Agentenbasierte Steuerung für mehrere Robotersysteme

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1 Agentenbasierte Steuerung für mehrere Robotersysteme Automatisierungstage Industrie 4.0 Hochschule Emden - Leer Dr. Hilmar APMANN POZP24 Technologie Fertigungssysteme der Premium AEROTEC GmbH, Werk Varel

2 Gliederung Einführung in die Thematik Aufgabenstellung Grundlagen Roboterversuchsfeld Steuerungskonzepte Agentensystem Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation Test des Steuerungsprogramms Zusammenfassung und Ausblick 2

3 Einführung in die Thematik Trend zu dezentralen Anlagenkonzepten + Reduzierung der Entwicklungs- und Inbetriebnahmezeiten + Flexiblere und anpassbarere Automatisierungssysteme - Gesamtkomplexität steigt Überforderung des Betriebspersonals Lösung des Problems: Agentensystem Aufgaben durch Agenten direkt abbildbar Systemstruktur und Systemerhalten können sich dynamisch bilden Eigenständige Anpassung an Auslastungsgrad und Fehlerzustand einer Anlage Verringerung der Zeit für die Entwicklung einer Steuerung Entlastung des Bedieners einer Anlage Kaum Erfahrungen in Automatisierungstechnik mittels Agentensystem Keine Software zum Entwurf eines Agentensystems in der Automatisierungstechnik 3

4 Aufgabenstellung Roboterversuchsfeld der PAG möglichst leicht erweiterbar und flexible in der Abarbeitung von Aufträgen zugestallten Erste Erfahrungen mit der Entwurfsmethode des Agentensystems in der Automatisierungstechnik sammeln Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungssystem und Roboter erproben und validieren Keine Roboterbewegungen programmieren, sondern diese auf den Robotern simulieren 4

5 Grundlagen - Roboterversuchsfeld Schaltschrank Roboter (KRC2) Zone 1 Zone 2 Zone 3 Touchscreen Panel RT2 auf Lineareinheit Zerspanungsanlage Programmierraum RT1 R3 Touchscreen Panel [7] 5

6 Grundlagen - Steuerungskonzepte Stand Alone Kooperierende Steuerungen Roboter Maschine 2 Endeffektor Maschine 1 Jede Station arbeitet für sich Ein Roboter übernimmt die Führung (Master) 6

7 Grundlagen - Steuerungskonzepte SPS als Master Agentensystem SPS (Master) Roboter (Slave) Maschine 2 Endeffektor (Slave) Maschine 1 SPS steuert alle Abläufe (Master) Kommunikation über Feldbus Aufgaben bzw. Aufgabengebiete werden durch Agenten abgebildet 7

8 Grundlagen - Steuerungskonzepte Fazit: Vorteile Nachteile Stand-Alone - keine Kommunikationsschnittstellen zu anderen Einheiten - keine Kompensation eines Ausfalls einer benachbarten und artgleichen Einheit - Fertigungsaufträge können nur bedingt mit anderen Einheiten zusammen bearbeitet werden. Koop. Steuerung - Informationsaustausch zwischen den Einheiten. - umso mehr Einheiten umso aufwändiger der SPS als Master Agentensystem - Koordination mehrerer Einheiten - Informationsaustausch zwischen den Einheiten - Direkte Abbildung der zu erfüllende Aufgaben oder Funktionen durch Agenten. Dadurch direkte Beziehung zu der eigentlichen Problemstellung und damit eine Vereinfachung der Entwicklung, weil weniger abstrakt gedacht werden muss. - Es müssen nicht alle Szenarien im voraus durchdacht werden, weil das System sich zur Laufzeit selbstkonfiguriert Arbeitsverbund - Es müssen alle denkbaren Szenarien vorweg implementiert sein. - Durch die Verteilung von Entscheidungsprozessen auf autonome Agenten wird eine Flexibilität erreicht. Dadurch ist eine Vorhersehbarkeit, wie die Aufgaben in einem Automatisierungssystem zur Laufzeit abgearbeitet werden, erschwert. 8

9 Grundlagen - Agentensystem Agentendefinition: Ein Agent ist eine abgrenzbare Einheit, welche definierte Ziele besitzt Kann ein Hardware- oder Softwareelement abbilden Ziele werden eigenständig mit Interaktion der Umgebung und andere Agenten erfüllt Agenten sind ein Modellierungskonzept zur Lösung von technischen Aufgabestellungen Agentenarten: Reaktive Agenten: reagieren auf Veränderungen in ihrer Umwelt und auf Anfragen Schnelle Reaktion Deliberative Agenten: wägen mögliche Reaktionen erst ab Intelligente Reaktion 9

10 Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation Eigenes Konzept, weil keine aktuelle Anwendung besteht Hauptaufgabe: Fertigungsmanagement Lineareinheit Nicht Bewegungssteuerung der Roboter Ablauf wird auf den Panel-PCs abgebildet 2 Werkstückvarianten RT2 nur Transport RT1 Werkstückvariante 1 und 2 Panel-PCs R3 nur Werkstückvariante 2 Eingabe von Aufträgen durch Zerspanungsmaschine oder durch Benutzer mit Angabe der Priorität Aufträge von der Zerspanungsmaschine sind vorrangig Ziel: RT1 und R3 gleichzeitig auszulasten Programmierraum auch wenn dadurch Änderungen im Plan nötig sind Erstellte Pläne werden in Dateien gespeichert werden Kommunikation über EtherCAT und PROFIBUS 10

11 Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation - Entwicklung Orientierung an den Entwurfsmethoden DACS und PROSA: Analyse der Entscheidungsfindungsprozesse (DACS) Auftragsreihenfolgenplanung, Festlegung der Bearbeitungsschritte, Verteilung der Aufträge an die Maschinen Notwendige Agenten identifizieren (DACS) Entscheider- und Dienstagenten aufteilen (PROSA) Ermittlung der Interaktionsprotokolle (DACS) 11

12 Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation - Umsetzung Betrachtete Kommunikationsarten: [1,2,4] Globale Variablen Mit Vorsicht verwenden, weil Projekt übergreifend verwendbar Schnelle und einfache Kommunikation ADSREAD/-WRITE-Verfahren Führt zu Systemabstürzen Arbeitet mit Merkern Vorsicht bei der Verwendung siehe globale Variablen Langsame und aufwändige Kommunikation Kommunikation zu projektexternen Einheiten Kommunikation über Dateien mittels CSV oder XML Nicht wie vom Hersteller angekündigt veröffentlicht Viele Möglichkeiten (z.b. Verwendung von ext. Programmen, Nachvollziehbarkeit etc.) Langsame und aufwändige Kommunikation Lösung: Globale Variablen zur einfachen Kommunikation und CSV-Dateien für Pläne/Aufträge WV:x;Prio:x;Richt:x 12

13 Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation - Umsetzung Agenten-Architektur: Agenten-Architektur Wissensbasis aktualisieren Globale Ausgaben initialisieren Hauptprogramm bearbeiten Wissensbasis aktualisieren: Zustände andere Agenten erfassen und Nachrichten Aufnehmen Von globalen in lokalen Variablen speichern Globale Ausgaben initialisieren: Rücksetzen von Ausgaben die nur einen Zyklus brauchen um im Empfänger verarbeitet zu werden 13

14 Entwicklung und Umsetzung einer Demonstrator-Applikation - Bedienung 14

15 Test des Steuerungsprogramms Zu testende Punkte: Funktion des Sortierens Verteilen von Fertigungsaufträgen anhand der Zustände der Ressourcen Aktualisierung des Fertigungsplanes und der Lagerbestände Annahme von Transportaufträgen durch die Zerspanungsmaschine Funktion des Sortierens: 15

16 Test des Steuerungsprogramms Verteilen von Fertigungsaufträgen anhand der Zustände der Ressourcen: 16

17 Test des Steuerungsprogramms Verteilen von Fertigungsaufträgen anhand der Zustände der Ressourcen: 17

18 Test des Steuerungsprogramms Verteilen von Fertigungsaufträgen anhand der Zustände der Ressourcen: 18

19 Zusammenfassung und Ausblick Zusammenfassung: Gewünschte Flexibilität durch eine Steuerungskonzept mittels Agentensystem Kein Tool welches einem bei der Erstellung einer Automatisierungslösung mittels Agentensystem unterstützt Dadurch Entwicklung einer Lösung anhand von Methoden Erste Erfahrungen eines Agentensystems für das Roboterversuchsfeld gesammelt Kommunikationsmöglichkeiten erörtert Kommunikation zwischen Steuerungssystem und Roboter erprobt und validiert Erfahrungen mit der Programmierumgebung TwinCAT3 Ausblick: Einführung eines Fertigungsmanagementagenten unter Nutzung des Entwurfstools der Dateienhandhabung mittels XML, sobald die Erweiterung von TwinCAT3 veröffentlich ist Entwurfstool für die Automatisierung von der TU München + Beckhoff entwickelt Flexibles Hinzufügen und Entfernen von Agenten 19

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