BETRIEBSANLEITUNG PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE. Mechanischer Teil

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1 BETRIEBSANLEITUNG PARALLELGREIFER ELEKTRISCH GPE Mechanischer Teil BA ab Serienummer deutsch, Ausgabe 02/2008

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3 Inhaltsverzeichnis 1. Wichtige Informationen Einleitung EU - Konformitätserklärung (nach MRL Anhang II A) Produktebeschreibung und Verwendung Gefahren Zusätzliche Informationen Gültigkeitsbereich der Betriebsanleitung 3 2. Technische Daten Technische Daten GPE Spannkraftdiagramm GPE mit Geschwindigkeit (Speed) > 50% Öffnungs-/Schliesszeit GPE Massbild GPE Lieferumfang Zubehör GPE Zulässige Belastungen 8 3. Inbetriebnahme Einbaulage und Montage Montage der Greiffinger Einbauen und Anschliessen der induktiven Näherungsschalter Interne Verdrahtung und Kabelanschlüsse Verdrahtung Regelgerät Unterhalt Schmierung Ersetzen des Motors Zahnriemenspannung Teileliste GPE Allgemeine Angaben Umweltverträglichkeit und Entsorgung 21 1

4 1. Wichtige Informationen 1.1. Einleitung Diese Betriebsanleitung beschreibt den mechanischen Aufbau, die technischen Daten, die Belastungsgrenzen, die Montage, den Unterhalt und die Ersatzteile des Parallelgreifers elektrisch GPE EU - Konformitätserklärung (nach MRL Anhang II A) Berücksichtigte Bestimmungen und Normen: Maschinenrichtlinie 89/392/EWG, 91/368/EWG Hersteller: Montech AG, Gewerbestrasse 12 CH 4552 Derendingen Tel , Fax Produktebeschreibung und Verwendung sind elektrisch betriebene, momentgeregelte Greifer zum Innen- und Aussengreifen von Teilen. Sie finden überall dort Anwendung wo Werkstücke zum Zweck des Werkstücktransportes (Handling) regelmässig gespannt werden müssen. Die Belastungsgrenzen, welche durch die technischen Daten festgelegt wurden, sind unter allen Umständen einzuhalten. Überlastung kann zu Defekt und Ausfall der Geräte führen Gefahren Der Einsatz von Parallelgreifern elektrisch GPE in Anlagen ist nur dann zulässig, wenn diese durch bewegliche, trennende Schutzeinrichtungen gemäss EN Abschnitt gesichert sind. Die Missachtung dieser Schutzmassnahme kann Quetsch- und Stossverletzungen zur Folge haben, insbesondere bei automatisch anlaufenden Maschinen. Die in der Betriebsanleitung des Regelgeräts beschriebenen Betriebsbedingungen und Sicherheitshinweise müssen unbedingt beachtet werden. Die angegebenen Belastungsgrenzen sind unbedingt einzuhalten. Während des Betriebs kann die Oberfläche des Motors bis 100 C erreichen. Der Motor darf erst berührt werden, wenn die Temperatur 40 C unterschritten hat (Messen der Oberflächentemperatur). Bei Wartungsarbeiten am GPE ist sicherzustellen, dass die Antriebsenergie abgeschaltet ist und nicht unbefugt eingeschaltet werden kann. 2

5 1.5. Zusätzliche Informationen Die vorliegende Betriebsanleitung dient dazu, den fachgerecht und sicher einzusetzen. Sollten für Ihren Einsatzfall Informationen fehlen, bitten wir Sie, sich an den Hersteller zu wenden. Beim Nachbezug von Betriebsanleitungen sind unbedingt die Artikelnummer, die Produktbezeichnung sowie die Seriennummer anzugeben. Dieses Dokument kann auf unserer Homepage bezogen werden. Beschreibung Typenschild Artikelnummer Produktbezeichnung Seriennummer Montech AG Geschäftsleitung U. D. Wagner C. Wullschleger 1.6. Gültigkeitsbereich der Betriebsanleitung Wir passen unsere Produkte laufend dem neuesten Stand der Technik und den Erkenntnissen aus der Praxis an. Die Betriebsanleitungen werden, den Produktveränderungen entsprechend, auf den neuesten Stand gebracht. Jede Betriebsanleitung hat eine Artikelnummer (z.b. BA ) und eine Ausgabenummer (z.b. 09/2006). Die Artikelnummer und die Ausgabenummer sind auf dem Titelblatt ersichtlich. Gültigkeit Vollständige Bezeichnung Kurz Bezeichnung Artikel Nummer

6 2. Technische Daten 2.1. Technische Daten GPE Spannweg = Gesamthub der Backen [mm] 12 Öffnungs-/Schliesszeit [s] siehe Diagramm Eigengewicht [kg] 0.91 Massenträgheitsmoment J Z [kgcm 2 ] 5.9 Max. Zyklen pro Minute 80 Antrieb Bürstenloser elektronisch kommutierter DC-Motor, Zahnriemengetriebe und Kugelumlaufspindel Auflösung Hallsensoren 1) [mm] Motor-Nennleistung [W] 25 Schutzart IP42 Wiederholgenauigkeit 2) [mm] ±0.05 Endlagenkontrolle offen / geschlossen 3) induktive Näherungsschalter Versorgungs- Spannung / Strom 24VDC / 1.5A Umgebung Temperatur [ C] Rel. Luftfeuchtigkeit Reinheitsgrad der Luft Gewährleistungszeit Einbaulage Material 5%-85% (ohne Kondenswasserbildung) Normale Werkstattatmosphäre 2 Jahre, beginnend mit Lieferdatum beliebig Aluminium, Stahl, Bronze, Kunststoff 1) Hub der Backen pro Signalkombination (bei Auswertung der 6 Hallsensor- Signalkombinationen pro Motorumdrehung) 2) Streuung der gespannten Endlagenstellung, gemessen bei 100 aufeinander folgenden Hüben mit konstanter Motortemperatur 3) Siehe Zubehör 4

7 2.2. Spannkraftdiagramm GPE mit Geschwindigkeit (Speed) > 50% Current [%] Fs: Spannkraft pro Greiffinger [N] Hinweis: Die Spannkraft wird durch die Deformation der anwendungsspezifischen Greiffinger beeinflusst! 2.3. Öffnungs-/Schliesszeit GPE Speed [%] Current [%] t: Öffnungs-/Schliesszeit ab Flankenwechsel am Eingang Direction [s] t [s] 5

8 2.4. Massbild GPE Ø6.5 mm Bohrungen für Näherungsschalter Bohrungen Gewinde Gewinde Bohrungen Artikel Nr. GPE

9 2.5. Lieferumfang Mechanischer Teil inkl. 3m Kabel mit losen Enden zum Anschliessen an Regelgerät ECMR. 3m Kabel: ungeschirmt und schleppfähig. Regelgerät ECMR vollständig eingestellt mit allen Gegensteckerklemmen zum Anschliessen der losen Litzen. CD-ROM mit Windows Inbetriebnahmesoftware und Betriebsanleitung in Deutsch, Englisch, Französisch und Italienisch 2.6. Zubehör GPE Induktive Näherungsschalter PNP Ø 6,5mm mit LED, kurzschluss- und verpolungssicher, Schaltabstand 2mm, bündig einbaubar: Artikel Nr. Kabellänge 2m Steckbar M8x Verbindungskabel Artikel Nr. für Näherungsschalter 3-polig, hochflexibel, schraubbar M8x1 1) 5 m, mit einseitig gerader Steckdose m, mit einseitig gewinkelter Steckdose m, mit einseitig gerader Steckdose m, mit einseitig gewinkelter Steckdose ) speziell geeignet für dynamische Beanspruchung, wie zum Beispiel Verlegung in Energieführungsketten. Ø5 Ø5 L 30.5 L

10 2.7. Zulässige Belastungen Definition der Belastungen Fs [N] Spannkraft pro Greiffinger Foy, Foz [N] Statische Kräfte Lx, Ly, Lz [mm] Abstände der Krafteinwirkung Mox, Moy, Moz [Nmm] Statische Momente Fs [N] Siehe Spannkaftdiagramm Foy zul. [N] 75 Foz zul. [N] 80 Lx zul. [mm] 80 Ly zul. [mm] 80 Lz zul. [mm] 100 (Lx + Ly) zul. [mm] 80 (Ly + Lz) zul. [mm] 100 (Lz + Lx) zul. [mm] 100 Mox zul. = Foy Lz + Foz Ly [Nmm] 1500 Moy zul. = Fs Lz + Foz Lx [Nmm] 6000 Moz zul. = Fs Ly + Foy Lx [Nmm] 4000 Beim Zusammenwirken von Mox, Moy und Moz darf jedes Moment sein zulässiges Maximum erreichen. 8

11 3. Inbetriebnahme 3.1. Einbaulage und Montage können in beliebiger Lage eingebaut werden. Die Montage des GPE erfolgt mittels Quick-Set-Befestigungselementen (SLL-20-40, SLL oder SLR-15-40) am Schwalbenschwanz des Deckels (Pos.260) oder über die Gewinde- und Positionierbohrungen am Deckel (Pos.260). Montage mit Quick-Set-Befestigungselementen GPE mit SLL-20-40, SLL-55-40, SLR Montage über Gewinde- und Positionierbohrungen GPE mit Schrauben und Stiften 260 9

12 3.2. Montage der Greiffinger Montage der Greiffinger an der Aussenseite der Greifbacken Montage der Greiffinger an der Innenseite der Greifbacken 10

13 3.3. Einbauen und Anschliessen der induktiven Näherungsschalter Die einzubauenden induktiven Näherungsschalter müssen folgende Bedingungen erfüllen: Schaltabstand: bündig einbaubar Gehäusedurchmesser: Minimale Gehäuselänge (Ø6.5): 2mm 6.5mm 27mm Die Montage der Näherungsschalter erfolgt durch Entfernen der jeweiligen Verschlussschraube (Pos.280b), Einschrauben der beiliegenden Befestigungsmutter für Sensor (Pos.540) ins Gehäuse (Pos.10), und Einschieben des Näherungsschalters bis zum Anstehen im Bohrungsgrund des Gehäuses (Pos.10). Die Befestigung erfolgt durch Festziehen der Befestigungsmutter für Sensor (Pos.540). Einbau der induktiven Näherungsschalter 280b Näherungsschalter Pos. geschlossen 540 Näherungsschalter Pos. offen Abfrage der Spannposition: 540 Damit die Abfrage der Spannposition über die induktiven Näherungsschalter gewährleistet ist, müssen die Greiffinger konstruktiv so ausgelegt sein, dass sich die Spannposition im Bereich einer Greifbacken-Endlage befindet ( < 1mm vor Nennhub- Ende). Verbindungskabel zu Näherungsschalter: Damit nie Kräfte auf die Näherungsschalter einwirken können, sollen die Verbindungskabel immer mit Zugentlastungen versehen werden! 11

14 Der elektrische Anschluss erfolgt gemäss folgendem Schema: Anschliessen der induktiven Näherungsschalter Gleichspannung (DC) braun schwarz blau Gleichspannung (DC) braun schwarz blau 12

15 3.4. Interne Verdrahtung und Kabelanschlüsse Motor Ausgangskabel 10x0.25mm 2 Bezeichnung Litzenfarbe Steckverbinder Litzenfarbe Steckverbinder (Pos.530) Motorwicklung 1 Braun 1 Weiss 1 Motorwicklung 2 Rot 2 Braun 2 Motorwicklung 3 Orange 3 Grün 3 U Hallsensoren Gelb 4 Rot 4 GND Hallsensoren Grün 5 Blau 5 Hallsensor 1 Blau 6 Gelb 6 Hallsensor 2 Violett 7 Grau 7 Hallsensor 3 Grau 8 Rosa Schwarz n.c Violett n.c. Legende: n.c. nicht angeschlossen Anschlussbezeichnung Steckverbinder 3.5. Verdrahtung Regelgerät Siehe Kapitel 3.4 Interne Verdrahtung und Kabelanschlüsse sowie Betriebsanleitung BA ECMR (EC-Motor Regelgerät) Elektrischer und Software Teil. 13

16 4. Unterhalt 4.1. Schmierung Bei Wartungsarbeiten am GPE ist sicherzustellen, dass die Antriebsenergie abgeschaltet ist und nicht unbefugt eingeschaltet werden kann. Als Schmiermittel darf ausschliesslich Klüber Öl Paraliq P460 (Montech Art.-Nr ) verwendet werden. Schmierintervall: 800 Betriebsstunden Schmierung Kugelumlaufspindel: Zylinderschrauben (Pos.480) lösen und Haube (Pos.340) entfernen. Greifbacken (Pos.30) auf ca. 2mm vor geöffnete Endlage fahren. Durch die Schmieröffnung im Gehäuse (Pos.10) einige Tropfen Schmiermittel auf die Kugelumlaufspindel (Pos.80) auftragen. Greifbacken (Pos.30) mehrmals schliessen und öffnen. Vorgang 3-4 mal wiederholen. Haube (Pos.340) über Motor (Pos.330) und Doppelstiftgehäuse (Pos.520) stülpen und mit Zylinderschrauben (Pos.480) fixieren. Schmierung Kugelumlaufspindel Schmieröffnung

17 Bei Anwendungen mit mehr als 60 Zyklen/Minute wird empfohlen gleichzeitig zusätzlich die Führungsrollen (Pos.70) sowie die Rollen (Pos.40) zu schmieren: Zylinderschrauben (Pos.470) lösen und Abdeckblech (Pos.310) entfernen. Beide Schleppbleche (Pos.300) entfernen. Greifbacken (Pos.30) schliessen und einige Tropfen Schmiermittel auf die Führungsrollen (Pos.70) auftragen. Greifbacken (Pos.30) öffnen und einige Tropfen Schmiermittel auf die Rollen (Pos.40) auftragen. Beide Schleppbleche (Pos.300) montieren und Abdeckblech (Pos.310) mit Zylinderschrauben (Pos.470) fixieren. Schmierung Führungsrollen Pos 40 schmieren Pos 70 schmieren 15

18 4.2. Ersetzen des Motors Zylinderschrauben (Pos.480) lösen und Haube (Pos.340) entfernen. Steckverbinder des Motors aus dem Doppelstiftgehäuse (Pos.520) ausziehen. Zylinderschrauben (Pos.460) lösen und Motor (Pos.330) entfernen. Neuen Motor (Pos.330) in Motorflansch (Pos.240) einschieben und durch abkippen des Motors (Pos.330) den Zahnriemen (Pos.250) über die Zahnscheibe am Motor (Pos.330) schieben. Motor (Pos.330) in parallele Lage zum Gehäuse (Pos.10) bringen und mit den Zylinderschrauben (Pos.460) am Motorflansch (Pos.240) befestigen (Lage Kabelausgang beachten!). Zahnriemenspannung prüfen und bei zu geringer Spannung gemäss Kapitel Zahnriemenspannung die richtige Spannung erstellen. Steckverbinder des Motors am Doppelstiftgehäuse (Pos.520) einstecken. Achtung: Kabelschlaufung so erstellen, dass bei montierter Haube (Pos.340) die Kabel nicht an der vorstehenden Motorenwelle anstehen können! Haube (Pos.340) über Motor (Pos.330) und Doppelstiftgehäuse (Pos.520) stülpen und mit Zylinderschrauben (Pos.480) fixieren. Einbau Motor 480 Kabelausgang (Lage beachten!!)

19 4.3. Zahnriemenspannung Zylinderschrauben (Pos.430a) lösen und Deckel (Pos.260) entfernen. Zylinderschrauben (Pos.430b) leicht lösen. Motorflansch (Pos.240) mit Motor (Pos.330) vom Gehäuse (Pos.10) wegziehen, so dass der Zahnriemen (Pos.250) ohne Vorspannung gespannt ist. Zu starkes Spannen des Zahnriemens (Pos.250) kann zu Zerstörung des Motorenlagers führen! Motorflansch (Pos.240) festhalten und Zylinderschrauben (Pos.430b) festziehen. Deckel (Pos.260) montieren und mit Zylinderschrauben (Pos.430a) fixieren. Zahnriemenspannung 430b a

20 5. Teileliste GPE Explosionszeichnung 18

21 Pos. Sym. Bezeichnung Art.-Nr. Material Gehäuse Aluminium 20 Rollenhalter Stahl 30 Greifbacke Stahl 40 Rolle Stahl 50 Zylinderstift Stahl 60 Bedämpfer Stahl 70 Führungsrolle Stahl 80 Kugelumlaufspindel Stahl/Diverse 90 Halbmondring Stahl 100 Stellscheibe Stahl 110 Auflagering Stahl 120 Lagerhülse Stahl 130 Rillenkugellager Stahl 140 6kt-Mutter M7x0, Stahl 150 Lagerdeckel Aluminium 160 Zahnscheibe Aluminium/Stahl 170 Spannbuchse Stahl 180 Zentrierhülse Stahl 190 6kt-Mutter M6x0, Stahl 200 Rillenkugellager Stahl 210 Führungszapfen Bronze 240 Motorflansch Aluminium 250 Zahnriemen PUR 260 Deckel Aluminium 270 Puffer PUR 280 Verschlussschraube Stahl 300 Schleppblech POM 310 Abdeckblech Stahl 330 Motor mit Zahnscheibe Diverse 340 Haube ABS 400 Zylinderstift Ø3h6x Stahl 19

22 Pos. Sym. Bezeichnung Art.-Nr. Material 410 Zyl-Schraube M3x Stahl 420 Zylinderstift Ø4h6x Stahl 430 Zyl-Schraube M3x Stahl 440 Zyl-Schraube M3x Stahl 460 Zyl-Schraube M2x Stahl 470 Zyl-Schraube nk M3x Stahl 480 Zyl-Schraube M3x Stahl 500 Kabelverschraubung Messing 510 Kabel Diverse 520 Doppelstiftgehäuse Diverse 530 Steckverbinder Diverse 540 Befestigungsmutter für Sensor Messing 550 Rippenscheibe M Stahl 900 Typenschild Polyester 910 Plakette Typenschild PUR EC-Motor Regelgerät (ECMR) Divers Dies sind Verschleissteile und ab Lager lieferbar Einzeln nicht ab Lager lieferbar (auf Anfrage) Preislistenartikel ab Lager Lieferbar 20

23 6. Allgemeine Angaben 6.1. Umweltverträglichkeit und Entsorgung Verwendete Materialien: Aluminium Stahl Bronze ABS (Acrylnitril-Butadien-Styrol) PUR (Polyurethan) POM (Polyoxymethylen) Messing Polyester Oberflächenveredelung: Anodisieren von Aluminium Lackieren von Kunststoff Formgebungsprozesse: Spanende Bearbeitung von Aluminium, Bronze und Stahl Spritzgiessen von Kunststoffen Extrudieren von PUR Emissionen während des Betriebes: Keine Entsorgung: Nicht mehr verwendbare sollen nicht als ganze Einheiten, sondern demontiert in Einzelteile, nach Materialart rezykliert werden. Die Materialart jedes Einzelteils ist in den Ersatzteillisten aufgeführt. Nicht rezyklierbares Material soll artgerecht entsorgt werden. 21

24 MONTECH AG Gewerbestrasse 12, CH-4552 Derendingen Fon , Fax