Mobile Mapping - Schnell und flexibel zur Punktwolke und zum 3D Modell
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- Frida Waltz
- vor 8 Jahren
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1 Mobile Mapping - Schnell und flexibel zur Punktwolke und zum 3D Modell 10. Vermessungsingenieurtag 3. Geodätentag der HFT Stuttgart Prof. Dr. Michael Hahn, HFT Stuttgart 1
2 Übersicht Green Mobile Mapping Thermographie Mobile Mapping handheld Mobile Mapping Hyperspektrale Stadt 2
3 Entwicklungstrends Mobile Mapping ALS / MLS GPS & INS UAV /RPA Kameras & GPS & Laser Punktwolken: Lidar und Kamera Outdoor & Indoor Direkte Georeferenzierung Sensor Integration SLAM 3
4 Komponenten von Mobile Mapping Systemen Navigationssensorik Laserscanner Kameras 4
5 Mobile Mapping Systeme TopScan Leica Pegasus: Two Topcon IP-S2 Compact + 5
6 Mobile Mapping - Handheld 2D Laser IMU 6
7 Theorie: Inertiale Messtechnik IMU inertial measurement unit Kombination von Inertialsensoren zur inertialen Messeinheit 3 Beschleunigungsmesser 3 Drehratenmesser (Gyro) a z 7
8 Inertiale Messtechnik (2D) North a x East a y x x N E cos A sin A sin A a cos A a x y dt dt v v N 0 E0 dt x x N 0 E0 8
9 Inertiale Messeinheit Beschleunigungs- und Drehratensensoren (6 DOF) zusätzlich: Magnetfeldsensoren - Drift /Azimut Temperaturstabilisierung/-messung - Drift Sensorintegration IMU/GNSS - Driftkorrektur und Verbesserung der Genauigkeit MEMS IMU micro-electro-mechanical-systems 9
10 Charakterisierung der Gyros nach deren Driftrate o Strategic Gyro 1 pro Monat o Navigation-grade Gyro 1 pro Woche o Tactile Gyro 1 pro Stunde ( /h) o Comsumer-grade Gyro 1 pro Sekunde ( > 100 /h) (MEMS) (Schwarz und El-Sheimy, 2007) 10
11 Projektbeispiele o Studentische Projekte und Forschungsprojekte 11
12 Inertiale Messtechnik (6. Sem.) Projekt: Killesberg-Kleinbahn Erfassung des Streckennetzes mit den GPS/INS von OXTS 12
13 Killesberg-Kleinbahn Erfassung des Streckennetzes mit den GPS/INS von OXTS 13
![Neigung [%] Größte Steigung: 4.](/docs-images/24/4296008/images/14-0.jpg "9 % Höhendifferenz: 22,1 m Höchster Punkt: GPS")
14 Neigung [%] Größte Steigung: 4.9 % Höhendifferenz: 22,1 m Höchster Punkt: GPS Koordinaten 48, , ,67 Größtes Gefälle: -6,95 % Gesamtstrecke: 2056,9 m Niedrigster Punkt: GPS Koordinaten 48, , ,58 14
15 Lagegenauigkeit σ x, σ y [m] > <
16 Inertiale Messtechnik 2014 mit Applanix POS-LV 420 und Faro Laserscanner Focus 3d x330 => Workshop #3 M. Ziegler 16
17 Schnell und flexibel zur Punktwolke Erfassung von Gebäuden Straßen Stadtinventar* ) * ) alle ortsfesten Objekte im Außenbereich des öffentlichen Stadtraums. Beispiele Bäume, Verkehrszeichen, Straßenlampen, Parkbänke,. 17
18 Mobiles System HFT - Research - Faro Laserscanner - Applanix IMU, - geod. GNSS, - Odometer Konfiguration TIR RGB VNIR GPS / IMU GPS / IMU Laserscanner FLIR SC 645 Canon 5D Mark II Rebel XT Xsens MTI-G OXTS RT 2002 Faro Focus3D 18
19 MLS Punktdichte detektierte Gebäudefassaden 19
20 MLS - Punktwolke (HFT Bau 2) 20
21 Segmentierung der Punktwolke Bau 2 HFT 21
22 Solarpotential HFT - Fassaden Studentische Projektarbeit SS 2013 (Voinov, Koukofikis, Jaibu) 22
23 Nachhaltiges Handeln Die wachsende Zahl von Geländewagen soll den Staat nicht dazu animieren, Verkehrswege zu Off- Road-Pisten mutieren zu lassen Verkehrsrechtsanwalt Volker Lempp ACE Auto Club Europa laut dpa ( ) 23
24 MM: Hyperspektralbildflug Straßenmaterialien und - zustände Hyperspektraldaten HyMap Sensor 126 Bänder: 0,45-2,5 μm 24
25 Asphalt: schlechter und guter Zustand Diskriminanzanalyse 25
26 Klassifizierung mit Straßenmaske Klassen o Asphalt o Schotter o Beton 26
27 Harteneckstrasse LB Zustand: schlecht Pansharpened HyMap Klassifikationsergebnis 27
28 Fortführung im Forschungsprojekt RoadInspect ( ) => nachfolgender Vortrag Dr. Engels 28
29 Fernwärmenetz der Stadtwerke LB MM Fahrzeug mit Thermographie-Kamera Detektion von Wärmeverlusten in Fernwärmenetz FLIR SC645: Spektralbereich μm 640 by 480 pixels 25 Hz IMU/GNSS: OXTS (Projektentwicklung mit TopScan) 29
30 Fernwärmenetz der Stadtwerke LB 30
31 Fernwärmenetz der Stadtwerke LB MM Thermographie 31
32 Fernwärmenetz der Stadtwerke LB Video 32
33 Handheld Mobile Mapping mit dem ZEB 1 2D Laser + IMU Driftkorrektur über erfasste Punktwolke (SLAM) 33
34 HFT Bau 2, 2. Stock 127 m 6 Min 2 Sec Mio Punkte 34
35 HFT Bau 2, 2. Stock 35
36 HFT Bau 2, 2. Stock 36
37 HFT Bau 2, 2. Stock 37
38 Hotel Erbprinzenpalais: ZEB- Punktwolke UG +EG+OG+DG Vermessungsbüro Meßmer 38
39 Schnell und flexibel zur Punktwolke und zum 3D Modell 39
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