimalfall!) Gesamtkosten: O(n) T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

50 Klausurstoff Teil I: Erste Schritte Teil II: Datentypen Teil III: Kontrollstrukturen Teil IV: Funktionen und Module Teil V: IO und Datentypen Teil VI: Reguläre Ausdrücke Teil VII: Exceptions Teil VIII: OOP Teil IX: Grafik Teil X: Partikelsysteme Teil XI: Bäume, stacks & queues Teil XII: Wiss. Rechnen Teil XIII: Wärmeleitung Teil XIV: Lösung von LGS Teil XV: Mehrgitterverfahren ja ja ja ja ja (außer Modul os) Theorie nicht, Verwendung schon (Maskierungszeichen wie \d,... werden angegeben) ja (außer Liste Eingebaute Exceptions) ja (UML: nur Klassendiagramme) nein (außer Rekursion) (ja) nur stacks + Bäume (außer AVL-Bäume) Benutzung von numpy nein nur Gauß-Elim. nein T. Neckel Einführung in die wissenschaftliche Programmierung IN8008 Wintersemester 2017/

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