Bionisch inspirierte Aufstehalgorithmen
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- Melanie Otto
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1 Bionisch inspirierte Aufstehalgorithmen Prof. Dr. Thomas Ihme 3. Bionik-Kongress Baden-Württemberg Mannheim, 09. Mai 2017 Hochschule Mannheim University of Applied Sciences
2 Überblick 1. Motivation 2. Experiment und Erkenntnisse daraus 3. Simulation 4. Realisierung mit Roboter 5. Weitere Varianten 6. Zusammenfassung Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
3 Warum Aufstehen? Stehen und Laufen ist nicht so einfach Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
4 Warum Aufstehen? weil man schnell hinfallen kann Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
5 Warum Aufstehen? Wie? Indische Sternschildkröte Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas ihme 09. Mai
6 Warum Aufstehen? Wie? Wie funktioniert Aufstehen? 2 Fälle: Bauchlage Rückenlage Betrachtung der Bauchlage Experiment Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas ihme 09. Mai
7 Experiment Analyse des Experimentes Phase 1 Aufstützen mit den Händen oder den Ellenbogen Bewegen des Körper über die Füße Phase 2 Hände/Ellenbogen nicht mehr auf dem Boden Aufrichten Warum diese zwei Phasen? Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas ihme 09. Mai
8 Experiment Analyse des Experimentes Zur Klärung noch einmal Experimente Wo ist der Massenschwerpunkt? Experiment mit unregelmäßigem Gegenstand Experiment mit menschlichem Vorbild? Gesamtschwerpunkt bei liegender Versuchsperson Fazit Kontrolle des Gesamt-Masseschwerpunktes Für jedes Körpersegment notwendig Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas ihme 09. Mai
9 Design des Aufstehalgorithmus Simulation Symmetrische Bewegungen Masseschwerpunkte für jedes Körpersegment Betrachtung als 2D-Simulation gemeinsamer Masseschwerpunkt für linke und rechte Körperhälfte Für nicht symmetrische Bewegungen ist eine 3D-Betrachtung notwendig Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
10 Design des Aufstehalgorithmus Simulation Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
11 Design des Aufstehalgorithmus Demonstration Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
12 Design des Aufstehalgorithmus Simulation Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
13 Design des Aufstehalgorithmus Demonstration Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
14 Design des nicht symmetrischer Bewegungen und Posen Erweiterung auf 3D Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
15 Zusammenfassung Handhabung als Hilfe zum Aufstehen Vorbild Mensch für Bewegungsalgorithmen Massepunktmodell, rein statisch, 2D Beachtung Stützpolygon für Gesamt-Masseschwerpunkt 2 Phasen: Stützphase, Aufrichtphase Anwendung Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
16 Danke für Ihre Aufmerksamkeit Prof. Dr. Thomas Ihme Mannheim, 09.Mai.2017 Ein Großteil der gezeigten Bewegungsalgorithmen entstand im Rahmen der Kooperationsphase des Hector-Seminars. Beteiligt hierbei waren Maybrit Schillinger, Laura Merker, Robert Paus, Christian König, Finn Buschmann und Holger Hujjon. Hochschule Mannheim University of Applied Sciences Thomas Ihme 09. Mai
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