Systematik der Kurzbezeichnungen. Änderungen/Ergänzungen auf einen Blick. 2 Vorschubmodule VKK

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1 Vorschubmodule VKK

2 2 Vorschubmodule VKK Systematik der Kurzbezeichnungen Kurzbezeichnung = Beispiel: VKK 070 NN System = Vorschubmodule Größe 050 / 070 / 00 Ausführung = Normalausführung Generation = Produktgeneration Änderungen/Ergänzungen auf einen Blick Neue Katalognummer Neue Produktkurzbezeichnung Überarbeiteter Tabellenaufbau der technischen Datentabellen und Antriebsdaten Überarbeitetes Kapitel Berechnung Überarbeitete Kapitel Konfiguration, Bestellung, Maßbilder, Optionen Neues Kapitel Anbauteile und Zubehör: (Motoren nach Kundenwunsch, Schalteranbau, Sensoren, usw.)

3 Vorschubmodule VKK Inhalt Produktübersicht Produktbeschreibung 4 Aufbau 6 Technische Daten Allgemeine technische Daten 8 Antriebsdaten 0 Steifigkeit 2 Berechnung Berechnungsgrundlagen 6 Antriebsauslegung 9 Ergebnis 27 Konfiguration und Bestellung VKK-050 Konfiguration und Bestellung 28 Maßbilder 0 VKK-070 Konfiguration und Bestellung 2 Maßbilder 4 VKK-00 Konfiguration und Bestellung 6 Maßbilder 8 Anbauteile und Zubehör Befestigung 40 Befestigungszubehör 42 Anbauelemente 44 Anbausätze für Motoren nach Kundenwunsch 46 IndraDyn S - Servomotoren MSK 48 IndraDyn S - Servomotoren MSM 50 Schalteranbau 52 Sensoren 54 EasyHandling 68 Service und Informationen Betriebsbedingungen 72 Parametrierung (Inbetriebnahme) 7 Schmierung und Wartung 74 Dokumentation 76 Bestellbeispiel VKK Bestellbeispiel 80 Anfrage oder Bestellung 8 Weiterführende Informationen 82 Notizen 8

4 4 Vorschubmodule VKK Produktübersicht Produktbeschreibung Rexroth Vorschubmodule VKK sind präzise, einbaufertige Linear systeme mit hohen Leistungsmerkmalen bei kompakten Abmessungen. Herausragende Eigenschaften Rexroth Vorschubmodule VKK sind besonders geeignet für Handlingsaufgaben, bei denen es auf hohe Präzision ankommt und gleichzeitig hohe Anforderungen an Kraftund Momentübertragung gestellt werden. Durch die geringe bewegte Masse sind Vorschubmodule VKK prädestiniert für vertikale Bewegungen als Z-Achsen. Aufbau Äußerst kompaktes Aluminiumprofil (Hauptkörper) mit spielfreier Kugelschienenführung Integrierter Präzisions-Kugelgewindetrieb (KGT) nach Toleranzklasse 7 mit spielfreiem Mutternsystem Festlager-Traverse aus Aluminium Anbauteile Wartungsfreie Servoantriebe mit oder ohne Bremse Motorflansch und Kupplung oder Riemenvorgelege zum Motoranbau Schalter Faltenbalg Ohne Motoranbau Motoranbau über Riemenvorgelege über Motorflansch Pinole mit Anbauflansch für Kundenanbauten Zentrierbohrungen für formschlüssige Verbindung mit guter Reproduzierbarkeit und Vereinfachung der Montage Faltenbalgabdeckung

5 Produktübersicht Vorschubmodule VKK 5 Weitere Highlights Optimaler Ablauf, hohe Tragzahlen, hohe Steifigkeit durch integrierte, spielfreie Kugelschienenführung Kompakte Bauform Hohe Positionier- und Wiederholgenauigkeit durch Kugel gewindetrieb mit spielfreiem Mutternsystem Einfacher Motoranbau durch Zentrierung und Befestigungsgewinde Abgedichtete Führung Positionierbare Schalter über den gesamten Verfahrweg Schalterbetätigung über innenliegende Magnete Einfache Montage von vielfältigen Anbauteilen Voll kompatibel zum EasyHandling-System Formschlüssige Verbindungstechnik mit Zentrierringen Typenschild Auf dem Typenschild finden Sie technische Daten zur Inbetriebnahme. Mit diesen technische Daten und der Software EasyWizard ist die Antriebsinbetriebnahme von Linearsystemen so einfach, schnell und sicher wie nie zuvor. Bosch Rexroth AG D-9749 Schweinfurt MNR: R Made in Germany TYP: VKK FD: CS: s max (mm) u (mm/u) v max (m/s) a max (m/s 2 ) M max (Nm) d i

6 6 Vorschubmodule VKK Produktübersicht Aufbau Kugelgewindetrieb mit spielfreier Mutter 2 Traverse Festlager Hauptkörper 4 Pinole 5 Aufnahme für Anbauflansch 6 Vorsatzdichtung 4 5 Anbauteile 7 Magnetfeldsensor 8 Motor 9 Motorflansch und Kupplung 0 Riemenvorgelege

7 Produktübersicht Vorschubmodule VKK 7 Motorflansch und Kupplung Bei allen Vorschubmodulen kann ein Motor über Motorflansch und Kupplung angebaut werden. Der Motorflansch dient zur Befestigung des Motors am Vorschubmodul und als geschlossenes Gehäuse für die Kupplung. Mit der Kupplung wird das Antriebsmoment des Motors verspannungsfrei auf den Spindelzapfen des Vorschubmoduls übertragen Riemenvorgelege Bei allen Vorschubmodulen besteht die Möglichkeit, den 6 4 Motor über ein Riemenvorgelege anzubauen. Dadurch ist die Gesamtlänge kürzer als beim Motoranbau mit Motorflansch und Kupplung. 5 Das kompakte geschlossene Gehäuse dient als Riemenschutz und Motorträger. Außerdem sind verschiedene Untersetzungen lieferbar: i = : 7 8 i = :,5 i = : 2 Das Riemenvorgelege ist in vier Richtungen montierbar. 9 Fpr Motor 2 Motorflansch Kupplung 4 Traverse Festlager 6 5 Vorschubmodul 6 Deckel 7 Gezogenes, eloxiertes Aluminiumprofil 8 Zahnriemen 9 Vorspannen des Zahnriemens: Vorspannkraft F pr am 0 Motor aufbringen (F pr wird bei Lieferung bekannt gegeben) 0 Riemenräder Abdeckblech

8 8 Vorschubmodule VKK Technische Daten Allgemeine technische Daten Größe VKK-050 VKK-070 VKK-00 B (mm) B L ) (mm) L B s max 2) (mm) ) Länge 2) Verfahrweg max. (ohne Faltenbalg) bei maximaler Länge. Weitere Verfahrwege siehe Maßbilder. Tragzahlen und Momente Größe KGT Dynamische Kennwerte Maximal zulässige Belastungen Flächenträgheitsmoment Pinole z Dynamische Tragzahlen C (N) Dynamische Momente (Nm) Maximal zulässige Momente (Nm) y z y d 0 x P (mm) Führung KGT Festlager M t M L M t max M L max l y (cm 4 ) l z (cm 4 ) T (mm) VKK x ,6 2, 0,5 2 x x VKK x ,7 6,7 25,0 6 x x VKK x ,9 6,2 67,5 20 x x Sinnvolle Belastung (Empfohlener Erfahrungswert) Im Hinblick auf die erwünschte Lebensdauer haben sich Belastungen für F m, F comb bis etwa 20 % der dynamischen Tragzahl C als sinnvoll erwiesen. Siehe Kapitel Berechnungsgrundlagen. M x M z / My M L Dabei dürfen die Technischen Daten nicht überschritten werden. M t Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente der Führung basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit,26 multiplizieren. F y F z T + seff Kurzbezeichnungen siehe Seite 2

9 Technische Daten Vorschubmodule VKK 9 Masse VKK (ohne Motoranbau, ohne Motor, ohne Schaltsystem) Größe Länge Masse VKK (kg) Bewegte Eigenmasse (kg) L Anbauflansch mit Anbauflansch mit (mm) ohne mit Faltenbalg ) ohne mit Faltenbalg ) VKK ,2,72 2,02 0,7 0,77,07 280,47,87 2,7 0,42 0,82,2 60,78 2,8 2,48 0,5 0,9, ,24 2,64 2,94 0,64,04,4 VKK ,99,9,69 0,7,,4 20,28,68,98 0,80,20,50 400,88 4,28 4,58 0,92,2, ,77 5,7 5,47,,5, ,7 5,77 6,07,2,6,9 VKK ,26 8,66 9,26,67 2,07 2, ,8 9,2 9,8,76 2,6 2, ,98 0,8 0,98,9 2, 2,8 600,70 2,0 2,70 2,9 2,59, ,84,24,84 2,6 2,76,26 ) mit Anbauflansch Maximal zulässiges Antriebsmoment M p am Spindelzapfen Voraussetzung: Keine Radialbelastung am Spindelzapfen Maximal zulässige Geschwindigkeit v max Maximal zulässige Beschleunigung a max Größe KGT M p M Rs v ) max k j fix k j var k j m a max d 0 x P (Nm) (Nm) (m/s) (m/s 2 ) VKK x 2 0,79 0,22 0,2,9 0,0 0, x 5 2,50 0,22 0,57,22 0,02 0,6 2 x 0,20 0,2,6,824 0,04 2,5 VKK x 5 4,60 0, 0,8 4,05 0,02 0, x 0 6,0 0,4 0,77 4,50 0,09 2,5 6 x 6 6,80 0,7,2 4,958 0,047 6,485 VKK x 5 2,64 0,52 0,2 9,42 0,086 0, x 0 20,50 0,67 0,6 44,27 0,244 0, x 20 25,60 0,69,27 46,55 0,22 2,5 27 ) für alle Längen Konstanten k j fix, k j var, k j m Reibmoment System M Rs Die Konstanten werden zur Ermittlung der Eigenträgheit des Systems J s benötigt. Kurzbezeichnungen siehe Seite 2

10 0 Vorschubmodule VKK Technische Daten Antriebsdaten Antriebsdaten bei Motoranbau über Flansch und Kupplung Größe Motor Kupplungsdaten Masse Nennmoment Massenträgheits- Motorflansch und Kupplung M cn moment J c m fc (Nm) (0 6 kgm 2 ) (kg) VKK-050 MSM 09B,9 2, 0,2 MSM 0B,7 7,0 0, MSM 0C VKK-070 MSM 04B 9 6 0,4 MSM 0C ,5 MSK 00C 0,6 MSK 040C VKK-00 MSM 04B ,6 MSK 050C ,0 Antriebsdaten bei Motoranbau über Riemenvorgelege Größe KGT MSM 09B MSM 0B d 0 x P M sd J sd M Rsd m sd F B t M sd J sd M Rsd m sd F B t (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) i i i i,5,5,5,5 VKK x 2 0,79 0,5 0,7 4, 0,0 0, ,79 0,5 4,8,0 0,5 0,6 64,5 0 2 x 5, 0,87 AT 2,48,65 AT 2 x 0, 0,87 2,70,80 Größe KGT MSM 0C MSM 04B d 0 x P M sd J sd M Rsd m sd F B t M sd J sd M Rsd m sd F B t (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) i i i i,5,5,5,5 VKK x 5,7 2, 4,5, 0,5 0,28 64,5 0 4, 2,87 2,9 79, 0,4, x 0,7 2, AT 5,85,90 AT5 VKK x 5 6 x 6,7 2, 6,42 4,28 20 x 20 8,0 5,4 25 x 0 8,0 5,4 8,0 5,

11 Technische Daten Vorschubmodule VKK Antriebsdaten bei Motoranbau über Riemenvorgelege Größe KGT MSK 00C MSK 040C d 0 x P M sd J sd M Rsd m sd F B t M sd J sd M Rsd m sd F B t (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) i i i i,5,5,5,5 VKK x 2 0,79 0,5 4, 2,5 0,5 0,65 64,5 0 2 x 5 2,48,65 AT 2 x 0 2,70,80 VKK x 5,7 2, 7,,4 4, 2,87 24,4 8,6 0,4, x 0,7 2, 5,85,90 AT5 6 x 6,7 2, 6,42 4,28 Größe KGT MSK 050C d 0 x P M sd J sd M Rsd m sd F B t (Nm) (0 6 kgm 2 ) (Nm) (kg) (mm) i i 2 2 VKK x 5 0,20 5, ,45, AT5 20 x 20 4,0 7,5 25 x 0,0 6,55 M t = Dynamisches Torsionsmoment M L = Dynamisches Längstragmoment M t max = Maximal zulässiges Torsionsmoment M L max = Maximal zulässiges Längsmoment I y = Flächenträgheitsmoment bezogen auf die y-achse I z = Flächenträgheitsmoment bezogen auf die x-achse a max = Maximale Beschleunigung (m/s 2 ) d 0 = Nenndurchmesser (mm) KGT = Kugelgewindetrieb M p = Maximal zulässiges Antriebsmoment (Nm) M Rs = Reibmoment System (Nm) P = Steigung (mm) v max = Maximale zulässige Geschwindigkeit (m/s) B t = Riementyp F = Breite Riemenvorgelege i = Übersetzung Riemenvorgelege J c = Massenträgheitsmoment Kupplung J sd = Massenträgheitsmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen k j fix = Konstante für fixen Anteil am Massenträgheitsmoment k j var = Konstante für längenvariablen Anteil am Massenträgheits moment k j m = Konstante für massenspezifischen Anteil am Massenträgheits moment J sd = Reduziertes Massenträgheitsmoment Riemenvorgelege M Rsd = Reibmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen M cn = Nennmoment Kupplung M sd = Zulässiges Drehmoment für System mit Riemenvorgelege am Motorzapfen Maximal zulässiges Drehmoment M max vom Motor beachten m sd = Masse Riemenvorgelege m fc = Masse Motorflansch und Kupplung

12 2 Vorschubmodule VKK Technische Daten Steifigkeit Steifigkeit der Pinole Vorschubmodul VKK-050 Steifigkeit in y-richtung Gemessene Werte. Legende a) Länge L = 480 mm b) Länge L = 60 mm c) Länge L = 280 mm d) Länge L = 240 mm δ el = Elastische Verformung (mm) M L = Dynamisches Längstragmoment (Nm) (mm),5,5,2,05 0,9 0,75 0,6 0,45 0, 0,5 a b c d 0 0,5 4,5 6 7,5 9 0,5 2,5 5 M L (Nm) Steifigkeit in z-richtung (mm),5,5,2,05 0,9 0,75 0,6 0,45 0, 0,5 a b c d 0 0,5 4,5 6 7,5 9 0,5 2,5 5 M L (Nm)

13 Technische Daten Vorschubmodule VKK Steifigkeit der Pinole Vorschubmodul VKK-070 Steifigkeit in y-richtung Gemessene Werte. Legende a) Länge L = 600 mm b) Länge L = 520 mm c) Länge L = 400 mm d) Länge L = 20 mm e) Länge L = 280 mm δ el = Elastische Verformung (mm) M L = Dynamisches Längstragmoment (Nm) (mm) 2,8,6,4,2,0 0,8 0,6 0,4 0,2 a b c d e M L (Nm) Steifigkeit in z-richtung (mm) 2,8,6,4,2,0 0,8 0,6 0,4 0,2 a b c d e M L (Nm)

14 4 Vorschubmodule VKK Technische Daten Steifigkeit der Pinole Vorschubmodul VKK-00 Steifigkeit in y-richtung Gemessene Werte. Legende a) Länge L = 680 mm b) Länge L = 600 mm c) Länge L = 480 mm d) Länge L = 400 mm e) Länge L = 60 mm δ el = Elastische Verformung (mm) M L = Dynamisches Längstragmoment (Nm) (mm) 5 4,5 4,5 2,5 2,5 0, M L (Nm) a b c d e Steifigkeit in z-richtung 5 4,5 4 (mm),5 2,5 2 a b,5 0,5 c d e M L (Nm)

15 Technische Daten Vorschubmodule VKK 5

16 6 Vorschubmodule VKK Berechnung Berechnungsgrundlagen Antriebsstrang Antriebsstrang Konfiguration Last Vorschubmodul VKK Übertragungselemente Motor Regler Die korrekte Dimensionierung und Beurteilung einer Anwendung erfordert die strukturierte Betrachtung des gesamten Antriebsstrangs. Das Grundelement des Antriebsstrangs bildet die Konfiguration, die das Linearsystem, das Übertragungselement (Kupplung oder Riemenvorgelege) und den Motor umfasst und in dieser Konstellation gemäß Katalog bestellt werden kann. Maximal zulässige Belastungen Bei der Auswahl von Linearsystemen sind maximale Grenzen für zulässige Belastungen und Kräfte zu berücksichtigen, die im Kapitel Allgemeine technische Daten zu finden sind. Die dort hinterlegten Werte sind systembedingt, d.h. diese Grenzen haben ihren Ursprung nicht nur in der Tragzahl der Lagerstellen, sondern beinhalten darüber hinaus konstruktionsbzw. materialbedingte Grenzen. Bedingung für kombinierte Belastungen F y F y max F z F z max M x M x max M y M y max M z M z max

17 Berechnung Vorschubmodule VKK 7 Lebensdauer Für die in einem Linearsystem enthaltenen Wälzlagerstellen kann die Lebensdauer anhand nachfolgender Formeln ermittelt werden. Die lebensdauerrelevanten Wälzlagerstellen in einem Linearsystem mit Kugelgewindetrieb sind die Linearführung, der Kugelgewindetrieb (Mutter) und das Festlager. Hinweis Die rechnerische Lebensdauerangabe für das Linearsystem wird durch den kleinsten der separat ermittelten Lebensdauerwerte für Linearführung, Kugelgewindetrieb oder Festlager bestimmt. Lebensdauer der Linearführung Die Linearführung des Linearsystems muss die Last und eventuell auftretende Prozesskräfte aufnehmen. Kombinierte äquivalente Lagerbelastung der Führung Größe T (mm) VKK-050 0,5 VKK ,0 VKK-00 67,5 M x M t M y M L F comb = C + C + C M x M z M L M z / My M L M t F z F y T + seff Nominelle Lebensdauer in Metern C L =( ) 0 5 F comb in Stunden L h = L 600 v m C = Dynamische Tragzahl (N) F comb = Kombinierte äquivalente Lagerbelastung (N) L = Nominelle Lebensdauer (m) L h = Nominelle Lebensdauer (h) M L = Dynamisches Längstragmoment (Nm) M t = Dynamisches Torsionsmoment (Nm) M x = Dynamisches Torsionsmoment um die x-achse (Nm) M y = Dynamisches Torsionsmoment um die y-achse (Nm) M z = Dynamisches Torsionsmoment um die z-achse (Nm) v m = Mittlere Geschwindigkeit (m/s) s eff = Effektiver Hub (mm) T + s eff = Abstand Mitte Führungswagen bis Mitte Aufnahmezapfen

18 8 Vorschubmodule VKK Berechnung Berechnungsgrundlagen Lebensdauer des Kugelgewindetriebs oder des Festlagers Bei veränderlichen Betriebsbedingungen (Drehzahl und Belastung veränderlich) müssen bei der Berechnung der Lebensdauer die mittleren Werte F m und n m verwendet werden. Bei veränderlicher Drehzahl gilt für die mittlere Drehzahl n m : Drehzahl in Beschleunigungs- und Bremsphasen n...n : Bei veränderlicher Belastung und veränderlicher Drehzahl gilt für die mittlere Belastung F m : Belastung (N) Drehzahl (min ) v v v m t F v 2 t 2 t n m = n t + n 2 t n n t n t ges t ges = t + t t n n... n = n A... n + n E... n 2 F 2 F Zeit (sec) F m t t 2 t Zeit (sec) n t n 2 t 2 F m = F n t + F F n m ges n m t ges n n n m t n t ges Nominelle Lebensdauer in Umdrehungen C L =( ) F m 0 6 in Stunden L h = L n m 60 C = Dynamische Tragzahl (N) F, F 2,... F n = Axialbelastung während der Phasen... n (N) F m = Dynamisch äquivalente Axialbelastung (N) L = Nominelle Lebensdauer ( ) L h = Nominelle Lebensdauer (h) n, n 2,... nn = Drehzahlen in den Beschleunigungs- und Bremsphasen... n (min ) n E... n = Enddrehzahl in Phase... n (min ) n m = Mittlere Drehzahl (min ) n A.. n = Anfangsdrehzahl in Phase... n (min ) n E.. n = Enddrehzahl in Phase... n (min ) t, t 2,... t n = Zeitanteil der Phasen... n (sec) t ges = Summe Zeitanteile (sec)

19 Berechnung Vorschubmodule VKK 9 Antriebsauslegung Grundlagen Für die Antriebsauslegung lässt sich der Antriebsstrang in die Bereiche Mechanik und Antrieb unterteilen. Der Bereich Mechanik umfasst die Komponenten Linearsystem und Übertragungselemente (Riemenvorgelege, Kupplung) sowie die Berücksichtigung der Last. Als elektrischer Antrieb wird eine Motor-Regler-Kombina- tion mit den entsprechenden Leistungswerten bezeichnet. Die Auslegung bzw. Dimensionierung des elektrischen Antriebs erfolgt am Referenzpunkt Motorwelle. Für eine Antriebsauslegung müssen sowohl Grenzwerte als auch Basiswerte berücksichtigt werden. Die Grenzwerte sind einzuhalten, um die mechanischen Komponenten vor Beschädigungen zu schützen. Antriebsstrang Mechanik Antrieb Last Vorschubmodul Übertragungselemente Motor Regler Antriebsauslegung am Referenzpunkt Motorwelle Technische Daten und Formelzeichen der Mechanik Für jede Komponente (Linearsystem, Kupplung, Riemenvorgelege) sind die entsprechenden maximal zulässigen Grenzwerte für Antriebsmoment und Geschwindigkeit sowie die Basiswerte Reibmoment und Massenträgheitsmoment zu finden siehe Antriebsdaten im Kapitel Allgemeine Technische Daten. Folgende technische Daten mit den zugehörigen Formelzeichen werden für den Bereich Mechanik in den Grundlagenbetrachtungen der Antriebsauslegung verwendet. Die in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Daten befinden sich im Kapitel Allgemeine Technische Daten oder sie werden mit Formeln gemäß den Beschreibungen auf den nachfolgenden Seiten ermittelt. Mechanik Last Linearsystem Übertragungselemente Kupplung Riemenvorgelege Gewichtsmoment (Nm) M g 6) Reibmoment (Nm) 5) M Rs ) M Rsd ) Massenträgheitsmoment (kgm 2 ) J t ) J s 2) J c ) J sd ) Max. zulässige Geschwindigkeit (m/s) v max 4) Max. zulässiges Antriebsmoment (Nm) M p 4) M cn ) M sd ) ) Wert gemäß Formel ermitteln 2) Längenabhängiger Wert, Ermittlung gemäß Formel ) Wert aus Tabelle entnehmen 4) Längenabhängiger Wert, Ablesen aus Diagramm 5) Zusätzlich auftretende Prozesskräfte sind als Lastmoment zu berücksichtigen

20 20 Vorschubmodule VKK Berechnung Antriebsauslegung Antriebsauslegung am Referenzpunkt Motorzapfen Für die Antriebsauslegung müssen alle relevanten Rechenwerte der im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten zusammengefasst bzw. reduziert auf die Motorzapfen ermittelt werden. Für eine Kombination mechanischer Komponenten innerhalb des Antriebsstrangs ergibt sich somit jeweils ein Wert für: Reibmoment M R Massenträgheitsmoment J ex max. zulässige Geschwindigkeit v mech (max. zulässige Drehzahl n mech ) max. zulässiges Antriebsmoment M mech Ermittlung der Werte für die einzelnen im Antriebsstrang enthaltenen Mechanik-Komponenten bezogen auf den Referenzpunkt Motorzapfen. Reibmoment M R Bei Motoranbau über Flansch und Kupplung M R = M Rs Bei Motoranbau über Riemenvorgelege M R = M Rsd + M Rs i Massenträgheitsmoment J ex Bei Motoranbau über Flansch und Kupplung J ex = J s + J t + J c Bei Motoranbau über Riemenvorgelege J ex = J sd + (J s + J t ) i 2 Ermittlung des Massenträgheitsmoments der Komponente Linearsystem J s = (k j fix + k j var L) 0 6 Ermittlung des translatorischen Massenträgheitsmoments der Fremdmasse J t = m ex k j m 0 6

21 Berechnung Vorschubmodule VKK 2 Maximal zulässige Geschwindigkeit v mech Der jeweils kleinste Wert der zulässigen Geschwindigkeit aller im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten bestimmt die maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik, die als Antriebsgrenze bei der Motorauslegung zu berücksichtigen ist. Die maximal zulässige Geschwindigkeit bzw. Drehzahl des Linearsystems mit Kugelgewindetrieb liegt systembedingt immer unter den Grenzwerten für die Komponenten Kupplung oder Riemenvorgelege und bestimmt somit die Grenze für die maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik. Maximal zulässige Geschwindigkeit v mech = v max Maximal zulässige Drehzahl Bei Motoranbau über Flansch und Kupplung n mech = v mech P Bei Motoranbau über Riemenvorgelege n mech = v mech i P Maximal zulässiges Antriebsmoment M mech Der jeweils kleinste Wert (Minimum) des zulässigen Antriebsmoments aller im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten bestimmt das maximal zulässige Antriebsmoment der Mechanik, das als Antriebsgrenze bei der Motorauslegung zu berücksichtigen ist. Bei Motoranbau über Flansch und Kupplung M mech = Minimum (M cn ;M p ) Bei Motoranbau über Riemenvorgelege M M mech = Minimum (M sd ; p ) i Hinweis Bei Betrachtung des kompletten Antriebsstrangs (Mechanik und Motor/Regler) kann das Maximaldrehmoment des Motors auch unterhalb der Grenze der Mechanik (M mech ) liegen und somit die Grenze für das maximal zulässige Antriebsmoment des Antriebsstrang bilden. Liegt das Maximaldrehmoment des Motors über der Grenze der Mechanik (M mech ), dann muss das maximale Motordrehmoment auf den zulässigen Wert der Mechanik begrenzt werden! i = Übersetzung des Riemenvorgeleges ( ) J c = Massenträgheitsmoment der Kupplung (kgm 2 ) J ex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm 2 ) J s = Massenträgheitsmoment des Linearsystems (kgm 2 ) J sd = Massenträgheitsmoment des Riemenvorgeleges am Motorzapfen (kgm 2 ) J t = Translatorisches Fremdmassenträgheitsmoment bezogen auf den Linearsystem-Spindelzapfen (kgm 2 ) k j fix = Konstante für fixen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) k j m = Konstante für massenspezifischen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) k j var = Konstante für längenvariablen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) L = Länge des Linearsystems (mm) m ex = Bewegte Fremdmasse (kg) M R = Reibmoment am Motorzapfen (Nm) M Rs = Reibmoment System (Nm) M Rsd = Reibmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen (Nm)

22 22 Vorschubmodule VKK Berechnung Antriebsauslegung Antriebsauslegung Grobe Vorauswahl des Motors Eine grobe Vorauswahl des Motors kann anhand folgender Bedingungen vorgenommen werden. Bedingung : Die Drehzahl des Motors muss größer oder gleich der erforderlichen Drehzahl der Mechanik sein (bis zum maximal zulässigen Grenzwert). n max n mech Bedingung 2: Betrachtung des Verhältnisses der Massenträgheitsmomente von Mechanik und Motor. Das Verhältnis der Trägheitsmomente dient als Indikator für die Regelungsgüte einer Motor-Regler-Kombination. Das Massenträgheitsmoment des Motors steht in direktem Bezug zur Motorgröße. Trägheitsmomentenverhältnis Für die Vorauswahl können folgende Erfahrungswerte für eine hohe Regelungsgüte herangezogen werden. Hierbei handelt es sich nicht um starre Grenzen, jedoch erfordern Werte über diesen Grenzen eine genauere Betrachtung der Anwendung. v = J ex J m + J br Anwendungsbereich V Handling 6,0 Bearbeitung,5 i = Übersetzung des Riemenvorgeleges ( ) J br = Massenträgheitsmoment der Motorbremse (kgm 2 ) J ex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm 2 ) J m = Massenträgheitsmoment des Motors (kgm 2 ) M p = Maximal zulässiges Antriebsmoment des Linearsystems (Nm) M cn = Nennmoment der Kupplung (Nm) M sd = Maximal zulässiges Antriebsmoment des Riemenvorgeleges (Nm) M mech = Maximal zulässiges Antriebsmoment der Mechanik (Nm) n max = Maximaldrehzahl des Motors (min ) n mech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min ) P = Spindelsteigung (mm) v max = Maximal zulässige Geschwindigkeit des Linearsystems (m/s) V = Verhältnis der Massenträgheitsmomente von Antriebsstrang und Motor ( ) v mech = Maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik (m/s)

23 Berechnung Vorschubmodule VKK 2 Bedingung : Abschätzung des Drehmomentenverhältnisses vom statischen Lastmoment zum Dauerdrehmoment des Motors. Das Drehmomentverhältnis muss kleiner oder gleich dem empirischen Wert 0,6 sein. Durch diese Bedingung werden die noch fehlenden Dynamikwerte eines exakten Bewegungsprofils mit den erforderlichen Motormomenten überschlägig berücksichtigt. Drehmomentverhältnis: M stat M 0 0,6 Statisches Lastmoment: M stat = M R + M g Gewichtsmoment: Nur bei vertikaler Einbaulage! Bei Motoranbau über Flansch und Kupplung: i = Im Kapitel Konfiguration und Bestellung können für die verschiedenen Linearsystem-Baugrößen standardmäßig Konfigurationen inklusive Motoranbau und Motor durch Auswählen von Optionen erstellt werden. Durch Erfüllung der Bedingungen wird überprüft, ob ein in der Konfiguration ausgewählter Standardmotor von der Baugröße her grundsätzlich für die Applikation geeignet ist. M g = P (m ex + m ca ) g p i g = Erdbeschleunigung (= 9,8) (m/s 2 ) i = Übersetzung des Riemenvorgeleges ( ) m ca = Bewegte Eigenmasse des Tischteils (kg) m ex = Bewegte Fremdmasse (kg) M g = Gewichtsmoment am Motorzapfen (Nm) M 0 = Dauerdrehmoment des Motors (Nm) M R = Reibmoment am Motorzapfen (Nm) M stat = Statisches Lastmoment (Nm) P = Spindelsteigung (mm) p = Kreiszahl ( ) Exakte Antriebsauslegung Die grobe Vorauswahl des Motors ersetzt nicht die erforderliche genaue Antriebsberechnung mit detaillierter Momenten- und Drehzahlbetrachtung. Für eine exakte Berechnung des elektrischen Antriebs mit Berücksichtigung des zugrunde liegenden Bewegungsprofils sind die Leistungsdaten aus Katalog IndraDrive Cs heranzuziehen. Bei der Antriebsauslegung müssen die maximal zulässigen Grenzwerte für die Geschwindigkeit, das Antriebsmoment und die Beschleunigung eingehalten werden, um die Mechanik vor Beschädigungen zu schützen.

24 24 Vorschubmodule VKK Berechnung Antriebsauslegung Ausgangsdaten: Bei einer Handhabungsaufgabe soll eine Masse (m ex ) von 5 kg mit einer Geschwindigkeit von 0,5 m/s um 00 mm vertikal bewegt werden. Gewählt wurde aufgrund der technischen Daten und der Bauraumbedingungen: Vorschubmodul VKK-070: mit Anbauflansch ohne Faltenbalgabdeckung Motoranbau über Riemenvorgelege, i =,5 mit Servomotor MSM 0C mit Bremse Fremdmasse (m ex ) Auswahl des Kugelgewindetriebes (Vorzugsweise die kleinste Steigung wählen, da vorteilhaft bzgl. Auflösung Bremsweg, Länge). Zulässige Kugelgewindetriebe nach Diagramm "Zulässige Geschwindigkeit" bei v = 0,5 m/s: KGT 6 x 0 und KGT 6 x 6 Gewählter Kugelgewindetrieb (kleinere Steigung): KGT 6 x 0 maximal zulässige Geschwindigkeit für KGT 6 x 0 aus Diagramm: v max = 0,77 m/s Berechnung der Schlittenlänge L: (für gewählten KGT) Überlauf (je Seite): s e = 2 P = 2 0 = 20 mm Verfahrweg max.: s max = s eff + 2 s e = = 40 mm Nächstgrößerer verfügbarer max. Verfahrweg aus Tabelle: s max = 74 mm entsprechende Länge aus Tabelle: L = 520 mm Reibmoment M R : (Motoranbau über Riemenvorgelege) VKK: M RS M R = M Rsd + i M Rs = 0,4 Nm Riemenvorgelege: M Rsd = 0,5 Nm 0,4 Reibmoment: M R = 0,5 + = 0,57 Nm,5

25 Berechnung Vorschubmodule VKK 25 Massenträgheitsmoment J ex Bei Motoranbau über Riemenvorgelege J ex = J sd + (J s + J t ) i 2 Riemenvorgelege Überlauf J sd =, 0 6 kgm 2 VKK J S = (k J fix + k J var L) 0 6 = (4,5 + 0,09 520) 0 6 = 24,6 0 6 kgm 2 Fremdmasse J t = m ex k J m 0 6 = 5 2,5 0 6 = 7, kgm 2 (24, , ) Trägheitsmoment J ex =, =,52 = 4, 0 6 kgm 2 Maximal zulässige Drehzahl n mech Bei Motoranbau über Riemenvorgelege n mech = v mech i P Max. zul. Geschwindigkeit: v mech = v max = 0,77 m/s (0,77, ) Max. zul. Drehzahl: n mech = = 6 90 min 0 Drehzahl der Anwendung n mech Bei Motoranbau über Riemenvorgelege Geschwindigkeit: v mech = 0,5 m/s Drehzahl: (0,5, ) n mech = 0 = min Maximal zulässiges Antriebsmoment M mech Bei Motoranbau über Riemenvorgelege Grenzwert Mechanik M M mech = Minimum (M sd ; p ) i Riemenvorgelege: M sd = 2, Nm (Übersetzung i =,5 für MSM 0C) VKK: M P = 6, Nm Antriebsmoment: 6, M mech = Minimum (2,; ) = Minimum (2,; 4,06) = 2, Nm,5

26 26 Vorschubmodule VKK Berechnung Berechnungsbeispiel Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung Überprüfung der Motorvorauswahl gewählter Motor: MSM 0C mit Bremse Bedingung : n max n mech ; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung Bedingung 2 Trägheitsmomentenverhältnis: V = J ex J m + J br Motorträgheit: J m = kgm 2 Bremsenträgheit: J br =,8 0 6 kgm 2 4, 0 Trägheitsverhältnis: V = 6 =,48 ( ,8 0 6 ) Bedingung Handling: V 6;,48 6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung Bedingung Drehmomentenverhältnis: M stat / M 0 0,6 Statisches Lastmoment: M stat = M R + Mg Gewichtsmoment: M g = P (m ex + m ca ) g/2 000 π i = 0 (5 +,5) 9,8/2 000 π,5 = 0,7 Nm Statisches Lastmoment: M stat = 0,57 + 0,7 = 0,74 Nm Dauerdrehmoment des Motors: M 0 =, Nm Drehmomentverhältnis: 0,74 /, = 0,57, 0,57 0,6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung

27 Berechnung Vorschubmodule VKK 27 Ergebnis Vorschubmodul: Länge: Verfahrweg max.: Vorauswahl Motor: VKK-070 L = 520 mm s max = 74 mm mit Anbauflansch KGT 6 x 0 ohne Faltenbalgabdeckung Motoranbau über Riemenvorgelege, Übersetzung i =,5 MSM 0C mit Bremse Für die exakte Auslegung des elektrischen Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten, da die Leistungsdaten (z.b. maximale Nutzdrehzahl und maximales Drehmoment) vom verwendeten Regelgerät abhängig sind. Hierbei sind folgende Daten zu berücksichtigen. Reibmoment: M R = 0,57 Nm Massenträgheitsmoment: J ex = 4, 0 6 kgm 2 Geschwindigkeit: v mech = 0,5 m/s (n mech = min ) Grenzwert für Antriebsmoment: M mech = 2, Nm => Das Motormoment muss antriebseitig auf 2, Nm begrenzt werden! Grenzwert für Beschleunigung: a max = 27 m/s 2 Grenzwert für Geschwindigkeit: v mech = 0,77 m/s (n mech = 6 90 min ) Neben dem Vorzugstyp MSM 0C können auch andere Motoren mit identischen Anbauabmessungen adaptiert werden, wobei die ermittelten Grenzwerte nicht überschritten werden dürfen.

28 28 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-050 Konfiguration und Bestellung Kurzbezeichnung, Länge VKK-050-NN-,... mm Führung Antrieb Tischteil Ausführung Spindelzap fen KGT Größe d 0 x P 2x2 2x5 2x0 Ohne Anbauflansch Mit Anbauflansch OF0 mit KGT ohne Motorflansch OF0 Ø MF0 L = 240 mm 2 mit KGT und Motorflansch MF0 L = 280 mm Ø L = 60 mm 5 RV0 ) RV02 L = 480 mm 8 mit KGT und Riemenvorgelege RV0 RV04 RV0 bis RV04 Ø Bestellbeispiel: Siehe Anfrage/Bestellung KGT = Kugelgewindetrieb d 0 = Nenndurchmesser (mm) P = Steigung (mm)

29 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK 29 Motoranbau Motor Abdeckung Schaltsystem Dokumentation Übersetzung i = Anbausatz 2) für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Faltenbalg Messprotokoll 5) MSM 09B 4 5 Ohne Schalter MSK 00C MSM 0B MSM 09B 4 5, ) Magnetfeldsensor: Reed-Sensor 2 Hall-Sensor (PNP-Öffner) 22 Magnetfeldsensor mit Stecker: 58 Reed-Sensor Hall-Sensor (PNP-Öffner) ,5 24 MSM 0B 6 7 2,5 22 MSK 00C Schalteranbau Nähere Informationen zu Schalteranbau und Schaltertyp siehe Kapitel Schalteranbau. ) Position der Schmierstellen beachten! Siehe Kapitel Schmierung 2) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor 00 eintragen) ) Nur in Verbindung mit Anbauflansch (Tischteiloption 04) wählbar 4) 02 = Reibmomentmessung, 0 = Steigungsabweichung: 05 = Positioniergenauigkeit siehe Kapitel Dokumentation.

30 0 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-050 Maßbilder Alle Maße in mm Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben 5 24,5 A Ø H7 s e s max s eff s e A Ø28 H7 Ø6 h7 Ø20 n6 2, N x 40 ±0,0 20 L 0 L s ) max ohne Faltenbalg mit Faltenbalg (mm) (mm) (mm) ) Überlauf berücksichtigen! s e = Überlauf s eff = Effektiver Hub s max = Maximaler Verfahrweg S eff = S max S e Maximaler Verfahrweg = effektiver Hub + 2 Überlauf Für einen sicheren Betrieb muss der Überlauf größer als der Bremsweg sein. Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 2 x 5 (d 0 x P) dd Option mit Anbauflansch 49,5 Ø75 Nähere Informationen im Kapitel Anbauelemente.

31 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK M4-8 tief, 4x A 2,8 B,2,2 4,8 C, ,8 2 2,5 4, , Befestigungsfläche Ø7 H7,6 A Schalternut B C 5,2 4,5 Ausführung Motor Maße (mm) RV0 bis RV04 D E F G G K L f Lm L sd i = i =,5 ohne Bremse mit Bremse i = i =,5 MSM 09B 42 76,5 76,5 48, ,0 27, ,0 9 9 MSM 0B 60 78,0 75,0 64,5 7 4,5,5 79 5, MSK 00C 54 78,0 75,0 64,5 7 4,5,5 88 2, MF0 MSM 09B ,0 MSM 0B ,5 MSK 00C ,0 dd Ausführung OF0 dd Ausführung MF0 dd Ausführung RV0, RV02, RV0, RV04 G X Ø28 H7 Ø6 h7 D L sd E K X F 2,5 8 0 L m L f G L m D X

32 2 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-070 Konfiguration und Bestellung Kurzbezeichnung, Länge VKK-070-NN-,... mm Führung Antrieb Tischteil Ausführung Spindelzap fen KGT Größe d 0 x P 6x5 6x0 6x6 Ohne Anbauflansch Mit Anbauflansch OF0 Ø mit KGT ohne Motorflansch OF0 Ø 9 PF- Nut MF0 L = 280 mm 2 mit KGT und Motorflansch RV0 ) RV02 L = 20 mm MF0 Ø L = 400 mm 5 L = 520 mm 8 L = 600 mm 20 mit KGT und Riemenvorgelege RV0 RV04 RV0 bis RV04 Ø Bestellbeispiel: Siehe Anfrage/Bestellung KGT = Kugelgewindetrieb d 0 = Nenndurchmesser (mm) P = Steigung (mm)

33 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK Motoranbau Motor Abdeckung Schaltsystem Dokumentation Übersetzung i = Anbausatz 2) für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Faltenbalg Messprotokoll 5) MSM 0C MSK 00C MSM 04B MSM 040C 6 7 MSM 0C 8 9, ) Ohne Schalter 00 Magnetfeldsensor: Reed-Sensor 2 Hall-Sensor (PNP-Öffner) 22 Magnetfeldsensor mit Stecker: 58 Reed-Sensor Hall-Sensor (PNP-Öffner) ,5 2 7,5 8 MSK 00C MSM 04B ,5 6 MSK 040C Schalteranbau Nähere Informationen zu Schalteranbau und Schaltertyp siehe Kapitel Schalteranbau. ) Position der Schmierstellen beachten! Siehe Kapitel Schmierung 2) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor 00 eintragen) ) Nur in Verbindung mit Anbauflansch (Tischteiloption 04) wählbar 4) 02 = Reibmomentmessung, 0 = Steigungsabweichung: 05 = Positioniergenauigkeit siehe Kapitel Dokumentation.

34 4 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-070 Maßbilder Alle Maße in mm Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben A 5 24,5 90 A 9 H7 49,5 Ø75 Ø40 H7 Ø9 h7 Ø25 n6 Ø2 s e s max s eff s e 2, N x 40 ±0,0 20 L 4 0 L s ) max ohne Faltenbalg mit Faltenbalg (mm) (mm) (mm) ) Überlauf berücksichtigen! s e = Überlauf s eff = Effektiver Hub s max = Maximaler Verfahrweg S eff = S max S e Maximaler Verfahrweg = effektiver Hub + 2 Überlauf Für einen sicheren Betrieb muss der Überlauf größer als der Bremsweg sein. Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 2 x 5 (d 0 x P) dd Option mit Anbauflansch Nähere Informationen im Kapitel Anbauelemente.

35 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK 5 M4-8 tief, 4x 40 B C,5 6, ,5 7 8,2 5,2 2,5 4, Befestigungsfläche Ø9 H7 2, Schalternut 5,2 4,5 B 40 C Ausführung Motor Maße (mm) RV0 bis RV04 D E F G G K L f L m L sd i = i =,5 ohne Bremse mit Bremse i = i =,5 MSM 0C 60 0,5 5 64,5 7 4,5,5 98,5 5, MSM 04B 80 22, ,0 5 57,0 45,5 2,0 49, MSK 00C 54 0,5 5 64,5 7 4,5,5 88,0 2, MSK 040C 82 22, ,0 5 57,0 45,5 85,5 25, MF0 MSM 0C 60 72,0 98,5 5,0 MSM 04B 80 8,0 2,0 49,0 MSK 00C 54 75,5 88,0 2,0 MSK 040C 82 77,5 85,5 25,5 dd Ausführung OF0 2,5 dd Ausführung MF0 dd Ausführung RV0, RV02, RV0, RV04 G X Ø9 h7 Ø40 H7 25 2,5 20 D L sd E K X F Lm Lf D P9 h =,8 G L m X

36 VKK-00 Konfiguration und Bestellung 6 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-00 Konfiguration und Bestellung Kurzbezeichnung, Länge VKK-00-NN-,... mm Führung Antrieb Tischteil Ausführung Spindelzap fen KGT Größe d 0 x P 20x5 25x0 20x20 Ohne Anbauflansch Mit Anbauflansch OF0 mit KGT ohne Motorflansch OF0 Ø Ø 4 PF- Nut MF0 L = 280 mm 2 mit KGT und Motorflansch RV0 ) RV02 L = 20 mm MF0 Ø L = 400 mm 5 L = 520 mm 8 L = 600 mm 20 mit KGT und Riemenvorgelege RV0 RV04 RV0 bis RV04 Ø Bestellbeispiel: Siehe Anfrage/Bestellung KGT = Kugelgewindetrieb d 0 = Nenndurchmesser (mm) P = Steigung (mm)

37 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK 7 Motoranbau Motor Abdeckung Schaltsystem Dokumentation Übersetzung i = Anbausatz 2) für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Faltenbalg Messprotokoll 5) MSM 04B 40 4 Ohne Schalter MSK 050C ) Magnetfeldsensor: Reed-Sensor 2 Hall-Sensor (PNP-Öffner) 22 Magnetfeldsensor mit Stecker: 58 Reed-Sensor Hall-Sensor (PNP-Öffner) MSM 04B 40 4, MSK 050C 88 89,5 0 Schalteranbau Nähere Informationen zu Schalteranbau und Schaltertyp siehe Kapitel Schalteranbau. ) Position der Schmierstellen beachten! Siehe Kapitel Schmierung 2) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor 00 eintragen) ) Nur in Verbindung mit Anbauflansch (Tischteiloption 04) wählbar 4) 02 = Reibmomentmessung, 0 = Steigungsabweichung: 05 = Positioniergenauigkeit siehe Kapitel Dokumentation.

38 8 Vorschubmodule VKK Konfiguration und Bestellung VKK-00 Maßbilder Alle Maße in mm Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben A 5 24, H7 A N x 40 ±0,0 20 L 49,5 Ø75 Ø55 J6 Ø4 h7 Ø25 n6 Ø2 s e s max s eff s e L s ) max ohne Faltenbalg mit Faltenbalg (mm) (mm) (mm) ) Überlauf berücksichtigen! s e = Überlauf s eff = Effektiver Hub s max = Maximaler Verfahrweg S eff = S max S e Maximaler Verfahrweg = effektiver Hub + 2 Überlauf Für einen sicheren Betrieb muss der Überlauf größer als der Bremsweg sein. Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 2 x 5 (d 0 x P) dd Option mit Anbauflansch Nähere Informationen im Kapitel Anbauelemente.

39 Konfiguration und Bestellung Vorschubmodule VKK 9 M4-8 tief, 4x B 2,5 4,8 C,5 6, ,5 8,2 5,2 6,5 8, 4,2 Befestigungsfläche Ø2 H7 2, Schalternut 5,2 4,5 B 60 C Ausführung Motor Maße (mm) D E F G K L f L m L sd i = i =,5 i = 2 ohne Bremse mit Bremse i = i =,5 i = 2 RV0 bis MSM 04B , RV04 MSK 050C , MF0 MSM 04B MSK 050C dd Ausführung OF0 dd Ausführung MF0 dd Ausführung RV0, RV02, RV0, RV04 X Ø55 J6 Ø4 h D Lm Lf L sd E K D X F 5 h = G L m

40 40 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Befestigung Befestigung mit Spannstücken Die Befestigung erfolgt mit Spann stücken an den seitlichen Nuten. Spannstücke Größe Maße (mm) A B VKK ,5 75,5 VKK ,0 00,0 VKK-00 6,0 0,0 A ± 0, B Befestigungsfläche Die Anbindung/Montage des Vorschubmoduls darf ausschließlich an der Fläche mit den Zentrierbohrungen erfolgen. Befestigungsfläche Zentrierbohrungen Schalternut

41 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 4 Spannstücke Empfohlene Anzahl an Spannstücken: Typ : 4 Stück pro Seite/pro 00 mm Typ 2: 2 Stück pro Seite/pro 00 mm Typ : Stück pro Seite/pro 00 mm H G E D Senkung für Gewinde M ISO 4762 Anzahl N B F A C C C A B C A Typ Typ 2 Typ Größe für Typ Anzahl Bohrungen Maße (mm) Materialnummer N A B C D E F G H VKK-050 M5 22 0,0 4,8 5, 2,2 6,5 R ,5 40 R ,5 20 R VKK-070 M ,5 0,5 4,8 9, 4 7,0 R ,5 20 R VKK-070 M6 25,5 5, 9, 4 7,0 R VKK R R R ,5 0 R Befestigung an vorhandene Module Keine Zwischenplatten erforderlich Formschluss über Zentrierringe (EasyHandling-kompatibel) Einfache Montage mit Spannstücken dd Vorschubmodul VKK an Compactmodul CKK Detallierte Informationen siehe Katalog Verbindungstechnik für Linearsysteme

42 42 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Befestigungszubehör Zentrierring Einbau D ØF D ØF 2 ØB H7 H 2 ØC ØA ØB ØC ØA ØA ØA H7 H E ) Kundenaufbau 2) Zentrierring ) Befestigungsfläche VKK Der Zentrierring dient als Positionierhilfe und Formschluss bei der Befestigung des VKK. Mit ihm wird eine formschlüssige Verbindung mit guter Reproduzierbarkeit geschaffen. Werkstoff: Stahl (nichtrostend). Ø Größe Maße (mm) Materialnummer (mm) A B C D E ØF H H2 k6 k6 ±0, 0,2 +0,2 +0,2 +0, ,5,0,6,6 R ,6 4,0 2,0 2, R ,0 4,0 2,0 2, R ,4,0,5,6,6,6 R ,4,5,5,6 2,,6 R ,5,5,5,6 2,,6 R ,6 4,0 2,0 2,0 2, 2, R

43 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 4 Nutensteine und Federn Zur Befestigung von Anbauten an T-Nuten. A D C B M E M F E Größe für Maße (mm) Materialnummer Gewinde A B C D E F Nutenstein Feder VKK-050 VKK-070 M4 6,5 4 2 R R M R M5 2 R R VKK-00 M5 8 6, R R M5 6 R R M6 6 R R M R

44 44 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Anbauelemente Anbauflansch Für Anbau von Kundenanbauten, Greifern und Drehmodulen 2 Baugruppe besteht aus: Anbauflansch 2 Halbschale (Klemmung) Zylinderschrauben (2x ISO 4762) 5 4 Positionierstift* ) 5 Aufnahmezapfen 6 Nut für Zentrierung 7 Zentrierung 6 8 Zylinderstift mit Innengewinde* ) 9 Zentrierringe* ) *) im Lieferumfang enthalten Hinweis zur Bestellung Der Anbauflansch kann entweder über die Tischteiloption 04 (Tischteil mit Anbauflansch) gewählt, oder über folgende Materialnummern bestellt werden. Größe Anbauflansch Materialnummer VKK-050 R VKK-070 R VKK-00 R Größe () Ø U H7 Ø d m6 Ø T 49,5 5 Ø2 H7 M6 Ø9 H7 M5 Ø7 H7 M4 ISO (Nm) (mm) (mm) (mm) Ø75 Ø50 Ø d Ø60 Ø40 Ø60 90 VKK-050 M6x ,5 29,0 VKK-070 M8x0 5 25,5 8,7 VKK-00 M8x0 25 5,5 5,5 8 Ø5 6,5 max. 0 4,5 Zentrierbohrungen für Zentrierringe ØT 0 A 60 U A A 20,5 A

45 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 45 Faltenbalgabdeckung Schutz von Pinole und Führung vor Verschmutzung Faltenbalg mit beidseitig polyurethanbeschichtetem Polyestergewebe, verschweißte Ausführung. Öl- und feuchtigkeitsbeständig. Baugruppe besteht aus: 5 Halteblech (2x) 2 Befestigungsflansch unten Polyurethanfaltenbalg 4 Klemmblech aussen (8x) 7 5 Klemmblech innen (2x) 6 Befestigungsflansch oben 7 Befestigungsschrauben (22x) 8 Anbauflansch Hinweis zur Bestellung Der Faltenbalg wird über die Option Abdeckung 0 gewählt und ist nur in Verbindung mit dem Anbauflansch (Tischteiloption 04) wählbar. 8 2 Montagehinweise Für den Anbau des Faltenbalgs ist der Anbauflansch erforderlich. Hinweis Wird die Faltenbalgabdeckung bzw. der Anbauflansch gelöst, müssen die Befestigungsschrauben nach der Montage wieder gesichert werden! (Zum Beispiel mit flüssiger Schraubensicherung mittelfest.) A B Größe Maße (mm) A B VKK VKK VKK A B Energieführungsketten Detaillierte Informationen siehe Katalog Verbindungstechnik für Linearsysteme

46 46 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Anbausätze für Motoren nach Kundenwunsch Der Motoranbau bei Linearsystemen mit Kugelgewindetrieb besteht wahlweise aus einem Anbausatz mit Flansch und Kupplung (MF) oder einem Riemenvorgelege (RV). Die verfügbaren Kombinationen werden in den Auswahltabellen Konfiguration und Bestellung der jeweiligen Baugröße dargestellt. Neben Motor-Anbausätzen für Rexroth Motoren besteht zusätzlich die Möglichkeit, Anbausätze für Motoren nach Kundenwunsch zu bestellen. Zur Festlegung des passenden Anbausatzes ist die Anschlussgeometrie des Motors ausschlaggebend. Die erforderlichen Merkmale zur eindeutigen Bestimmung der Motorgeometrie sind nachfolgend dargestellt. B ØF ØE ØD ØG C C A Die abgefragten Maße ergeben einen eindeutigen Motorgeometrie-Code : M ØD = Wellendurchmesser C = Wellenlänge ØE = Zentrierdurchmesser C = Zentriertiefe ØF = Teilkreisdurchmesser ØG = Durchgangsbohrung für Befestigungsschraube (Gewindenenndurchmesser angeben) B = Flanschdicke A = Flansch Kantenmaß Beispieldarstellung für Servomotor IndraDyn S Typ MSK040C , Ø6,6 ) 8,5 Ø50 j6 DIN2 DS M5 Ø4 k6 0 0,5 42,5 L (55,5) S/M S/M 82 Ø M Aus der Durchgangsbohrung Ø 6,6 mm ergibt sich für den Motorgeometriecode die Typbezeichnung M06 (Gewinde-Nenndurchmesser Befestigungsschraube M6).

47 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 47 Motoranbausätze für Motoren nach Kundenwunsch können mit dem Online-Konfigurator im Rexroth eshop konfiguriert werden. Voraussetzung hierfür ist die Auswahl der Option Anbausatz für Motor nach Kundenwunsch. Zur Eingabe der Motorgeometrie steht ein Erfassungsdialog zur Verfügung. Die Maße können über Direkteingabe oder pull-down Menü eingegeben werden. Ø G für: ØE: 80 mm B :0 mm ØD: 9 mm M M4 M5 M6 M8 M0 M2 M6 M20 ØG für ØF: 00 mm C: 40 mm C : mm A: 96 mm

48 48 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör IndraDyn S - Servomotoren MSK B H 2 H G E D A H C C L m R A F Motordarstellung schematisch Maße Motor Maße (mm) A C ØD ØE ØF ØG H L m k6 j6 ohne Haltebremse mit Haltebremse MSK 00C ,5 98,5 80,0 2,0 MSK 040C ,6 24,5 85,5 25,5 MSK 050C ,0 4,5 20,0 2,0 Motordaten Motor n max M 0 M max M br J m J br mm m br (min ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSK 00C ,8 4,0 0, ,000007,9 0,2 MSK 040C ,7 8, 4 0, ,00002,6 0, MSK 050C ,0 5,0 5 0,0000 0, ,4 0,7 J br J m L m M 0 = Massenträgheitsmoment der Haltebremse = Massenträgheitsmoment des Motors = Länge des Motors = Stillstandsdrehmoment M br = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem Zustand M max = Maximal mögliches Motordrehmoment m br = Masse der Haltebremse n max = Maximaldrehzahl Motorkennlinie (Schematisch) M (Nm) M max M 0 n (min ) n max

49 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 49 Optionsnummer ) Motor Materialnummer Ausführung Typenschlüssel Haltebremse Ohne Mit 84 MSK 00C-0900 R90868 X MSK00C-0900-NN-M-UG0-NNNN 85 R X MSK00C-0900-NN-M-UG-NNNN 86 MSK 040C-0600 R X MSK040C-0600-NN-M-UG0-NNNN 87 R90606 X MSK040C-0600-NN-M-UG-NNNN 88 MSK 050C-0600 R X MSK050C-0600-NN-M-UG0-NNNN 89 R X MSK050C-0600-NN-M-UG-NNNN ) aus Tabelle Komponenten und Bestellung Ausführung: Glatte Welle mit Wellendichtung Multiturn-Absolutgeber M (Hiperface) Kühlung: natürliche Konvektion Schutzart IP65 (Gehäuse) Mit und ohne Haltebremse Hinweis Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik. Empfohlene Motor/Regler Kombinationen Motor MSK 00C-0900 MSK 00C-0900 MSK 040C-0600 MSK 040C-0600 MSK 050C-0600 MSK 050C-0600 MSK 060C-0600 MSK 060C-0600 MSK 076C-0450 Regler HCS 0.E-W0005 HCS 0.E-W0008 HCS 0.E-W008 HCS 0.E-W0028 HCS 0.E-W0054

50 50 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör IndraDyn S - Servomotoren MSM G A E D F H L m B C C Motordarstellung schematisch Maße Motor Maße (mm) A B C C ØD ØE ØF ØG H L m h6 h7 ohne Haltebremse mit Haltebremse MSM 09B , ,4 5 92,0 22,0 MSM 0B , ,5 7 79,0 5,5 MSM 0C , ,5 7 98,5 5,0 MSM 04B , ,0 9 2,0 49,0 Motordaten Motor n max M 0 M max M br J m J br mm m br (min ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSM 09B ,2 0,95 0,29 0, , ,47 0,2 MSM 0B ,64,9,27 0, , ,82 0,48 MSM 0C ,0,80,27 0, ,000008,20 0,50 MSM 04B ,40 7,0 2,45 0, , ,0 0,80 J br J m L m M 0 = Massenträgheitsmoment der Haltebremse = Massenträgheitsmoment des Motors = Länge des Motors = Stillstandsdrehmoment M br = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem Zustand M max = Maximal mögliches Motordrehmoment m br = Masse der Haltebremse n max = Maximaldrehzahl Motorkennlinie (Schematisch) M (Nm) M max M 0 n (min ) n max

51 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 5 Optionsnummer ) Motor Materialnummer Ausführung Typenschlüssel Haltebremse Ohne Mit 4 MSM09B-000 R9442 X MSM 09B-000-NN-M5-MH0 5 R94422 X MSM 09B-000-NN-M5-MH 6 MSM 0B-000 R9442 X MSM 0B-000-NN-M5-MH0 7 R94424 X MSM 0B-000-NN-M5-MH 8 MSM 0C-000 R94425 X MSM 0C-000-NN-M5-MH0 9 R94426 X MSM 0C-000-NN-M5-MH 40 MSM 04B-000 R94427 X MSM 04B-000-NN-M5-MH0 4 R94428 X MSM 04B-000-NN-M5-MH ) aus Tabelle Konfiguration und Bestellung Ausführung: Glatte Welle ohne Wellendichtung Multiturn-Absolutgeber M5 (20 Bit, Absolutgeberfunktionalität nur mit Pufferbatterie möglich) Kühlung: natürliche Konvektion Schutzart IP54 (Welle IP40) Mit und ohne Haltebremse Metall-Rundstecker M7 Hinweis Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik. Empfohlene Motor-Regler-Kombination Motor Regler MSM 09A-000 HCS 0.E-W000 MSM 09B-000 MSM 0B-000 MSM 0C-000 MSM 04B-000 HCS 0.E-W0006 HCS 0.E-W0009 HCS 0.E-W00

52 52 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Schalteranbau Schalter (Magnetfeldsensor) 2 Schalternut Kabel Der Schaltgeber ist ein Magnet, der in der Pinole integriert ist. 2 Hinweis Bei Kurzhub - Länge der Schalter beachten! Montagehinweise Die Magnetfeldsensoren (MFS) werden in die Schalternut geschoben und mit Gewindestiften fixiert. Die Kabel der MFS werden seitlich in der Schalternut geführt (). Genaue Hinweise zur Schaltposition siehe Anleitung. 2

53 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 5

54 54 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Sensoren Magnetischer Sensor mit freiem Leitungsende 2000±0 ±2 0 0 ± Ø,2 ±0,2 Betätigungspunkt X ±0,2 R BN WH NC GN L+ NO C-NC / C-NO BN WH GN + - R R WH + R R47600 WH + GN GN WH GN L+ BN NO M PNP - NO BN - WH GN L+ BN NC M PNP - NC BN - WH + WH + GN GN NPN - NO BN - NPN - NC BN -

55 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 55 Materialnummer R Verwendung Materialnummer Bezeichnung Funktionsprinzip Betriebsspannung Laststrom Schaltfunktion Betätigungspunkt (Maß X ) Endschalter R R222 magnetisch max. 0 V DC 500 ma REED/ Wechslerkontakt (NC: C+NC, NO: C+NO) 9 mm Materialnummern R / R / R / R47600 Verwendung Endschalter Referenzschalter Endschalter Referenzschalter Materialnummer R R R47600 R Bezeichnung H48 H567 H568 H5080 Funktionsprinzip magnetisch Betriebsspannung.8-0 V DC Laststrom 20 ma Schaltfunktion Hall Hall Hall Hall PNP/Öffner (NC) PNP/Schließer (NO) NPN/Öffner (NC) NPN/Schließer (NO) Betätigungspunkt Maß X,65 mm Technische Daten für R / R / R / R / R47600 Anschlussart Leitung 2,0 m, -polig Anschlussenden verzinnt 4 Funktionsanzeige Kurzschlussschutz Verpolungsschutz Einschaltimpulsunterdrückung Schaltfrequenz 2,5 khz Pulsverlängerung (Off delay) Max. zul. Anfahrgeschwindigkeit 2 m/s Schleppkettentauglich* Torsionstauglich* Schweißfunkenbeständig* Leitungsquerschnitt* x0,4 mm 2 Kabeldurchmesser D,2 ±0,20 mm Biegeradius statisch* Biegeradius dynamisch* Biegezyklen* Max. zul. Verfahrgeschwindigkeit* Max. zul. Beschleunigung* Umgebungstemperatur 40 C bis +85 C Schutzart IP66 MTTFd (nach EN ISO 849- ) Zertifizierungen und Zulassungen** *) Technische Daten nur für die angegossene Anschlussleitung am Sensor. Noch mehr Performance, z.b. für den Einsatz in einer Energiekette, bieten die angebotenen Verlängerungsleitungen (siehe folgende Seiten). **) Für diese Produkte ist kein Zertifikat zur Einführung in den chinesischen Markt erforderlich.

56 56 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Sensoren Magnetischer Sensor mit Stecker M8x Gewindestift M Betätigungspunkt R R L+ NC M PNP - NC NC L+ NO C-NC / C-NO 4 + -

57 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 57 Materialnummern / Technische Daten Verwendung Endschalter Endschalter Materialnummer R R Bezeichnung H0706 R0705 Funktionsprinzip magnetisch Betriebsspannung,8-0 V DC 0 V DC Laststrom 20 ma 500 ma Schaltfunktion Hall PNP/Öffner (NC) REED / einpoliger Wechsler (NC: C+NC, NO: C+NO) Betätigungspunkt Maß X,65 mm 9 mm Anschlussart Leitung 0, m und Stecker M8x, -polig mit Rändelverschraubung Funktionsanzeige Kurzschlussschutz Verpolungsschutz Einschaltimpulsunterdrückung Schaltfrequenz 2,5 khz Pulsverlängerung (Off delay) Max. zul. Anfahrgeschwindigkeit 2 m/s Schleppkettentauglich* Torsionstauglich* Schweißfunkenbeständig* Leitungsquerschnitt* x0,4 mm 2 Kabeldurchmesser D*,2 ±0,20 mm Biegeradius statisch* Biegeradius dynamisch* Biegezyklen* Max. zul. Verfahrgeschwindigkeit* Max. zul. Beschleunigung* Umgebungstemperatur 40 C bis +85 C Schutzart IP66 MTTFd (nach EN ISO 849- ) Zertifizierungen und Zulassungen** *) Technische Daten nur für die angegossene Anschlussleitung (0, m) am magnetischen Sensor. Noch mehr Performance, z.b. für den Einsatz in einer Energiekette, bieten die angebotenen Verlängerungsleitungen (siehe folgende Seiten). **) Für diese Produkte ist kein Zertifikat zur Einführung in den chinesischen Markt erforderlich.

58 58 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Verlängerungen Einseitig konfektioniert Anschlussschema Maßzeichnung braun (BN) (+) blau (BU) ( ) 4 schwarz (BK) (Signal) 4 4 a b c 0 M8x 75 ±25 9 L 20 Materialnummern Verwendung Verlängerungsleitung Materialnummer R R94469 R Bezeichnung Länge (L) 5,0 m 0,0 m 5,0 m. Anschlussart Buchse gerade, M8 x, -polig 2. Anschlussart freies Leitungsende a) Kontur für Wellschlauch Innendurchmesser 6,5 mm b) Kabeltülle c) Kabelaufdruck laut Bedruckungsvorschrift

59 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 59 Beidseitig konfektioniert Maßzeichnung Anschlussschema braun (BN) (+) blau (BU) ( ) 4 schwarz (BK) (Signal) a b c 4 0 M8x M8x 0 75 ±25 9 L 2 Materialnummern Verwendung Verlängerungsleitung Materialnummer R94462 R R94462 R R Bezeichnung Länge (L) 0,5 m,0 m 2,0 m 5,0 m 0,0 m. Anschlussart Buchse gerade, M8x, -polig 2. Anschlussart Stecker gerade, M8x, -polig Technische Daten für ein- und beidseitig konfektionierte Verlängerungen Funktionsanzeige Betriebsspannungsanzeige Betriebsspannung 0-0 V DC Kabelart PUR schwarz Schleppkettentauglich Torsionstauglich Schweißfunkenbeständig Leitungsquerschnitt x0,25 mm 2 Kabeldurchmesser D 4, ±0,2 mm Biegeradius statisch 5xD Biegeradius dynamisch 0xD Biegezyklen > 0 Mio. Max. zul. Verfahrgeschwindigkeit, m/s - bei 5 m Verfahrweg (typ.) bis 5 m/s - bei 0,9 m Verfahrweg Max. zul. Beschleunigung 0 m/s 2 Umgebungstemperatur fest verl. 40 C bis +85 C Umgebungstemperatur flexibel verl. 25 C bis +85 C Schutzart IP68 Zertifizierungen und Zulassungen a) Kontur für Wellschlauch Innendurchmesser 6,5 mm b) Kabeltülle c) Kabelaufdruck laut Bedruckungsvorschrift

60 60 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Stecker Maßzeichnung Anschlussschema Ansicht Steckerseite 40,8 4 4 R9088,5 M8x SW M2x R Materialnummern / Technische Daten Verwendung Stecker, einzeln Materialnummer R9088 R Bezeichnung Ausführung gerade Betriebsstrom je Kontakt max. 4 A Betriebsspannung max. 2 V AC/DC Anschlussart Stecker gerade, M8x, -polig, Schneidklemmtechnik, Stecker gerade, M2x, 4-polig, Schneidklemmtechnik, Schraubgewinde selbstsichernd Schraubgewinde selbstsichernd Funktionsanzeige - Betriebsspannungsanzeige - Anschlussquerschnitt mm 2 Umgebungstemperatur 25 C bis +85 C Schutzart IP67 (gesteckt & verschraubt) Zertifizierungen und Zulassungen

61 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 6 Adapter Maßzeichnung Anschlussschema 4 R M2x M8x R Ø5 M2x 2 M8x M8x Messing 4 vernickelt Materialnummern / Technische Daten Verwendung Adapter Adapter oder Verteiler Materialnummer R94459 R Bezeichnung Ausführung gerade für Sensor gerade, für - 2 Sensoren Betriebsstrom je Kontakt max. 4 A Betriebsspannung max. 2 V AC/DC. Anschlussart Buchse gerade, M8x, -polig Schraubgewinde selbstsichernd 2. Anschlussart Stecker gerade, M2x, -polig, Schraubgewinde selbstsichernd Funktionsanzeige Betriebsspannungsanzeige Anschlussquerschnitt Umgebungstemperatur 25 C bis +85 C Schutzart IP67 (gesteckt & verschraubt) Zertifizierungen und Zulassungen 2 X Buchse gerade, M8x, -polig Schraubgewinde selbstsichernd Stecker gerade, M2x, 4-polig, Schraubgewinde selbstsichernd

62 62 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Verteiler passiv R ,2 45,9 R ,8 R ,5,5 R R gn ye ye ye ye gn ye ye ye ye Materialnummern/ Technische Daten Verwendung Verteiler passiv Materialnummer R R R Bezeichnung Ausführung gerade, für - 4 Sensoren Betriebsstrom je Kontakt max. 2 A Betriebsspannung 24 V DC Schaltlogik PNP NPN.Anschlusart 4x Buchse gerade, M8x, -polig, Schraubgewinde selbstsichernd 2.Anschlusart Stecker gerade, M2x, 8-polig, Schraubgewinde selbstsichernd Funktionsanzeige Betriebsspannungsanzeige Anschlussquerschnitt - Umgebungstemperatur 20 bis +70 C Schutzart IP67 (gesteckt & verschraubt) Zertifizierungen und Zulassungen Techische Daten und Maßzeichnung siehe Adapter

63 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 6 Zubehör für passiven Verteiler 45 25,8 0 Halteplatte Ø5,5 Verschlussschraube Materialnummern/ Technische Daten Verwendung Für passiven Verteiler R Für passive Verteiler R / R Halteplatte R90474 Bezeichnung Verpackungseinheit Stück Verschlussschraube R Bezeichnung Verpackungseinheit 0 Stück

64 64 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Verlängerungen für passiven Verteiler R97982 R9798 R97980 R M2 2 4 R M ±25 4 L = 5 m 8 M2 2 4 R BN BK 75 ±25 8 L = 5 m 20 BU M R M ±25 46,5 L = 5 m 4, M R WH BN GN YE 5 75 ±25 44,5 L = 5 m GY PK BU RD ) Kontur für Wellenschlauch Innendurchmesser 0 2) Kabeltülle ) Kabelaufdruck lt. Bestellungsvorschrift

65 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 65 Materialnummern / Technische Daten Verwendung Verlängerungsleitung für passiven Verteiler R Verlängerungsleitung für passive Verteiler R / R Materialnummer R97982 R97980 R9798 R9798 Bezeichnung Länge 5,0 m 5,0 m 5,0 m 5,0 m.anschlusart Buchse gerade, M2x, 4-polig Buchse gerade, M2x, 8-polig 2.Anschlusart Stecker gerade, M2x, 4-polig freies Leitungsende Stecker gerade, M2x, 8-polig freies Leitungsende Funktionsanzeige Betriebsspannungsanzeige Kabelart PUR schwarz PUR grau Betriebsspannung 0 V AC/DC Betriebsstrom je Kontakt max.4a je Kontakt max.2a je Kontakt Schleppkettentauglich Torsionstauglich Schweißfunkenbeständig Leitungsquerschnitt 4x0,4 mm² 8x0,4 mm² Kabeldurchmesser D 4,7 +/ 0,2 mm 6,2 +/ 0, mm Biegeradius statisch 5 x D Biegeradius dynamisch 0 x D Biegezyklen > 0 Mio. Max. zul. Verfahrgeschwindigkeit, m/s - bei 5 m Verfahrweg (typ.) bis 5 m/s - bei 0,9 m Verfahrweg Max. zul. Beschleunigung 0 m/s² Umgebungstemperatur fest verl. 40 C bis +80 C (90 max h) Umgebungstemperatur flexibel verl. 25 C bis +80 C (90 max h) Schutzart IP67 (gesteckt & verschraubt) Zertifizierungen und Zulassungen

66 66 Vorschubmodule VKK Anbauteile und Zubehör Kombinationsbeispiele Bereichsende ( ) Referenz Bereichsende (+)

67 Anbauteile und Zubehör Vorschubmodule VKK 67 Bereichsende ( ) Referenz Bereichsende (+)

68 68 Vorschubmodule VKK EasyHandling Die perfekte Systemlösung für die perfekte Anwendung Die Wirtschaftlichkeit Ihrer Produktionsprozesse bestimmt Ihren Erfolg im Wettbewerb. Im heute schnellen Wandel und den kurzen Produktlebenszyklen entscheiden vor allem die Flexibilität der Systeme und deren optimale Konzeption und Konfiguration. Mit EasyHandling wird das Automatisieren von Handhabungsaufgaben deutlich einfacher, schneller und wirtschaftlicher. EasyHandling ist nicht nur ein mechanischer Komponentenbaukasten, sondern vollzieht den Evolutionsschritt zur umfassenden Systemlösung unsere beste Lösung für Ihre Anforderung.

69 EasyHandling Vorschubmodule VKK 69 EasyHandling Einfacher. Schneller. Wirtschaftlicher. Einfacher zum individu ellen Ergebnis Maßgeschneiderte Lösungen im Handumdrehen mit durchgängiger Unterstützung. Schneller zur optimalen Anwendung Problemlose Anpassung auch an zukünftige Anforderungen schnell und flexibel skalieren. Wirtschaftlicher durch höchste Effizienz Prozessoptimierung von der Projektierung bis zum Betrieb siginifikant Ressourcen sparen. Projektierung bis zu 70 % schneller EasyHandling-Tools unterstützen den Anwender bereits bei der Komponentenauswahl mit Lösungsvorschlägen samt Informationen zu Stücklisten, technischen Daten und CAD- Zeichnungen. Montage bis zu 60 % Zeit sparen Dank formschlüssiger Schnittstellen sind alle mechanischen Komponenten auf Anhieb perfekt ausgerichtet und passgenau miteinander verbunden. Inbetriebnahme bis zu 90 % Aufwand reduzieren Mit dem intelligenten Inbetriebnahmeassistenten EasyWizard wird das Parametrieren und Konfigurieren nahezu zum Kinderspiel. So ist Ihr Handhabungssystem mit wenigen Klicks in kürzester Zeit einsatzbereit. Produktion wirtschaftlicher und effizienter Rexroth unterstreicht die Effektivität mit einem Mehr an intelligenten Anwendungstools: Der Bediener erhält über die Software der Antriebsregler laufzeit- und wegeabhängige Wartungshinweise um Serviceintervalle einzuhalten. Das Ergebnis: erhöhte Lebensdauer und verringertes Ausfallrisiko. Weiterentwicklungen ständige Verbesserung Schon jetzt für künftige Marktentwicklungen vorbereitet: EasyHandling-Systeme bestechen durch ihre systemische Offenheit. Mit flexibel adaptierbaren mechanischen oder elektrischen Komponenten können Sie schnell und effizient auf neue Produktionsanforderungen reagieren.

70 70 Vorschubmodule VKK EasyHandling EasyHandling mehr als nur ein Baukasten Das modulare Systemkonzept, das ideal aufeinander aufbaut

71 EasyHandling Vorschubmodule VKK 7 basic Mechanics nach Maß EasyHandling basic umfasst alle mechatronischen Komponenten für den Aufbau von kompletten individuellen Ein- und Mehrachssystemen. Die durchgängigen und standardisierten Schnittstellen der Komponenten machen die Kombination zu einem Kinderspiel. Praktische Tools und Hilfsmittel unterstützen bei der Auswahl und der Konfiguration. comfort noch schneller am Start EasyHandling comfort ergänzt die basic Komponenten um leistungsstarke und multiprotokollfähige Servoantriebe. Die universellen und intelligenten Regelgeräte sind für eine Vielzahl von Handhabungsaufgaben perfekt geeignet. Einzigartig: mit dem Inbetriebnahmeassistenten EasyWizard sind die Linearsysteme schon nach der Eingabe weniger produktspezifischer Parameter im Handumdrehen einsatzbereit. advanced Controls für höchste Ansprüche Mit der frei skalierbaren und leistungsstarken Motion-Logic-Lösung macht Easyhandling advanced die Konfiguration und Handhabung noch einfacher. Vordefinierte Funktionen ersparen langwieriges Programmieren und decken mehr als 90 Prozent aller Handhabungsanwendungen ab. Weiterführende Informationen zu EasyHandling siehe Broschüre "EasyHandling mehr als nur ein Baukasten" R

72 72 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Betriebsbedingungen Normale Betriebsbedingungen Umgebungstemperatur mit Rexroth Servomotor Umgebungstemperatur Mechanik (Keine Taupunktunterschreitung) 0 C C, ab 40 C Leistungseinbußen - 0 C C Schutzart IP 54 Motoren Temperaturgrenzen der Motoren beachten Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Weiterführende Hinweise und Informationen entnehmen Sie bitte der zu diesem Produkt gehörenden Dokumentation. PDF Dateien dieser Dokumente finden Sie im Internet unter Gerne senden wir Ihnen auch die gewünschten Dokumente zu. In Zweifelsfällen zum Einsatz dieses Produktes wenden Sie sich bitte an Bosch Rexroth.

73 Service und Informationen Vorschubmodule VKK 7 Parametrierung (Inbetriebnahme) Auf dem Typenschild sind neben den Referenzangaben zur Produktion des Linearsystems zusätzlich technische Parameter zur Inbetriebnahme angegeben. 4 2 Bosch Rexroth AG D-9749 Schweinfurt MNR: R Made in Germany TYP: VKK FD: CS: s max (mm) u (mm/u) v max (m/s) a max (m/s 2 ) M max (Nm) d i Materialnummer 2 Typenbezeichnung Baugröße 4 Kundeninformation 5 Fertigungsdatum 6 Fertigungsstandort 7 s max = max. Verfahrbereich (mm) 8 u = Vorschubkonstante ohne Getriebe (mm/u) 9 v max = max. Geschwindigkeit ohne Getriebe (m/s) 0 a max = max. Beschleunigung ohne Getriebe (m/s2) M max = max. Antriebsdrehmoment am Motorzapfen (Nm) 2 d = Drehrichtung des Motors um in positiver Richtung zu verfahren CW = Clockwise / im Uhrzeigersinn CCW = Counter Clockwise / gegen den CWUhrzeigersinn CCW X i = Übersetzungsverhältnis

74 74 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Schmierung und Wartung Fettschmierung Die Fettschmierung hat den Vorteil, dass Kugelgewindetriebe erst nach langen Wegen nachgeschmiert werden müssen. Das bedeutet, dass eine Nachschmieranlage in vielen Fällen entfallen kann. Es können alle hochwertigen Wälzlagerfette verwendet werden. Hinweise der Schmierstoffhersteller beachten! Soll ein möglichst langer Nachschmierintervall erreicht werden, so sind Fette nach DIN 5825-K2K und bei höheren Lasten KP2K der NLGI-Klasse 2 nach DIN 588 zu bevorzugen. Versuche zeigen, dass Fette der NLGI-Klasse 00 bei höheren Lasten nur ca. 50% der Laufleistung von Klasse 2 erreichen. Das Nachschmierintervall ist von vielen Faktoren wie z. B. Verschmutzungsgrad, Betriebstemperatur, Belastung usw. abhängig. Deshalb können die nachfolgenden Angaben nur Richtwerte sein. Schmierhinweise Die Grundschmierung erfolgt durch den Hersteller. Die Vorschubmodule sind für Fettschmierung ausgelegt. Nur Schmierung des Kugelgewindetriebs und der Führung erforderlich. Keine weitere Wartung notwendig. Es müssen alle Schmierstellen mit Schmierstoff versorgt werden. Hierfür die Pinole bis zur Schmierposi tion "S" einfahren. Bei der Anschlusskonstruktion berücksichtigen, dass die Schmierposition erreicht werden kann. Nähere Informationen siehe "Anleitung VKK". s 2 Schmierstellen für: ) Führung 2) Kugelgewindetrieb Postion Schmiernippel Um die Schmierstellen zu erreichen, die Pinole bis zur Schmierposition S ausfahren. X X2 S Größe Maße (mm) Länge S X X2 ) Die Schmierbohrung befindet sich in einer vorgelagerten Schmierplatte. VKK ,0 5,75 ) VKK ,5 7, VKK ,0 0,

75 Service und Informationen Vorschubmodule VKK 75 Empfohlene Schmierstoffe Schmierhinweise Vorschubmodule sind mit Dynalub 50 bzw. Dynalub 520 grundbefettet und nur für Fettschmierung über Handpresse ausgelegt. VKK Fett (DIN) -050 KP00K (DIN 5825) -070, -00 KP2K (DIN 5826) Konsistenzklasse DIN 588 Empfohlenes Fett Materialnummer (Kartusche 400 g) NLGI 00 Dynalub 520 R NLGI 2 Dynalub 50 R Schmierstoffmengen Schmierstoffmenge und Schmierstoffintervalle siehe Anleitung Vorschubmodule. cc Fette mit Festschmierstoffanteil (z. B. Graphit oder MoS 2 ) dürfen nicht verwendet werden.

76 76 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Dokumentation Standardprotokoll Option 0 Das Standardprotokoll dient als Bestätigung dafür, dass die aufgeführten Kontrollen durchgeführt wurden und die gemessenen Werte innerhalb der zulässigen Toleranzen liegen. Im Standardprotokoll aufgeführte Kontrollen: Funktionskontrolle mechanischer Komponenten Funktionskontrolle elektrischer Komponenten Ausführung gemäß Auftrags bestätigung Reibmomentmessung des kompletten Systems Option 02 Beispieldiagramm 2 Alle Leistungen nach Stan- M Rs dardprotokoll. Das Reibmoment M wird über den gesamten Verfahrweg gemessen. M (Nm) 0 M Rs t (ms) M Rs = Reibmoment (N) t = Verfahrzeit (ms) ) Vorlauf 2) Rücklauf Steigungsabweichung des Gewindetriebs Option 0 Alle Leistungen nach Standardprotokoll. Zusätzlich wird neben der grafischen Darstellung (siehe Abbildung) ein Messprotokoll in Tabellenform mitgeliefert. δ (µm) 0 0 s (mm) δ = Abweichung (μm) s = Messweg (mm)

77 Service und Informationen Vorschubmodule VKK 77 Positioniergenauigkeit nach VDI/DGQ 44 Option 05 Über den Verfahrweg werden in ungleich mäßigen Abständen Messpositionen gewählt. Dadurch werden selbst periodische Abweichungen δ in μm beim Positionieren erfasst. Jede Messposition wird mehrfach von beiden Seiten angefahren. Daraus werden die folgenden Kenngrößen ermittelt. Beispieldiagramm δ (µm) , , , ,5 700 s (mm) P a P Ps/2 U Ps/2 δ = Abweichung (μm) s = Messweg (mm) Positionsunsicherheit P Die Positionsunsicherheit entspricht der Gesamtabweichung. Sie umfasst alle systematischen und zufälligen Abweichungen beim Positionieren. In der Positionsunsicherheit sind folgende Kennwerte berücksichtigt: Positionsabweichung Umkehrspanne Positionsstreubreite Positionsabweichung P a Die Positionsabweichung entspricht der maximal auftretenden Differenz der Mittelwerte aller Messpositionen. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Umkehrspanne U Die Umkehrspanne entspricht der Differenz der Mittelwerte der beiden Anfahrrichtungen. Die Umkehrspanne wird in jeder Messposition ermittelt. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Positionsstreubreite P s Die Positionsstreubreite beschreibt die Auswirkungen zufälliger Abweichungen. Sie wird in jeder Messposition ermittelt.

78 78 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Bestellbeispiel VKK-00 Kurzbezeichnung, Länge VKK-00-NN-,... mm Führung Antrieb Tischteil Ausführung Spindelzap fen KGT Größe d 0 x P 20x5 25x0 20x20 Ohne Anbauflansch Mit Anbauflansch OF0 mit KGT ohne Motorflansch OF0 Ø Ø 4 PF- Nut MF0 L = 280 mm 2 mit KGT und Motorflansch RV0 RV02 L = 20 mm MF0 Ø L = 400 mm 5 L = 520 mm 8 L = 600 mm 20 mit KGT und Riemenvorgelege RV0 RV04 RV0 bis RV04 Ø

79 Service und Informationen Vorschubmodule VKK 79 Motoranbau Motor Abdeckung Schalter Dokumentation Übersetzung i = Anbausatz für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Faltenbalg Messprotokoll MSM 04B 0 Ohne Schalter MSK 050C MSM 04B 0,5 28 Magnetfeldsensor: Reed-Sensor Hall-Sensor (PNP-Öffner) 22 0 Magnetfeldsensor mit Stecker: 58 Reed-Sensor Hall-Sensor (PNP-Öffner) ,5 0 MSK 050C 88 89

80 80 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Bestellbeispiel Ihren lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: Vorschubmodul VKK-00-NN- Bestellangaben Option Erläuterung Kurzbezeichnung VKK-00 Ausführung MF0 mit Motorflansch für Motoranbau Führung 5 Kugelschienenführung integriert; L = 480 mm Antrieb 02 Kugelgewindetrieb KGT Größe d 0 xp = 25x0 Tischteil 04 mit Anbauflansch Motoranbau 05 für Motor MSK 050C Motor 89 Motor MSK 050C mit Bremse Abdeckung 0 mit Faltenbalg. Schalter 2 Reed-Sensor 2. Schalter 22 Hall-Sensor, PNP-Öffner. Schalter 2 Reed-Sensor Dokumentation 0 Standardprotokoll

81 Service und Informationen Vorschubmodule VKK 8 Anfrage oder Bestellung Bosch Rexroth AG 9749 Schweinfurt Deutschland Vom Kunden auszufüllen Anfrage Bestellung Option Bestellangaben Option Kurzbezeichnung V K K - N N - Ausführung = Führung = Antrieb = Tischteil = Motoranbau = Motorgeometriecode ) = Motor = Abdeckung =. Schalter = 2. Schalter =. Schalter = Dokumentation = M ) Nur erforderlich bei Anbausätze für Motoren nach Kundenwunsch. Bestellmenge einmalig monatlich jährlich je Bestellung Bemerkungen Stückzahl Absender Firma Anschrift Zuständig Abteilung Telefax

82 82 Vorschubmodule VKK Service und Informationen Weiterführende Informationen Homepage Bosch Rexroth: Produktinformationen Vorschubmodule VKK lineartechnik/linearsysteme/vorschubmodule/index