eline Compact-Module eckk / eckr

Transkript

1 eckk / eckr mit Kugelgewindetrieb und Zahnriementrieb R310DE 2603 ( ) The Drive & Control Company

2 Info Fax: Linear Motion and Assembly Technologies Bitte senden Sie mir/uns unverbindlich Informationen über: Kugelschienenführungen Rollenschienenführungen Kugelbüchsenführungen Kugelgewindetriebe Linearsysteme Mechanik Grundelemente Manuelle Produktionssysteme Transfertechnik Absender

3 R310DE 2603 ( ) 3 Produktübersicht 4 Produktvarianten 4 mit integriertem Kompaktantrieb mit Positioniersatzsteuerung 6 Produktübersicht Variante 1a (mit Positioniersatzsteuerung) 6 mit integriertem Kompaktantrieb mit Profibus-Schnittstelle 7 Produktübersicht Variante 1b (mit Profibus-Schnittstelle) 7 mit integriertem Kompaktantrieb 8 Einfache Inbetriebnahme 8 eckk mit integriertem Kompaktantrieb 10 Technische Daten 10 Leistungsschaubilder 11 Maßbilder 12 Bestellung 13 eckr mit integriertem Kompaktantrieb 14 Technische Daten 14 Leistungsschaubilder 15 Maßbilder 16 Bestellung 17 mit integriertem Kompaktantrieb 18 Schalteranbau 18 Zubehör für Positioniersatzsteuerung (Variante 1a) 19 Zubehör für Profibus-Schnittstelle (Variante 1b) 20 frei konfigurierbar 22 Produktübersicht Variante 2 22 Produktübersicht Motoren und Regler 24 eckk frei konfigurierbar 26 Aufbau 26 Technische Daten 28 Berechnungen 30 Berechnungsgrundlagen 30 Berechnungsbeispiel 32 eckk Komponenten und Bestellung 34 Maßbilder 36 eckk Komponenten und Bestellung 38 Maßbilder 40 eckr frei konfigurierbar 42 Aufbau 42 Technische Daten 44 Antriebsdaten 45 Berechnungen 45 eckr Komponenten und Bestellung 46 Maßbilder 48 eckr Komponenten und Bestellung 50 Maßbilder 52 Leistungsdaten für 54 Horizontalbetrieb 54 Zubehör 55 frei konfigurierbar 56 Übersicht Schaltsysteme 56 Motoren 59 AC-Servomotoren MSK 59 AC-Servomotoren MSM 60 3-Phasen-Schrittmotoren VRDM 61 mit integriertem Kompaktantrieb 62 Motoren, Kompaktantriebe Variante 1a und 1b Übersicht der Befestigungs- und Anbaumöglichkeiten 64 Befestigungszubehör 65 Spannstücke 65 Verbindungsplatten 66 Nutensteine und Federn 67 Zentrierringe 67 Wartung 68 Bestellbeispiel (Variante 2) 69 Anfrage / Bestellung 70 Weiterführende Informationen 71

4 4 R310DE 2603 ( ) Produktübersicht Produktvarianten mit integriertem Kompaktantrieb sind kostengünstige, einbaufertige Linearsysteme mit kompakten Abmessungen und kurzen Lieferzeiten. Zwei Antriebsvarianten stehen zur Auswahl: eckk: mit Kugelschienenführung und Kugelgewindetrieb eckr: mit Kugelschienenführung und ZahnRiementrieb, Motoranbau beidseitig möglich Weitere Eigenschaften: Bereits angebauter Kompaktantrieb Kurze oder lange Tischteile Verbindungsplatte als Zubehör Vorgegebenes Längenraster Variante 1a: mit Positioniersatzsteuerung Schrittmotor mit Endstufe und Positioniersteuerung Auch ohne übergeordnete SPS (Stand-Alone) verwendbar, automatische sequentielle Satzbearbeitung Vorkonfektionierter Kabelsatz Einfache Inbetriebnahme Leistungsschaubilder zur sofortigen Ermittlung der Positionierzeit Variante 1b: mit Profibus-Schnittstelle Schrittmotor mit Endstufe und Profibus-Schnittstelle Bereits vorparametriert Variante 2: frei konfigurierbar Die Vorteile: Optionale Produktstruktur ermöglicht vielfältige Konfigurationsvarianten Frei wählbare Längen / Hübe Kurze oder lange Tischteile, wahlweise mit oder ohne Verbindungsplatte Adaptionen für Servo- und Schrittmotoren Motoranbau über Flansch und Kupplung, über Riemenvorgelege, oder über Vorsatzgetriebe wählbar Variables Schalteranbausystem und vielfältige Anbauteile

5 R310DE 2603 ( ) 5 eckk eckr eckk eckr Variante 1a / Variante 1b / Variante 2 eckk eckr H A A Das Profilkennmaß beschreibt die Breite des Hauptkörpers. Größe Profilkennmaß (mm) A H eckk / eckr eckk / eckr

6 6 R310DE 2603 ( ) mit integriertem Kompaktantrieb mit Positioniersatzsteuerung Produktübersicht Variante 1a (mit Positioniersatzsteuerung) sind kostengünstige, einbaufertige Linearsysteme bei kompakten Abmessungen, günstigem Preis-Leistungs-Verhältnis und kurzen Lieferzeiten. Die Vorteile: Bereits angebauter Kompaktantrieb mit Schrittmotor mit Endstufe und Positioniersteuerung Auch ohne übergeordnete SPS (Stand-Alone) verwendbar, automatische sequentielle Satzbearbeitung Identische Hauptabmessungen und Anschlussmaße wie bei der bestehenden Compactmodul Baureihe Einfachste Inbetriebnahme durch vorgefertigte Parameterdateien (download im Internet ) Einfachste Ansteuerung durch Auswahl von Verfahraufträgen mittels digitaler Eingänge, alternativ Tipp-Betrieb Manuelles Fahren (Jog-mode) mittels digitaler Eingänge Komfortable Eingabe von Ziel-Positionen durch Teach -Funktion Optimaler Ablauf durch zwei integrierte, spielfreie eline Kugelschienenführungen Hohe Verfahrgeschwindigkeit mit hoher Präzision und Laufruhe über große Längen Mit Referenzschalter, Schalterbetätigung ohne Schaltfahne Langzeitwartungsfreier Betrieb eline Compact-Modul eckk mit integriertem Kompaktantrieb mit Kugelgewindetrieb mit eline Kugelschienenführung eline Compact-Modul eckr mit integriertem Kompaktantrieb mit Zahnriemenantrieb mit eline Kugelschienenführung Parametersatz Als Download von der Bosch Rexroth Internet Seite Kundenseitig Passend zur jeweiligen Ausführung Ansteuerung digitale E/A Wahlweise über Taster/Schalter Oder über eine übergeordnete Steuerung USB / RS-485 (EIA-485) Converter Bedienprogramm Zur einfachen und intuitiven Programmierung der integrierten Positioniersteuerung Zur Programmverwaltung Kommunikation über USB Schnittstelle Ebenfalls als Download von der Internetseite Spannungsversorgung 24 V DC (kundenseitig)

7 R310DE 2603 ( ) 7 mit integriertem Kompaktantrieb mit Profibus-Schnittstelle Produktübersicht Variante 1b (mit Profibus-Schnittstelle) sind kostengünstige, einbaufertige Linearsysteme bei kompakten Abmessungen, günstigem Preis-Leistungs-Verhältnis und kurzen Lieferzeiten. Die Vorteile: Bereits angebauter Kompaktantrieb mit Schrittmotor mit Endstufe und Profibus-Schnittstelle Identische Hauptabmessungen und Anschlussmaße wie bei der bestehenden Compactmodul Baureihe Bereits vorparametriert (nachträglicher download im Internet ) Beispielhafte Funktionsbausteine für Steuerung IndraLogic bzw. Siemens S7 verfügbar Optimaler Ablauf durch zwei integrierte, spielfreie eline Kugelschienenführungen Hohe Verfahrgeschwindigkeit mit hoher Präzision und Laufruhe über große Längen Mit Referenzschalter, Schalterbetätigung ohne Schaltfahne Langzeitwartungsfreier Betrieb Funktionsbausteine nach PLCopen verfügbar eline Compact-Modul eckk mit integriertem Kompaktantrieb mit Kugelgewindetrieb mit eline Kugelschienenführung eline Compact-Modul eckr mit integriertem Kompaktantrieb mit Zahnriemenantrieb mit eline Kugelschienenführung Parametersatz Als Download von der Bosch Rexroth Internet Seite Kundenseitig Passend zur jeweiligen Ausführung Ansteuerung Profibus Über eine übergeordnete Steuerung Ethernet USB / RS-485 (EIA-485) Converter (optional) Profibusverbindung Bedienprogramm Zur Parametrierung vor dem Betrieb am Profibus Kommunikation über USB Schnittstelle Ebenfalls als Download von der Internetseite Spannungsversorgung für jede Achse nötig 24 V DC (kundenseitig)

8 8 R310DE 2603 ( ) mit integriertem Kompaktantrieb Einfache Inbetriebnahme Einsatzfähig in nur drei Schritten 1. Mechanischer und elektrischer Anschluss (Variante 1a und 1b) eline Compact-Modul mit Spannstücken (Zubehör) am Unterbau befestigen. Kabelsatz (Zubehör) und Referenzschalter (im Lieferumfang) im Steckergehäuse des Antriebs anschließen. Die verdreh- und verwechslungssicheren Stecker der vorkonfektionierten Kabel an die entsprechenden Buchsen anstecken. Kundenseitige Verdrahtung und Anschluss an 24 V DC Spannungsversorgung vornehmen. 2. Parametrierung des Antriebs (Variante 1a, Variante 1b vorparametriert) Download der vorgefertigten Parameterdateien von der Bosch Rexroth Website. Je nach Typ und Größe des eingesetzten eline Compact-Moduls stehen passende, geprüfte Parametersätze zur Verfügung. Dadurch erheblich vereinfachter Setup. Übertragung des Parametersatzes über die RS-485 (EIA-485) Schnittstelle des Antriebs. Für die Kommunikation mit der USB Schnittstelle des PC ist ein entsprechen der Konverter erhältlich (siehe Zubehör).

9 R310DE 2603 ( ) 9 3a. Programmierung von Verfahrbefehlen im Kompaktantrieb (Variante 1a) Erstellung individueller Verfahrprofile Download der Inbetriebnahme Software IclA Easy von der Bosch Rexroth Website. Mit der IclA Easy Software lassen sich vier individuelle Verfahrprofile sowie bis zu sechzehn Positioniersätze komfortabel erstellen und verändern. Relative und absolute Bezüge sind frei kombinierbar. Die Übertragung der erstellten Verfahrbefehle zum Antrieb erfolgt über die RS-485 (EIA-485) Schnittstelle. Bis zu sechzehn Positionen lassen sich dauerhaft im Antrieb abspeichern (EPROM). Die Anwahl der programmierten Positioniersätze erfolgt wahlweise direkt (über digitale E/As) oder sequenziell (Folge-satzbetrieb). Die Zielpositionen der Verfahrbefehle werden entweder direkt editiert oder im Teachin Modus erfasst und abgespeichert. Programmierung von Verfahrbefehlen Der Aufruf der programmierten Verfahrbefehle erfolgt wahlweise per IclA Easy software oder über die verdrahteten E/As (wahlweise per Handbedienteil oder durch eine übergeordnete Steuerung). lassen sich (bereits vor der Erstinbetriebnahme) auch im Tipp-Betrieb (jog-mode) manuell verfahren. Einmal erstellte Positionierprogramme lassen sich mit der IclA Easy Software abspeichern und wieder laden. Dadurch ist die Erstellung und Verwaltung einer Programmbibliothek problemlos möglich. 3b. Programmierung von Verfahrbefehlen über Profibus-Schnittstelle (Variante 1b) Funktionsbausteine für Steuerung IndraLogic bzw. Siemens S7 verfügbar (download im Internet eline_compactmodule )

10 10 R310DE 2603 ( ) eckk mit integriertem Kompaktantrieb Technische Daten Komplette Mechanik und Elektronik aus einer Hand Schrittmotor mit bis zu 16 parametrierbaren Verfahraufträgen Minimaler Aufwand bei der Inbetriebnahme Eine Vielzahl von Längen und Hüben lieferbar eline-kugelgewindetrieb (KGT) Größe Tischteillänge KGT Dynamische Tragzahl C (N) Dynamische Tragmomente (Nm) Masse des Linearsystems m s ohne (mm) Torsions- Längs- Verbindungsplatte (kg) (mm) tragmoment tragmoment L ca d 0 x P Führung KGT Festlager M t M L Motor ohne Bremse Motor mit Bremse eckk x ,00408 L + 2,34 0,00408 L + 3, eckk x ,00674 L + 4,01 0,00674 L + 5, Elastizitätsmodul E = N/mm 2 Größe Tischteillänge (mm) Maximal zulässige Kräfte (N) Maximal zulässige Momente (Nm) Flächenträgheitsmoment (cm 4 ) Bewegte Eigenmasse (kg) m ca Maximale Zuladung (kg) m ex max Wiederholgenauigkeit (mm) I y I z Lca F x max F y max, M x max M y max, F z max M z max eckk ,6 2,9 1) ,15 15 ± 0,05 22, ,0 20,0 0,32 30 eckk ,0 8,9 1) ,27 30 ±0,05 24, ,2 70,0 0, ) c Momentbelastbarkeit beachten! Maß (mm) z 1 z F z M L/M z max F x z 1 y M t /M x max M L /M y max F y x Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten (siehe Tabelle) Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren.

11 R310DE 2603 ( ) 11 Leistungsschaubilder cc Werte gelten für bewegtes Tischteil (Hauptkörper fest). Positionierzeit in Abhängigkeit von Verfahrweg und Länge eckk 90, L ca = 60 mm Positionierzeit (s) 1,4 1,3 Beispiel: 1,2 Länge 480 mm 1,1 a = 2,8 m/s2 1,0 0,9 Zuladung 10 kg 0,8 Positionierzeit 0,9 s 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0, Verfahrweg (mm) Länge L (mm) max. Zuladung horizontal (kg) max. Zuladung vertikal (kg) bei a = 2,3 m/s 2 1 ) 15 kg bei a = 2,8 m/s 2 10 kg bei a = 3,5 m/s 2 5 kg 3,4 3,2 3,0 2,7 2,5 2,3 bei a = 2,3 m/s 2 Zuladung (kg) eckk 110, L ca = 82 mm 4,0 3,5 Positionierzeit (s) 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0, Verfahrweg (mm) Länge L (mm) max. Zuladung horizontal (kg) bei a = 1,0 m/s 2 1 ) 30 kg bei a = 1,2 m/s 2 10 kg max. Zuladung vertikal (kg) 3,8 3,7 bei a = 1,0 m/s 2 3,6 3,3 3,2 2,9 2,8 2,5 2,0 Zuladung (kg) 1) entspricht der Voreinstellung des Parameterfiles aus

12 12 R310DE 2603 ( ) eckk mit integriertem Kompaktantrieb Maßbilder Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben. Kabeldurchführung L/2 Max. Verfahrweg / 2 Lca Max. Verfahrweg / 2 9,5 Überlauf Hub effektiv / 2 Hub effektiv / 2 Überlauf Lm L1 L L3 5 M1 D Schalteranschluss Tischteil Kurz L ca E 1 H X Y Ø G 2 Ø G 1 Tiefe H 2 Tiefe H 1 D1 A X 3,2 4,8 3,2 1,8 Y eckk 90 4 Y eckk 110 4,8 5,2 4,2 8,2 5,2 C 2 C 2 Tischteil Lang Ø G 2 Tiefe H 2 L ca L w Ø G 1 Tiefe H 1 1,3 2 2,5 E 1 E 1 Größe Maße (mm) A 1) H C 2 D 1 D E 1 ØG 1 ØG 2 H 1 H 2 L ca L m L w L 1 L 3 M 1 H7 TT Kurz TT Lang eckk , M ) eckk , M ) ) Profilkennmaß 2) mit Bremse, TT = Tischteil

13 R310DE 2603 ( ) 13 Bestellung Länge L (mm) Maximaler Verfahrweg (mm) Motor Materialnummer Kompaktantriebe R0361 xxx xx (xxx xx aus Tabelle) mit Positioniersatzsteuerung (Variante 1a) mit Profibus-Schnittstelle (Variante 1b) TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang eckk o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br eckk o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br Auf Anfrage sind auch Zwischenlängen lieferbar o. Br = ohne Bremse; m. Br. = mit Bremse Bestellbeispiel: eline Compact-Modul eckk 90, Länge 680 mm, mit Positioniersatzsteuerung (Variante 1a), Tischteil (TT) Lang, Motor mit Bremse (m. Br.),! Teilenummer R

14 14 R310DE 2603 ( ) eckr mit integriertem Kompaktantrieb Technische Daten Komplette Mechanik und Elektronik aus einer Hand Schrittmotor mit bis zu 16 parametrierbaren Verfahraufträgen Minimaler Aufwand bei der Inbetriebnahme Eine Vielzahl von Längen und Hüben lieferbar Zahnriemen 25HTD3 Größe Tischteillänge (mm) Dynamische Tragzahl Führung (N) Dynamische Tragmomente (Nm) Torsionstragmoment Längstragmoment Masse des Linearsystems m s ohne Verbindungsplatte (kg) L ca C M t M L Motor ohne Bremse Motor mit Bremse eckr , L + 3,74 0, L + 5, eckr , L + 6,42 0, L + 8, Elastizitätsmodul E = N/mm 2 Größe Maximal zulässige Kräfte (N) Maximal zulässige Momente (Nm) Tischteillänge (mm) Flächenträgheitsmoment (cm 4 ) Bewegte Eigenmasse (kg) Maximale Zuladung (kg) Wiederholgenauigkeit (mm) Maß (mm) L ca F y max, F z max M x max M y max, M z max I y I z m ca m ex max z 1 eckr ,6 2,9 1) ,19 15 ± 0,2 22, ,0 20,0 0,28 30 eckr ,0 8,9 1) ,31 30 ± 0,2 24, ,2 70,0 0, ) c Momentbelastbarkeit beachten! z F z M L/M z max F x z 1 y M t /M x max M L /M y max F y x Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten (siehe Tabelle) Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren.

15 R310DE 2603 ( ) 15 Leistungsschaubilder cc Werte gelten nur für bewegtes kurzes Tischteil Positionierzeit in Abhängigkeit von Verfahrweg und Länge eckr 90, L ca = 90 mm Positionierzeit (s) 2,0 1,5 1,0 0,5 Beispiel: Länge 760 mm a = 1,2 m/s2 Zuladung 10 kg Positionierzeit 1,49 s Verfahrweg (mm) Länge L (mm) max. Zuladung horizontal (kg) bei a = 1,2 m/s 2 10 kg bei a = 2,0 m/s 2 1 ) 5 kg bei a = 3,0 m/s 2 2,5 kg Vertikalanwendung nicht sinnvoll eckr 110, L ca = 100 mm 2,5 Positionierzeit (s) 2,0 1,5 1,0 0, Verfahrweg (mm) Länge L (mm) max. Zuladung horizontal (kg) bei a = 2,0 m/s 2 30 kg bei a = 4,0 m/s 2 1 ) 15 kg bei a = 5,5 m/s 2 10 kg Vertikalanwendung nicht sinnvoll 1) entspricht der Voreinstellung des Parameterfiles aus

16 16 R310DE 2603 ( ) eckr mit integriertem Kompaktantrieb Maßbilder Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben. L/2 max. Verfahrweg / 2 max. Verfahrweg / 2 Überlauf Hub effektiv / 2 L ca Hub effektiv / 2 Überlauf L L 3 M 1 5 A2 A1 LF Lm D 1 X 3,2 1,8 Y eckr 90 4 Y eckr 110 4,8 D 4,8 3,2 5,2 4,2 8,2 5,2 1,3 2 2,5 L 1 L 2 Tischteil Kurz Ø G 2 L ca E 1 Ø G 1 X Tiefe H 2 Tiefe H 1 H C 2 A Y Tischteil Lang Ø G 2 Tiefe H 2 L ca L w Ø G 1 Tiefe H 1 Größe Maße Tischteile (mm) C 2 E 1 ØG 1 ØG 2 H 1 H 2 L w H7 eckr M eckr M E 1 E 1 C 2 Größe Maße (mm) A 1) A 1 A 2 H D 1 D L 1 L 2 L 3 L ca L F L m M 1 TT Kurz TT Lang eckr , , , ) 120 eckr , , , ) 120 1) Profilkennmaß 2) mit Bremse

17 R310DE 2603 ( ) 17 Bestellung Länge L (mm) Maximaler Verfahrweg (mm) Motor Materialnummer Kompaktantriebe R0363 xxx xx (xxx xx aus Tabelle) mit Positioniersatzsteuerung (Variante 1a) mit Profibus-Schnittstelle (Variante 1b) Motoranbau rechts MA10 Motoranbau links MA11 Motoranbau rechts MA10 Motoranbau links MA11 TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang eckr o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br eckr o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br o. Br m. Br Auf Anfrage sind auch Zwischenlängen lieferbar o. Br = ohne Bremse; m. Br. = mit Bremse Bestellbeispiel: eline Compact-Modul eckr 90, Länge 680 mm, mit Profibus-Schnittstelle (Variante 1b), Motoranbau rechts MA10 Tischteil (TT) Lang, Motor mit Bremse (m. Br.),! Teilenummer R

18 18 R310DE 2603 ( ) mit integriertem Kompaktantrieb Schalteranbau cc Zur Inbetriebnahme der Achse wird ein Sensor als Referenzschalter benötigt (im Lieferumfang enthalten). Die Sensorbetätigung erfolgt direkt mit Magnetfeldsensor (ohne Schaltfahne). Der Sensoranbau erfolgt erst nach der Befestigung des s am Unterbau. Die Schalter werden in die obere T-Nut des Sensorhalters eingeschoben und mit Gewindestiften fixiert. Die Vierkantmutter dient als Anschlag für den Sensor, d.h. im Falle eines Austausches muss die Schaltposition nicht neu eingestellt werden. Der Stecker des Sensors wird direkt am Motor (Motorsteuerung) angeschlossen a 1 Baugruppe Sensoranbau bestehend aus: 1 Hall-Sensor 2 Sensorhalter (Werkstoff: Kunststoff) incl. Gewindestifte (lose) und Vierkantmutter 2a 3 Kabelhalter (3 Stück, Werkstoff: Kunststoff) incl. Gewindestift (lose) Ausführung Materialnummer Baugruppe Sensoranbau mit Hall-Sensor R

19 R310DE 2603 ( ) 19 Zubehör für Positioniersatzsteuerung (Variante 1a) Kabelsatz Der Kabelsatz besteht aus dem Kabel (schwarze Ummantelung) für die 24 V Leistungsversorgung und dem Signalkabel (graue Ummantelung) für digitale Ein- und Ausgänge sowie der RS-485 (EIA-485)-Schnittstelle. Der Kabelsatz hat eine Länge von 5 m. Die Stecker werden durch die seitlichen Öffnungen am Klemmenkasten eingeführt und in die Steckerbuchsen eingerastet. Materialnummer: R Ausführliche Beschreibung im Produkthandbuch IclA IDS MIO oder unter weiß-grau (LIMP) grau-braun (frei) 24 V = (10 A) +24 VDC 0 V GND braun-grün weiß-gelb gelb-braun A+ B- X FGND RS485 USB-Adapter USB PC schwarz Nr.1 c V Versorgung rot-blau µf für LIMN (*) 40 V = schwarz Nr.2 grau-rosa weiß-gün weiß braun grün gelb grau rosa JOG POS JOG NEG DATA_1 DATA_2 DATA_4 DATA_8 / SEL_DATA START ENABLE JOG_POS & JOG_NEG = Eingänge Manuellfahrt DATA_1 = LSB DATA_8 bzw. DATA_4 = MSB je nach Satzbetriebsart Starteingang Endstufenfreigabe +24 VDC 2 für Ausgänge (0.2) (*) rot blau schwarz violett NO_FAULT_OUT FUNCT1_OUT FUNCT2_OUT Ausgänge für Fehler und frei programmierbare Ausgänge (*) +24 V Versorgung für LIMN und +24 V DC für Ausgänge sind galvanisch von der Motorversorgung getrennt und können separat versorgt werden Spannungsversorgung: 24 V DC folgende Hinweise beachten Umsetzer RS-485 (EIA-485) auf USB Verpolungen + / und Überspannungen der DC-Versorgung vermeiden! An- oder Abklemmen der DC-Versorgung des IclA-IDS-MIO nur im unbestromten Zustand (Netzteil ausgeschaltet) Elektrolyt-Kondensator µf 40 VDC parallel zur 24 VDC Versorgung schalten, um Überspannung im Bremsvorgang zu vermeiden. Massekonzept: alle GND auf gleiches Potenzial Manuelle Bewegungen der Achse (auch ohne Inbetriebnahmetool) bereits über JOG-Eingänge möglich, nachdem 24 V Versorgungsspannung zugeschaltet. Für die Verbindung vom Motor (RS-485 (EIA-485)) zum PC (USB) wird ein Umsetzer benötigt. Materialnummer: R Im Lieferumfang ist ein USB-Verbindungskabel mit 1,8 m Länge und die Treibersoftware enthalten.

20 20 R310DE 2603 ( ) Zubehör für Profibus-Schnittstelle (Variante 1b) Kabelsatz Leistungsversorgung Der Kabelsatz besteht aus: Kabel für 24V DC Versorgung und Anschluss Endschalter LIMN. Einbaustecker und Einbaubuchse (M12) für Profibusverbindung Blinddeckel für M12-Einbaubuchse (letzter Busteilnehmer) Länge Materialnummer 5 m R Ethernet 24 V = (10 A) +24 VDC 0 V GND Profibus Verbindung c µf 40 V = schwarz Nr.1 black No. 1 schwarz Nr.2 black No V = (10 A) +24 VDC 0 V GND c µf 40 V = schwarz Nr.1 black No. 1 schwarz Nr.2 black No. 2 Profibus Verbindung Die 24 V-Versorgung für den Endschalter ist im Antrieb intern mit der 24V Leistungsversorgung gebrückt. RS-485 Parametrierung optional mittels PC-Software Icia Easy über serielle Schnittstelle Der Antrieb ist in der Variante mit Profibus-Schnittstelle im Auslieferungszustand vorparametriert. Die physikalischen Größen werden in rotativen Einheiten parametriert: Weg in Inkremeten; Drehzahl in U/min; Beschleunigung in (U/min)/s Am letzten Slave sind die Abschlusswiderstände einzuschalten (S2), um störende Signalreflektionen auf der Leitung zu vermeiden.

21 R310DE 2603 ( ) 21 Profibusverbindungskabel Zwischen zwei Busteilnehmern Länge Materialnummer 1 m R m R m R Buchse M12; 5-polig, B-codiert Stecker M12; 5-polig, B-codiert Profibusverbindungskabel Von Steuerung mit 9pol-DSub (z.b Indracontrol) zu erstem Busteilnehmer Länge Materialnummer 5 m R polig-DSub Buchse M12; 5-polig, B-codiert Profibusverbindungskabel Zu erstem Busteilnehmer zu erstem Busteilnehmer mit einseitig offenen Leitungsenden (Kundenkonfektionierung erforderlich) Länge Materialnummer 5 m R Buchse M12; 5-polig, B-codiert Programmierkabel Dient (zusammen mit dem Umsetzer RS-485 (EIA-485) auf USB) zur Parametrierung des Antriebes. Hinweis: Die Verbindung mittel dieses Programmierkabels zum Antrieb ist nur für die Inbetriebnahme vorgesehen. Hierzu muss der Gehäusedeckel des Antriebes offen bleiben. Länge Materialnummer 5 m R Umsetzer RS-485 (EIA-485) auf USB Zur optionalen Parametrierung des Antriebs wird ein Umsetzer benötigt. Materialnummer: R Im Lieferumfang ist ein USB-Verbindungskabel mit 1,8 m Länge und die Treibersoftware enthalten.

22 22 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar frei konfigurierbar Produktübersicht Variante 2 sind kostengünstige, einbaufertige Linearsysteme mit kompakten Abmessungen und beliebigen Längen. Günstiges Preis-Leistungs-Verhältnis und kurze Lieferzeiten. Die frei konfigurierbaren sind baugleich mit den n mit integriertem Positionierantrieb. Unterschied zu n mit integriertem Positionierantrieb: Beliebige Längen bis Lmax Unterschiedliche Motoren Verschiedene Untersetzungen Aufbau Äußerst kompaktes Aluminiumprofil (Hauptkörper) mit zwei integrierten, spielfreien eline Kugelschienenführungen Tischteil aus Aluminium in zwei Längen Anbauteile Wartungsfreie Servo- oder Schrittmotoren mit oder ohne Bremse Schalter Dose und Stecker für die Schalter Befestigungskanal aus Aluminiumprofil Montage und Wartung siehe Anleitung für eckk

23 R310DE 2603 ( ) 23 eckk mit Kugelschienenführung und Kugelgewindetrieb eckr mit Kugelschienenführung und ZahnRiementrieb Motoranbau beidseitig möglich eckk eckr H A A Das Profilkennmaß beschreibt die Breite des Hauptkörpers. Größe Profilkennmaß (mm) A H eckk / eckr eckk / eckr

24 24 R310DE 2603 ( ) frei konfigurierbar Produktübersicht Motoren und Regler Motorvorauswahl bezogen auf Antriebsregler und Steuerung Digitaler AC-Servomotor Um für jede Kundenanwendung die kostengünstigste Lösung zu realisieren, stehen mehrere Motor-Reglerkombinationen zur Verfügung. Bei der Dimensionierung des Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten. Nähere Angaben zu Motoren und Steuerungen siehe Kataloge ECODRIVE Cs und IdraDrive für Linearsysteme MSK Digitaler AC-Servomotor MSM 3-Phasen-Schrittmotor VRDM

25 R310DE 2603 ( ) 25 IndraDrive Die Komplettlösung ECODRIVE Cs Die sind komplett mit Motor, Regelgerät und Steuerung lieferbar. SD326 SD328

26 26 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar Aufbau eline- Kugelgewindetrieb (KGT) Festlager-Traverse aus Aluminium Flansch und Kupplung oder Riemenvorgelege zum Motoranbau eline KGT mit zylindrischer Einschraubmutter Traverse Festlager Tischteil Ausführung Kurz Tischteile Ausführung Lang Aluminiumabdeckung Hauptkörper Anbauteile: 7 Magnetfeldsensor 8 Befestigungskanal 9 Dose/Stecker 10 Verbindungsplatte

27 R310DE 2603 ( ) 27 Motoranbau mit Flansch und Kupplung Der Flansch dient zur Befestigung des Motors am eckk und als geschlossenes Gehäuse für die Kupplung. Mit der Kupplung wird das Antriebsmoment des Motors verspannungsfrei auf die Antriebswelle des eline Compact-Moduls übertragen. 2 Baugruppe (BG) Flansch 1 Motorflansch 2 Kupplung 3 Befestigungsschrauben 3 1 Motoranbau mit Riemenvorgelege Beim eckk besteht die Möglichkeit, den Motor über ein Riemenvorgelege anzubauen. Dadurch ist die Gesamtlänge kürzer als beim Motoranbau mit Flansch und Kupplung. Das kompakte geschlossene Gehäuse dient als Riemenschutz und Motorträger Baugruppe (BG) Riemenvorgelege besteht aus: 1 Umlenkgehäuse (Al) 2 Zahnriemen 3 Riemenräder mit Spannsätzen 4 Abdeckblech 5 Deckel mit Schrauben 6 Befestigungsschrauben RV01 RV02 RV03 RV04 Mögliche Untersetzungen: i = 1:1 i = 1:1,5 Das Riemenvorgelege ist in vier Richtungen montierbar: unten: RV01 oben: RV02 links: RV03 rechts: RV04

28 28 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar Technische Daten Größe Tischteillänge (mm) L ca KGT Dynamische Tragzahl C (N) Dynamische Tragmomente (Nm) Flächenträgheitsmoment Maximale (mm) Torsionstragmoment Längstragmoment (cm 4 ) Länge (mm) d 0 x P Führung KGT Festlager M t M L I y I z L 1) max eckk x eckk x ) Länge > 1200 mm: Option Mit Abdeckblech kann nicht gewählt werden. Siehe Komponenten und Bestellung Größe Tischteillänge (mm) Maximal zulässige Kräfte (N) Maximal zulässige Momente (Nm) Masse des Linearsystems ohne Verbindungsplatte (kg) Bewegte Eigenmasse (kg) Maximale Zuladung (kg) Wiederholgenauigkeit (mm) M x max M y max, L ca F x max F y max, m 2) s m ca m ex max z 1 F z max M z max eckk ,6 2,9 3) 0,00408 L + 0,745 0,15 15 ± 0,05 22, ,0 20,0 0,00408 L + 0,915 0,32 30 eckk ,0 8,9 3) 0,00674 L + 1,405 0,27 30 ± 0,05 24, ,2 70,0 0,00674 L + 1,745 0, ) Ohne Motor 3) c Momentbelastbarkeit beachten! Elastizitätsmodul E = N/mm2 Maß (mm) z F z M L/M z max F x z 1 y M t /M x max M L /M y max F y x Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten (siehe Tabelle) Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren.

29 1490 R310DE 2603 ( ) 29 Zulässiges Antriebsdrehmoment M mech Die dargestellten Werte von M mech gelten unter folgenden Voraussetzungen: Horizontalbetrieb Keine Radialbelastung am KGT- Zapfen M mech (Nm) 5,00 4,50 4,00 3,50 eckk 110 3,00 2,50 2,00 eckk 90 1,50 1,00 0,50 0, L (mm) Zulässige Geschwindigkeit v mech Motordrehzahl beachten v mech ( m / s ) 1, 50 1, 40 1, 30 1, 20 eckk 90 1, 10 1, 00 0, 90 eckk 110 0, 80 0, 70 0, 60 0, 50 0, 40 0, 30 0, 20 0, 10 0, L ( m m ) Antriebsdaten eckk mit Riemenvorgelege Motor MSM 030C / MSK 030C / VRDM 3910 / VRDM 3913 Reibmoment M R sd (Nm) 0,35 Zulässiges Drehmoment bis L 1) =... bei Reduziertes Massenträgheitsmoment bei Untersetzung i i = 1 i = 1,5 i = 1 i = 1,5 KGT (mm) L M sd M sd J sd J sd Größe d 0 x P (mm) (Nm) (Nm) (10 6 kgm) (10 6 kgm) eckk x ,85 1, eckk x ,50 1, ) zulässiges Drehmoment für größere Längen auf Anfrage M sd = Zulässiges Drehmoment für System mit Riemenvorgelege am Motorzapfen (Max. Drehmoment vom Motor M max berücksichtigen) M R sd = Reibmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen J sd = Reduziertes Massenträgheitsmoment Riemenvorgelege i = Untersetzung Riemenvorgelege

30 30 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar Berechnungen Berechnungsgrundlagen Kombinierte äquivalente Lagerbelastung der Führung M x M y M z F comb = F y + F z + C + C + C M t M L M L Maß (mm) z 1 eckk 90 22,0 eckk ,5 Lebensdauer Reibmoment M R z 1 Nominelle Lebensdauer der Führung in Meter: Nominelle Lebensdauer der Führung in Stunden: bei Motoranbau über Flansch und Kupplung: bei Motoranbau über Riemenvorgelege: Massenträgheitsmoment des Linearsystems J s bezogen auf den Antriebszapfen x L 10 = L h = M R = M Rs M R = y ( ) 3 C 10 5 m F comb L v m M Rs i + M R sd J s = (k J fix + k J var L ) 10 6 z F z M t /M x max M L/M z max M L /M y max F y F x C = Dynamische Tragzahl (N) F comb = kombinierte äquivalente Lagerbelastung (N) F x = Kraft in x-richtung (N) F y = Kraft in y-richtung (N) F z = Kraft in z-richtung (N) i = Untersetzung des Riemenvorgeleges J br = Massenträgheitsmoment Motorbremse (kgm 2 ) J c = Massenträgheitsmoment Kupplung (kgm 2 ) J dc = Massenträgheitsmoment des Antriebstrangs (kgm 2 ) J ex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm 2 ) J m = Massenträgheitsmoment des Motors (kgm 2 ) J s = Massenträgheitsmoment des Linearsystems (ohne Fremdmasse) (kgm 2 ) J sd = Massenträgheitsmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen (kgm 2 ) J t = Translatorisches Fremdmassenträgheitsmoment (kgm 2 ) J tot = Gesamtmassenträgheitsmoment (kgm 2 ) k J fix = Konstante für fixen Anteil am Massenträgheitsmoment (-) k J var = Konstante für längenvariablen Anteil am Massenträgheitsmoment (-) k Jm = Konstante für massenspezifischen Anteil am Massenträgheitsmoment (-) L = Länge des Linearsystems (mm) L 10 = nominelle Lebensdauer in Meter (m) L h = nominelle Lebensdauer in Stunden (h) Konstanten k Jfix, k Jvar, k Größe KGT Konstanten Reibmoment Jm k Reibmoment M Jfix k Jvar k Jm M Rs Rs Tischteil Kurz Tischteil Lang d 0 x P (Nm) eckk x 10 3,630 4,056 0,011 2,533 0,08 eckk x 10 13,354 14,178 0,031 2,533 0,11

31 R310DE 2603 ( ) 31 Massenträgheitsmoment der Mechanik J ex bezogen auf den Motorzapfen Motoranbau über Flansch und Kupplung Motoranbau über Riemenvorgelege Translatorisches Fremdmassenträgheitsmoment J t bezogen auf den Antriebszapfen Massenträgheitsmoment des Antriebstrangs J dc bezogen auf den Motorzapfen Trägheitsmomentenverhältnis J ex = J s + J t + J c J ex = J s + J t i 2 + J sd J t = m ex k J m 10 6 J dc = J ex + J br V = J dc J m Anwendungsbereich V Handling 6,0 Bearbeitung 1,5 m ex = bewegte Fremdmasse (kg) M L = dynamisches Längstragmoment (Nm) M R = Reibmoment am Motorzapfen (Nm) M Rs = Reibmoment System (Nm) M R sd = Reibmoment Riemenvorgelege am Motorzapfen (Nm) M t = dynamisches Torsionstragmoment (Nm) M x = Torsionsmoment um die x-achse (Nm) M y = Torsionsmoment um die y-achse (Nm) M z = Torsionsmoment um die z-achse (Nm) n m max = Maximal zulässige Drehzahl des Motors mit Regler (min 1 ) n mech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min 1 ) P = Spindelsteigung (mm) V = Verhältnis der Massenträgheitsmomente von Antriebstrang und Motor ( ) v m = mittlere Geschwindigkeit (m/s) v mech = Maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik (m/s) z 1 = Angriffspunkt der wirkenden Kraft (mm) Gesamtmassenträgheitsmoment J tot bezogen auf den Motorzapfen J tot = J dc + J m Maximal zulässige Drehzahl n mech der Mechanik n mech = v mech i P n mech < n m max Kupplungsdaten Größe Nennmoment der Kupplung M cn Massenträgheitsmoment J C Kupplungsmasse m C (Nm) (10 6 kgm 2 ) (kg) eckk ,13 0,092 eckk ,13 0,092

32 32 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar Berechnungen Berechnungsbeispiel Bei der Dimensionierung des Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten, da der Motortyp und die Leistungsdaten (z.b. maximale Nutzdrehzahl und maximales Drehmoment) vom verwendeten Regelgerät oder der Steuerung abhängig sind. 500 mm m ex = 25 kg F = 0 N m ex = 25 kg L Ausgangsdaten Die Masse 25 kg soll in einer maximalen Geschwindigkeit von 0,67 m/s um 500 mm bewegt werden. Gewählt aufgrund der technischen Daten und der Anschlussmaße: eckk 110 Ein Tischteil Lang mit AC-Servomotor der Baugröße MSK 030C angebaut über Flansch und Kupplung Berechnung der eckk-länge L s e = Überlauf s eff = Hub effektiv L ca = Tischteillänge P = Spindelsteigung M Rs = Reibmoment System m ex = bewegte Fremdmasse Überlauf Verfahrweg max. = 2 P = 2 10 mm = 20 mm = s eff + 2 s e = 500 mm = 540 mm eckk-länge L = (s eff + 2 s e ) + L ca + 15 (nach Formel bei Komponenten und Bestellung für eckk 110) = = 720 mm Reibmoment M R M R = M Rs (siehe Technische Daten ) M R = 0,11 Nm

33 R310DE 2603 ( ) 33 Massenträgheitsmoment des Antriebsstrangs J ex = J s + J t + J C J s = (k Jfix + k Jvar L ) 10 6 = (14, , ) 10 6 = 36, kgm 2 J t = k Jm m ex 10 6 (k Jfix, k Jvar, k Jm siehe Tabelle Konstanten ) J t = 2, J t = 63, kgm 2 J c = 12, kgm 2 (siehe Kupplungsdaten ) J ex = (36, , ,130) 10 6 kgm 2 J ex = 111, kgm 2 J br = kgm 2 (siehe Motoren ) J dc = J ex + J br J dc = 118, kgm 2 Massenträgheitsmoment für Handling (V 6): J dc J m V = 6 J m = kgm 2 (siehe Motoren ) V = V = 3, , kgm kgm 2 Gewählter Motor MSK 030C ist somit geeignet. Drehzahl n bei v = 0,67 m/s v i ,67 m/s n mech = = = 4000 min P 10 mm 1 < n m max v = 0,67 m/s Ergebnis eckk 110 Länge: L = 720 mm Kugelgewindetrieb: Durchmesser: 16 mm Steigung: 10 mm Ausführung Tischteil: Lang Motoranbau über Flansch und Kupplung Motor mit: einer maximalen Nutzdrehzahl n m max > 4000 min 1 einem Massenträgheitsmoment J m > 19, kgm 2 einem maximal zulässigen Antriebsmoment M max < 4,5 Nm Kupplungsnennmoment M cn sowie Reibmoment M R beachten (M cn = 14 Nm; M R = 0,11 Nm) Die genaue Motorauswahl erfolgt: nach den Kriterien aus der Tabelle Motordaten AC-Servomotoren und durch Nachrechnen des Antriebs mit den Leistungsdaten aus den Katalogen ECODRIVE Cs und IdraDrive für Linearsysteme.

34 34 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar eckk 90 Komponenten und Bestellung Teilenummer, Länge Ausführung Führung Antrieb Tischteil (TT) R ,... mm mit KGT ohne Flansch (OF) Spindelzapfen ohne Verbindungsplatte mit Verbindungsplatte KGT - Größe TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang d 0 x P 12 x 10 L ca = 60 mm L ca = 125 mm L ca = 60 mm L ca = 125 mm OF01 Ø mit KGT und Flansch (MF) MF01 01 Ø mit KGT und Riemenvorgelege (RV) RV01 RV02 RV03 RV04 Ø Bitte prüfen, ob ausgewählte Kombination zulässig ist (Tragzahlen, Momente, maximale Drehzahlen, Motordaten etc.)! Bestellbeispiel: siehe Kapitel Anfrage/Bestellung

35 R310DE 2603 ( ) 35 Motoranbau Motor =... Abdeckung =... 1., Schalter =... Dokumentation Befestigungskanal =... Untersetzung Anbausatz 1) für Motor ohne Bremse mit Bremse ohne Abdeckblech mit Abdeckblech 3) Standardprotokoll i = Ohne Schalter Ohne Schalter Ohne Befestigungskanal MSK 030C VRDM Mit Schalter Magnetfeldsensor i = 1 05 MSM 030C VRDM VRDM Reed-Sensor Hall-Sensor, PNP-Öffner Befestigungskanal Dose- Stecker MSK 030C Magnetfeldsensor mit Stecker 2) i = 1 13 MSM 030C Reed-Sensor VRDM Hall-Sensor, PNP-Öffner MSK 030C i = 1,5 23 MSM 030C ) 2) 3) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung für Motor 00 eintragen) incl. Montagematerial Länge > 1200 mm: Option Mit Abdeckblech kann nicht gewählt werden. Länge des eckk 90 berechnen Tischteil Kurz: Tischteil Lang: L = (Hub effektiv + 2 Überlauf) + L ca + 10 mm L = (Hub effektiv + 2 Überlauf) + L ca + 10 mm Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 12 x 10 (d 0 x P), Überlauf = 2 10 = 20 mm

36 36 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar eckk 90 Maßbilder Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben. L/2 Max. Verfahrweg / 2 L ca Max. Verfahrweg / 2 Überlauf Hub effektiv / 2 Hub effektiv / 2 Überlauf F D D Lsd E K 21 Ø 28H7 Ø8 h7 2, L MF01 RV01 RV04 L m L f G L m

37 R310DE 2603 ( ) 37 Tischteil Kurz 41 M4-9 tief (4x) 60 Ø4 H7-6 tief (2x) 27 M4-7 tief (4x) X Y 90 X 3,2 1,8 Y 4 4,8 3,2 5,2 4,2 54 Tischteil Lang Ø4 H7-6 tief (4x) M4-7 tief (8x) ,3 2 Ausführung Motor Maße (mm) D L f L m F G K E L sd ohne mit i = 1 i =1,5 Bremse Bremse MF01 MSK 030C 54 70,0 188,0 213,0 MSM 030C 60 72,0 138,5 171,5 VRDM ,0 116,0 157,0 VRDM ,5 110,0 156,5 VRDM ,0 186,5 RV01 RV04 MSK 030C ,0 213,0 64, ,0 89,5 179 MSM 030C ,5 171,5 64, ,0 89,5 179 VRDM ,0 186,5 88, , MSK 030C ,0 213,0 64, , MSM 030C ,5 171,5 64, ,

38 38 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar eckk 110 Komponenten und Bestellung Teilenummer, Länge Ausführung Führung Antrieb Tischteil (TT) R ,... mm ohne Verbindungsplatte mit Verbindungsplatte TT Kurz TT Lang TT Kurz TT Lang Spindelzapfen KGT - Größe d 0 x P 16 x 10 L ca = 82 mm L ca = 165 mm L ca = 82 mm L ca = 165 mm mit KGT ohne Flansch (OF) OF01 Ø mit KGT und Flansch (MF) MF01 Ø mit KGT und Riemenvorgelege (RV) RV01 RV02 RV03 RV04 Ø Bitte prüfen, ob ausgewählte Kombination zulässig ist (Tragzahlen, Momente, maximale Drehzahlen, Motordaten etc.)! Bestellbeispiel: siehe Kapitel Anfrage/Bestellung

39 R310DE 2603 ( ) 39 Motoranbau Motor =... Abdeckung =... 1., Schalter =... Dokumentation Befestigungskanal =... Untersetzung Anbausatz 1) für Motor ohne Bremse mit Bremse ohne Abdeckblech mit Abdeckblech 3) Standardprotokoll i = Ohne Schalter Ohne Schalter Ohne Befestigungskanal MSK 030C Mit Schalter i = 1 VRDM VRDM MSM 030C MSK 030C Magnetfeldsensor Reed-Sensor Hall-Sensor, PNP-Öffner Befestigungskanal Dose- Stecker i = 1 15 MSM 030C Magnetfeldsensor mit Stecker 2) 19 VRDM MSK 030C Reed-Sensor 58 Hall-Sensor, PNP-Öffner 59 i = 1,5 25 MSM 030C ) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung für Motor 00 eintragen) 2) incl. Montagematerial 3) Länge > 1200 mm: Option Mit Abdeckblech kann nicht gewählt werden. Länge des eckk 110 berechnen Tischteil Kurz: Tischteil Lang: L = (Hub effektiv + 2 Überlauf) + L ca + 13 mm L = (Hub effektiv + 2 Überlauf) + L ca + 15 mm Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf (Bremsweg) genügt in den meisten Fällen: Überlauf = 2 Spindelsteigung P Beispiel: KGT 16 x 10 (d 0 x P), Überlauf = 2 10 = 20 mm

40 40 R310DE 2603 ( ) eckk frei konfigurierbar eckk 110 Maßbilder Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben. L/2 Max. Verfahrweg / 2 Max. Verfahrweg / 2 Überlauf Hub effektiv / 2 L ca Hub effektiv / 2 Überlauf F D D Lsd E K Ø40 H7 Ø11 h7 2, L MF01 RV01 RV04 G L m L m L f

41 R310DE 2603 ( ) 41 Tischteil Kurz M6-12 tief (4x) Ø 5 H7-7 tief (2x) 30 M5-8 tief (4x) X Tischteil Lang Ø 5 H7-7 tief (4x) M5-8 tief (8x) 110 Y X Y 66 3,2 1,8 4, ,8 3,2 8,2 5,2 1,3 2,5 Ausführung Motor Maße (mm) D L f L m F G K E L sd ohne mit i = 1 i =1,5 Bremse Bremse MF01 MSK 030C 54 75,0 188,0 213,0 MSM 030C 60 72,0 138,5 171,5 VRDM ,0 156, ,5 VRDM ,0 186,5 RV01 RV04 MSK 030C ,0 213,0 64, ,0 103,5 179 MSM 030C ,5 171,5 64, ,0 103,5 179 MSK 030C ,0 213,0 64, , MSM 030C ,5 171,5 64, , VRDM ,0 216,5 88, ,5 122,5 226

42 42 R310DE 2603 ( ) eckr frei konfigurierbar Aufbau Zahnriemen 25HTD3 Flansch oder Vorsatzgetriebe zum Motoranbau Zahnriemen Endkopf Antrieb Tischteil Ausführung Kurz Tischteil Ausführung Lang Aluminiumabdeckung Hauptkörper Anbauteile: 7 Magnetfeldsensor 8 Befestigungskanal 9 Dose/Stecker 10 Verbindungsplatte

43 R310DE 2603 ( ) 43 Direkter Motoranbau mit i = 1 Der Motor wird direkt über einen Flansch mit dem Antriebsendkopf des eckr verbunden Baugruppe (BG) Flansch bestehend aus: 1 Flansch 2 Befestigungsschrauben 3 Reduzierhülse (falls erforderlich) 4 Abdeckkappen Motoranbau mit Vorsatzgetriebe Bei allen n eckr kann ein Planetengetriebe über einen Flansch angebaut werden. Der Flansch dient zur Befestigung des Getriebes am eckr und als geschlossenes Gehäuse für die Verbindung. Durch die Anbindung ohne Kupplung wird das Antriebsmoment verdrehsteif auf die Antriebswelle des eckr übertragen. Es können verschiedene Übersetzungen ausgeführt werden: i = 5 i = Baugruppe (BG) Getriebe bestehend aus: 1 Getriebe 2 Adapterplatte 3 Befestigungsschrauben zur Montage an das eckr 4 Reduzierhülse (falls erforderlich) 5 Abdeckkappen

44 44 R310DE 2603 ( ) eckr frei konfigurierbar Technische Daten Größe Tischteillänge (mm) Dynamische Tragzahl Führung (N) Dynamische Tragmomente (Nm) Torsions- Längstragmoment tragmoment Flächenträgheitsmoment (cm 4 ) Maximale Länge (mm) Spez. Federrate des Zahnriemens (25HTD3) (N/mm m) L ca C M t M L I y I z L max 1) c spec eckr ,5 eckr ) Länge > 1200 mm: Option Mit Abdeckblech kann nicht gewählt werden. Siehe Komponenten und Bestellung Größe Tischteillänge (mm) Maximal zulässige Kräfte (N) L ca F y max, Maximal zulässige Momente (Nm) M x max M y max, Masse des Linearsystems ohne Verbindungsplatte (kg) Bewegte Eigenmasse (kg) Maximale Zuladung (kg) Wiederholgenauigkeit Maß (mm) Zusatzmasse Vorsatzgetriebe (kg) m 2) s m ca m ex max (mm) z 1 m ge F z max M z max eckr ,6 2,9 3) 0,00346 L + 1,073 0,19 15 ± 0,2 22,0 0, ,0 20,0 0,00346 L + 1,163 0,28 30 eckr ,0 8,9 3) 0,00563 L + 1,710 0,31 30 ± 0,2 24,5 0, ,2 70,0 0,00563 L + 1,960 0, ) Ohne Motor 3) c Momentbelastbarkeit beachten! Elastizitätsmodul E = N/mm 2 z F z M L/M z max F x z 1 y M t /M x max M L /M y max F y x Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Momenten (siehe Tabelle) Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Momente basiert auf m Hubweg. Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren. Ermittlung der Riemendehnung DL tb Näherungsweise lässt sich die Riemendehnung/der Positionsversatz infolge äußerer Belastung des Zahnriemens anhand folgender Formel ermitteln: DL tb = (F x L tb ) c spec c spec = Spezifische Federrate des Zahnriemens (N/mm m) F x = Äußere Belastung (N) L tb = Länge des gedehnten Zahnriemenabschnitts (m) DL tb = Längendehnung des Zahnriemens infolge äußerer Belastung (mm)

45 R310DE 2603 ( ) 45 Antriebsdaten ohne Motor Vorschubkonstante u Riemenbetriebskraft F bei max. Antriebsmoment Größe Untersetzung i Max. Antriebsmoment 1) M mech (Nm) (mm) (N) eckr ,00 66, ,60 13,20 8 0,37 8,25 eckr ,90 90, ,00 18,00 8 0,60 11,25 1) maximal 1000 Zyklen/ Stunde (nur bei Einsatz des Vorsatzgetriebes) Antriebsdaten ohne Motor (i = 1) Vorschubkonstante u Geschwindigkeit Reduziertes Massenträgheitsmoment J (kgm 2 ) Größe Antriebsdurchmesser d 3 v mech s Tischteil Kurz Tischteil Lang (mm) (mm) (m/s) eckr 90 21, (0,34 + 0,00017 L) 10 4 (0,43 + 0,00017 L) 10 4 eckr , (0,97 + 0,00032 L) 10 4 (1,45 + 0,00032 L) 10 4 Berechnungen Kombinierte äquivalente Lagerbelastung der Führung M x M y M z F comb = F y + F z + C + C + C M t M L M L Lebensdauer Nominelle Lebensdauer der Führung in Metern: Nominelle Lebensdauer der Führung in Stunden: Reibmoment bei Motoranbau über Flansch: bei Motoranbau über Vorsatzgetriebe Reibmomente, Massenträgheitsmomente Größe Untersetzung i C L 10 = 10 5 ( ) F comb L 10 L h = 3600 v m M R = M Rs M R = M Rs +M R ge Vorsatzgetriebe Massenträgheitsmoment Getriebe bezogen auf Antrieb J ge (kgm 2 ) 10 4 i Reibmoment M Rs (Nm) M Rge (Nm) eckr 90 PLE ,019 0,35 0,05 8 0,017 eckr 110 PLE ,019 0,33 0,05 8 0,017 C = Dynamische Tragzahl (N) F comb = kombinierte äquivalente Lagerbelastung (N) F y = Kraft in y-richtung (N) F z = Kraft in z-richtung (N) i = Untersetzung L = Länge des Linearsystems (mm) L 10 = nominelle Lebensdauer (m) in Meter L h = nominelle Lebensdauer (h) in Stunden M L = dynamisches Längstragmoment (Nm) M R = Reibmoment am (Nm) Motorzapfen M Rs = Reibmoment System (Nm) M R ge = Reibmoment des Vorsatzgetriebes (Nm) M t = dynamisches Torsionstragmoment (Nm) M x = Torsionsmoment um die x-achse (Nm) M y = Torsionsmoment um die y-achse (Nm) M z = Torsionsmoment um die z-achse (Nm) v m = mittlere Geschwindigkeit (m/s) z 1 = Angriffspunkt der wirkenden Kraft (mm)