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1 Proseminar Technische Informatik Eingebettete Systeme Echtzeitbetriebssysteme Markus M nchberg

2 Inhaltsverzeichnis 1 Einf hrung 2 2 Aufgaben eines Betriebssystems 3 3 Aufbau eines Betriebssystems Das Schichtenmodell Taskmodell Unterbrechungskonzept bei Taskwechsel Tasksynchronisation POSIX 1.b Echtzeit in Betriebssystemen Anforderungen an ein Betriebssystem Einige Echtzeitbetriebssysteme Anwendungsbeispiele Zusammenfassung 14 6 Ausblick 15 1

3 Kapitel 1 Einf hrung Ziel dieses Seminars soll es sein, Aufbau und Aufgaben eines Echtzeitbetriebssystems zu erl utern. Im Groben gesprochen, lassen sich heute bliche Betriebssysteme nach der F higkeit einteilen, Prozesse in einer vorgegebenen Zeitspanne auszuf hren. Insbesondere bei eingebetteten Systemen sowie in der Automation ist Echtzeitf higkeit oft an einem Betriebssystem das Wichtigste, damit diese Systeme zeitlich sicher gesteuert werden k nnen. Ebenso wenn mehrere Systeme zusammen arbeiten m ssen, sollten sie nichtnur zeitlich aufeinander abgestimmt sein, sondern auch miteinander kommunizieren k nnen. Bei einem modernen Echtzeitbetriebssystem sollte die Portabilit t auf verschiedene Systeme gegeben sein. Portabilit t bezeichnet die bertragbarkeit von Programmen auf andere Rechnersysteme. [2] Dadurch kann eine Anwendung einmal programmiert, auf den unterschiedlichsten Systemen angewendet werden. Je h her der Portabilit tsgrad, um so weniger m ssen Programm nderungen daf r vorgenommen werden. Gerade in der fortschreitenden Dezentralisierung in allen Bereichen der Automatisierung ist eine schnelle Anwendungsentwicklung von gro er Bedeutung. Ein Echtzeitbetriebssystem gilt nach DIN als echtzeitf hig, wenn es innerhalb einer benenn- und garantierbaren Zeit auf zuf llige, externe Ereignisse reagieren kann. [3] Diese Norm sagt aber nichts ber die Zeitl nge aus. Diese Zeitspanne kann im Prinzip ber Minuten andauern wie die Steuerung von Pathnder auf dem Mars [7], aber im allgemeinen ist sie ein Bruchteil einer Sekunde lang. Oft mu ein Echtzeitsystem innerhalb von Mikrosekunden reagieren, um seine Anforderungen gerecht zu werden. Es wird zwischen harter und weicher Echtzeit unterschieden. Harte Echtzeit bedeutet, da die Zeit unbedingt eingehalten werden mu, dagegen wird sie weich genannt, wenn eine Deadline verpasst werden darf. Oft wird ein weiches System als kein Echtzeitsystem angesehen, da die Forderung Deadlines einzuhalten, nicht gegeben ist. 2

4 Kapitel 2 Aufgaben eines Betriebssystems Ein Betriebssystem ist in erster Linie ein Programmsystem f r die Task- und Betriebsmittelverwaltung. Zu den Betriebsmitteln geh rt Hardware (Prozessor, Speicher, Peripherieger te...) und Software (Programme, Dateien, Variable, Daten...), die eine Task zur Ausf hrung ben tigt. Wobei eine Task, kurz gesagt, als ein dynamisches Programm mit allen dazu ben tigten Betriebsmitteln, gesehen werden kann. Die prim ren Funktionen eines auf Tasks basierenden Betriebssystems lassen sich in vier Bl cke einteilen. Dies sind: 1. Taskverwaltung Unterbrechungsverwaltung Prozessorzuteilung an eine Task Tasksynchronisation 2. Betriebsmittelverwaltung Arbeitsspeicherverwaltung (Binden, Laden) E/A-Verwaltung (Steuerung, Ger tetreiber) Dateiverwaltung (Externspeicherverwaltung) 3. Zuverl ssigkeitsma nahmen Beheben von bertragungs- und Speicherfehlern 4. Schutzma nahmen Berechtigungsliste von Betriebsmittel Pa w rter 3

5 Kapitel 3 Aufbau eines Betriebssystems Zuerst wird in diesem Kapitel die Struktur (Schichtenmodell) eines modernen Betriebssystems erl utert. Da die Task daf r eine entscheidende Rolle spielt, mu sie und ihre m glichen Zust nde erkl rt werden. Desweiteren wird beschrieben, nach welchen Kriterien ein Betriebssystem ein Taskwechsel erfolgen l sst, und welche M glichkeiten f r die Tasksynchronisation existieren. Zum Schlu wird der IEEE-Betriebssystem-Aufrufstandard POSIX beschrieben. 3.1 Das Schichtenmodell Die allerersten und damit auch noch die einfachsten Betriebssysteme hatten den sogenannten monolithischen Aufbau. Es ist bei ihnen keine Struktur erkennbar. Diese Betriebssysteme sind noch nicht task-, sondern prozedurorientiert. Dies bedeutet, da jede Prozedur jede andere aufrufen darf. Ein bekanntes Beispiel ist das OS/360 von IBM (1964). Dagegen sind moderne Betriebssysteme strukturiert aufgebaut, da sie hierarchische modulare Schichten besitzen. Mit Hilfe der Modulen werden die Anwendungs- und Erweiterungsm glichkeiten stark vereinfacht. Eine Task ist die geeignetste Form f r eine Modul in einem Betriebssystem, da nur Tasks das geeignete Abstraktionsniveau (Unterbrechungsverarbeitung, Prozessoraktivit ten) besitzen. Auch k nnen Tasks gut ein Botschaftensystem realisieren, da sie autonom miteinander kommunizieren (kein Master/Slave). Besitzt ein Betriebssystem Schichten, so wird vor allem der Pr faufwand erheblich verkleinert, weil es nun ein lineares und kein quadratisches Problem, wie in einem monolithischen System, darstellt. Ein hierariesches Echtzeitbetriebssystem ist durch mehrere Hierarchieschichten aufgeteilt. Eine Hierarchieschicht n besteht aus Tasks, die immer nur auf diejenigen 4

6 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS 5 Tasks in der direkt darunter liegenden Schicht n-1 oder den noch tieferen Schichten zugreifen k nnen. Daraus leitet sich das sogenannte Schichtenmodell eines Betriebssystems ab. In diesem Modell besteht ein Betriebssystem aus Hierarchien von abstrakten Maschinen M i und den dazugeh rigen Taskschichten T i. Eine abstrakte Maschine M i deniert das Abstraktionsniveau einer ganzen Hierarchieschicht. Diese Architektur ist in Abbildung 3.1 am Beispiel des MINIX-Betriebssystems dargestellt. Die unteren Schichten M 1 bis M 3 bilden das Betriebssystem, und die oberste Schicht M 4 bestehtaus der Systemsoftware. Die Schicht M 1 stellt s mtliche Funktionen der Taskverwaltung zur Verf gung und ist somit der Betriebssystemkern. M 2 hat den Funktionsumfang der in dieser Schicht resultierenden Tasks T 2, wie den ger teunabh ngigen E/A- oder den Treibertasks. Die Schicht M 3 besteht aus der Datei- und Speicherverwaltung. Bei neueren Betriebssystemen wird versucht, m glichst viele Funktionen in die oberen Schichten zu verlagern, um damit die Maschinen M 1 zu entlasten. Dies bringt den Vorteil, da weniger Fehler in der Schicht M 1 auftreten k nnen und dadurch die Zielhardware M 0 blockiert. Abbildung 3.1: Taskschichten im Betriebssystem [10]

7 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS Taskmodell Unter einer Task versteht man ein laufendes oder ausf hrbares Programm, wenn dieses die dazugeh rigen Werte der Betriebsmittel und der aktuellen Zustandvariablen besitzt. Die Zustandsvariablen einer Task bestehen aus den Daten von Programmz hlern, Variablen und Registern. Der Unterschied einer Task zu einem Programm soll im folgenden anhand eines Beispieles gezeigt werden. Es g be einen Roboter T, der von einer Task gesteuert, und einen andern P, der von einem Programm gesteuert wird. Es sei ihnen die Aufgabe gestellt von A nach B zu gelangen. Roboter P ndet den Weg nur so, wie es ihm einprogrammiert worden ist. Das hei t: Wenn ein problematisches Hindernis auftritt, vermag er keinen alternativenweg zu nden, sondern bleibt einfachdavor stehen. Der Roboter T hingegen erprobt solange andere Wege, bis er ans Ziel gelangt ist. Roboter T verh lt sich wie eine Task, die eine Aufgabe gestellt bekommt, die er l sen mu. Dazu geh rt zum Beispiel auch eine angemessene Bew ltigung von externen Ereignissen aus der Umwelt. So ist eine Task eine dynamische Einheit. Es gibt sechs verschiedene externe (globale) Zust nde, die eine Task einnehmen kann: Existent Bereit: Sie ist lau hig, alle Betriebsmittel au er dem Prozessor wurden ihr zugeteilt. Laufend: Bereit + Prozessor wurde zugeteilt Blockiert: Wartet auf ein Unterbrechungssignal oder auf die Zuteilung von Betriebsmitteln, um ihre Arbeit fortzusetzen. Beendet: Alle Anweisungen wurden abgearbeitet und ihre zugeteilten Betriebsmittel wurden abgegeben. Nicht Existent

8 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS 7 Abbildung 3.2: M gliche Taskzust nde [9] 3.3 Unterbrechungskonzept bei Taskwechsel Das Unterbrechungskonzept (Taskwechsel) ist bei einem Echtzeitbetriebssystem sehr wichtig, da damit die Tasks mit der h chsten zeitlichen Priorit t zuerst ausgef hrt werden k nnen, um so den Echtzeitanforderungen gerecht zu werden. Es gibt zwei verschiedene Strategien der Anordnung, die Taskwechsel in der Warteschlange bestimmen. Zum einen der Rundlauf, das hei t: Die Tasks werden nacheinander ausgef hrt und ist deshalb f r ein Echtzeitbetriebssystem absolut nicht tauglich. Zum anderen die von jedem Echtzeitbetriebssystem verwendete Priorit t- Strategie, bei der jede Task eine Priorit tenklasse zugeordnet bekommt. Dies geschieht indem zun chst jeder Task des Betriebssystems oder der Benutzersoftware in eine Priorit tenklasse zugeordnet wird. Die Task mit der h chsten Priorit t kommt zuerst zum Laufen. Wenn mehrere Tasks sich in einer Priorit tenklasse benden, so bilden sie eine Warteschlange. Wird die Warteschlange einer h heren Priorit tenklasse abgearbeitet, dann birgt dies die Gefahr in sich, da die Tasks die in der Warteschlange einer niederen Priorit tenklasse anstehen, verhungern. Aus diesem Grunde verfolgen

9 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS 8 die Betriebssystemhersteller noch andere Strategien des Taskwechsels. Sie berechnen die Taskpriorit ten dynamisch, oder sie geben, wie z.b. bei dem VMS-Echtzeitbetriebssystem, das Modell der Taskpriorit tenklassen auf. An dessen Stelle wird ein Modell gesetzt, bei dem jede Task eine eigene Priorit t besitzt, die vom Ausf hrungszeitpunkt und der Bedeutsamkeit der Task abh ngt. Eine Unterbrechung von Tasks kann verschiedene Ursachen haben. So kann eine externe Ger teunterbrechung vorliegen. Auch k nnen Signale der internen Realzeituhr oder Fehler der Hardware einen Taskwechsel verursachen. Ebenso k nnen interne Softwareunterbrechungen zu einem Wechsel von Tasks f hren. Die Dauer eines Taskwechsel liegt bei etwa 120 Mikrosekunden. [9] 3.4 Tasksynchronisation Tasks m ssen fters synchronisiert werden. Der Grund ist der, da Tasks um ihre Aufgabe auszuf hren, auf meist nur exklusiv benutzbare Betriebsmittel Zugri haben. Als Beispiel eignet sich das Erzeuger/Verbraucher Problem. Die Korrelation zwischen Erzeuger-Task und Verbraucher-Task funktioniert mit Hilfe eines Zwischenpuers. Dabei gibt es zwei Bedingungen, die erf llt sein m ssen: Der Erzeuger darf ein Puerelement nicht f llen, bis es geleert wurde. Der Verbraucher darf erst dann ein Puerelement leeren, wenn es gef llt wurde. Das einfachste Synchronisationskonzept ist das Semaphorprinzip aus dem Jahr 1965 und geht auf Dijkstra zur ck. Ein Semaphor ist eine einzelne Synchronisationsbedingung mit einer elementaren Datenstruktur. Um eine Synchronisation zu erm glichen, wird mittels eines Z hlers festgelegt, welche Task in den kritischen Bereicheintreten darf (positiver Z hler), bzw. welcher der kritische Bereich verwehrt bleibt (negativer Z hler). Bei einem negativen Z hlwert kann die Synchronistationsbedingung nur dadurch erf llt werden, da der Zugang zum kritischen Bereichf rweitere Tasks verwehrt bleibt. Alle Tasks, die nicht eintreten d rfen, wechseln ihren Zustand von laufend zu blockiert. Diese Tasks werden dann mit Hilfe einer zweiten Zahl anstatt in die blockiert-warteschlange in die spezielle Semaphorwarteschlange S-Schlange eingereiht. Dadurch hat das Betriebssystem den berblick, welche Task auf die Erf llung welcher Bedingung wartet. Wird nun solch eine Synchronisationsbedingung erf llt, so mu das Betriebssystem die erste Task derjenigen

10 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS 9 Semaphorwarteschlange S-Schlange wieder in den Bereit-Zustand versetzen. Dies birgt den entscheidenten Vorteil, da die blockierte Task nicht mehr selber schauen mu, wann sie in den kritischen Bereich wechseln kann. Ein weiteres Synchronisationsprinzip ist der Monitor. Es eignet sich vor allem zur Verwaltung von Betriebsmitteln. Monitore funktionieren, indem nur eine Task oder ein anderer Monitor (verschachtelter Monitor) ihn aufrufen darf. Dadurch rufen einzelne Tasks sich nicht mehr gegenseitig auf, sondern nur den Monitor. Also werden die Daten von den Tasks entweder an den Monitor gesendet (SEND) oder aber gelesen (RECEIVE). Monitore werden fast in keinem Echtzeitbetriebssystem eingesetzt, da sie den Nachteil haben, sehr langsam zu sein. Der Botschaftentransport ist eines der wichtigsten Mittel f r die Intertaskkommunikation bei verteilten Systemen. Gew hnlich stellt das Betriebssystem hierf r zwei Operatoren zur Verf gung: SEND: Die Aufrufparameter der aufrufenden Task werden mit angegeben. (IN: Empf ngertask-indentikation, Botschaft) RECEIVE: Aufrufende Task erh lt die Parameter wieder zur ck. (OUT: Sendertask-Indentikation, Botschaft) In einem Botschaftensystem sind Sende- und Empf ngertask autonom, da hei t die Sendetask hat keine unmittelbare Kontrolle ber die Empf ngertask und nat rlich auch umgekehrt. 3.5 POSIX 1.b Unix und deren Abk mmlinge haben eine gro e Bedeutung bei den aktuellen Echtzeitbetriebssystemen. Gerade Linux hat in der Computergemeinde eine immer gr ere Beliebtheit in den letzten Jahren erreicht. POSIX (Portable Operation System Interface Linux) ist ein IEEE Schnittstellen-Standard, der das Verhalten eines Satzes von Betriebssystem-Aufrufen deniert, die sich eng an den von UNIX verwendeten anlehnen. [1]Da POSIX nicht selbst ein Betriebssystem darstellt, sondern vielmehr eine formale Beschreibung einer Betriebssystemsform, ist es m glich, ein Programm, da nur die von POSIX denierten Funktionen benutzt, auf einfache Weise zwischen verschiedenen Betriebssysteme (die POSIX konform sind) zu portieren. Dadurch ist gerade heute in der immer vernetzteren Welt, eine hohe Portabilit t geliefert. Die von POSIX bereitgestellten Befehle sind UNIX-Befehle wie:

11 KAPITEL 3. AUFBAU EINES BETRIEBSSYSTEMS 10 cd -change directory ls - list directory contents cp - copy rm -remove mv -move Seit dem Erscheinen von POSIX.1 kamen immer wieder einige neue Betriebssystembefehle dazu. Die neueste Version POSIX.4 (oder auch POSIX.1b) bietet auch den Befehlssatz der f r Echtzeitanwendungen ben tigt wird. Es bietet unter anderem Echtzeit Scheduling, Zeitmessung und asynchrone Warteschlangen f r Signale. So sollte gerade dieser Standard in modernen Echtzeitbetriebssystemen verwendet werden, was leider noch nicht in allen der Fall ist.

12 Kapitel 4 Echtzeit in Betriebssystemen In diesem Kapitel werden zuerst die Bedingungen eines Betriebssystems das Echtzeitf hig ist, erkl rt. Anschlie end werden die St rken von vier popul ren Echtzeitbetriebssysteme erw hnt. Am Schlu dieses Kapitels werden einige Beispiele f r den Einsatz von Echtzeitbetriebssysteme aufgef hrt. 4.1 Anforderungen an ein Betriebssystem F r ein Betriebssystem, das echtzeitf hig sein soll, m ssen bestimmte Forderungen erf llt sein. Ein Echtzeitbetriebsystem mu vorhersagbare Antwortzeiten garantieren. Es mu also bekannt sein, welche Task wie lange und wann ausgef hrt wird. Das Betriebssystemverhalten mu bekannt sein. Dazu geh ren: Taskverwaltung nach Echtzeitkriterien: Damit ist vor allem gemeint, wann welche Task ausgef hrt wird. Dazu mu das Betriebssystem Taskspriorit ten setzen k nnen und gegebenenfalls eine laufende Task wegen einer Task mit einer h heren Priorit t unterbrechen k nnen. Folglichmu diejenige Task gefunden werden, welche die Betriebsmittel am n tigsten braucht. Im Idealfall bekommt diejenige Task die Ressourcen, welche die n chste Deadline erreichen mu. Das Problem ist nur, da viele Tasks Daten von anderen Tasks ben tigen. Aus diesem Anla m en die anderen Tasks davor ausgef hrt werden. Genau aus diesem Grund sollte ein gutes Echtzeitbetriebsystem eine ausgefeilte Taskplanung besitzen. Dies ist mit das Hauptkriterium eines Echtzeitbetriebssystems. Da dies zum Beispiel bei Windows von Microsoft fehlt, und so eine Task die Kontrolle ber die Betriebsmittel f r immer erhalten kann, ist dieses Betriebssystem nicht wirklich echtzeitf hig. 11

13 KAPITEL 4. ECHTZEIT IN BETRIEBSSYSTEMEN 12 Zeitliches Systemverhalten mu bekannt sein: Der Entwickler mu alle Zeiten, die das Betriebssystem ben tigt, genau kennen, um Echtzeitanwendungen zu programmieren. Deshalb sollten die folgenden Angaben von dem verwendeten Echtzeitbetriebssystem in Verbindung mit der Hardware bekannt sein: 1. Interrupt Verz gerungszeit: Das ist die Zeitspanne zwischen Interrup und Tasklaufzeit. Obwohl dieser Wert von der Anzahl der im selben Momenteintretenden Interrups abh ngt, mu er vorhersagbar sein. Nat rlich mu er zeitlich zuder Anwendung passen. 2. Zeit f r Systemaufruf: Zu jedem Systemaufruf mu die maximale Zeit bekannt sein. Diese sollte vorhersagbar sein. 3. Zeit f r Interrupt: Die notwendige Zeit, um einen Interrup zu verarbeiten, mu auch bekannt sein. 4.2 Einige Echtzeitbetriebssysteme Es existieren viele verschiedene Echtzeitbetriebssysteme auf dem Markt. Einige sind auf spezielle Aufgaben ausgerichtet, aber es gibt einige sehr popul re, die f r fast alle Situationen und Hardware benutzt werden k nnen. Als Beispiele eignen sich diese bekannten Echtzeitbetriebssysteme sehr gut: QNX Neutrino /RTP [8] POSIX.1b Ver nderliche grasche Ober che Fast alle Linux Entwicklungs-Tools sind benutzbar OS-9 [6] Gute grasche Ober che Sehr viele Utillities VxWorks [11] Sehr exibel ber 1800 Anwenderprogramme

14 KAPITEL 4. ECHTZEIT IN BETRIEBSSYSTEMEN 13 Delta OS [4] F r weitverbreitete CPUs (Power PC, Intel x86) Robuster und skalierbarer Echtzeit-Kern Eine ausf rliche Liste von Echtzeitbetriebssystemen ndet sich in: [5] Anwendungsbeispiele Echtzeitbetriebssysteme werden berall ben tigt, wo bei einem System irgendeine zeitliche Anforderung existieren soll. Die Einsatzgebiete von Echtzeitbetriebssystemen sind sehr vielseitig, und sie werden auch in Systemen benutzt, bei denen es oft nicht vermutet wird. Beispiele f r die Anwendung von Echtzeitbetriebssystemen sind: Automatisierte Fertigungsstra en Kreditkartensysteme Elektrische Fensterheber ABS, ESP in Automobilen Waschmaschinen berwachungsfunktion auf einer Intensivstation Steuerung eines Kernkraftwerkes Buchungssysteme, z.b: Ticketverkauf bei einer Airline Steuerung von Raketen.

15 Kapitel 5 Zusammenfassung Betriebssysteme sind in erster Linie f r Betriebsmittel- und Taskverwaltung zust ndig. Dies m glichst ezient auszuf hren, ist bei Echtzeitbetriebssystemen, die ihre Aufgaben in einem, oft sehr kurzen zeitlichen Rahmen ausf hren m ssen, das entscheidende Kriterium. Um dem gerecht zu werden, mu ein Betriebssystem einen hierarchischen Aufbau besitzen, der zudem modular und taskorientiert implementiert ist. Dies wird durch Hierarchien von abstrakten Maschinen und zugeh rigen Taskschichten erreicht. Eine sehr wichtige Rolle bei Echtzeitbetriebssystemen spielt die richtige Taskreihenfolge. Nur wenn die richtige Task zur richtigen Zeit ausgef hrt wird, kann ein System optimal arbeiten. Daher sollte das Betriebssystem jeder Task eine Ausf hrungspriorit t zuordnen. Dabei sollte aber auchbeachtet werden, da keine Task unausgef hrt bleibt (verhungert). Zur Taskverwaltung geh ren auchtaskwechsel und Tasksynchronisation (Semaphor, Monitor, Botschaften). F r den Benutzer eines Echtzeitsystems ist es von wesentlicher Relevanz, das genaue Verhalten des Betriebssystemes zu kennen. Dazu geh ren vorhersagbare Unterbrechungs- sowie Systemaufrufzeiten. Ein Echtzeitbetriebssystem wird in erster Linie dazu verwendet, um zeitkritische Systeme sicher zu steuern. Da fters ein Programm auf verschiedene Systeme verwendet werden mu, sollte dieses Programm portabel sein. Besonders hilfreich hierf r ist der POSIX 1.b Schnittstellenstandart. 14

16 Kapitel 6 Ausblick Die auf Echtzeitbetriebssystem-Kerne spezialisierten Hersteller werden zuk nftig versuchen, noch kleinere, schnellere und funktionsf higere Kerne zu produzieren. Um konkurrenzf hig zu bleiben, werden sie gezwungen sein, die Forschung insbesondere mit Blick auf die kleinsten eingebetteten Systeme voranzutreiben. Ein anderer Trend wird dahin gehen, die Betriebssysteme noch komfortabler f r den Anwender zu gestalten. Um die immer komplexeren Systeme m glichst einfach zu steuern, m ssen leicht zu handhabende multitaskf hige Echtzeitbetriebssysteme entwickelt werden. So wird die Portabilit t zwischen oenen Systemen mit verschiedenen Betriebssystemen durch POSIX 1.b deutlich gesteigert. Was gegenw rtig nur wenige Betriebssysteme bieten, sollte in Zukunft durch neue Standards weite Verbreitung nden. Es sollte vor allem die Internetf higkeit von Betriebssystemen ausgebaut werden. Die Verkn pfung von Echtzeit und Internet d rfte die gr te Herausforderung sein, die sich in den n chsten Jahren stellt. 15

17 Literaturverzeichnis [1] Gro es Lexikon der Computerfachbegrie. Vaterstetten bei M nchen, [2] Computer Lexikon. D sseldorf, [3] M. Consee. Von Linux bis Cirrus, pages Design und Elektronik, [4] CoreTek Systems, Inc., 11th Floor, CEC Building, 6 South Zhongguancun Road, Beijing, Beijing, , China. Delta OS. [5] Dedicated Systems. Liste von Echtzeitbetriebssysteme. [6] Microware Systems Corporation, 1500 NW 118th Street, Des Moines, IA, 50325, United States of America. OS-9. [7] NSSDC, NASA Goddard Space Flight Center, Greenbelt, MD Pathnder. [8] QNX Software Systems Ltd., 175 Terence Matthews Crescent, Kanatan, Ontario, K2M 1W8, Canada. QNX Neutino /RTP. [9] U. Rembold and P. Levi. Realzeitsysteme zur Prozessautomatisierung. Carl Hanser Verlag, [10] A. Tanenbaum. Betriebssysteme, Teil 1 und 2. Hanser Verlag, M nchen, Wien, [11] Wind River, 500 Wind River Way, Alameda, California, 94501, United States of America. VxWorks. 16