Linearmodule Food & Packaging (MKR 20-80) R310DE 2406 ( )

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1 Linearmodule Food & Packaging (MKR 20-80) R310DE 2406 ( )

2 Electric Drives and Controls Hydraulics Linear Motion and Assembly Technologies Pneumatics Service Bosch Rexroth AG Ernst-Sachs-Straße Schweinfurt Tel Fax Katalog "Linear Module F & P (MKR20-80)" R310XX 2406 ( ) Sehr geehrte Damen und Herren, Die Ausgabe ersetzt die Ausgabe Dieser Ausgabe ( ) gibt es momentan nur als PDF Version (keine gedruckten Kataloge zur Zeit erhältlich). Änderungen/Ergänzungen: o 2 Produktvarianten (ohne und mit Ablaufbohrungen) o Überarbeitung der technischen Daten o Integration Motor- Reglerkombinationen o Integration der Seite Aufbau o Neues Kapitel Berechnung mit Berechnungsbeispiel o Überarbeitung des Kapitels Komponenten und Bestellung (Optionstabellen) o Überarbeitung der Maßbilder o Hinweise auf Lage des Motorstecker o Überarbeitung der Kapitel Motoren o Neues Kapitel Weiterführende Informationen o Integration Auswahl- und Bestellbeispiel Catalog " Linear Modules for Food & Packaging " R310XX 2406 ( ) Dear Ladies and Gentlemen, The edition replaces the edition. The edition is currently only available as PDF file (printed catalogs currently not available) Changes / additions: o 2 product variants (without and with drainage holes) o Revision of the technical Data o Integration Motor-Controller Combinations o Integration of the side Structural Design o New chapter Calculations with Calculation example o Revision of the chapter Components and Ordering Data (Option tables) o Review of the Dimension o Note the orientation of the motor connectors o Revision of the chapters Motors o New chapter Further Information o Integration Selection and Ordering Example Mit freundlichen Grüßen/ best regards Bosch Rexroth AG / DC-IA / MKT43 Peter Gary Firmensitz / Headquarters: Stuttgart, Registrierung / Registration: Amtsgericht Stuttgart HRB Vorstand / Executive Board: Vorstand: Dr. Karl Tragl (Vorsitzender), Vorsitzender / President; Dr. Georg Hanen; Reiner Leipold-Büttner; Dr. Stefan Spindler Vorsitzender des Aufsichtsrats / Chairman of the Supervisory Board: Vorsitzender des Aufsichtsrats: Dr. Siegfried Dais

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4 2 LM F & P Produktinformation Linearmodule Food & Packaging Linearmodule Typ Führung Antrieb MKR Kugelschienenführung ZahnRiementrieb Systematik der Kurzbezeichnungen Linearmodul (Beispiel) = Typ Größe M K R System Führung = LinearModul = Kugelschienenführung Antrieb = ZahnRiementrieb Kennmaß der Führung = Profilkennmaß = Weitere Linearmodule siehe Hauptkatalog Linearmodule R310DE 2402

5 Produktinformation LM F & P 3 Linearmodule Food & Packaging Produktbeschreibung 4 Motor- Reglerkombinationen 6 Aufbau 7 Allgemeine technische Daten 8 Tragzahlen und Momente 8 Antriebsdaten 10 Durchbiegung 12 Berechnung 14 Komponenten und Bestellung 24 Maßbilder 26 Befestigung 28 Motoren 30 IndraDyn S - Servomotoren MSK 30 IndraDyn S - Servomotoren MSM 32 Weiterführende Informationen 34 Normale Betriebsbedingungen 34 Konstruktionshinweise 34 Bestimmungsgemäße Verwendung 34 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 34 Parametrierung (Inbetriebnahme) 35 Schmierung 36 Dokumentation 36 Internetseiten Linear- und Montagetechnik 38 Auswahl- und Bestellbeispiel 40 Formular Anfrage/Bestellung 42

6 4 LM F & P Produktinformation Produktbeschreibung Herausragende Eigenschaften Linearmodule Food & Packaging sind für den Einsatz in Umgebungen, bei denen es auf Hygiene und Reinigungsfreundlichkeit ankommt konzipiert. Sie sind mit Kugelschienenführung und Zahnriementrieb ausgestattet und bestechen durch hohe Leistung bei kompakten Abmessungen. Eigenschaften der Linearmodule Food & Packaging (Variante 1 und Variante 2): kompaktes, eloxiertes Aluminiumprofil ohne Nuten mit glatter Oberfläche dadurch besonders reinigungsfreundlich einbaufertig in beliebiger Länge bis L max integrierter Rexroth-Kugelschienenführung Tischteil mit verschließbaren Gewinden und Zentralschmierung vorgespannter Zahnriemen Antriebszapfen aus Vergütungsstahl Rillenkugellager (in den Endköpfen) in nichtrostender Ausführung einer Abdeckung durch ein nichtrostendes Stahlband nach DIN EN Vorsatzgetriebe (Planetengetriebe) zum Motoranbau (optional) AC-Servomotor (optional) Antriebsregler und Steuerungen Variante 1 Linearmodule Food & Packaging ohne Ablaufbohrungen

7 Produktinformation LM F & P 5 Variante 2 Linearmodule Food & Packaging mit Ablaufbohrungen Besonderheiten: integrierte Rexroth-Kugelschienenführung Resist NR II aus korrosionsbeständigem Stahl Ablaufbohrungen im Aluminiumprofil (standardmäßig mit Abdeckkappen verschlossen - bei Bedarf lassen sich zum Öffnen der Ablaufbohrungen die Abdeckkappen entfernen) Ablaufbohrungen mit Abdeckkappen (beidseitig und in der Bodenfläche) Motormontage (wenn optional bestellt) Bei angebauten Servomotor erfolgt die Auslieferung ausschließlich gemäß der dargestellten Motormontage. (Lage der Motorstecker beachten)!

8 6 LM F & P Produktinformation Motor- Reglerkombinationen Um für jede Kundenanwendung die optimale Lösung zu realisieren, stehen mehrere Motor-Regler-Kombinationen zur Verfügung. Bei der Dimensionierung des Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten. Hinweis Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie im Kapitel Motoren. IndraDyn S - Servomotoren MSK IndraDyn S - Servomotoren MSM Digitales Regelgerät IndraDrive C Leistungsteil HCS Steuerteil CSH Digitales Regelgerät IndraDrive Cs HCS 01 Kompakte, dynamische Lösung für den kleinen Leistungsbereich Digitales Regelgerät IndraDrive Cs HCS 01 Kompakte, dynamische Lösung für den kleinen Leistungsbereich Linearmodule sind komplett mit Motor, Regler und Steuerung lieferbar. Empfohlene Motor- Reglerkombination siehe Kapitel Motoren

9 Produktinformation LM F & P 7 Aufbau Aufbau 1 Endkopf Antriebsseite 2 Bandabdeckung 3 Tischteil mit Führungswagen (Führungswagen optional auch in nichtrostender Ausfühung) 4 Bandhalterung 5 Endkopf Spannseite 6 Zahnriemen (unter Bandabdeckung) 7 Kugelschiene (optional auch in nichtrostender Ausfühung) 8 Hauptkörper 9 Motor 10 Übertragungselemente (Getriebe) Ausführungen Hauptkörper Variante 1: ohne Ablaufbohrungen Variante 2: mit Ablaufbohrungen geschlossen Variante 1 Variante 2 Ablaufbohrungen mit Abdeckkappen (beidseitig und in der Bodenfläche) Ausführungen Antrieb MA01 und MA02 Mit Antrieb (MA), ohne Getriebe, i = 1, Antriebszapfen rechts oder links. MA03 Wie MA01 und MA02, Antriebszapfen beidseitig. MG01 und MG02 Mit Vorsatzgetriebe, Adapterflansch für direkten Motoranbau MA01 und MA02 MA03 MG01 und MG02 Varianten Tischteil (mit Kugelwagen in Standard- oder nichtrostender Ausführung) Tischteil L ca 190 mm L ca 260 mm

10 8 LM F & P Produktinformation Allgemeine technische Daten Tragzahlen und Momente Kapitel Berechnung beachten! Linearmodul Tischteillänge Längenzuschlag Dynamische Kennwerte Führung Dynamische Tragzahl Dynamische Tragmomente Maximal zulässige Belastungen Maximal zulässige Momente Maximal zulässige Kräfte L ca L ad Typ C M t M L M x M y M z F y max F z max MKR max max max (mm) (mm) (N) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (Nm) (N) (N) 190 Standard Resist NR II Standard Resist NR II ) Bei Ausführung mit Bandabdeckung zulässig bis Länge L = 3500 mm Standard = Kugelschienenführung (Schiene und Wagen) aus Stahl Resist NR II = Kugelschienenführung (Schiene und Wagen) aus korrosionsbeständigem Stahl 2) Ohne Getriebe 3) Mit Getriebe 4) Werte inklusive der Kugelschienenführung Sinnvolle Belastung (Empfohlener Erfahrungswert) Im Hinblick auf die erwünschte Lebensdauer haben sich im allgemeinen Belastungen bis etwa 20 % der dynamischen Kennwerte (C, M t, M L ) als sinnvoll erwiesen. Hierbei dürfen nicht überschritten werden: das maximal zulässige Antriebsmoment die maximal zulässige Belastung die zulässige Geschwindigkeit die maximal zulässige Beschleunigung Hinweis zu dynamischen Tragzahlen und Tragmomenten Die Festlegung der dynamischen Tragzahlen und Tragmomente basiert auf m Hubweg nach DIN ISO Häufig werden jedoch nur m zugrunde gelegt. Hierfür gilt zum Vergleich: Werte C, M t, und M L nach Tabelle mit 1,26 multiplizieren. z z x y y M L/M z max C F z M t /M x max x M L /M y max F y C

11 Produktinformation LM F & P 9 Minimale Länge Maximale Länge Masse des Linearsystems Konstanten (Masse) Bewegte Eigenmasse Flächenträgheitsmoment L min L max k g fix k g var m ca I y I z (mm) (mm) (kg/mm) (kg) (cm 4 ) (cm 4 ) ) 3,20 2) 0,0095 1,4 6,60 3) 178 4) 210 4) 3,20 2) 2, ) 0,0095 6,60 3) Elastizitätsmodul E E = N/mm 2 Masse des Linearsystems m s Gewichtsberechnung ohne Motor m s = k g fix + k g var L + m ca m s = Masse des Linearsystems (kg) m ca = bewegte Eigenmasse (kg) k g fix = Konstante für den fixen Anteil an der Masse (kg) k g var = Konstante für den längenvariablen Anteil an der Masse (kg/mm) L = Länge des Linearsystems (mm) Längenberechnung L = (Hub effektiv + 2 Überlauf s e ) + 2 L ad + L ca Der Überlauf s e muss größer als der Bremsweg sein. Als Richtwert für den Bremsweg kann der Beschleunigungsweg angenommen werden. L ca = Tischteillänge L ad = Längenzuschlag

12 10 LM F & P Produktinformation Allgemeine technische Daten Antriebsdaten Kapitel Berechnung beachten! Linearmodul Getriebe Übersetzung Max. Antriebsmoment Vorschubkonstante Maximale Geschwindigkeit Tischteillänge Reibmoment Typ i M P u v max L ca M Rs MKR (Nm) (mm/u) (m/s) (mm) (mm) ohne 1 1) 32,0 1 2) 27,0 205,00 5, ,80 1 1) 32,0 1 2) 27,0 205,00 5, ,30 Vorsatzgetriebe 190 0, ,7 68,66 5, ,07 (PG070) 190 0,56 5 6,4 41,00 4, , ,2 20,50 2, , ,38 1) Für Ausführungen 1 oder 2 Antriebszapfen, Klemmnabe oder Klemmnabe mit 2. Zapfen 2) Ausführung mit Passfedernut 3) Maximale Kraft, die über die im Riemenrad eingreifenden Zähne übertragen werden kann. 4) Die zulässige Zugbelastung des Riemenquerschnitts (Elastizitätsgrenze) wird zur besseren Vergleichbarkeit angegeben. Dieser Wert stellt die Belastungsgrenze bezüglich der plastischen Verformung dar und darf nicht zur Ermittlung des max. zul. Antriebsmoments herangezogen werden.

13 Produktinformation LM F & P 11 Bewegte Eigenmasse Massenträgheitsmoment Durchmesser Riemenrad Riementyp Max. Riemenbetriebskraft 3) Elastizitätsgrenze 4) Max. zul. Beschleunigung Konstanten m ca k J fix k J var k J m d 3 F F zul a max (kg) (mm) (N) (N) (m/s 2 ) 1, ,000 0, ,043 2, ,000 0, ,043 1,4 294,444 2,2 390,000 1,4 134,400 2,2 168,800 1,4 71,100 2,2 79,700 0, ,338 0, ,602 0, ,650 65,27 50AT

14 12 LM F & P Produktinformation Allgemeine technische Daten Durchbiegung Eine besondere Eigenschaft von Linearmodulen ist die Möglichkeit des freitragenden Einbaus. Dabei muss jedoch die Durchbiegung beachtet werden: Sie begrenzt die mögliche Belastung. Beim Überschreiten der maximal zulässigen Durchbiegung muss zusätzlich unterstützt werden. f max L/2 L F cclinearmodul nicht an Traversen oder Endköpfen unterstützen! Maximal zulässige Durchbiegung f max Die maximal zulässige Durchbiegung f max ist abhängig von der Länge L und der Last F. ccf max darf nicht überschritten werden! Bei hohen Anforderungen an die Systemdynamik sollte alle 300 bis 600 mm unterstützt werden. Beispiel Linearmodul MKR 20-80: L = mm F = 500 N Aus Diagramm 20-80: f = 0,49 mm f max = 3,2 mm Die Durchbiegung f liegt deutlich unter der maximal zulässigen Durchbiegung f max, daher ist kein zusätzliches Unterstützen notwendig. Das Diagramm gilt für: feste Einspannung (200 bis 250 mm je Seite) 6 bis 8 Schrauben je Seite festen Unterbau f (mm) 5,0 4,5 4,0 3,5 3,0 2,5 2,0 1,5 1,0 0,5 0 0 f max F = 2500 N F = 2000 N F = 1500 N F = 1250 N F = 1000 N F = 750 N F = 500 N F = 250 N MKR F & P F = 0 N L (mm)

15 Produktinformation LM F & P 13

16 14 LM F & P Produktinformation Berechnung Berechnungsgrundlagen 14 Antriebsstrang 14 Lebensdauer der Linearführung 15 Antriebsauslegung 16 Grundlagen 16 Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung 21 Berechnungsgrundlagen Antriebsstrang Antriebsstrang Konfiguration Last Linearsystem Übertragungselemente Motor Regler Die korrekte Dimensionierung und Beurteilung einer Anwendung erfordert die strukturierte Betrachtung des gesamten Antriebsstrangs. Das Grundelement des Antriebsstrangs bildet die Konfiguration, die das Linearsystem, das Übertragungselement (Getriebe) und den Motor umfasst und in dieser Konstellation gemäß Katalog bestellt werden kann. Maximal zulässige Belastungen Bei der Auswahl von Linearsystemen sind maximale Grenzen für zulässige Belastungen und Kräfte zu berücksichtigen, die im Kapitel Allgemeine technische Daten zu finden sind. Die dort hinterlegten Werte sind systembedingt, d.h. diese Grenzen haben ihren Ursprung nicht nur in der Tragzahl der Lagerstellen, sondern beinhalten darüber hinaus konstruktions- bzw. materialbedingte Grenzen. Bedingung für kombinierte Belastungen F y F z M x F + F + M y ymax zmax M + M z xmax M + ymax M < 1 zmax

17 Produktinformation LM F & P 15 Lebensdauer Für die in einem Linearsystem enthaltenen Wälzlagerstellen kann die Lebensdauer anhand nachfolgender Formeln ermittelt werden. Die lebensdauerrelevanten Wälzlagerstellen in einem Linearsystem mit Zahnriemenantrieb ist im Regelfall die Linearführung. ccdie rechnerische Lebensdauerangabe für das Linearsystem wird durch den Lebensdauerwert der Linearführung bestimmt. Lebensdauer Linearführung Die Linearführung des Linearsystems muss die Last und eventuell auftretende Prozesskräfte aufnehmen. Kombinierte äquivalente Lagerbelastung der Führung M x M t M y M L F comb = F y + F z + C + C + C M z M L z z x y M L/M z max C Fz x z 1 y M t/m x max ML/My max F C y Z 1 (mm) MKR ,6 Nominelle Lebensdauer Nominelle Lebensdauer in Metern 3 L 10 = ( C ) 10 F 5 comb Nominelle Lebensdauer in Stunden L L 10h = vm C = Dynamische Tragzahl (N) F comb = Kombinierte äquivalente Lagerbelastung (N) F y = Belastung durch eine resultierende Kraft in y-richtung (N) F z = Belastung durch eine resultierende Kraft in z-richtung (N) L 10 = Nominelle Lebensdauer (m) L 10h = Nominelle Lebensdauer (h) M L = Dynamisches Längstragmoment (Nm) M t = Dynamisches Torsionsmoment (Nm) M x = Dynamisches Torsionsmoment um die x-achse (Nm) M y = Dynamisches Torsionsmoment um die y-achse (Nm) M z = Dynamisches Torsionsmoment um die z-achse (Nm) v m = Mittlere Geschwindigkeit (m/s) Z 1 = Angriffspunkt der wirkenden Kraft (mm)

18 16 LM F & P Produktinformation Berechnung Antriebsauslegung Grundlagen Für die Antriebsauslegung lässt sich der Antriebsstrang in die Bereiche Mechanik und Antrieb unterteilen. Der Bereich Mechanik umfasst die Komponente Linearsystem (inklusive Übertragungselement Getriebe) sowie die Berücksichtigung der Last. Als elektrischer Antrieb wird eine Motor- Regler-Kombination mit den entsprechenden Leistungswerten bezeichnet. Die Auslegung bzw. Dimensionierung des elektrischen Antriebs erfolgt am Referenzpunkt Motorzapfen. Für eine Antriebsauslegung müssen sowohl Grenzwerte als auch Basiswerte berücksichtigt werden. Die Grenzwerte sind einzuhalten, um die mechanischen Komponenten vor Beschädigungen zu schützen. Last Linearsystem Mechanik Antriebsstrang Übertragungselemente Motor Antriebsauslegung am Referenzpunkt Motorzapfen Antrieb Regler Technische Daten und Formelzeichen der Mechanik Bei den technischen Werten für das Linearsystem sind bereits die relevanten Getriebedaten sowie die Berücksichtigung der Übersetzung enthalten. D.h. dass die entsprechenden maximal zulässigen Grenzwerte für Antriebsmoment und Geschwindigkeit sowie die Basiswerte Reibmoment und Massenträgheitsmoment mit Bezug auf die Motorwelle reduziert sind und direkt aus Tabellen entnommen werden können! Antriebsdaten im Kapitel Allgemeine Technische Daten. Folgende technische Daten mit den zugehörigen Formelzeichen werden für den Bereich Mechanik in den Grundlagenbetrachtungen der Antriebsauslegung verwendet. Die in der nachfolgenden Tabelle aufgelisteten Daten befinden sich im Kapitel Allgemeine Technische Daten oder sie werden mit Formeln gemäß den Beschreibungen auf den nachfolgenden Seiten ermittelt. Mechanik Last Linearsystem inklusive Übertragungselement Getriebe Gewichtsmoment (Nm) M 5) g Reibmoment (Nm) 4) M 3) Rs Massenträgheitsmoment (kgm 2 ) J 1) t J 2) S max. zulässige Geschwindigkeit (m/s) v max 3) max. zulässige Drehzahl (min -1 ) n P 1 max. zulässiges Antriebsmoment (Nm) M P 3) 1) Wert gemäß Formel ermitteln 2) Längenabhängiger Wert, Ermittlung gemäß Formel 3) Wert aus Tabelle Seite 10 entnehmen 4) Zusätzlich auftretende Prozesskräfte sind als Lastmoment zu berücksichtigen 5) Bei vertikaler Einbaulage: Wert gemäß Formel ermitteln

19 Produktinformation LM F & P 17 Antriebsauslegung am Referenzpunkt Motorzapfen Für die Antriebsauslegung müssen alle relevanten Rechenwerte der im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten zusammengefasst bzw. reduziert auf den Motorzapfen ermittelt werden. Für eine Kombination mechanischer Komponenten innerhalb des Antriebsstrangs ergibt sich somit jeweils ein Wert für: Reibmoment M R Massenträgheitsmoment J ex max. zulässige Geschwindigkeit v mech (max. zulässige Drehzahl n mech ) max. zulässiges Antriebsmoment M mech Ermittlung der Werte für die im Antriebsstrang enthaltenen Mechanik bezogen auf den Referenzpunkt Motorzapfen Reibmoment M R Im Wert für das Reibmoment des Linearsystems ist die Reibung eines entsprechend konfigurierten Getriebes bereits enthalten und bezogen auf den Motorzapfen reduziert. Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe): M R = M Rs Massenträgheitsmoment J ex Bei Motoranbau über Getriebe J ex = J s + J t + J c Ermittlung des Massenträgheitsmoments der Komponente Linearsystem (inklusive Getriebe) J s = (k j fix + k j var L) 10 6 Ermittlung des translatorischen Massenträgheitsmoments der Fremdmasse J t = m ex k j m 10 6 J ex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm 2 ) J s = Massenträgheitsmoment des Linearsystems ohne Fremdmasse (kgm 2 ) J t = Translatorisches Fremdmassenträgheitsmoment bezogen auf den Linearsystem-Spindelzapfen (kgm 2 ) k j fix = Konstante für fixen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) k j m = Konstante für massenspezifischen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) k j var = Konstante für längenvariablen Anteil am Massenträgheitsmoment ( ) L = Länge des Linearsystems (mm) m ex = Bewegte Fremdmasse (kg)

20 18 LM F & P Produktinformation Berechnung Antriebsauslegung Maximal zulässige Geschwindigkeit v mech bzw. maximal zulässige Drehzahl n mech Im Wert für die maximal zulässige Geschwindigkeit des Linearsystems ist die zulässige Drehzahl eines entsprechend konfigurierten Getriebes bereits berücksichtigt. Maximal zulässige Geschwindigkeit Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe) v mech = v max Maximal zulässige Drehzahl Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe) n mech = v mech i p : d 3 v mech = Maximal zulässige Geschwindigkeit der Mechanik (m/s) v max = Maximal zulässige Geschwindigkeit des Linearsystems (m/s) n mech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min -1 ) d 3 = Durchmesser Riemenrad (mm) i = Getriebeuntersetzung ( ) Maximal zulässiges Antriebsmoment M mech Der jeweils kleinste Wert (Minimum) des zulässigen Antriebsmoments aller im Antriebsstrang enthaltenen mechanischen Komponenten bestimmt das maximal zulässige Antriebsmoment der Mechanik, das als Antriebsgrenze bei der Motorauslegung zu berücksichtigen ist. Bei Motoranbau über Getriebe (oder Direktanbau ohne Getriebe) M mech = M p M mech = Maximal zulässiges Antriebsmoment der Mechanik (Nm) M p = Maximal zulässiges Antriebsmoment des Linearsystems (Nm)

21 Produktinformation LM F & P 19 Grobe Vorauswahl des Motors Eine grobe Vorauswahl des Motors kann anhand folgender Bedingungen vorgenommen werden. Bedingung 1: Die Drehzahl des Motors muss größer oder gleich der erforderlichen Drehzahl der Mechanik sein (bis zum maximal zulässigen Grenzwert): n max n mech n max = Maximaldrehzahl des Motors (min -1 ) n mech = Maximal zulässige Drehzahl der Mechanik (min -1 ) Bedingung 2: Betrachtung des Verhältnisses der Massenträgheitsmomente von Mechanik und Motor. Das Verhältnis der Trägheitsmomente dient als Indikator für die Regelungsgüte einer Motor-Regler-Kombination. Das Massenträgheitsmoment des Motors steht in direktem Bezug zur Motorgröße. Trägheitsmomentenverhältnis: J V = ex Jm + J br Für die Vorauswahl können folgende Erfahrungswerte für eine hohe Regelungsgüte herangezogen werden. Hierbei handelt es sich nicht um starre Grenzen, jedoch erfordern Werte über diesen Grenzen eine genauere Betrachtung der Anwendung. Anwendungsbereich V Handling 6,0 Bearbeitung 1,5 V = Verhältnis der Massenträgheitsmomente von Antriebsstrang und Motor ( ) J ex = Massenträgheitsmoment der Mechanik (kgm 2 ) J m = Massenträgheitsmoment des Motors (kgm 2 ) J br = Massenträgheitsmoment der Motorbremse (kgm 2 )

22 20 LM F & P Produktinformation Berechnung Bedingung 3: Abschätzung des Drehmomentenverhältnisses vom statischen Lastmoment zum Dauerdrehmoment des Motors. Das Drehmomentverhältnis muss kleiner oder gleich dem empirischen Wert 0,6 sein. Durch diese Bedingung werden die noch fehlenden Dynamikwerte eines exakten Bewegungsprofils mit den erforderlichen Motormomenten überschlägig berücksichtigt. Drehmomentenverhältnis: M stat M 0 0,6 Statisches Lastmoment: M stat = M R + M g Gewichtsmoment: Nur bei vertikaler Einbaulage! M g = d 3 (m ex + m ca ) g 2000 i M 0 = Dauerdrehmoment des Motors (Nm) M stat = statisches Lastmoment (Nm) M g = Gewichtsmoment am Motorzapfen (Nm) M R = Reibmoment am Motorzapfen (Nm) m ex = bewegte Fremdmasse (kg) m ca = bewegte Eigenmasse Tischteil (kg) g = Erdbeschleunigung (= 9,81) (m/s 2 ) d 3 = Durchmesser Riemenrad (mm) i = Getriebeuntersetzung ( )!bei direktem Motoranbau (ohne Getriebe): i = 1 Im Kapitel! Komponenten und Bestellung können für die verschiedenen Linearsystem-Baugrößen standardmäßig Konfigurationen inklusive Getriebe und Motor durch Auswählen von Optionen erstellt werden. Durch Erfüllung der Bedingungen wird überprüft, ob ein in der Konfiguration ausgewählter Standardmotor von der Baugröße her grundsätzlich für die Applikation geeignet ist. Exakte Antriebsauslegung Die grobe Vorauswahl des Motors ersetzt nicht die erforderliche genaue Antriebsberechnung mit detaillierter Momenten- und Drehzahlbetrachtung. Für eine exakte Berechnung des elektrischen Antriebs mit Berücksichtigung des zugrunde liegenden Bewegungsprofils sind die Leistungsdaten aus den Katalogen IndraDrive C und IndraDrive Cs heranzuziehen. Bei der Antriebsauslegung müssen die maximal zulässigen Grenzwerte für die Geschwindigkeit, das Antriebsmoment und die Beschleunigung eingehalten werden, um die Mechanik vor Beschädigungen zu schützen.

23 Produktinformation LM F & P 21 Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung Ausgangsdaten: Bei einer Handhabungsaufgabe soll eine Masse (m ex ) von 20 kg mit einer Geschwindigkeit von 1,5 m/s um 1000 mm bewegt werden. Gewählt wurde aufgrund der technischen Daten und der Bauraumbedingungen: Linearmodul MKR F & P: Tischteillänge = 260 mm mit Bandabdeckung Motoranbau über Vorsatzgetriebe, i = 5 mit AC Servomotor MSK 050C ohne Bremse 1000 mm 20 kg 20 kg F = 0 N L Bestimmung der Länge L: Als allgemeiner Richtwert für den Überlauf genügt in den meisten Fällen 2 x Vorschubkonstante (u). Der Überlauf muss größer als der Not-Aus- Anhalteweg sein, der bei einer exakten Auslegung des elektrischen Antriebs berechnet wird. L = (Hub effektiv + 2 Überlauf s e ) + 2 L ad + L ca Überlauf: s e = 2 u = 2 41 = 82 mm L = L = 1444 mm Reibmoment M R : (inklusive Getriebe mit Übersetzung i = 5) M R = M Rs MKR 20-80: M Rs = 0,66 Nm

24 22 LM F & P Produktinformation Berechnung Berechnungsbeispiel Antriebsauslegung Massenträgheitsmoment J ex : (inklusive Getriebe mit Übersetzung i = 5) J ex = J sd + J t MKR 20-80: J S = (k J fix + k J var L) 10 6 = (168, ,01516 * 1444) 10 6 = 190, kgm 2 Fremdmasse: J t = m ex k J m 10 6 = 20 * 42, = 852, kgm 2 Trägheitsmoment: J ex = 190, , = 1042, kgm 2 Maximal zulässige Drehzahl n mech : (Motoranbau über Getriebe, ohne Berücksichtigung des Motors) Grenzwert Mechanik n mech = (v mech i ) p d 3 Max. zul. Geschwindigkeit: v mech = v max = 4,1m/s Max. zul. Drehzahl: n mech = (4, ) = 5998 min 1 p 65,27 Maximale Drehzahl der Anwendung n mech : (Motoranbau über Getriebe) Grenzwert Anwendung Geschwindigkeit: v mech = 1,5 m/s Drehzahl: n mech = 1, = 2195 min 1 p 65,27 Maximal zulässiges Antriebsmoment M mech : (Motoranbau über Getriebe) Grenzwert Mechanik M mech = M P Antriebsmoment: M mech = 6,4 Nm Überprüfung der Motorvorauswahl: gewählter Motor MSK 050C ohne Bremse Bedingung 1: Drehzahl: n max n mech ; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung

25 Produktinformation LM F & P 23 Bedingung 2: Trägheitsmomentenverhältnis: V = J ex J m + J br Motorträgheit: J m = kgm 2 Bremsenträgheit: J br = 0 kgm 2 (ohne Bremse) Trägheitsverhältnis: V = 1042, = 3,16 ( ) Bedingung Handling: V 6; 3,16 6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung Bedingung 3: Drehmomentenverhältnis: M stat / M 0 0,6 Statisches Lastmoment: M stat = M R + M g (Horizontale Einbaulage: M g = 0) = 0,66 Nm Dauerdrehmoment des Motors: M 0 = 5 Nm Drehmomentenverhältnis: 0,66 / 5 = 0,132; 0,132 0,6; Bedingung erfüllt - Motorgröße in Ordnung Ergebnis: Linearmodul MKR Länge: L = 1444 mm Verfahrweg max.: s max = 1164 mm Tischteillänge L ca = 260 mm Zahnriemenantrieb mit Bandabdeckung Motoranbau über Vorsatzgetriebe, Übersetzung i = 5 Vorauswahl Motor: MSK 050C ohne Bremse Für die exakte Auslegung des elektrischen Antriebs ist stets die Kombination Motor-Regelgerät zu betrachten, da die Leistungsdaten (z.b. maximale Nutzdrehzahl und maximales Drehmoment) vom verwendeten Regelgerät abhängig sind. Hierbei sind folgende Daten zu berücksichtigen. Reibmoment: M R = 0,66 Nm Massenträgheitsmoment: J ex = 1042, kgm 2 Geschwindigkeit: v mech = 1,5 m/s (n mech = 2195 min -1 ) Grenzwert für Antriebsmoment: M mech = 6,4 Nm => Das Motormoment muss antriebseitig auf 6,4 Nm begrenzt werden! Grenzwert für Beschleunigung: a max = 50 m/s 2 Grenzwert für Geschwindigkeit: v mech = 4,1 m/s (n mech = 5998 min -1 ) Nach Ermittlung des Not-Aus-Anhaltewegs bei der exakten Auslegung muss überprüft werden, ob der gewählte Überlauf ausreicht oder ob gegebenenfalls eine Anpassung vorgenommen werden muss. Neben dem Vorzugstyp MSK 050C können auch andere Motoren mit identischen Anbauabmessungen adaptiert werden, wobei die ermittelten Grenzwerte nicht überschritten werden dürfen.

26 24 LM F & P Produktinformation Komponenten und Bestellung Materialnummer, Länge R ,... mm Führung Antrieb Tischteil Ausführung L ca = 190 mm L ca = 260 mm KSF Std. KSF NR II *) Antriebszapfen i = 1 i = 3 i = 5 i = 10 KW Std. KW NR II 1)*) KW NR II 2)*) KW Std. KW NR II 1)*) KW NR II 2)*) mit Antrieb (MA), ohne Getriebe (i = 1) MA01 MA02 MA Zapfen rechts Zapfen links Zapfen beidseitig mit Antrieb, mit Vorsatzgetriebe (MG) MG01 MG Getriebe rechts/ links Getriebe rechts/ links mit zweitem Zapfen Bestellbeispiel siehe Anfrage/Bestellung ccbitte prüfen, ob ausgewählte Kombination zulässig ist (Tragzahlen, Momente, maximale Drehzahlen, Motordaten etc.)! *) Nur Variante 2 1) Unbefettet (konserviert) 2) Befettet L ca = Länge Tischteil KSF = Kugelschienenführung KW = Kugelwagen Std. = Standardausführung NR II = Korrosionsbeständiger Stahl Resist NR II

27 Produktinformation LM F & P 25 Motoranbau Motor 4) Abdeckung 5) Dokumentation Untersetzung i = Anbausatz 3) mit Getriebe für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Bandabdeckung Messprotokoll ohne Dichtleiste 02 Reibmoment i = 3 01 i = 5 10 i = i = 3 02 i = 5 11 i = i = 3 04 i = 5 14 i = MSK 040C MSM 041B MSK 050C mit Dichtleiste 05 Positioniergenauigkeit 3) Anbausatz auch ohne Motor lieferbar (bei Bestellung: für Motor 00 eintragen) 4) Steckerlage des Motors beachten (siehe Seite 5) 5) Bandabdeckung zulässig bis L = 3500 mm und v = 2,5 m/s Länge L Verfahrrichtung L = (Hub effektiv + 2 Überlauf s e ) + 2 L ad + L ca L ca + Der Überlauf s e muss größer als der Bremsweg sein. Als Richtwert für den Bremsweg kann der Beschleunigungsweg angenommen werden. L ad L ad s e Hub effektiv s e L

28 26 LM F & P Produktinformation Maßbilder Alle Maße in mm. Darstellungen in unterschiedlichen Maßstäben Verfahrweg max./2 L ca (260/190) Verfahrweg max./2 M6 10 tief Überlauf L ad (10) 75 Hub effektiv/2 62,5 12 M4 8 tief 4x je Seite 13 Hub effektiv/2 62,5 Überlauf L ad (10) Ø66 h , , ,5 81,5 50 L/2 Ablaufbohrungen 3x je Seite (nur bei Variante 2) L 100 Zentralschmierung beidseitig (Fettschmierung): Trichterschmiernippel DIN 3405-AM6 107 Tischteil L ca = 260 für Schaltwinkel (M4) 43 Ø66 h7 Ø18 h M8 14 tief (8x) MA01, MA02 MA03 Ø18 h7 Ø18 h7 Ø66 h7 Ø66 h7

29 Produktinformation LM F & P 27 Variante 1 Variante 2 mit Ablaufbohrungen (1) , Variante Dichtleiste im Tischteil für Schaltwinkel (M4) 15 58, , ,5 190 L ge L m Variante 2 60 Tischteil L ca = 190 M8 14 tief (8x) MG01, MG02 Motor 1) Maße (mm) * Getriebe Motor L g D L m MG01 ohne mit MG02 Bremse Bremse MSK 040C ,5 215,5 MSK 050C ,0 233,0 MSM 041B ,5 191,5 1) Steckerlage des Motors beachten (siehe Seite 5) * Bei Antrieb Option 11: zweiter Zapfen Ø18 x 43 D

30 28 LM F & P Produktinformation Befestigung Allgemeine Hinweise cclinearmodul nicht an Traversen oder Endköpfen unterstützen! Spannstücke Empfohlene Anzahl an Spannstücken pro Meter und Seite: Typ 1: 6 Stück Typ 2: 4 Stück Typ 3: 3 Stück F H D Bohrung 6,6 mm für Schrauben M6 ISO 4762 Anzahl N A B C B C C A Anziehdrehmoment M6 8.8 (Nm) 9.5 C A Typ 1 Typ 2 Typ 3 Spannstücke Die Befestigung erfolgt mit Spannstücken an den Flanschen des Hauptkörpers. Linearmodul für Typ Anzahl Bohrungen Maße (mm) Materialnummer N A B C D F H MKR M ,5 19,3 7,5 R R R

31 Produktinformation LM F & P 29

32 30 LM F & P Produktinformation Motoren IndraDyn S - Servomotoren MSK ØG ØE ØD H C L m A ØF Motor Maße (mm) A C ØD ØE ØF ØG H L m h6 h7 ohne Haltebremse mit Haltebremse MSK 040C ,6 124,5 185,5 215,5 MSK 050C ,0 134,5 203,0 233,0 Motordaten Motor n max M 0 M max M br J m J br m m m br (min -1 ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSK 040C ,7 8,1 4 0, , ,6 0,3 MSK 050C ,0 15,0 5 0, , ,4 0,7 J br J m L m M 0 M br M max n max = Massenträgheitsmoment der Haltebremse = Massenträgheitsmoment des Motors = Länge des Motors = Stillstandsdrehmoment = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem Zustand = Maximal mögliches Motordrehmoment = Maximaldrehzahl Motorkennlinie (Schematisch) M (Nm) M max M 0 n (min 1 ) n max

33 Produktinformation LM F & P 31 Optionsnummer 1) Motor Materialnummer Ausführung Typenschlüssel Haltebremse Ohne Mit 86 MSK 040C-0600 R X MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN 87 R X MSK040C-0600-NN-M1-UG1-NNNN 88 MSK 050C-0600 R X MSK050C-0600-NN-M1-UG0-NNNN 89 R X MSK050C-0600-NN-M1-UG1-NNNN 1) aus Tabelle Komponenten und Bestellung Ausführung: Glatte Welle mit Wellendichtung Multiturn-Absolutgeber M1(Hiperface) Kühlung: natürliche Konvektion Schutzart IP65 (Gehäuse) Mit und ohne Haltebremse Hinweise: Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Siehe nachfolgende Tabelle Motor- Reglerkombinationen. Die angegebenen Leistungsdaten der Motoren gelten für Umgebungstemperaturen von 0 40 C. Bei Überschreitung der angegebenen Grenzen müssen die Leistungsdaten der Motoren reduziert werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie im Rexroth Katalog R Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den folgenden Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik: Antriebssystem Rexroth IndraDrive, R Rexroth IndraDyn S Synchronmotoren MSK, R Rexroth IndraDrive C Antriebsregelgeräte, R Rexroth IndraDrive Cs Antriebssysteme mit HCS01, R Empfohlene Motor- Reglerkombination Motor MSK 040C-0600 MSK 050C-0600 Regler HCS 01.1E-W0008 HCS 01.1E-W0018 HCS 01.1E-W0028 mit HNL01.1E

34 32 LM F & P Produktinformation Motoren IndraDyn S - Servomotoren MSM ØG ØE ØD H C L m A ØF Motor Maße (mm) A C ØD ØE ØF ØG H L m ohne Haltebremse mit Haltebremse MSM 041B , ,0 149,0 Motordaten Motor n max M 0 M max M br J m J br m m m br (min -1 ) (Nm) (Nm) (Nm) (kgm 2 ) (kgm 2 ) (kg) (kg) MSM 041B ,40 7,10 2,45 0, , ,30 0,80 J br J m L m M 0 M br M max n max = Massenträgheitsmoment der Haltebremse = Massenträgheitsmoment des Motors = Länge des Motors = Stillstandsdrehmoment = Haltemoment der Haltebremse in ausgeschaltetem Zustand = Maximal mögliches Motordrehmoment = Maximaldrehzahl Motorkennlinie (Schematisch) M (Nm) M max M 0 n (min 1 ) n max

35 Produktinformation LM F & P 33 Optionsnummer 1) Motor Materialnummer Ausführung Typenschlüssel Haltebremse Ohne Mit 110 MSM 041B-0300 R X MSM041B-0300-NN-M0-CH0 111 R X MSM041B-0300-NN-M0-CH1 1) aus Tabelle Komponenten und Bestellung Ausführung: Glatte Welle ohne Wellendichtung Multiturn-Absolutgeber M0 (Absolutgeberfunktionalität nur mit Pufferbatterie möglich) Kühlung: natürliche Konvektion Schutzart IP54 (Gehäuse) Mit und ohne Haltebremse Hinweise: Die Motoren sind komplett mit Regelgeräten und Steuerungen lieferbar. Siehe nachfolgende Tabelle Motor- Reglerkombinationen. Die angegebenen Leistungsdaten der Motoren gelten für Umgebungstemperaturen von 0 40 C. Bei Überschreitung der angegebenen Grenzen müssen die Leistungsdaten der Motoren reduziert werden. Nähere Informationen hierzu finden Sie im Rexroth Katalog R Weitere Motortypen und nähere Informationen zu Motoren, Regelgeräten und Steuerungen finden Sie in den folgenden Rexroth Katalogen zur Antriebstechnik: Antriebssystem Rexroth IndraDrive, R Rexroth IndraDyn S Synchronmotoren MSM, R Rexroth IndraDrive C Antriebsregelgeräte, R Rexroth IndraDrive Cs Antriebssysteme mit HCS01, R Empfohlene Motor- Reglerkombination Motor MSM 041B-0300 Regler HCS 01.1E-W0013

36 34 LM F & P Produktinformation Weiterführende Informationen Normale Betriebsbedingungen Umgebungstemperatur 0 C C (Keine Taupunktunterschreitung) Schutzart IP 54 Temperaturgrenzen der Motoren beachten Konstruktionshinweise ccbewegte Teile: Schutzvorrichtungen erforderlich ccbei vertikalem Einbau: Absturzsicherung erforderlich Bestimmungsgemäße Verwendung Bei dem Produkt handelt es sich um eine Baugruppe. Das Produkt darf gemäß der technischen Dokumentation (Produktkatalog) wie folgt eingesetzt werden: zum präzisen Positionieren im Raum. Das Produkt ist ausschließlich für die professionelle Verwendung und nicht für die private Verwendung bestimmt. Die bestimmungsgemäße Verwendung schließt auch ein, dass Sie die zum Produkt gehörende Dokumentation und insbesondere diese Sicherheitshinweise vollständig gelesen und verstanden haben. Das Produkt ist ausschließlich dazu bestimmt, in eine Maschine bzw. Anlage eingebaut oder mit anderen Komponenten zu einer Maschine bzw. Anlage zusammengefügt zu werden. Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Jeder andere Gebrauch als der in der bestimmungsgemäßen Verwendung beschriebene ist nicht bestimmungsgemäß und deshalb unzulässig. Wenn ungeeignete Produkte in sicherheitsrelevanten Anwendungen eingebaut oder verwendet werden, können unbeabsichtigte Betriebszustände in der Anwendung auftreten, die Personenund/oder Sachschäden verursachen können. Das Produkt nur dann in sicherheitsrelevanten Anwendungen einsetzen, wenn diese Verwendung ausdrücklich in der Dokumentation des Produkts spezifiziert und erlaubt ist, beispielsweise in Ex-Schutzbereichen oder in sicherheitsbezogenen Teilen einer Steuerung (funktionale Sicherheit). Für Schäden bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung übernimmt die Bosch Rexroth AG keine Haftung. Die Risiken bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung liegen allein beim Benutzer. Zur nicht bestimmungsgemäßen Verwendung des Produkts gehört: der Transport von Personen

37 Produktinformation LM F & P 35 Parametrierung (Inbetriebnahme) Einfache Inbetriebnahme durch integrierten Assistenten EasyWizard ist der, standardmäßig in das Rexroth-Engineering-Framework IndraWorks DS integrierte Assistent zur einfachen, schnellen und sicheren Antriebsinbetriebnahme von Linearsystemen. Bisher war die Inbetriebnahme von elekto mechanischen Achsen oft komplex, zeitaufwändig und fehleranfällig. Mit EasyWizard ändert sich dies grundlegend vorkonfigurierte Datensätze und ein auf den Assistenten abgestimmtes Typenschild an den Linearsystemen machen die Inbetriebnahme einfach schnell und sicher. Vorteile Einfache, schnelle und intuitive Inbetriebnahme Textbasierte und grafische Online-Hilfen zu den einzelnen Eingabefeldern Plausibilitätsprüfungen bei freier Dateneingabe Geeignet für alle Linearsysteme von Rexroth Fehlparametrierungen werden durch die gleichartige Anordnung der Daten auf dem Typenschild und der Wizard-Eingabemaske minimiert Zur Systemoptimierung kann die Achse nach erfolgter Parametrierung im Test-Mode verfahren werden Bosch Rexroth AG D Schweinfurt MNR: R Made in Germany TYP: MKR FD: CS: s max (mm) u (mm/u) v max (m/s) a max (m/s 2 ) M1 max (Nm) d i Materialnummer 2 Typenbezeichnung 3 Baugröße 4 Kundeninformation 5 Fertigungsdatum 6 Fertigungsstandort 7 s max = max. Verfahrbereich (mm) 8 u = Vorschubkonstante ohne Getriebe (mm/u) 9 v max = max. Geschwindigkeit ohne Getriebe (m/s) 10 a max = max. Beschleunigung ohne Getriebe (m/s 2 ) 11 M1 max = max. Antriebsdrehmoment am Motorzapfen (Nm) 12 d = Drehrichtung des Motors um in positiver Richtung zu verfahren CW CCW X CW = Clockwise / im Uhrzeigersinn CCW = Counter Clockwise / gegen den Uhrzeigersinn 13 i = Übersetzungsverhältnis Schnelle Inbetriebnahme durch Eingabe der mechanischen Daten

38 36 LM F & P Produktinformation Weiterführende Informationen Schmierung Schmierhinweise Die Grundschmierung erfolgt durch den Hersteller. Die Linearmodule sind für Fettschmierung über Handpresse ausgelegt.die Wartung beschränkt sich auf das Nachschmieren der Führung über den Trichterschmiernippel (1). Bei Tischteiloption 06 und 16 erfolgt die Lieferung unbefettet (siehe Komponenten und Bestellung, Seite 24). 1 Schmierstelle 1 Trichterschmiernippel DIN 3405-AM6 für Führungswagen (beidseitig, wahlweise nutzbar) Empfohlene Schmierstoffe Schmierstoffmenge und Schmierstoffintervalle siehe "Montageanleitung Linearmodule". ccfette mit Festschmierstoffanteil (z. B. Graphit oder MoS 2 ) dürfen nicht verwendet werden. Für Schmierung bei Kurzhub (< 50 mm) bitte rückfragen. Linearmodul Fett Konsistenzklasse Empfohlenes Materialnummer DIN DIN Fett (Kartusche 400 g) MKR KP2K NLGI 2 Dynalub 510 R Dokumentation Standardprotokoll Option 01 Das Standardprotokoll dient als Bestätigung dafür, dass die aufgeführten Kontrollen durchgeführt wurden und die gemessenen Werte innerhalb der zulässigen Toleranzen liegen. Im Standardprotokoll aufgeführte Kontrollen: Funktionskontrolle mechanischer Komponenten Funktionskontrolle elektrischer Komponenten Ausführung gemäß Auftragsbestätigung Reibmomentmessung des kompletten Systems Vorlauf Rücklauf Beispieldiagramm Option 02 Reibmoment M Das Reibmoment M wird über den gesamten Verfahrweg gemessen. M (Nm) 0 Reibmoment M M = Reibmoment (Nm) t = Verfahrzeit (ms) t (ms)

39 Produktinformation LM F & P 37 Positionsgenauigkeit nach VDI/DGQ 3441 Option 05 Über den Verfahrweg werden in ungleich mäßigen Abständen Messpositionen gewählt. Dadurch werden selbst periodische Abweichungen d in mm beim Positionieren erfasst. Jede Messposition wird mehrfach von beiden Seiten angefahren. Daraus werden die folgenden Kenngrößen ermittelt. d = Abweichung (mm) s = Messweg (mm) δ (µm) Beispieldiagramm Pa P s/2 P U P s/ , , , ,5 700 s (mm) Positionsunsicherheit P Die Positionsunsicherheit ist das Maß für die Positionsgenauigkeit und entspricht der Gesamtabweichung. Sie umfasst alle systematischen und zufälligen Abweichungen beim Positionieren. In der Positionsunsicherheit sind folgende Kennwerte berücksichtigt: Positionsabweichung Umkehrspanne Positionsstreubreite Positionsabweichung P a Die Positionsabweichung entspricht der maximal auftretenden Differenz der Mittelwerte aller Messpositionen. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Umkehrspanne U Die Umkehrspanne entspricht der Differenz der Mittelwerte der beiden Anfahrrichtungen. Die Umkehrspanne wird in jeder Messposition ermittelt. Sie beschreibt systematische Abweichungen. Positionsstreubreite P s Die Positionsstreubreite beschreibt die Auswirkungen zufälliger Abweichungen. Sie wird in jeder Messposition ermittelt.

40 38 LM F & P Produktinformation Internetseiten Linear- und Montagetechnik Hier finden Sie umfangreiche Informationen. Produktinformationen: Anleitungen und Kataloge im PDF Format und 3D CAD Generator 2 Gedruckte Kataloge und andere Druckschriften 3 Konfigurator eshop:

41 Produktinformation LM F & P 39 EasyHandling: Sicherheitstechnik Training: Service:

42 40 LM F & P Produktinformation Auswahl- und Bestellbeispiel Materialnummer, Länge R ,... mm Anhand der Tabelle Komponenten und Bestellung Führung Antrieb Tischteil L ca = 190 mm L ca = 260 mm Ausführung KSF Std. KSF NR II Antriebszapfen i = 1 i = 3 i = 5 i = 10 KW Std. KW NR II KW NR II KW Std. KW NR II KW NR II mit Antrieb (MA), ohne Getriebe (i = 1) MA01 MA02 MA Zapfen rechts Zapfen links Zapfen beidseitig mit Antrieb, mit Vorsatzgetriebe (MG) MG01 MG Getriebe rechts/ links Getriebe rechts/ links mit zweitem Zapfen Bestellbeispiel Bestellangaben Erläuterung Option Optionscode Linearmodul und Größe MKR Linearmodul MKR F & P, Größe 20-80, Länge 1030 mm Materialnummer, Länge R , 1030 mm Ausführung MG01 Mit Getriebe, montiert nach Bild MG01 Führung 11 Kugelschienenführung Resist NR II Antrieb 10 Zahnriementrieb Tischteil 06 Tischteil mit Länge L ca = 190 mm, mit Kugelwagen Resist NR II unbefettet Motoranbau 10 Anbausatz mit Getriebe i =5 für Motor MSK 040C Motor 86 Motor MSK 040C ohne Bremse Abdeckung 15 Bandabdeckung aus Stahl, mit Dichtleiste Dokumentation 01 Messprotokoll: Standardprotokoll

43 Produktinformation LM F & P 41 Motoranbau Motor Abdeckung Dokumentation Untersetzung i = Anbausatz mit Getriebe für Motor ohne mit ohne mit Standardprotokoll Bremse Bandabdeckung Messprotokoll ohne Dichtleiste 02 Reibmoment i = 3 01 i = 5 10 i = i = 3 02 i = 5 11 i = i = 3 04 i = 5 14 i = MSK 040C MSM 040B MSK 050C mit Dichtleiste 05 Positioniergenauigkeit = Markierung des Auswahlbereichs nach Entscheidung über Ausführung (anhand Tabelle Komponenten und Bestellung) = Ausgewählte Option, die ins Bestellformular am Ende des Katalogs unter Anfrage/Bestellung einzutragen ist Länge L L = (Hub effektiv + 2 Überlauf s e ) + 2 L ad + L ca L ca Verfahrrichtung + Der Überlauf s e muss größer als der Bremsweg sein. Als Richtwert für den Bremsweg kann der Beschleunigungsweg angenommen werden. L ad L ad s e Hub effektiv s e L

44 42 LM F & P Produktinformation Formular Anfrage/Bestellung Ihren lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: Bosch Rexroth AG Linear Motion and Assembly Technologies Schweinfurt Deutschland Rexroth Linearmodul F& P MKR Vom Kunden auszufüllen: Anfrage / Bestellung Linearmodul Materialnummer: R, Länge mm Ausführung = Führung = Antrieb = Tischteil = Motoranbau = Motor = Abdeckung = Dokumentation = Stückzahl Abnahme von: Stück, monatlich, jährlich, je Bestellung, oder Bemerkungen: Absender Firma: Anschrift: Zuständig: Abteilung: Telefon: Telefax:

45 Produktinformation LM F & P 43

46 Bosch Rexroth AG Ernst-Sachs-Straße Schweinfurt, Deutschland Tel Fax Ihre lokalen Ansprechpartner finden Sie unter: Technische Änderungen vorbehalten Bosch Rexroth AG 2013 R310DE 2406 ( ) DE DC-IA/MKT43