Applikation zur Antriebstechnik

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1 Applikaion zur Anriebsechnik Technologie-CPU Paramerierung der Technologiefunkion Geriebegleichlauf (SyncOp-Guide)

2 Gewährleisung, Hafung und Suppor SyncOp-Guide Beirags-ID: Hinweis Die Applikaionsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollsändigkei hinsichlich Konfiguraion und Aussaung sowie jeglicher Evenualiäen. Die Applikaionsbeispiele sellen keine kundenspezifische Lösungen dar, sondern sollen lediglich Hilfesellung bieen bei ypischen Aufgabensellungen. Sie sind für den sachgemäßen Berieb der beschriebenen Produke selbs veranworlich. Diese Applikaionsbeispiele enheben Sie nich der Verpflichung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Insallaion, Berieb und Warung. Durch Nuzung dieser Applikaionsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens über die beschriebene Hafungsregelung hinaus nich für ewaige Schäden hafbar gemach werden kann. Wir behalen uns das Rech vor, Änderungen an diesen Applikaionsbeispielen jederzei ohne Ankündigung durchzuführen. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlägen in diesen Applikaionsbeispiel und anderen Siemens Publikaionen, wie z.b. Kaalogen, ha der Inhal der anderen Dokumenaion Vorrang. Gewährleisung, Hafung und Suppor Für die in diesem Dokumen enhalenen Informaionen übernehmen wir keine Gewähr. Unsere Hafung, gleich aus welchem Rechsgrund, für durch die Verwendung der in diesem Applikaionsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projekierungs- und Leisungsdaen usw. verursache Schäden is ausgeschlossen, sowei nich z.b. nach dem Produkhafungsgesez in Fällen des Vorsazes, der grober Fahrlässigkei, wegen der Verlezung des Lebens, des Körpers oder der Gesundhei, wegen einer Übernahme der Garanie für die Beschaffenhei einer Sache, wegen des arglisigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verlezung wesenlicher Verragspflichen zwingend gehafe wird. Der Schadensersaz wegen Verlezung wesenlicher Verragspflichen is jedoch auf den verragsypischen, vorhersehbaren Schaden begrenz, sowei nich Vorsaz oder grobe Fahrlässigkei vorlieg oder wegen der Verlezung des Lebens, des Körpers oder der Gesundhei zwingend gehafe wird. Eine Änderung der Beweislas zu Ihrem Nacheil is hiermi nich verbunden. Copyrigh 2006 Siemens A&D. Weiergabe oder Vervielfäligung dieser Applikaionsbeispiele oder Auszüge daraus sind nich gesae, sowei nich ausdrücklich von Siemens A&D zugesanden. Bei Fragen zu diesem Beirag wenden Sie sich bie über folgende - Adresse an uns: V1.1 Ausgabe /105

3 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Vorwor Ziel der Applikaion Dieses Dokumen soll Ihnen die Paramerier- und Einsellmöglichkeien der Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf der Technologie-CPU aufzuzeigen und Sie bei der Überragung dieser Funkion auf Ihre Anwendung durch praxisgereche Beispiele unersüzen. Kerninhale dieser Applikaion Folgende Kernpunke werden in diesem Dokumen behandel: Vermilung von grundlegenden Informaionen zu den im Zusammenhang mi der Technologie-CPU verfügbaren Gleichlauffunkionen Paramerier- und Einsellmöglichkeien der Technologiefunkion Geriebegleichlauf Prakische Vorgehensweise bei der Projekierung des Geriebegleichlaufs und Darsellung der Auswirkungen der geroffenen Einsellungen Ergänzende Informaionen rund um das Thema Geriebegleichlauf, um die Anwendung des Geriebegleichlaufs zu vereinfachen. Praxisgereche Beispiele zur Technologiefunkion Geriebegleichlauf Abgrenzung Das vorliegende Dokumen sell keinen Handbuch-Ersaz dar, sondern behandel ausgewähle Beispiele zur Paramerierung der Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU. Grundlegende Kennnisse über den Einsaz und die Verwendung der Technologie-CPU werden voraus gesez. Aufbau des Dokumens Dieses Dokumen is in folgende Haupeile geglieder. Teil Grundlegende Informaionen Beschreibung Hier erfahren Sie, welche Gleichlauffunkionen in der Technologie-CPU verfügbar sind und welche Feslegungen für die Darsellung dieser Gleichlauffunkionen in diesem Dokumen geroffen werden. Sie erhalen einen grundlegenden Überblick über die Besonderheien des Geriebegleichlaufs und lernen die Voraussezungen für die Nuzung der Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf in der Technologie-CPU kennen. V1.1 Ausgabe /105

4 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Teil Paramerierung der Synchronisiervorgänge Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Ergänzende Informaionen Beispiele zum Geriebegleichlauf Anhang und Lieraurangaben Beschreibung Hier erfahren Sie, welche Schrie nowendigen sind, um die Technologiefunkion Geriebegleichlauf vollsändig zu paramerieren und die Synchronisiervorgänge nach den Parameervorgaben ablaufen zu lassen. Grundlage für diesen Teil des Dokumens is ein Flussdiagramm, das Ihnen bei der Paramerierung des Geriebegleichlaufs behilflich sein soll und jeweils am Anfang eines Kapiels den in diesem Kapiel erläueren Teilbereich der Paramerierung visualisier. Hier erfahren Sie, wie der Aufsynchronisiervorgang einer Folgeachse auf eine Leiachse in Abhängigkei diverser Randbedingungen in der Praxis abläuf. Sie können überprüfen, ob der ausgewähle Aufsynchronisiervorgang für Ihre Applikaion geeigne is und auf welche Randbedingungen Sie bei der Umsezung dieser Gleichlaufkopplung achen müssen. In diesem Teil des Dokumens erhalen zusäzliche Informaionen rund um das Thema Gleichlauffunkionen, bzw. Geriebegleichlauf an der Technologie- CPU. Diese Informaionen sollen Ihnen helfen, die Gleichlauffunkionen in eigenen Programmen und Anwendungen besser einschäzen und projekieren zu können. Hier erfahren Sie beispielhaf, welche Gleichlauffunkionen Sie für welche echnologischen Anforderungen einsezen können. Dafür wurden einige Beispielanwendungen ausgesuch und im Bezug auf die nowendigen Gleichlauffunkionen dargesell. Hier finden Sie eine Lise mi weierführender Lieraur zum Themengebie dieser Dokumenaion, sowie eine Zusammensellung wichiger Inerne- Links zu diesem Thema. Eine Aufsellung der im Inerne, bzw. Inrane verfügbaren Technology Templaes runde die Lieraurangaben ab. Güligkei dieses Dokumens Das vorliegende Dokumen is für folgende Hardware-Ausführungen und Sofware-Versionen enwickel und freigegeben: Hardware Firmware-Version Technologie-CPU 317T-2 DP V / V Technologie-CPU 315T-2 DP V / V V1.1 Ausgabe /105

5 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Sofware Version Opionspake S7-Technology V 3.0 Referenz zum Auomaion and Drives Service & Suppor Dieser Beirag samm aus dem Inerne Applikaionsporal des Auomaion and Drives Service & Suppor. Durch den folgenden Link gelangen Sie direk zur Downloadseie dieses Dokumens. hp://suppor.auomaion.siemens.com/ww/view/de/ V1.1 Ausgabe /105

6 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Inhalsverzeichnis Inhalsverzeichnis... 6 Grundlegende Informaionen Einführung Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU Geriebegleichlauf Kurvenscheibengleichlauf Ablauf einer Gleichlaufkopplung von zwei Achsen Aufsynchronisieren Synchronisier verfahren Absynchronisieren Feslegungen für dieses Dokumen Auswahl der dargesellen Gleichlaufbeziehungen Gleichungsparameer in den mahemaischen Beziehungen Besonderheien des Geriebegleichlaufs Voraussezungen für den Geriebegleichlauf Anlegen einer Gleichlaufachse Grundlegende Konfiguraion der Gleichlaufbeziehung Sarbedingungen für den Geriebegleichlauf Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Grundlegende Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Geriebeübersezung Absoluer und relaiver Gleichlauf Phasenversaz Synchronisiermodus Aufsynchronisieren Sarbedingung für das Aufsynchronisieren Sofor wirksam Sofor wirksam und SyncPosiion Folgeachse Soforiges absolues Synchronisieren mi Zeibezug Vorgabe SyncPosiion Leiachse Vorgabe SyncPosiion Folgeachse Vorgabe SyncPosiion Lei- und Folgeachse Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Dynamik-Vorbelegungen in S7T-Config Aufsynchronisierlänge Absynchronisierlänge V1.1 Ausgabe /105

7 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Posiionsbezug beim posiionsabhängigen Aufsynchronisieren Ab Synchronisierposiion Symmerisch zur Synchronisierposiion Vor Synchronisierposiion Zeibezogenes Synchronisierprofil Geschwindigkeisprofil Seiger Beschleunigungsverlauf Trapezförmiges Geschwindigkeisprofil Synchronisierrichung bei Modulo-Achsen Gleiche Richung wie Maser Kompaibiliäsmodus Kürzeser Weg ohne Richungsvorgabe Negaive Aufsynchronisierrichung Posiive Aufsynchronisierrichung Posiionsbezug beim posiionsabhängigen Aufsynchronisieren Ab Synchronisierposiion Symmerisch zur Synchronisierposiion Vor Synchronisierposiion Absynchronisieren Sarbedingung für das Absynchronisieren Sofor wirksam Vorgabe AbsyncPosiion Folgeachse Vorgabe AbsyncPosiion Leiachse Posiionsbezug beim leiachsbezogenen Absynchronisieren Ab Absynchronisierposiion Symmerisch zur Absynchronisierposiion Vor Absynchronisierposiion Posiionsbezug beim zeibezogenen Absynchronisieren Ab Absynchronisierposiion Symmerisch zur Absynchronisierposiion Vor Absynchronisierposiion Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Allgemeine Hinweise zu dieser Zusammenfassung Aufsynchronisieren Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Zeibezogenes Synchronisierprofil Absynchronisieren Leiachsbezogenes Absynchronisierprofil Zeibezogenes Absynchronisierprofil Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge V1.1 Ausgabe /105

8 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren Einfluss der Sarposiion der Folgeachse Geschwindigkeisüberhöhung und Richungsumkehr Empfehlung für das leiachsbezogene Aufsynchronisieren Zeibezogenes Aufsynchronisieren Einfluss der Sarposiion der Folgeachse Empfehlung für das zeibezogene Aufsynchronisieren Ergänzende Informaionen Überwachung der Gleichlauffunkionen Enscheidungsmarix für den Geriebegleichlauf Nuzung der Enscheidungsmarix Enscheidungsmarix für das Aufsynchronisieren Zugriff auf die Technologieparameer Die Experenlise Nuzung der Experenlise Technologieparameer über die Experenlise verändern Technologiefunkionen zum Parameerzugriff Verfügbare Technologiefunkionen Technologieparameer über die Technologiefunkion verändern Ausgewähle Technologieparameer für den Geriebegleichlauf Mahemaische Grundlagen der Achsbewegung Bewegungsgleichungen Grundgleichungen der Achsbewegung Beziehungen zwischen den Grundgleichungen der Achsbewegung Graphische Darsellung von Bewegungsvorgängen Vollsändige Darsellung einer Bewegung Graphische Differeniaion Graphische Inegraion Beispiele zum Geriebegleichlauf Zwei sarr verbundene Achsen Auomaisierungsaufgabe Prozessanalyse Auomaisierungslösung Besonderheien zu diesem Anwendungsfall Exruder-Schnecke Auomaisierungsaufgabe Prozessanalyse Auomaisierungslösung Besonderheien zu diesem Anwendungsfall V1.1 Ausgabe /105

9 Vorwor SyncOp-Guide Beirags-ID: Fliegende Schere Auomaisierungsaufgabe Prozessanalyse Auomaisierungslösung Besonderheien zu diesem Anwendungsfall Lückenloses Aufsammeln Auomaisierungsaufgabe Prozessanalyse Auomaisierungslösung Besonderheien zu diesem Anwendungsfall Anhang und Lieraurhinweise Lieraurangaben Lieraurangaben Inerne-Link-Angaben Weierführende Dokumenaion V1.1 Ausgabe /105

10 Grundlegende Informaionen Einführung SyncOp-Guide Beirags-ID: Grundlegende Informaionen Inhal Hier erfahren Sie, welche Gleichlauffunkionen in der Technologie-CPU verfügbar sind und welche Feslegungen für die Darsellung dieser Gleichlauffunkionen in diesem Dokumen geroffen werden. Sie erhalen einen grundlegenden Überblick über die Besonderheien des Geriebegleichlaufs und lernen die Voraussezungen für die Nuzung der Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf in der Technologie-CPU kennen. 1 Einführung Gleichlauffunkionen nehmen in der Auomaisierungsechnik einen immer größer werdenden Sellenwer ein. Der Forschri in der Seuerungs- und Regelungsechnik und die Verfügbarkei von immer leisungsfähigeren Sysemen führen dazu, dass mehr und mehr rein mechanische Lösungen durch elekronische Varianen ersez werden. Die Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU bieen die Möglichkei, sarre mechanische Verbindungen durch Seuerungsechnik zu ersezen und so die enwickelen Lösungen flexibler und warungsfreundlicher zu gesalen. 1.1 Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU Im Zusammenhang mi der Technologie-CPU können folgende Gleichlauffunkionen verwende werden: Geriebegleichlauf Kurvenscheibengleichlauf Für die Gleichlauffunkionen sehen zur Paramerierung spezielle Konfiguraionsmasken in S7T-Config zur Verfügung. Die Akivierung und Deakivierung der Gleichlauffunkionen erfolg über PLCopen-Bauseine im STEP 7-Programm. Die Gleichlauffunkionen bieen den Voreil der hohen Flexibiliä der mieinander gekoppelen Achsen. Ohne den Einsaz von mechanischen Kupplungen können die Achsen mieinander gekoppel oder auch einzeln verfahren werden, wodurch die Einsazmöglichkeien von Maschinen und Anlagen deulich erhöh werden können Geriebegleichlauf Über den Geriebegleichlauf der Technologie-CPU kann auf seuerungsechnischem Weg eine lineare Kopplung zwischen einer Lei- und mehreren Folgeachsen erreich werden, wie sie auf mechanische Weise beispielsweise durch ein Geriebe realisier werden könne. Dabei kann als V1.1 Ausgabe /105

11 Grundlegende Informaionen Einführung SyncOp-Guide Beirags-ID: Übersezungsverhälnis ein Geriebefakor vorgegeben werden, über den die lineare Abbildung der Leiachsposiion auf die Posiion der Folgeachsen erfolg. Abbildung 1-1 Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf Leiachse Folgeachse Posiion Leiachse Gleichlaufbeziehung 1:2 Posiion Folgeachse Kurvenscheibengleichlauf Über den Kurvenscheibengleichlauf kann auch eine nichlineare Kopplung zwischen Lei- und Folgeachsen erreich werden. Über eine nichlineare Abbildungsvorschrif, der so genannen Kurvenscheibe, wird in der Seuerung die Posiion der Folgeachse anhand der Leiachsposiion gebilde. Die Kurvenscheibe selbs kann dabei über eine Süzpunkabelle oder über mahemaische Funkionen definier werden. Abbildung 1-2 Gleichlauffunkion Kurvenscheibengleichlauf Leiachse Folgeachse Posiion Leiachse Gleichlaufbeziehung Posiion Folgeachse Wird als Kurvenscheibe eine Gerade definier, erhäl man im Definiionsbereich der Kurvenscheibe wieder eine lineare Kopplung zwischen Leiund Folgeachse. 1.2 Ablauf einer Gleichlaufkopplung von zwei Achsen Die Kopplung einer Folgeachse an eine Leiachse mi den Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU läss sich in drei Phasen aufeilen. Aufsynchronisieren Synchronisier verfahren Absynchronisieren Innerhalb dieser Phasen besehen mehrere Möglichkeien auf die Gleichlauffunkionen einzuwirken, die in diesem Dokumen näher erläuer werden sollen. V1.1 Ausgabe /105

12 Grundlegende Informaionen Einführung SyncOp-Guide Beirags-ID: Aufsynchronisieren Die Gleichlaufkopplung zwischen zwei Achsen erfolg über spezielle PLCopen-Bauseine aus dem STEP 7-Programm heraus, die in der Bauseinbibliohek des Opionspakes S7 Technology zur Technologie-CPU enhalen sind. Dafür seh der FB 420 MC_GearIn für den Geriebegleichlauf und der FB 421 MC_CamIn für den Kurvenscheibengleichlauf zur Verfügung. Abbildung 1-3 PLCopen-Bauseine zum Saren des Gleichlaufs FB 420 MC_GearIn FB 421 MC_CamIn Maser Slave Execue RaioNumeraor RaioDenominaor Velociy Acceleraion Deceleraion Jerk PhaseShif Absolue Mode DoneFlag InGear Busy CommandAbored Error ErrorID Maser Slave CamTable Execue MaserOffse SlaveOffse MaserScaling SlaveScaling MaserAbsolue SlaveAbsolue CyclicMode Velociy Acceleraion Jerk Mode DoneFlag InSync Busy CommandAbored Error ErrorID Der Aufsynchronisiervorgang der Folgeachse auf die Leiachse kann sofor nach Akivierung des ensprechenden PLCopen-Bauseins erfolgen oder es können über S7T-Config Randbedingungen in der inegrieren Technologie der Technologie-CPU fesgeleg werden, die den Sar des Aufsynchronisiervorgangs regeln Synchronisier verfahren Nach dem erfolgreichen Abschluss des Aufsynchronisiervorgangs sind beide Achsen synchronisier und können synchron zueinander verfahren werden. Dabei komm als Kopplungsvorschrif zwischen Lei- und Folgeachse die definiere Geriebeübersezung, bzw. die vorgegebene Kurvenscheibe zur Anwendung. Die Einhalung der Kopplungsvorschrif zwischen den Achsen kann im synchronisieren Zusand überwach werden Absynchronisieren Auch für das Absynchronisieren sehen spezielle PLCopen-Bauseine zur Verfügung, die aus dem STEP 7-Programm heraus aufgerufen werden, um die Gleichlaufkopplung zu beenden. Der Absynchronisiervorgang kann dabei wieder sofor nach Akivierung des ensprechenden PLCopen-Bauseins erfolgen, oder es können zusäzliche Randbedingungen in S7T-Config definier werden, die das Beenden der Gleichlaufkopplung zwischen Lei- und Folgeachse näher definieren. V1.1 Ausgabe /105

13 Grundlegende Informaionen Feslegungen für dieses Dokumen Abbildung 1-4 PLCopen-Bauseine zum Beenden des Gleichlaufs FB 422 MC_GearOu FB 423 MC_CamOu Slave Execue Done Busy CommandAbored Error Slave Execue Done Busy CommandAbored Error ErrorID ErrorID Eine zweie Möglichkei, die Gleichlaufkopplung zwischen Lei- und Folgeachse zu beenden, beseh darin, die Gleichlaufkopplung durch absezen eines neuen Bewegungsaufrags an die Folgeachse abzulösen und dami die Folgeachse aus dem Gleichlaufverband zu lösen. 2 Feslegungen für dieses Dokumen Um die Vielzahl der Möglichkeien der Gleichlaufkopplung zwischen zwei oder mehreren Achsen der Technologie-CPU ewas einzuschränken, beschränken sich die Darsellungen in diesem Dokumen auf die Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf. Die gleichzeiige Behandlung des Kurvenscheibengleichlaufs würde den Rahmen dieses Dokumen sprengen und soll deshalb hier nich weier verfolg werden. 2.1 Auswahl der dargesellen Gleichlaufbeziehungen Um die Darsellungen in diesem Dokumen möglichs einfach, anschaulich und für jedermann nachvollziehbar zu gesalen, werden folgende Feslegungen geroffen: Eine Leiachse Für die Bereisellung der Leiwere für die Gleichlaufkopplung wird jeweils nur eine Leiachse verwende, d.h. es wird kein überlagerer Gleichlauf berache. Eine Folgeachse Um die Auswirkungen der Gleichlaufkopplung klar darzusellen, wird jeweils nur eine Folgeachse an die die Leiachse über die Gleichlaufbeziehung gekoppel. Geriebegleichlauf Das vorliegende Dokumen beschränk sich auf die Darsellung der Gleichlauffunkion Geriebegleichlauf. V1.1 Ausgabe /105

14 Grundlegende Informaionen Feslegungen für dieses Dokumen Übersezungsverhälnis (Geriebefakor) von 1:1 In den dargesellen Beispielen wird ses ein Übersezungsverhälnis (Geriebefakor) von 1:1 verwende, um die Auswirkungen der Gleichlaufkopplung möglichs ransparen darzusellen. In besonderen Fällen sind weiere Beispiele mi einem abweichenden Übersezungsverhälnis dargesell, um die Auswirkungen des Geriebefakors in diesem Fall näher zu erläuern. Absoluer Gleichlauf Um die Gleichlaufbeziehung auch mahemaisch nachvollziehbar zu machen, wird ses eine absolue Kopplung mi einer Phasenverschiebung von Null Grad zwischen Lei- und Folgeachse aufgebau. Keine Modulo-Achsen Ebenfalls aus Gründen der Anschaulichkei wird auf die Verwendung von Modulo-Achsen als Lei- oder Folgeachse verziche, um eine lineare Definiion der Achsposiionen zu erhalen und somi die Auswirkungen der Gleichlaufkopplung nachvollziehbarer zu machen. 2.2 Gleichungsparameer in den mahemaischen Beziehungen Bei der Beschreibung der Gleichlaufbeziehungen zwischen Lei- und Folgeachse über mahemaische Gleichungen werden in diesem Dokumen die hier aufgeführen Parameer in der beschriebenen Bedeuung verwende. Tabelle 2-1 Feslegungen zu den Gleichungsparameern Parameer Hinweis / Bemerkung [] x Leiachse Akuelle Posiion der Leiachse. [] x Folgeachse Akuelle Posiion der Folgeachse. x SyncPos In S7T-Config in den Gleichlaufeinsellungen definiere Synchronisierposiion für den Aufsynchronisiervorgang. x AbsyncPos In S7T-Config in den Gleichlaufeinsellungen definiere Synchronisierposiion für den Absynchronisiervorgang. x SarSync Sarposiion des Aufsynchronisiervorgangs. x SarAbsync Sarposiion des Absynchronisiervorgangs. x EndeSync Endposiion des Aufsynchronisiervorgangs. x EndeAbsync Endposiion des Absynchronisiervorgangs. x OpiPos Opimale Sarposiion der Folgeachse zur Durchführung eines opimieren Synchronisiervorgangs. v Dynamik In S7T-Config in den Dynamik-Parameern des Gleichlaufobjeks eingeselle Geschwindigkei. a Dynamik In S7T-Config in den Dynamik-Parameern des Gleichlaufobjeks eingeselle Beschleunigung. j Dynamik In S7T-Config in den Dynamik-Parameern des Gleichlaufobjeks eingeseller Ruck. V1.1 Ausgabe /105

15 Grundlegende Informaionen Besonderheien des Geriebegleichlaufs l AufSync Aufsynchronisierlänge des Gleichlaufobjeks bei leiachsbezogener Synchronisierung. l AbSync Absynchronisierlänge des Gleichlaufobjeks bei leiachsbezogener Synchronisierung. ü Übersezungsverhälnis bzw. Geriebefakor zwischen Leiund Folgeachse beim Geriebegleichlauf. Hinweis Die Achsbezeichnungen Leiachse und Maserachse werden in dieser Dokumenaion gleichbedeuend verwende. Ebenso gleichbedeuend erfolg in diesem Dokumen die Verwendung der Begriffe Folgeachse und Slaveachse. 3 Besonderheien des Geriebegleichlaufs Der Geriebegleichlauf biee im Gegensaz zum Kurvenscheibengleichlauf folgende besondere Eigenschafen, die bei der Enwicklung einer Applikaion mi Gleichlauffunkionen berücksichig werden sollen: Keine Einschränkung des Posiionsbereiches Im Gegensaz zum Kurvenscheibengleichlauf muss beim Geriebegleichlauf keine Überragungsfunkion definier werden, die nur für einen besimmen Posiionsbereich der Lei- und der Folgeachse Güligkei besiz. Die Überragungsfunkion des Geriebegleichlaufs is für jede Posiion der Leiachse definier und kann uner Berücksichigung eines Anfangswers eindeuig einer Posiion der Folgeachse zugeordne werden. Einfache Definiion der Überragungsfunkion Die Überragungsfunkion des Geriebegleichlaufs wird einfach über den Geriebefakor, d.h. das Übersezungsverhälnis des Geriebes definier. Der Geriebefakor kann dabei sehr einfach über den Zähler und den Nenner des Übersezungsverhälnisses vorgegeben werden. Durch die gerenne Einsellung von Zähler und Nenner wird zudem eine gue Langzeisabiliä der Posiionsbeziehung zwischen Lei- und Folgeachse erreich, da Rundungseffeke nich aufreen oder sich zumindes nich wesenlich auswirken. Ses lineare Kopplung zwischen Lei- und Folgeachse Die Überragungsfunkion der Gleichlaufbeziehung, die nur aus dem Übersezungsverhälnis des Geriebes beseh, erreich ses einen linearen Zusammenhang zwischen Lei- und Folgeachse. Dami bleiben dynamische Einflüsse zwischen Lei- und Folgeachse leich überschaubar und es reen im gekoppelen Zusand keine unvorhergesehenen Geschwindigkeis- oder Beschleunigungsüberhöhungen an der Folgeachse auf. V1.1 Ausgabe /105

16 Grundlegende Informaionen Voraussezungen für den Geriebegleichlauf 4 Voraussezungen für den Geriebegleichlauf Zur Nuzung der Gleichlauffunkionen der Technologie-CPU muss in der Inegrieren Technologie der Technologie-CPU eine Gleichlaufachse angeleg werden, die ein so genannes Gleichlaufobjek enhäl. Über dieses Gleichlaufobjek kann die Gleichlaufachse als Folgeachse an eine Leiachse gekoppel werden, wobei als Leiachse eine Posiionierachse, eine Gleichlaufachse oder ein exerner Geber dienen kann. Das Gleichlaufobjek enhäl dazu alle nowendigen Paramerierungen für die Gleichlaufkopplung. 4.1 Anlegen einer Gleichlaufachse Das Gleichlaufobjek wird auomaisch beim Anlegen einer Gleichlaufachse in S7T-Config erzeug und in der Technologiesrukur von S7T-Config unerhalb dieser Gleichlaufachse angezeig. Dor können die erlauben Gleichlaufbeziehungen der Gleichlaufachse definier und die Vorbelegungen für die Gleichlaufkopplung zu einer Leiachse paramerier werden. Abbildung 4-1 Gleichlaufobjek in S7T-Config Definiion der Maxiamlwere für Geschwindigkei, Beschleunigung und Ruck der Achse Definiion der Maxiamlwere für Geschwindigkei, Beschleunigung und Ruck der Achse Definiion der Gleichlaufbeziehung(en) Paramerierung der Gleichlaufbeziehung(en) Gleichlaufobjek Leiachse (z.b. Posiionierachse) Folgeachseachse (Gleichlaufachse) Überlagerer Gleichlauf Soll zusäzlich eine überlagere Gleichlaufbeziehung zu einer weieren Leiachse hergesell werden, kann über das Konexmenü in S7T-Config ein weieres Gleichlaufobjek unerhalb der Folgeachse angeleg werden. Die normale und die überlagere Gleichlaufbeziehung beeinflussen dann addiiv die Folgeachse über die beiden Leiachsen. Auf diese Ar der Gleichlaufkopplung soll jedoch in diesem Dokumen nich weier eingegangen werden. Nähere Informaionen ennehmen Sie bie dem Handbuch S7-Technology oder der Online-Hilfe zu S7T-Config. V1.1 Ausgabe /105

17 Grundlegende Informaionen Voraussezungen für den Geriebegleichlauf 4.2 Grundlegende Konfiguraion der Gleichlaufbeziehung Über die Konfiguraion des Gleichlaufobjeks werden die möglichen Leiachsen für die Gleichlaufachse (Folgeachse) angegeben und die jeweilige Kopplungsar wird definier. Abbildung 4-2 Konfiguraion Gleichlauf Für die Einsellung der Kopplungsar sehen folgende Auswahlmöglichkeien zur Verfügung, bei denen jedoch der vorliegende Leiwer-Typ zu beachen is: Tabelle 4-1 Einsellmöglichkeien zur Kopplungsar Kopplungsar Sollwerkopplung Iswerkopplung mi Exrapolaion Iswerkopplung ohne Exrapolaion Mögliche Leiwer-Typen Reale Achse / Viruelle Achse Reale Achse / Exerner Geber Exerner Geber Bei der Sollwerkopplung werden Lei- und Folgeachse mi den gleichen Sollweren für Posiion und Geschwindigkei beaufschlag. Dies ha den Voreil, dass die Folgeachse mi einem sörungsfreien Sollwer angeseuer werden kann. Bei der Iswerkopplung werden die Is-Posiion und die Is-Geschwindigkei der Leiachse, bzw. des exernen Gebers als Sollwer an die Folgeachse weiergegeben. Bei einem exernen Geber muss dazu die Is-Geschwindigkei des Gebers von der Seuerung aus der zeilichen Änderung der Is- Posiion besimm werden. Zu beachen is bei dieser Ar der Kopplung, dass die Iswere meis nich frei von Sörungen vorliegen, die bei der Gleichlaufkopplung zu Problemen führen können. Die Sollwerkopplung is aus diesem Grund, sofern möglich, der Iswerkopplung vorzuziehen. Bei der Iswerkopplung mi Exrapolaion dien die Exrapolaion zur Kompensaion evenuell vorhandener Tozeien, die bei der Erfassung der Iswere innerhalb der Anlage z.b. durch die Buskommunikaion ensehen. V1.1 Ausgabe /105

18 Grundlegende Informaionen Voraussezungen für den Geriebegleichlauf Hinweis Sofern als Leiwer-Typ kein exerner Geber zum Einsaz komm, solle als Kopplungsar die Sollwerkopplung gewähl werden, da der Sollwer seuerungsinern als sörungsfreies Signal vorlieg und es deshalb in der Regel zu weniger Problemen bei der Gleichlaufkopplung zweier Achsen komm, als es mi der Iswerkopplung der Fall wäre. Abbildung 4-3 Blockschalbild zur Iswerkopplung mi Exrapolaion PosiioningSae. AcualPosiion Is- Posiion ExrapolaionDaa. FileredVelociy MoionSaeDaa. AcualVelociy Is- Geschwindigkei Exrapolaion Filer zur Iswergläung ExrapolaionDaa. Posiion Soll-Posiion Soll-Geschwindigkei ExrapolaionDaa. Velociy Leiachse bzw. Exerner Geber Gleichlaufkopplung Folgeachse Die Konfiguraion der Gleichlaufbeziehung dien als Grundlage für den Aufbau einer Kopplung zwischen zwei Achsen. Die eigenliche Kopplung der Leiachse an die Folgeachse im Geriebegleichlauf erfolg jedoch ers über den Aufruf des PLCopen-Bauseins FB 420 MC_GearIn aus dem STEP 7-Programm (Anwenderprogramm) heraus. 4.3 Sarbedingungen für den Geriebegleichlauf Für den Sar des Geriebegleichlaufs gib es zwei unerschiedliche Möglichkeien, die beide über den PLCopen-Bausein FB 420 MC_GearIn angesoßen werden müssen: Soforiges Aufsynchronisieren nach Dynamikvorgaben Aufsynchronisieren nach Randbedingungen aus S7T-Config Die beiden Möglichkeien werden über den Modus-Eingang des PLCopen- Bauseins FB 420 MC_GearIn fesgeleg und werden im nachfolgenden Kapiel näher beschrieben. V1.1 Ausgabe /105

19 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Paramerierung der Synchronisiervorgänge Inhal Hier erfahren Sie, welche Schrie nowendigen sind, um die Technologiefunkion Geriebegleichlauf vollsändig zu paramerieren und die Synchronisiervorgänge nach den Parameervorgaben ablaufen zu lassen. Grundlage für diesen Teil des Dokumens is ein Flussdiagramm, das Ihnen bei der Paramerierung des Geriebegleichlaufs behilflich sein soll und jeweils am Anfang eines Kapiels den in diesem Kapiel erläueren Teilbereich der Paramerierung visualisier. 5 Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Das dargeselle Flussdiagramm gib Ihnen einen Überblick über die vollsändige Paramerierung der Technologiefunkion Geriebegleichlauf, wobei die in Kapiel 4 genannen Voraussezungen erfüll sein müssen. Abbildung 5-1 Paramerierhilfe Geriebegleichlauf Modusauswahl Legende: Eingänge des Technologie-FBs Parameer aus S7T Config S7T Config: Par. aus Experenlise Funkionsblöcke START RaioNumeraor RaioDenominaor Absolue PhaseShif Geriebegleichlauf Mode Mode = 0 Mode = 1 Mode = 2 Einsellungen in S7T-Config Velociy Acceleraion Velociy Acceleraion Aufsynchronisieren Deceleraion Deceleraion Leiachsbezogen Zeibezogen Jerk Jerk Absynchronisieren userdefaul.gearingseing.synchronizingdirecion ENDE V1.1 Ausgabe /105

20 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Als Hilfe zur vollsändigen Paramerierung des Geriebegleichlaufs können Sie das Flussdiagramm von Sar bis Ende durchlaufen. Die zu paramerierenden Variabeln sind enlang der gewählen Pfade des Flussdiagramms aufgezeig. Die gelb gekennzeichneen Funkionsblöcke sind im Folgenden in eigenen Kapieln deaillier erläuer. 5.1 Grundlegende Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Die grundlegenden Einsellungen für den Geriebegleichlauf werden über die Eingangsparameer der Technologiefunkion FB 420 MC_GearIn aus dem STEP 7-Programm heraus vorgenommen. Abbildung 5-2 Einsellungen am FB 420 MC_GearIn FB 420 MC_GearIn Leiachse ü= Leiachse Folgeachse S7T Config Geriebeübersezung Folgeachse Dynamik v, a, j 0 / 1 / 2 Maser Slave Execue RaioNumeraor RaioDenominaor Velociy Acceleraion Deceleraion Jerk PhaseShif Absolue Mode DoneFlag InGear Busy CommandAbored Error ErrorID Die Geriebeübersezung zwischen Lei- und Folgeachse kann über Zähler und Nenner des Übersezungsverhälnisses eingesell werden und definier die Überragungsfunkion zwischen Lei- und Folgeachse. Zähler RaioNumeraor ü = = = Nenner RaioDeno min aor Zähnezahl bzw.umfang Zähnezahl bzw.umfang Anriebsrad (Leiachse) Abriebsrad (Folgeachse) ü > 1 : Übersezung: Die Folgeachse dreh sich schneller als die Leiachse. ü < 1: Unersezung: Die Folgeachse dreh sich langsamer als die Leiachse. Abbildung 5-3 Geriebeübersezung Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse ü > 1 ü < 1 Übersezung Unersezung V1.1 Ausgabe /105

21 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Absoluer und relaiver Gleichlauf Über den Eingangsparameer Absolue wird die Beziehung zwischen der Lei- und der Folgeachsposiion fesgeleg. Beim absoluen Gleichlauf beseh eine absolue Beziehung zwischen Leiund Folgeachse, d.h. jeder Leiachsposiion is eine über die Gleichlaufbeziehung genau definiere Posiion der Folgeachse zugeordne. Befinde sich die Folgeachse beim Aufbau der Gleichlaufbeziehung nich an der über die Gleichlaufbeziehung vorgegebenen Posiion, wird diese Posiionsdifferenz während des Aufsynchronisiervorgangs durch die Folgeachse ausgeglichen. Abbildung 5-4 Ablauf des Aufsynchronisiervorgangs Absoluer Gleichlauf Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Gleichlauf akivieren Posiionsdifferenz über Folgeachse ausgleichen (z.b. bei sehender Leiachse) Absolue Gleichlaufbeziehung akiv Beim relaiven Gleichlauf beseh keine absolue Beziehung zwischen Leiund Folgeachse, d.h. ein evenuell vorhandener Posiionsversaz zwischen Lei- und Folgeachse wird nich ausgeglichen. Die Posiionsbeziehung zwischen Lei- und Folgeachse ergib sich aus dem Sarzeipunk des Aufsynchronisiervorgangs und der daraus resulierenden Posiionsdifferenz zwischen Lei- und Folgeachse. Abbildung 5-5 Ablauf des Aufsynchronisiervorgangs Relaiver Gleichlauf 1 2 Es finde keine Ausgleichsbewegung der Folgeachse sa! Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Gleichlauf akivieren Relaive Gleichlaufbeziehung akiv Phasenversaz Bei der Akivierung des Geriebegleichlaufs über den PLCopen-Bausein FB 420 MC_GearIn kann ein Phasenversaz definier werden, um den die Posiion der Leiachse reduzier wird und somi nach dem Aufsynchronisiervorgang ein definierer Posiionsversaz zwischen Lei- und Folgeachse vorlieg. Der angegebene Phasenversaz is jedoch nur bei absoluem Geriebegleichlauf wirksam. V1.1 Ausgabe /105

22 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn Abbildung 5-6 Blockschalbild Phasenversaz EffeciveDaa. GearingSeings. TypeOfGearing Absolue PhaseShif 0 False True GearingAdjusmens.Maser.Offse EffeciveDaa.GearingSeings.Numeraor EffeciveDaa.GearingSeings.Denominaor Geriebeübersezung Posiion Leiachse - + a:b Posiion Folgeachse Hinweis CurrenMaserDaa.Value CurrenSlaveDaa.Value Sind Lei- und Folgeachse bereis über eine Gleichlaufbeziehung gekoppel, kann über den Technologiefunkionsbausein FB 444 MC_Phasing die Phasenlage zwischen Lei- und Folgeachse beeinfluss werden. Der FB 444 MC_Phasing kann dann auch bei relaivem Geriebegleichlauf zur Korrekur der Phasenlage angewende werden. 5.2 Synchronisiermodus Über den Parameer Mode kann direk am Funkionsbausein ausgewähl werden, ob das Aufsynchronisieren nach den in S7T-Config eingesellen Parameern und Randbedingungen erfolgen soll, oder ob der Geriebegleichlauf sofor mi den am Funkionsbausein vorgegebenen Dynamikweren gesare werden soll. Tabelle 5-1 Aufsynchronisiermodus am Funkionsbausein auswählen Mode Funkion 0 Es werden die Einsellungen in S7T-Config verwende: Synchronisierprofil: Leiachsbezogen, Zeibezogen Aufsynchronisieren: SyncPos, Posiionsbezug 1 Es wird gemäß den am Bausein FB 420 MC_GearIn angegebenen Dynamikweren sofor aufsynchronisier: Synchronisierprofil: Zeibezogen Velociy Acceleraion, Deceleraion Jerk (=0: Trapezförmiges Fahrprofil; >0: Seiges Fahrprofil) Aufsynchronisieren: Sofor wirksam V1.1 Ausgabe /105

23 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Einsellungen am FB 420 MC_GearIn 2 Es wird gemäß den am Bausein FB 420 MC_GearIn angegebenen Dynamikweren und uner Berücksichigung der Aufsynchronisierrichung sofor aufsynchronisier: Synchronisierprofil: Zeibezogen Velociy Acceleraion, Deceleraion Jerk (=0: Trapezförmiges Fahrprofil; >0: Seiges Fahrprofil) Aufsynchronisieren: Sofor wirksam Richung: userdefaul.gearingseing.synchronizingdirecion Wichig: Die Einsellung der Synchronisierrichung gil nur für Modulo-Achsen. Bei Linearachsen is diese Einsellung unwirksam. Hinweis Eine Definiion der Randbedingungen für den Geriebegleichlauf in S7T- Config is nur nöig, wenn am FB 420 MC_GearIn der Modus 0 gewähl wird. Für Modus 1 und 2 reich die Angabe der Dynamikwere am Bausein aus, um den Synchronisiervorgang sofor nach Akivierung des Technologiefunkionsbauseins zu saren. Weiere Einsellungen sind in diesem Fall nich nowendig. V1.1 Ausgabe /105

24 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Aufsynchronisieren 6 Aufsynchronisieren Wurde an der Technologiefunkion FB 420 MC_GearIn der Modus 0 gewähl, können in S7T-Config weiere Einsellungen für die Randbedingungen des Aufsynchronisiervorgangs für den Geriebegleichlauf vorgenommen werden. Abbildung 6-1 Paramerierhilfe Geriebegleichlauf Aufsynchronisieren Legende: Parameer aus S7T Config Mode = 0 Geriebegleichlauf Funkionsblöcke Aufsync. sofor wirksam sofor wirksam und SyncPos Folgeachse Vorgabe SyncPos Leiachse SyncPos Leiachse Absynchronisieren Leiachsbezogen Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren Vorgabe SyncPos Folgeachse SyncPos Folgeachse Profilvorgabe Vorgabe SyncPos Leiund Folgeachse Zeibezogen SyncPos Leiachse SyncPos Folgeachse Zeibezogenes Aufsynchronisieren 6.1 Sarbedingung für das Aufsynchronisieren Die Sarbedingungen für das Aufsynchronisieren für den Geriebegleichlauf werden uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Synchronisaion Geriebe definier. Für die Wirksamkei des Aufsynchronisiervorgangs können folgende Einsellungen gewähl werden, die in den nachfolgenden Kapieln näher erläuer werden Sofor wirksam Der Aufsynchronisiervorgang wird sofor nach dem Akivieren der Technologiefunkion gesare. V1.1 Ausgabe /105

25 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Aufsynchronisieren Abbildung 6-2 Aufsynchronisieren Sofor wirksam Posiion Sar Technologiefunkion = Sar Aufsynchronisieren Achsen synchron Leiachse Sofor wirksam und SyncPosiion Folgeachse Das Aufsynchronisieren wird sofor nach dem Akivieren der Technologiefunkion gesare. Ein am Sarpunk vorliegender Phasenversaz zwischen Lei- und Folgeachse wird auch im aufsynchronisieren Zusand beibehalen. Die Aufsynchronisierbewegung erfolg nach den Dynamikvorgaben des zeibezogenen Synchronisierprofils in den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Dynamik. Abbildung 6-3 Aufsynchronisieren - Sofor wirksam und SyncPosiion Folgeachse Zei Posiion Sar Technologiefunkion = Sar Aufsynchronisieren Achsen synchron Leiachse Phasenversaz Phasenversaz Zei V1.1 Ausgabe /105

26 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Aufsynchronisieren Soforiges absolues Synchronisieren mi Zeibezug Diese Einsellung kann zwar aus der Klapplise ausgewähl werden, is derzei jedoch ohne Funkion. Wird die Technologiefunkion mi dieser Einsellung gesare, wird eine Fehlermeldung in S7T-Config ausgegeben und die Funkion wird nich ausgeführ. Hinweis Wird diese Einsellung ausgewähl und die Technologiefunkion gesare, wird in S7T-Config die Fehlermeldung 30011: Nich verfügbarer Parameer und am Technologiebausein die ErrorID 8001 Inerner Fehler ausgegeben Vorgabe SyncPosiion Leiachse Nach dem Akivieren der Technologiefunkion wird das Aufsynchronisieren ers gesare, wenn die Leiachse die vorgegebene Synchronisierposiion überschrien ha. Abbildung 6-4 Aufsynchronisieren - Vorgabe SyncPosiion Leiachse Posiion Sar Technologiefunkion Sar Aufsynchronisieren Achsen synchron Leiachse SyncPosiion Leiachse Zei Vorgabe SyncPosiion Folgeachse Nach dem Akivieren der Technologiefunkion wird das Aufsynchronisieren ers gesare, wenn die Folgeachse die vorgegebene Synchronisierposiion überschrien ha. Hinweis Der Synchronisiervorgang kann nur mi beweger Folgeachse durchgeführ werden, so dass die Folgeachse die vorgegebene Synchronisierposiion auch erreichen kann. V1.1 Ausgabe /105

27 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Aufsynchronisieren Abbildung 6-5 Aufsynchronisieren - Vorgabe SyncPosiion Folgeachse Posiion Sar Technologiefunkion Sar Aufsynchronisieren Achsen synchron Leiachse SyncPosiion Folgeachse Vorgabe SyncPosiion Lei- und Folgeachse Nach dem Akivieren der Technologiefunkion wird das Aufsynchronisieren ers gesare, wenn die Leiachse die vorgegebene Synchronisierposiion erreich ha. Ein am Sarpunk vorliegender Phasenversaz zwischen Lei- und Folgeachse wird auch im aufsynchronisieren Zusand beibehalen. Zusäzlich wird ein Offse berücksichig, der über die SyncPosiion Folgeachse vorgegeben wird. Abbildung 6-6 Aufsynchronisieren - Vorgabe SyncPosiion Lei- und Folgeachse Posiion Sar Technologiefunkion Sar Aufsynchronisieren Achsen synchron Phasenversaz Phasenversaz Zei Leiachse SyncPos Folgeachse SyncPosiion Leiachse Zei V1.1 Ausgabe /105

28 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil 7 Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Wurde als Sarbedingung für das Aufsynchronisieren eine posiionsbezogene Einsellung zu Lei- oder Folgeachse gewähl, so kann nun weierhin zwischen zwei Synchronisierprofilen ausgewähl werden. Dieses Kapiel berache das leiachsbezogene Aufsynchronisieren. Abbildung 7-1 Paramerierhilfe Geriebegleichlauf Aufsynchronisieren Leiachsbezogen Legende: Parameer aus S7T Config S7T Config: Par. aus Experenlise Funkionsblöcke START Leiachsbezogenes Aufsync. Aufsync. Länge Geriebegleichlauf Absync. Länge SyncingMoion.MaximumOfMaserChange Ab SyncPos Posiionsbezug Symmerisch SyncPos ENDE Leiachsbezogenes Aufsync. Vor SyncPos Das ausgewähle Synchronisierprofil komm sowohl während des Auf- als auch während des Absynchronisiervorgangs zum Einsaz. Eine abweichende Einsellung des Synchronisierprofils für das Auf- und Absynchronisieren is nich möglich. Hinweis Soll das Synchronisierprofil für den Auf- und Absynchronisiervorgang von einander abweichend, muss nach dem Aufsynchronisiervorgang zur Laufzei aus dem Seuerungsprogramm heraus das Synchronisierprofil über die Technologiefunkion FB 407 MC_WrieParameer umgeschale werden. 7.1 Dynamik-Vorbelegungen in S7T-Config Die Parameer für das leiachsbezogene Synchronisierprofil werden uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Dynamik definier. Bei der leiachsbezogenen Synchronisaion sind dabei nur die Einsellungen im Bereich leiachsbezogene Synchronisaion der Bildschirmmaske relevan. V1.1 Ausgabe /105

29 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Abbildung 7-2 Leiachsbezogene Synchronisaion Aufsynchronisierlänge Beim leiachsbezogenen Synchronisieren kann für das Auf- und Absynchronisieren jeweils eine eigensändige Länge definier werden. Der Synchronisiervorgang finde sa, solange sich die Leiachse innerhalb dieser definieren Länge befinde. Die dynamischen Eigenschafen der Folgeachse, d.h. die Were für Geschwindigkei und Beschleunigung werden dabei so gewähl, dass der Synchronisiervorgang innerhalb der Zei abgeschlossen werden kann, in der die Leiachse die vorgegebene Synchronisierlänge durchläuf. Geschwindigkei und Beschleunigung der Folgeachse sind demnach Abhängig von der definieren Synchronisierlänge und der Geschwindigkei der Leiachse Absynchronisierlänge Gleiches gil für den Absynchronisiervorgang, der über die Technologiefunkion FB 422 MC_GearOu gesare wird. Dabei wird der Absynchronisiervorgang durchgeführ, solange sich die Leiachse innerhalb der definieren Absynchronisierlänge befinde. 7.2 Posiionsbezug beim posiionsabhängigen Aufsynchronisieren Der Posiionsbezug für das leiachsbezogene Synchronisierprofil wird uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Synchronisaion Geriebe definier. V1.1 Ausgabe /105

30 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Über den Posiionsbezug wird die Lage der Synchronisierlänge auf der Bewegungslinie der Leiachse fesgeleg, so dass der Beginn und das Ende des Synchronisiervorgangs besimm werden können. Abbildung 7-3 Posiionsbezug beim leiachsbezogenen Synchronisieren Synchronisierlänge Beginn Synchronisiervorgang Ende Synchronisiervorgang Weg Leiachse ab Synchronisierposiion symmerisch zur Synchronisierposiion vor Synchronisierposiion SyncPos Leiachse Synchronisiervorgang Synchron isiervorgang SyncPos Leiachse Synchronisiervorgang SyncPos Leiachse Achsen synchron Achsen synchron Achsen synchron Dabei muss unerschieden werden, ob sich die vorgegebene Synchronisierposiion auf die Lei- oder auf die Folgeachse bezieh Ab Synchronisierposiion Der Aufsynchronisiervorgang beginn, sobald die Achse die definiere Synchronisierposiion überschreie. Posiionsbezug auf die Leiachse Während des Synchronisiervorgangs beweg sich die Leiachse von der definieren Synchronisierposiion um die Synchronisierlänge weier. In dieser Zei wird die Gleichlaufbeziehung zwischen Lei- und Folgeachse aufgebau. Abbildung 7-4 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Leiachse Posiion Leiachse Folgeachse Ende Synchronisiervorgang Synchronisierlänge Beginn Synchronisiervorgang ab Synchronisierposiion Zei V1.1 Ausgabe /105

31 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Berechnung der Sar- und Endposiion des Synchronisiervorgangs x SarSync = [ x SyncPos ] Leiachse = [ xsyncpos ] laufsync x EndeSync + Leiachse Posiionsbezug auf die Folgeachse Beim Posiionsbezug auf die Folgeachse wird die definiere Synchronposiion von der Folgeachse auf die Leiachse überragen und dor mi der Synchronisierlänge verknüpf. Daraus ergeben sich Beginn und Ende des Synchronisiervorgangs auf der Leiachse. Der Synchronisiervorgang beginn, sobald die Folgeachse die definiere Synchronisierposiion überschreie. Die Leiachse leg ab diesem Zeipunk genau die definiere Synchronisierlänge zurück. Abbildung 7-5 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Folgeachse Synchronisierlänge Posiion Ende Synchronisiervorgang Beginn Synchronisiervorgang ab Synchronisierposiion Leiachse Folgeachse Dieser Synchronisiervorgang kann jedoch nich durch eine mahemaische Formel ausgedrück werden, da Lei- und Folgeachse zu Beginn des Synchronisiervorgangs in keiner Beziehung zueinander sehen und die Synchronisierposiion auf der Folgeachse definier is, während sich die Synchronisierlänge auf die Leiachse bezieh. Der Beginn des Synchronisiervorgangs für die Leiachse wird seuerungsinern aus der akuellen Achsposiion ermiel, sobald die Folgeachse die Synchronisierposiion durchläuf. Zei Hinweis Der Synchronisiervorgang kann nur mi beweger Folgeachse durchgeführ werden, so dass die Folgeachse die vorgegebene Synchronisierposiion auch erreichen kann. V1.1 Ausgabe /105

32 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Symmerisch zur Synchronisierposiion Der Synchronisiervorgang wird symmerisch zur definieren Synchronisierposiion ausgeführ. Posiionsbezug auf die Leiachse Der Synchronisiervorgang beginn um die halbe Synchronisierlänge vor der definieren Synchronisierposiion und ende ebenfalls um die halbe Synchronisierlänge hiner der definieren Synchronisierposiion. Abbildung 7-6 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Leiachse Posiion Leiachse Folgeachse Synchronisierlänge Ende Synchronisiervorgang symmerisch Synchronisierposiion Beginn Synchronisiervorgang Zei Berechnung der Sar- und Endposiion des Synchronisiervorgangs x SarSync = [ x ] SyncPos Leiachse [ x ] SyncPos Leiachse l l x = + EndeSync AufSync 2 AufSync 2 Posiionsbezug auf die Folgeachse Ewas schwieriger gesale sich der symmerische Aufsynchronisiervorgang mi Posiionsbezug auf die Folgeachse. In der Grafik wird deulich, dass der Synchronisiervorgang im Bezug auf die Folgeachse nich symmerisch zur definieren Posiion safinde. Die Synchronisierposiion befinde sich deulich näher am Sarpunk des Synchronisiervorgangs als am Endpunk der Synchronisaion. Im Bezug auf die Leiachse ergib sich jedoch die symmerische Lage des Aufsynchronisiervorgangs zur Synchronisierlänge, wenn man die resulierende Synchronposiion auf der Leiachse berache. V1.1 Ausgabe /105

33 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Abbildung 7-7 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Folgeachse Posiion Leiachse Folgeachse Ende Synchronisiervorgang Synchronisierlänge symmerisch Synchronisierposiion Beginn Synchronisiervorgang Hinweis Berechnung der Sar- und Endposiion des Synchronisiervorgangs 1 [ x ] = [ x ] SarSync Leiachse ü 1 [ ] = [ x ] SyncPos Folg eachse l l x EndeSync Leiachse SyncPos + ü Fo lg eachse AufSync 2 AufSync [ ] [ ] 1 laufsync x EndeSync = ü x + Fo lg eachse SyncPos ü Fo lgeachse 2 Der Synchronisiervorgang kann auch mi sehender Folgeachse durchgeführ werden. Obwohl die Synchronisierposiion auf der Folgeachse definier wird, muss die Folgeachse diese Posiion nich erreichen, um den Aufsynchronisiervorgang zu sare. Maßgebend is die resulierende Synchronisierposiion auf der Leiachse. 2 Zei Vor Synchronisierposiion Der Synchronisiervorgang is an der Synchronisierposiion abgeschlossen. Posiionsbezug auf die Leiachse Der Synchronisiervorgang beginn um die Synchronisierlänge vor der definieren Synchronisierposiion und ende dami genau in der Synchronisierposiion. V1.1 Ausgabe /105

34 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Abbildung 7-8 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Leiachse Posiion Leiachse Folgeachse Synchronisierlänge Ende Synchronisiervorgang Beginn Synchronisiervorgang vor Synchronisierposiion Berechnung der Sar- und Endposiion des Synchronisiervorgangs Posiionsbezug auf die Folgeachse x SarSync = [ xsyncpos ] laufsync Leiachse x EndeSync = [ x SyncPos ] Leiachse Der Synchronisiervorgang ende, wenn die Folgeachse die definiere Synchronisierposiion erreich. Abbildung 7-9 Leiachsbezogenes Synchronisieren - Posiionsbezug auf die Folgeachse Posiion Zei Leiachse Folgeachse Synchronisierlänge Ende Synchronisiervorgang Beginn Synchronisiervorgang vor Synchronisierposiion Zei V1.1 Ausgabe /105

35 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Über die Gleichlaufbeziehung kann der Synchronisierposiion auf der Folgeachse eine Posiion auf der Leiachse zugeordne werden, da beide Achsen sich dann im Geriebegleichlauf befinden. Im Bezug auf die Leiachse beginn der Synchronisiervorgang um die Synchronisierlänge vor der resulierenden Synchronisierposiion auf der Leiachse. Berechnung der Sar- und Endposiion des Synchronisiervorgangs 1 [ xsarsync ] = [ xsyncpos ] laufsync Leiachse ü Folg eachse 1 1 [ xendesync ] = [ xendesync ] = [ xsyncpos ] Leiachse Fo eachse Fo eachse ü lg ü lg Hinweis Der Synchronisiervorgang kann auch mi sehender Folgeachse durchgeführ werden. Obwohl die Synchronisierposiion auf der Folgeachse definier wird, muss die Folgeachse diese Posiion nich erreichen, um den Aufsynchronisiervorgang zu sare. Maßgebend is die resulierende Synchronisierposiion auf der Leiachse. V1.1 Ausgabe /105

36 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil 8 Zeibezogenes Synchronisierprofil Als zweie Möglichkei für das posiionsbezogene Aufsynchronisieren seh das zeibezogene Synchronisierprofil zur Verfügung, auf das in diesem Kapiel näher eingegangen werden soll. Abbildung 8-1 Paramerierhilfe Geriebegleichlauf Aufsynchronisieren Zeibezogen Legende: Eingänge des Technologie-FBs Parameer aus S7T Config S7T Config: Par. aus Experenlise Funkionsblöcke START Zeibezogenes Aufsync. Geschw. Profil Geriebegleichlauf Seig Trapezförmig SyncingMoion.OverdriveFacor Geschwindigkei Beschleunigung / Verzögerung Ruck Ab SyncPos SyncingMoion.SmoohAbsolueSynchronizaion SyncingMoion.DirecionDynamic SyncingMoion.SynchronizingAdapion Aufsynchronisieren Synchronisierrichung (nur bei Modulo-Achsen) Posiionsbezug Geschwindigkei Beschleunigung / Verzögerung Vor SyncPos SyncingMoion.MaximumOfMaserChange ENDE Zeibezogenes Aufsync. Auch dieses Synchronisierprofil komm sowohl während des Auf- als auch während des Absynchronisiervorgangs zum Einsaz. Einsellung in S7T-Config Die Parameer für das zeibezogene Synchronisierprofil werden ebenfalls uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Dynamik definier. In dieser Bildschirmmaske sind nun jedoch nur die Einsellungen im Bereich zeibezogene Synchronisaion relevan. V1.1 Ausgabe /105

37 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Abbildung 8-2 Zeibezogene Synchronisaion 8.1 Geschwindigkeisprofil Hinweis Beim zeibezogenen Aufsynchronisieren wird der Aufsynchronisiervorgang anhand der vorgegebenen Dynamikparameer durchgeführ. Dabei wird die Dynamik des Aufsynchronisiervorgangs über die Parameer Geschwindigkei, Beschleunigung bzw. Verzögerung und Ruck vollsändig beschrieben. Über die Auswahl eines Geschwindigkeisprofils kann zudem die Anwendung der Parameer Beschleunigung bzw. Verzögerung und Ruck definier werden. Die Dynamikvorgaben des Synchronisiervorgangs werden auch über die dynamischen Begrenzungen der Folgeachse begrenz. Die eingesellen Were sollen deshalb nich über den maximal zulässigen Weren der Folgeachse liegen. Die Folgeachse solle in der Lage sein, die während des Aufsynchronisiervorgangs maximal aufreenden Abweichungen vom Leiwer auszugleichen Seiger Beschleunigungsverlauf Bei Einsellung des seigen Beschleunigungsverlaufs wird der Aufsynchronisiervorgang uner Berücksichigung des definieren Rucks durchgeführ. Dabei kann der Ruck jeweils für den Beginn und das Ende der Beschleunigungs- und Verzögerungsphase des Geschwindigkeisverlaufs gerenn vorgegeben werden. V1.1 Ausgabe /105

38 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Trapezförmiges Geschwindigkeisprofil Bei Einsellung des rapezförmigen Geschwindigkeisprofils komm es beim Beschleunigen und Verzögern zu einer linearen Änderung der Geschwindigkei, da ohne Ruckbegrenzung (d.h. mi unendlichem Ruck) verfahren wird. Die angezeigen Einsellungen für den Ruck sind in dieser Einsellung nich akiv. 8.2 Synchronisierrichung bei Modulo-Achsen Wurde die Folgeachse als Modulo-Achse angeleg, kann zusäzlich uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Synchronisaion Geriebe die Synchronisierrichung definier werden. Abbildung 8-3 Synchronisierrichung bei Modulo-Achsen Für alle anderen Achsypen is diese Einsellung in der Bildschirmmaske nich verfügbar. Die hier geroffene Einsellung wird im Technologieparameer aus der Experenlise userdefaul.gearingseings.synchronizingdirecion abgeleg, auf den auch über den Modus 2 des FB 420 MC_GearIn zugegriffen werden kann Gleiche Richung wie Maser Bei dieser Einsellung wird die akuelle Bewegungsrichung der Folgeachse während des Synchronisiervorgangs beibehalen. Wird der Aufsynchronisiervorgang jedoch bei sehender Lei- und Folgeachse gesare, wird in posiiver Richung aufsynchronisier Kompaibiliäsmodus Diese Einsellung ensprich der Vorgabe Kürzeser Weg ohne Richungsvorgabe". Bei beweger Folgeachse wird jedoch die Bewegungsrichung der Achse beibehalen. V1.1 Ausgabe /105

39 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Kürzeser Weg ohne Richungsvorgabe Der Aufsynchronisiervorgang erfolg auf dem kürzesen Weg der Folgeachse, unabhängig davon, welche Bewegungsrichung sich hieraus für die Folgeachse während des Aufsynchronisiervorgangs ergib. Bei dieser Einsellung beseh jedoch die Möglichkei, dass es während des Aufsynchronisiervorgangs zu einer Richungsumkehr komm Negaive Aufsynchronisierrichung Der Aufsynchronisiervorgang der Folgeachse auf die Leiachse erfolg in negaiver Richung. Die Leiachse muss sich dabei ebenfalls in negaiver Richung bewegen, um den Aufsynchronisiervorgang zu saren Posiive Aufsynchronisierrichung Wie bei der vorherigen Einsellung erfolg hier der Aufsynchronisiervorgang der Folgeachse auf die Leiachse in posiiver Richung, wobei sich die Leiachse ebenfalls in posiiver Richung bewegen muss. 8.3 Posiionsbezug beim posiionsabhängigen Aufsynchronisieren Über den Posiionsbezug wird die Lage des Synchronisiervorgangs bezogen auf die definiere Synchronisierposiion fesgeleg. Abbildung 8-4 Posiionsbezug beim zeibezogenen Synchronisieren ab Synchronisierposiion symmerisch zur Synchronisierposiion SyncPos Leiachse Synchronisiervorgang Diese Einsellung is in der akuellen Version nich möglich! Achsen synchron Weg Leiachse vor Synchronisierposiion Synchronisiervorgang Achsen synchron SyncPos Leiachse Dabei muss unerschieden werden, ob sich die vorgegebene Synchronisierposiion auf die Lei- oder auf die Folgeachse bezieh Ab Synchronisierposiion Überschreie die Achse die definiere Synchronisierposiion, wird mi dem Synchronisiervorgang begonnen. Die Folgeachse schöpf dabei die für das zeibezogene Synchronisieren definieren Were für die maximale Geschwindigkei, die maximale Beschleunigung und gegebenenfalls den maximalen Ruck vollsändig aus. Ha die Folgeachse über die eingeselle Dynamik den gewünschen Gleichlauf mi der Leiachse erreich, is der Synchronisiervorgang beende und die beiden Achsen laufen synchron. V1.1 Ausgabe /105

40 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Abbildung 8-5 Zeibezogenes Synchronisieren Ab SyncPos aufsynchronisieren Posiion Leiachse Folgeachse Ende Synchronisiervorgang 100% Maximale Geschwindigkei (Dynamik) Beginn Synchronisiervorgang ab Synchronisierposiion (Leiachse) Hinweis ab Synchronisierposiion (Folgeachse) Ausnuzung der Dynamikvorgaben während des Synchronisiervorgangs j a v effekiv effekiv effekiv = 100% j = 100% a = 100% v Dynamik Dynamik Dynamik Bei Definiion der Synchronisierposiion auf der Folgeachse kann der Synchronisiervorgang nur mi beweger Folgeachse durchgeführ werden, so dass die Folgeachse die vorgegebene Synchronisierposiion auch erreichen kann. Zei Symmerisch zur Synchronisierposiion Die Einsellung des Posiionsbezugs symmerisch zur Synchronisierposiion kann für das zeibezogene Aufsynchronisieren nich verwende werden. Wird diese Einsellung ausgewähl, wird in S7T-Config die Fehlermeldung Unzulässiger Parameer ausgegeben und die Funkion wird nich ausgeführ. V1.1 Ausgabe /105

41 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Abbildung 8-6 Ausgabe der Fehlermeldung in S7T-Config Vor Synchronisierposiion Wird über die Synchronposiion der Punk definier, ab dem Lei- und Folgeachse synchron zueinander laufen sollen, so werden nur ca. 83% der definieren Dynamik für den Aufsynchronisiervorgang benuz, um Reserven vorhalen zu können und den Synchronisiervorgang sicher an der vorgegebenen Synchronisierposiion abschließen zu können. Abbildung 8-7 Zeibezogenes Synchronisieren Vor SyncPos aufsynchronisieren Posiion Leiachse Folgeachse Ende Synchronisiervorgang vor Synchronisierposiion ca. 83% Maximale Geschwindigkei (Dynamik) Beginn Synchronisiervorgang Zei V1.1 Ausgabe /105

42 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zeibezogenes Synchronisierprofil Der Beginn des Synchronisiervorgangs häng von der akuellen Posiion der Folgeachse zum Sarzeipunk des Synchronisiervorgangs und den definieren Dynamikweren ab. Ausnuzung der Dynamikvorgaben während des Synchronisiervorgangs j a v effekiv effekiv effekiv = 83,334% j = 83,334% a = 83,334% v Dynamik Dynamik Dynamik Hinweis Der Synchronisiervorgang kann auch mi sehender Folgeachse durchgeführ werden. V1.1 Ausgabe /105

43 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren 9 Absynchronisieren Wie schon für das Aufsynchronisieren dargesell, können auch für den Absynchronisiervorgang Randbedingungen in S7T-Config definier werden. Dabei übergeordne gelen jedoch auch die Einsellungen der Profilvorgabe, wie sie bereis für den Aufsynchronisiervorgang uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Synchronisaion Geriebe definier wurden. Abbildung 9-1 Paramerierhilfe Geriebegleichlauf Absynchronisieren Legende: Eingänge des Technologie-FBs Parameer aus S7T Config Aufsynchronisieren Geriebegleichlauf Funkionsblöcke sofor wirksam Absync. Vorgabe AbsyncPos Folgeachse AbsyncPos Folgeachse Absynchronisieren Ab SyncPos ENDE Posiionsbezug Symmerisch SyncPos Vorgabe AbsyncPos Leiachse AbsyncPos Leiachse Vor SyncPos Die Einsellungen der Randbedingungen für den Absynchronisiervorgang reen jedoch nur in Kraf, wenn für den Sar des Absynchronisiervorgangs am Ende eines Geriebegleichlaufs zweier Achsen der Technologiefunkionsbausein FB 422 MC_GearOu verwende wird. 9.1 Sarbedingung für das Absynchronisieren Die Sarbedingungen für das Absynchronisieren werden uner den Vorbelegungen des Gleichlaufobjeks im Abschni Synchronisaion Geriebe definier. Für die Wirksamkei des Aufsynchronisiervorgangs können verschiedene Einsellungen gewähl werden, die in den nachfolgenden Kapieln näher erläuer werden. V1.1 Ausgabe /105

44 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Sofor wirksam Das Absynchronisieren wird sofor nach dem Akivieren der Technologiefunkion gesare. Die Posiion, in der die Folgeachse zum Sillsand komm, kann hierbei nich vorgegeben werden. Abbildung 9-2 Absynchronisieren Sofor wirksam Posiion Sar Technologiefunkion = Sar Absynchronisieren Leiachse Absynchronisieren beende Folgeachse Vorgabe AbsyncPosiion Folgeachse Nach dem Akivieren der Technologiefunkion wird das Absynchronisieren ers gesare, wenn die Folgeachse die vorgegebene Absynchronisierposiion überschrien ha. Abbildung 9-3 Absynchronisieren - Vorgabe AbsyncPosiion Folgeachse Posiion Sar Technologiefunkion Zei Leiachse Sar Absynchronisieren Absynchronisieren beende Folgeachse AbsyncPosiion Folgeachse Die Folgeachse leg bei einer Geriebeübersezung von 1:1 ab der Sarposiion die halbe Wegsrecke der Leiachse zurück. Zei V1.1 Ausgabe /105

45 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Vorgabe AbsyncPosiion Leiachse Nach dem Akivieren der Technologiefunkion wird das Absynchronisieren ers gesare, wenn die Leiachse die vorgegebene Absynchronisierposiion überschrien ha. Abbildung 9-4 Absynchronisieren - Vorgabe AbsyncPosiion Leiachse Posiion Leiachse Sar Technologiefunkion Sar Absynchronisieren Absynchronisieren beende Folgeachse AbsyncPosiion Leiachse Bei einer Geriebeübersezung von 1:1 ensprich diese Einsellung der Vorgabe AbsyncPosiion Folgeachse, da bei diesem Übersezungsverhälnis die beiden Posiionen von Lei- und Folgeachse idenisch sind. 9.2 Posiionsbezug beim leiachsbezogenen Absynchronisieren Beim leiachsbezogenen Absynchronisieren erfolg der Absynchronisiervorgang innerhalb einer vorgebbaren Synchronisierlänge, die sich auf die Leiachse bezieh. Die Lage dieser Synchronisierlänge kann über den Posiionsbezug näher besimm werden. Dabei kann der Posiionsbezug sowohl auf die Lei- als auch auf die Folgeachse hergesell werden: Posiionsbezug auf die Leiachse: Wird der Posiionsbezug auf die Leiachse hergesell, wird die Bremsbeschleunigung der Folgeachse von der Seuerung so gewähl, dass die Folgeachse innerhalb der Zei zum Sillsand komm, in der die Leiachse die definiere Absynchronisierlänge zurückleg: [] a Folg eachse = [ v] [ Δv] [ Δx] Leiachse = labsync 1 [ Δx] = ü labsync Fo lgeachse 2 Leiachse l Absync Folg eachse Zei V1.1 Ausgabe /105

46 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Posiionsbezug auf die Folgeachse: Wird der Posiionsbezug auf die Folgeachse hergesell, bezieh sich die definiere Absynchronisierlänge jedoch weierhin auf die Leiachse. Der Absynchronisiervorgang wird dabei von der Seuerung so gewähl, dass, während die Leiachse die Absynchronisierlänge zurückleg, die Folgeachse die halbe Srecke der Leiachse verfähr: [ Δx] Leiachse = labsync 1 1 [ Δx] = ü [ Δx] = ü labsync Fo lgeachse Ab Absynchronisierposiion 2 Leiachse 2 Der Absynchronisiervorgang wird bei Erreichen einer definieren Absynchronisierposiion gesare. Posiionsbezug auf die Leiachse Sobald die Leiachse die definiere Absynchronisierposiion erreich ha, wird das Absynchronisieren durchgeführ. Abbildung 9-5 Absynchronisieren ab Absynchronisierposiion (Bezug auf Leiachse) Weg x Absync Länge Geschwindigkei v AbsyncPos 1/2 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:1) Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren ab SyncPos V1.1 Ausgabe /105

47 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Die Folgeachse wird mi gleichmäßiger Beschleunigung abgebrems. Dabei wird die Verzögerung so berechne, dass die Folgeachse zu Sillsand komm, wenn die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfahren ha. Der Weg, den die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs zurückleg, häng vom Geriebefakor zwischen Lei- und Folgeachse ab. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn die Leiachse die Absynchronisierposiion erreich ha. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so berechne, dass diese genau die halbe Wegsrecke der Leiachse zurückleg. Posiionsbezug auf die Folgeachse Sobald die Folgeachse die definiere Absynchronisierposiion erreich ha, wird der Vorgang gesare. Abbildung 9-6 Absynchronisieren ab Absynchronisierposiion (Bezug auf Folgeachse) Weg x Absync Länge Geschwindigkei v AbsyncPos 1/2 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:1) Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren ab SyncPos V1.1 Ausgabe /105

48 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Befinden sich Lei- und Folgeachse in einem Geriebegleichlauf mi dem Geriebefakor 1:1, so gleich dieser Vorgang dem Ablauf für den Posiionsbezug auf die Leiachse. Maßgebend für den Beginn des Absynchronisiervorgangs is hier jedoch die Posiion der Folgeachse. Die Folgeachse wird mi gleichmäßiger Beschleunigung abgebrems. Dabei wird die Beschleunigung von der Seuerung so berechne, dass die Folgeachse zu Sillsand komm, wenn die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfahren ha. Der Weg, den die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs zurückleg, häng auch hier vom Geriebefakor zwischen der Lei- und der Folgeachse ab. Beim Posiionsbezug auf die Folgeachse is, speziell bei Geriebefakoren ungleich 1:1, zu beachen, dass der Absynchronisiervorgang zwar gesare wird, wenn die Folgeachse die Absynchronisierposiion erreich ha, die Zeidauer des Vorgangs jedoch davon abhäng, wie lange die Leiachse benöig, um die Absynchronisierlänge zu durchfahren. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn die Folgeachse die Absynchronisierposiion erreich ha. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so berechne, dass diese genau die halbe Wegsrecke der Leiachse zurückleg Symmerisch zur Absynchronisierposiion Der Absynchronisiervorgang wird symmerisch zur definieren Absynchronisierposiion ausgeführ. Posiionsbezug auf die Leiachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Leiachse definier und die vorgegebene Absynchronisierlänge lieg symmerisch zur definieren Absynchronisierposiion. Der Absynchronisiervorgang wird so ausgeführ, dass die Folgeachse zum Sillsand komm, wenn die Leiachse die definiere Absynchronisierlänge durchfahren ha. V1.1 Ausgabe /105

49 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Abbildung 9-7 Absynchronisieren symmerisch zur Absynchronisierposiion (Leiachse) Weg x Absync Länge AbsyncPos Geschwindigkei v Zei Legende: Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren symmerisch zu SyncPos Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn sich die Leiachse um die halbe Synchronisierlänge vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. Zei Die Folgeachse wird mi gleichmäßiger Beschleunigung abgebrems. Dabei wird die Beschleunigung von der Seuerung so berechne, dass die Folgeachse zu Sillsand komm, wenn die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfahren ha. Der Weg, den die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs zurückleg, häng vom Geriebefakor zwischen der Lei- und der Folgeachse ab. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn sich die Leiachse um die halbe Synchronisierlänge vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. V1.1 Ausgabe /105

50 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so berechne, dass diese genau die halbe Wegsrecke der Leiachse zurückleg. Durch den absoluen Geriebegleichlauf mi einem Geriebefakor von 1:1 komm die Folgeachse genau in der definieren Absynchronisierposiion zum Sillsand. Posiionsbezug auf die Folgeachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Folgeachse definier. Die vorgegebene Absynchronisierlänge bezieh sich jedoch weierhin auf die Leiachse und lieg symmerisch auf der Leiachse zu der Posiion, die der definieren Absynchronisierposiion der Folgeachse auf der Leiachse ensprich. Der Absynchronisiervorgang wird so ausgeführ, dass die Folgeachse zum Sillsand komm, wenn die Leiachse die definiere Absynchronisierlänge durchfahren ha. Abbildung 9-8 Absynchronisieren symmerisch zur Absynchronisierposiion (Folgeachse) Weg x Absync Länge Geschwindigkei v AbsyncPos Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren symmerisch zu SyncPos Während des Absynchronisiervorgangs leg die Folgeachse eine genau definiere Länge zurück, die vom Geriebefakor zwischen Lei- und Folgeachse abhäng. Diese Länge lieg symmerisch um die vorgegebene Absynchronisierposiion. V1.1 Ausgabe /105

51 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Der Sarpunk des Absynchronisiervorgangs auf der Folgeachse lieg um die Halbe Verfahrsrecke der Folgeachse vor der definieren Absynchronisierposiion. In diesem Punk befinden sich Lei- und Folgeachse gerade noch im Geriebegleichlauf und sind über den Geriebefakor mieinander gekoppel. Darüber kann dann auch die Sarposiion des Absynchronisiervorgangs auf der Leiachse besimm werden. Von diesem Punk aus leg dann die Leiachse während des Absynchronisiervorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge zurück. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Die Folgeachse leg während des Absynchronisiervorgangs genau die Hälfe der Absynchronisierlänge zurück. Daraus kann die Sarposiion des Vorgangs auf der Folgeachse besimm werden, die durch den Geriebefakor 1:1 der Posiion auf der Leiachse ensprich. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so bemessen, dass die Folgeachse genau nach der Hälfe der Absynchronisierlänge zum Sillsand komm. Beispiel: Geriebefakor 1:2 Um den Vorgang ewas näher zu verdeulichen soll hier nochmals ein Beispiel mi einem anderen Geriebefakor vorgesell werden. Abbildung 9-9 Beispiel mi Geriebefakor 1:2 (nur Weg-Zei-Darsellung) Weg x 4 Δ 2 Δ 1 Absync Länge 3 5 AbsyncPos 2 1 1/8 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:2) 1/4 Absync Länge (bei Geriebefak Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren vor SyncPos V1.1 Ausgabe /105

52 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Tabelle 9-1 Punke des Absynchronisiervorgangs Punk Beschreibung 1 Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Folgeachse definier. 2 Die Srecke, die die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs zurückleg, kann über die in der Einleiung zum Kapiel 9.2 genanne Formel berechne werden: 1 ü = [ Δx] Fo lgeachse = ü labsync = labsync 2 4 Diese Srecke wird durch die Auswahl symmerisch zur Absynchronisierposiion" je zur Hälfe vor und nach der Absynchronisierposiion vereil: 1 [ xsarabsync ] = xabsyncpos [ Δx] Fo lgeachse Fo lg eachse 2 1 = xabsyncpos labsync 8 3 Mi Hilfe des Geriebefakors kann bei absoluem Geriebegleichlauf die Posiion der Folgeachse auf die Posiion auf der Leiachse umgerechne werden: 1 ü = 2 1 [ xsarabsync ] = [ xsarabsync ] Leiachse ü Folg eachse = 2 x [ SarAbsync ] Folg eachse 4 Während des Absynchronisiervorgangs leg die Leiachse genau die definiere Absynchronisierlänge zurück. 5 Aus den Formeln uner Punk 2 erhäl man auch die Endposiion der Folgeachse, wenn die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfahren ha: 1 [ xendeabsync ] = xabsyncpos + [ Δx] Folg eachse Folg eachse 2 1 = xabsyncpos + labsync Vor Absynchronisierposiion Der Absynchronisiervorgang wird durchgeführ, bevor die definiere Absynchronisierposiion erreich wird. Posiionsbezug auf die Leiachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Leiachse definier. Der Absynchronisiervorgang wird so ausgeführ, dass die Folgeachse zum Sillsand komm, wenn die Leiachse die definiere Absynchronisierposiion erreich ha und die definiere Absynchronisierlänge somi durchfahren ha. V1.1 Ausgabe /105

53 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Abbildung 9-10 Absynchronisieren vor Absynchronisierposiion (Bezug auf Leiachse) Weg x AbsyncPos Absync Länge 1/2 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:1) Geschwindigkei v Legende: Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren vor SyncPos Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn die Leiachse um die Absynchronisierlänge von der Absynchronisierposiion enfern is. Die Folgeachse wird mi gleichmäßiger Beschleunigung abgebrems. Dabei wird die Beschleunigung von der Seuerung so berechne, dass die Folgeachse zu Sillsand komm, wenn die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfahren ha und dami die Absynchronisierposiion erreich ha. Der Weg, den die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs zurückleg, häng vom Geriebefakor zwischen der Lei- und der Folgeachse ab. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Der Absynchronisiervorgang beginn, wenn die Leiachse um die Absynchronisierlänge von der Absynchronisierposiion enfern is. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. Zei Zei V1.1 Ausgabe /105

54 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so berechne, dass diese genau die halbe Wegsrecke der Leiachse zurückleg. Die Folgeachse bleib somi genau in der Mie der Absynchronisierlänge sehen. Posiionsbezug auf die Folgeachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Folgeachse definier, wobei sich die vorgegebene Absynchronisierlänge weierhin auf die Leiachse bezieh. Der Absynchronisiervorgang wird so ausgeführ, dass die Folgeachse genau in der definieren Absynchronisierposiion zum Sillsand komm. Abbildung 9-11 Absynchronisieren vor Absynchronisierposiion (Bezug auf Folgeachse) Weg x Absync Länge Geschwindigkei v AbsyncPos 1/2 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:1) Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren vor SyncPos Während des Absynchronisiervorgangs leg die Folgeachse eine genau definiere Länge zurück, die vom Geriebefakor zwischen Lei- und Folgeachse abhäng. Anhand dieser Länge kann der Sarpunk des Absynchronisiervorgangs auf der Folgeachse besimm werden. In diesem Punk befinden sich Leiund Folgeachse gerade noch im Geriebegleichlauf und sind über den V1.1 Ausgabe /105

55 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Geriebefakor mieinander gekoppel. Darüber kann dann auch die Sarposiion des Absynchronisiervorgangs auf der Leiachse besimm werden. Von diesem Punk aus leg dann die Leiachse während des Absynchronisiervorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge zurück. Beispiel: Geriebefakor 1:1 Die Folgeachse leg während des Absynchronisiervorgangs genau die Hälfe der Absynchronisierlänge zurück. Daraus kann die Sarposiion des Vorgangs auf der Folgeachse besimm werden, die durch den Geriebefakor 1:1 der Posiion auf der Leiachse ensprich. Die Leiachse durchfähr während des Vorgangs genau die definiere Absynchronisierlänge. Die Bremsbeschleunigung der Folgeachse wird so bemessen, dass die Folgeachse genau in der definieren Absynchronisierposiion zum Sillsand komm. Beispiel: Geriebefakor 1:2 Um den Vorgang ewas näher zu verdeulichen soll hier nochmals ein Beispiel mi einem anderen Geriebefakor vorgesell werden. Abbildung 9-12 Beispiel mi Geriebefakor 1:2 (nur Weg-Zei-Darsellung) Weg x Absync Länge 3 4 Δ 2 Δ 1 AbsyncPos 1 1/4 Absync Länge (bei Geriebefakor 1:2) 2 Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren vor SyncPos V1.1 Ausgabe /105

56 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Tabelle 9-2 Punke des Absynchronisiervorgangs Punk Beschreibung 1 Die Absynchronisierposiion wird auf der Folgeachse definier. Durch das Absynchronisieren vor Absynchronisierposiion komm die Folgeachse genau in dieser Posiion zum Sillsand. 2 Die Sarposiion des Absynchronisiervorgangs auf der Folgeachse kann über die in der Einleiung zum Kapiel 9.2 genanne Formel berechne werden: 1 ü = 2 1 [ xsarabsync ] = x Fo eachse AbsyncPos ü l lg Absync 2 1 = xabsyncpos labsync 4 3 Mi Hilfe des Geriebefakors kann bei absoluem Geriebegleichlauf die Posiion der Folgeachse auf die Posiion auf der Leiachse umgerechne werden: 1 ü = 2 1 [ xsarabsync ] = [ xsarabsync ] Leiachse ü Folg eachse = 2 x [ SarAbsync ] Folg eachse 4 Während des Absynchronisiervorgangs leg die Leiachse genau die definiere Absynchronisierlänge zurück. 9.3 Posiionsbezug beim zeibezogenen Absynchronisieren Beim zeibezogenen Absynchronisieren wird der Absynchronisiervorgang anhand der eingesellen Dynamikparameer durchgeführ. Is das rapezförmige Geschwindigkeisprofil eingesell, wird das Absynchronisieren mi der vorgegebenen maximalen Beschleunigung, jedoch ohne Ruckbegrenzung ausgeführ. Wird das seige Geschwindigkeisprofil gewähl, wird auch der eingeselle maximale Ruck beim Absynchronisieren berücksichig. Über den Posiionsbezug kann der Beginn des Absynchronisiervorgangs näher besimm werden. Dabei kann der Posiionsbezug sowohl auf der Lei- als auch auf die Folgeachse hergesell werden: Posiionsbezug auf die Leiachse: Diese Einsellung empfiehl sich, wenn die Leiachse die maßgebende Bezugsgröße der Maschine darsell. Wenn beispielsweise bis zu einer definieren Leiachsposiion gekoppel gefahren werden soll oder die Folgeachse an einer definieren Leiachsposiion ausgekoppel sein muss. V1.1 Ausgabe /105

57 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Posiionsbezug auf die Folgeachse: Diese Einsellung empfiehl sich, wenn besonderes Augenmerk auf die Folgeachse geleg werden muss. Wenn beispielsweise die Folgeachse an einer definieren Posiion zum Sillsand kommen soll oder ers ab einer definieren Posiion ausgekuppel werden darf. Hinweis Eine gerenne Einsellung der dynamischen Vorgaben für das Auf- und Absynchronisieren is nich möglich. Die eingeselle Dynamik gil für das ensprechende Gleichlaufobjek jeweils gleichermaßen für das Auf- und Absynchronisieren einer Gleichlaufbewegung Ab Absynchronisierposiion Der Absynchronisiervorgang wird bei Erreichen einer definieren Absynchronisierposiion gesare. Posiionsbezug auf die Leiachse Sobald die Leiachse die definiere Absynchronisierposiion erreich ha, wird das Absynchronisieren durchgeführ. Abbildung 9-13 Absynchronisieren ab Absynchronisierposiion (Bezug auf Leiachse) Weg x AbsyncPos Geschwindigkei v max. Beschleunigung Zei Beschleunigung = max. Beschleunigung Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren ab AbsyncPos V1.1 Ausgabe /105

58 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Während des Absynchronisiervorgangs wird die Folgeachse mi der eingesellen maximalen Beschleunigung abgebrems. Posiionsbezug auf die Folgeachse Sobald die Folgeachse die definiere Absynchronisierposiion erreich ha, wird der Vorgang gesare. Auch hier wird die Folgeachse mi der eingesellen maximalen Beschleunigung abgebrems. Der Absynchronisiervorgang gleich daher dem Vorgang mi Posiionsbezug auf die Leiachse Symmerisch zur Absynchronisierposiion Der Absynchronisiervorgang wird symmerisch zur definieren Absynchronisierposiion ausgeführ. Posiionsbezug auf die Leiachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Leiachse definier. Der Absynchronisiervorgang wird symmerisch zu dieser Posiion ausgeführ. Abbildung 9-14 Absynchronisieren symmerisch zur Absynchronisierposiion (Leiachse) x Geschwindigkei v AbsyncPos max. Beschleunigung Zei Beschleunigung < max. Beschleunigung Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren symmerisch AbsyncPos V1.1 Ausgabe /105

59 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Die Srecke, die die Leiachse während des Vorgangs zurückleg, wird von der Seuerung so berechne, dass die Folgeachse mi ca. 83% der maximal definieren Beschleunigung zum Sillsand gebrach werden kann. Jeweils die Hälfe der so ermielen Srecke lieg vor und nach der definieren Absynchronisierposiion. Posiionsbezug auf die Folgeachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Folgeachse definier. Der Absynchronisiervorgang wird symmerisch zu dieser Posiion, jedoch bezogen auf die Leiachse ausgeführ. Hier wird im Gegensaz zum Posiionsbezug auf die Leiachse die Folgeachse mi der eingesellen maximalen Beschleunigung abgebrems. Der Absynchronisiervorgang wird daher in kürzerer Zei durchgeführ. Abbildung 9-15 Absynchronisieren symmerisch zur Absynchronisierposiion (Leiachse) Weg x Geschwindigkei v AbsyncPos max. Beschleunigung Zei Beschleunigung = max. Beschleunigung Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren symmerisch AbsyncPos V1.1 Ausgabe /105

60 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Vor Absynchronisierposiion Der Absynchronisiervorgang wird durchgeführ, bevor die definiere Absynchronisierposiion erreich wird. Posiionsbezug auf die Leiachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Leiachse definier. Der Absynchronisiervorgang wird ausgeführ, bevor die Leiachse die definiere Posiion erreich. Abbildung 9-16 Absynchronisieren vor Absynchronisierposiion (Bezug auf Leiachse) Weg x Geschwindigkei v AbsyncPos max. Beschleunigung Beschleunigung < max. Beschleunigung Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren ab AbsyncPos Während des Absynchronisiervorgangs wird die Folgeachse mi ca. 83% der eingesellen maximalen Beschleunigung abgebrems. V1.1 Ausgabe /105

61 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Absynchronisieren Posiionsbezug auf die Folgeachse Die Absynchronisierposiion wird bezogen auf die Folgeachse definier. Der Absynchronisiervorgang wird ausgeführ, bevor die Folgeachse die definiere Posiion erreich. Hier wird im Gegensaz zum Posiionsbezug auf die Leiachse die Folgeachse mi der eingesellen maximalen Beschleunigung abgebrems. Der Absynchronisiervorgang wird daher in kürzerer Zei durchgeführ, die Folgeachse bleib länger an die Leiachse gekoppel. Abbildung 9-17 Absynchronisieren vor Absynchronisierposiion (Bezug auf Leiachse) Weg x AbsyncPos Geschwindigkei v max. Beschleunigung Beschleunigung = max. Beschleunigung Zei Legende: Zei Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Absynchronisieren ab AbsyncPos V1.1 Ausgabe /105

62 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick 10 Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Als Zusammenfassung für die Paramerierung der Synchronisiervorgänge sollen Ihnen in diesem Kapiel nochmals alle Posiionsbezüge für die verschiedenen Synchronisierprofile beim Auf- und Absynchronisieren auf einen Blick dargesell werden. Diese Darsellung soll Ihnen die Unerschiede zwischen den einzelnen Posiionsbezügen nochmals aufzeigen und Ihnen dami helfen, den richigen Posiionsbezug für Ihre Applikaion zu finden Allgemeine Hinweise zu dieser Zusammenfassung Für die zusammenfassende Darsellung der Posiionsbezüge für das Aufund Absynchronisieren in Abhängigkei des gewählen Synchronisierprofils wurden folgende Feslegungen geroffen: Alle Weg- und Geschwindigkeisverläufe sind in einem Koordinaensysem mi gleicher Skalierung eingeragen. Die Darsellungen unerscheiden sich nur in der Wahl des Posiionsbezugs und der Auswahl der Achse (Lei- oder Folgeachse). Alle anderen Parameer, wie Synchronisierposiion, Synchronisierlänge oder Dynamikvorgaben sind für alle Graphiken idenisch eingesell. Falls ein Aufsynchronisieren nur mi beweger Folgeachse erreich werden konne, wurde die Geschwindigkei der Folgeachse auf die halbe Geschwindigkei der Leiachse eingesell. Die Leiachse wird durchgehend mi konsaner Geschwindigkei beweg Aufsynchronisieren Für die Sarposiion der Folgeachse wurde für die Graphiken jeweils die opimale Posiion im Bezug auf die Synchronisierposiion gewähl, um die Darsellung möglichs einfach zu gesalen Leiachsbezogenes Synchronisierprofil Beim Aufsynchronisieren mi leiachsbezogenem Synchronisierprofil sind folgende Parameer relevan, die in den einzelnen Grafiken eingezeichne wurden: Synchronisierposiion (SyncPos) Der Bezug der Synchronisierposiion auf die Lei- oder die Folgeachse is in der Grafik in der gleichen Farbe wie der Posiionsverlauf der ensprechenden Achse gekennzeichne. Aufsynchronisierlänge (SyncLänge) Die Aufsynchronisierlänge bezieh sich jeweils nur auf die Leiachse. V1.1 Ausgabe /105

63 SyncOp-Guide Beirags-ID: Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Abbildung 10-1 Vergleich: Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren ab SyncPos vor SyncPos symmerisch zu SyncPos 1 Posiionsbezug: 2 Posiionsbezug: 3 Posiionsbezug: 4 Posiionsbezug: 5 Posiionsbezug: 6 Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Leiachse Posiionsbezug: Folgeachse Weg x x x x x x Sync Pos 1/2 Sync Länge Sync Länge 1/2 Sync Länge 1/2 Sync Länge 1/2 Sync Länge 1/2 Sync Länge Zei Geschwindigkei v v v v v v Zei V1.1 Ausgabe /105

64 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Erläuerungen zu den dargesellen Fällen Tabelle 10-1 Vergleich: Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren Fall Bemerkung 1 Sobald die Leiachse die Synchronisierposiion erreich ha, wird der Synchronisiervorgang gesare. Die Beschleunigung der Folgeachse wird dabei so gewähl, dass am Ende der Synchronisierlänge beide Achsen synchron zueinander sind. 2 Dieser Fall kann nur auf eine bewege Folgeachse angewende werden, so dass die Folgeachse die Synchronisierposiion überschreie. Ha die Folgeachse die Synchronisierposiion erreich, wird der Synchronisiervorgang gesare. Der Synchronisiervorgang finde innerhalb der Synchronisierlänge sa, die sich von der Posiion, die die Leiachse zum Zeipunk des Beginns des Synchronisiervorgangs ha, ersreck. Der Sar des Synchronisiervorgangs is unabhängig von der Posiion der Leiachse. Der Bezug der Posiionen von Lei- und Folgeachse zueinander is jedoch für die Wahl der Beschleunigung der Folgeachse veranworlich und leg fes, ob sich die Folgeachse beim Aufsynchronisieren auch in die umgekehre Richung beweg. 3 Der Synchronisiervorgang beginn, sobald die Leiachse sich um die Synchronisierlänge vor der definieren Synchronisierposiion befinde. Die Beschleunigung der Folgeachse wird dabei so gewähl, dass am Ende der Synchronisierlänge, also im definieren Synchronisierpunk beide Achsen synchron zueinander sind. 4 Die Synchronposiion wird hier auf der Folgeachse definier, die Synchronisierlänge bezieh sich jedoch weierhin auf die Leiachse. Die beiden Achsen sehen jedoch in der Synchronisierposiion über den Geriebefakor in Beziehung, so dass die Posiion auf der Leiachse besimm werden kann. Die Synchronisierlänge liefer dann den Beginn des Synchronisiervorgangs. Dieser Fall ensprich bei einer Geriebeübersezung von 1:1 dem Fall 3. 5 Die Synchronisierlänge befinde sich symmerisch um die auf der Leiachse definiere Synchronisierposiion. Der Synchronisiervorgang beginn um die halbe Synchronisierlänge vor der Synchronisierposiion und ende ebenfalls um die halbe Länge nach dieser Posiion. Die Beschleunigung der Folgeachse wird für den Synchronisiervorgang so gewähl, dass der Vorgang innerhalb der Synchronisierlänge abgeschlossen werden kann. 6 Die Posiion der Leiachse, wenn sich die Folgeachse an der Synchronisierposiion befinde, kann mi Hilfe der Geriebeübersezung besimm werden. Der Synchronisiervorgang ensprich dann dem Fall Zeibezogenes Synchronisierprofil Beim zeibezogenen Synchronisierprofil sind folgende Parameer relevan: Synchronisierposiion (SyncPos) Der Bezug auf die Lei- oder Folgeachse is farblich gekennzeichne. Maximale Geschwindigkei bzw. Beschleunigung der Folgeachse V1.1 Ausgabe /105

65 SyncOp-Guide Beirags-ID: Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Abbildung 10-2 Vergleich: Zeibezogenes Aufsynchronisieren ab SyncPos vor SyncPos symmerisch zu SyncPos 7 Posiionsbezug: 8 Posiionsbezug: 9 Posiionsbezug: 10 Posiionsbezug: 11 Posiionsbezug: 12 Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Leiachse Posiionsbezug: Folgeachse Weg x x x x Sync Pos Opimum Opimum Opimum Dieser Fall is nich möglich! Dieser Fall is nich möglich! Geschwindigkei v v v v 100% Beschleunigung 100% Beschleunigung ca. 83% Beschleunigung ca. 83% Beschleunigung V1.1 Ausgabe /105

66 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Erläuerungen zu den dargesellen Fällen Tabelle 10-2 Vergleich: Zeibezogenes Aufsynchronisieren Fall Bemerkung 7 Sobald die Leiachse die Synchronisierposiion überschreie, wird die Folgeachse mi 100% der eingesellen Beschleunigung und ohne die vorgegebene Geschwindigkei zu überschreien auf die Leiachse aufsynchronisier. 8 Dieser Fall kann nur auf eine bewege Folgeachse angewende werden, so dass die Folgeachse die Synchronisierposiion überschreie. Sobald die Leiachse die Synchronisierposiion überschreie, wird die Folgeachse mi 100% der eingesellen Beschleunigung und ohne die vorgegebene Geschwindigkei zu überschreien auf die Leiachse aufsynchronisier. 9 Der Sar des Synchronisiervorgangs der Folgeachse wird so fesgeleg, dass in der Zei, in der die Leiachse den Weg bis zur definieren Synchronisierposiion zurückleg, die Folgeachse mi ca. 83% der eingesellen Beschleunigung aufsynchronisier werden kann. 10 Lei- und Folgeachse sehen in der Synchronisierposiion über den Geriebefakor in Beziehung. Der Synchronisiervorgang muss so gesare werden, dass die Folgeachse mi ca. 83% der Beschleunigung synchronisier werden kann, während die Leiachse die Srecke bis zu dem Punk zurückleg, in dem beide Achsen synchron sein sollen. 11 Dieser Fall is nich möglich. 12 Dieser Fall is nich möglich Absynchronisieren Für die Sarposiion der Folgeachse wurde für die Graphiken jeweils die opimale Posiion im Bezug auf die Synchronisierposiion gewähl, um die Darsellung möglichs einfach zu gesalen Leiachsbezogenes Absynchronisierprofil Beim Absynchronisieren mi leiachsbezogenem Synchronisierprofil sind folgende Parameer relevan, die in den einzelnen Grafiken eingezeichne wurden: Absynchronisierposiion (AbsyncPos) Der Bezug der Absynchronisierposiion auf die Lei- oder die Folgeachse is in der Grafik in der gleichen Farbe wie der Posiionsverlauf der ensprechenden Achse gekennzeichne. Absynchronisierlänge (AbsyncLänge) Die Aufsynchronisierlänge bezieh sich jeweils nur auf die Leiachse. V1.1 Ausgabe /105

67 SyncOp-Guide Beirags-ID: Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Abbildung 10-3 Vergleich: Leiachsbezogenes Absynchronisieren ab AbsyncPos vor AbsyncPos symmerisch zu AbsyncPos 1 Posiionsbezug: 2 Posiionsbezug: 3 Posiionsbezug: 4 Posiionsbezug: 5 Posiionsbezug: 6 Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Leiachse Posiionsbezug: Folgeachse Weg x x x x x x Absync Pos Absync Länge 1/2 Absync Länge 1/2 Absync Länge 1/2 Absync Länge 1/2 Absync Länge 1/2 Absync Länge 1/2 Zei Geschwindigkei v v v v v v Zei V1.1 Ausgabe /105

68 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Erläuerungen zu den dargesellen Fällen Tabelle 10-3 Vergleich: Leiachsbezogenes Absynchronisieren Fall Bemerkung 1 Sobald die Leiachse die Absynchronisierposiion überfahren ha, wird der Absynchronisiervorgang gesare. Die Folgeachse wird so abgebrems, dass die Folgeachse genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurückleg, während die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfähr. 2 Lei- und Folgeachse sehen zueinander über die Geriebeübersezung in Beziehung. Ha die Folgeachse die Absynchronisierposiion erreich, kann darüber die Posiion der Leiachse besimm werden. Die Folgeachse wird nun so abgebrems, dass die Folgeachse genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurückleg, während die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfähr. Dieser Fall ensprich bei einer Geriebeübersezung von 1:1 dem Fall 1. 3 Der Absynchronisiervorgang sare genau um die Absynchronisierlänge vor der definieren Absynchronisierposiion auf der Leiachse. Die Folgeachse wird dabei so abgebrems, dass sie genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurückleg, während die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfähr. 4 Die Folgeachse soll genau in der definieren Absynchronisierposiion zum Sillsand kommen. Dami die Folgeachse während des Absynchronisiervorgangs genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurücklegen kann, muss um die halbe Absynchronisierlänge vor der definieren Absynchronisierposiion mi dem Absynchronisiervorgang begonnen werden. 5 Der Absynchronisiervorgang beginn um die halbe Absynchronisierlänge vor der definieren Absynchronisierposiion. Da die Folgeachse genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurückleg, bleib bei einer Geriebeübersezung von 1:1 die Folgeachse genau in der definieren Absynchronisierposiion sehen. 6 Sobald sich die Folgeachse um ein Vierel der Absynchronisierlänge (die Hälfe der halben Absynchronisierlänge) vor der Absynchronisierposiion befinde, wird der Absynchronisiervorgang gesare. Die Folgeachse wird so abgebrems, dass die Folgeachse genau die Hälfe der Srecke der Leiachse zurückleg, während die Leiachse die Absynchronisierlänge durchfähr Zeibezogenes Absynchronisierprofil Beim zeibezogenen Absynchronisierprofil sind folgende Parameer relevan: Synchronisierposiion (AbsyncPos) Der Bezug auf die Lei- oder Folgeachse is farblich gekennzeichne. Maximale Geschwindigkei bzw. Beschleunigung der Folgeachse V1.1 Ausgabe /105

69 SyncOp-Guide Beirags-ID: Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Abbildung 10-4 Vergleich: Zeibezogenes Absynchronisieren ab AbsyncPos vor AbsyncPos symmerisch zu AbsyncPos 7 Posiionsbezug: 8 Posiionsbezug: 9 Posiionsbezug: 10 Posiionsbezug: 11 Posiionsbezug: 12 Leiachse Folgeachse Leiachse Folgeachse Leiachse Posiionsbezug: Folgeachse Weg x x x x x x Absync Pos Bremsweg Bremsweg Bremsweg Bremsweg Bremsweg Bremsweg Zei Geschwindigkei v v v v v v 100% Verzögerung 100% Verzögerung ca. 83% Verzögerung 100% Verzögerung ca. 83% Verzögerung 100% Verzögerung Zei V1.1 Ausgabe /105

70 Paramerierung der Synchronisiervorgänge Zusammenfassung: Posiionsbezüge auf einen Blick Erläuerungen zu den dargesellen Fällen Tabelle 10-4 Vergleich: Zeibezogenes Absynchronisieren Fall Bemerkung 7 Sobald die Leiachse die Synchronisierposiion überschreie, wird die Folgeachse mi 100% der eingesellen Verzögerung abgebrems. 8 Sobald die Folgeachse die Synchronisierposiion überschreie, wird sie mi 100% der eingesellen Verzögerung abgebrems. 9 Die Folgeachse benöig eine berechenbare Zei, um mi ca. 83% der definieren Verzögerung abzubremsen. In dieser Zei leg die Leiachse in Abhängigkei der Geschwindigkei eine besimme Srecke zurück. Der Absynchronisiervorgang wird gesare, wenn sich die Leiachse um genau diese Srecke vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. 10 Die Folgeachse benöig eine berechenbare Zei, um mi 100% der definieren Verzögerung abzubremsen. In dieser Zei leg die Folgeachse eine besimme Srecke zurück. Der Absynchronisiervorgang wird gesare, wenn sich die Folgeachse genau um diese Srecke vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. 11 Die Folgeachse benöig eine berechenbare Zei, um mi ca. 83% der definieren Verzögerung abzubremsen. In dieser Zei leg die Leiachse in Abhängigkei der Geschwindigkei eine besimme Srecke zurück. Der Absynchronisiervorgang wird gesare, wenn sich die Leiachse um genau die Hälfe dieser Srecke vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. Somi befinde sich die Absynchronisierposiion genau in der Mie der Srecke, die die Leiachse zurückleg, bis die Folgeachse zum Sillsand gekommen is und der Absynchronisiervorgang dami beende is. 12 Die Folgeachse benöig eine berechenbare Zei, um mi 100% der definieren Verzögerung abzubremsen. In dieser Zei leg die Folgeachse eine besimme Srecke zurück. Der Absynchronisiervorgang wird gesare, wenn sich die Folgeachse genau um die Hälfe dieser Srecke vor der definieren Absynchronisierposiion befinde. Ha die Folgeachse die volle Srecke zurückgeleg, ha sie bis zum Sillsand abgebrems und der Absynchronisiervorgang is dami beende. V1.1 Ausgabe /105

71 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Inhal Hier erfahren Sie, wie der Aufsynchronisiervorgang einer Folgeachse auf eine Leiachse in Abhängigkei diverser Randbedingungen in der Praxis abläuf. Sie können überprüfen, ob der ausgewähle Aufsynchronisiervorgang für Ihre Applikaion geeigne is und auf welche Randbedingungen Sie bei der Umsezung dieser Gleichlaufkopplung achen müssen. 11 Berachung der Aufsynchronisiervorgänge In diesem Kapiel werden verschiedene Aufsynchronisiervorgänge für das leiachs- und das zeibezogene Synchronisierprofil dargesell. Als Sarbedingung für den Aufsynchronisiervorgang wird jeweils ein definierer Posiionsbezug gewähl Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren Beim leiachsbezogenen Aufsynchronisieren erfolg der Synchronisiervorgang innerhalb einer vorgebbaren Synchronisierlänge, die sich auf die Leiachse bezieh. Die Lage der Synchronisierlänge kann über den Posiionsbezug näher besimm werden. Über die Synchronisierposiion und die Spezifizierung des Posiionsbezugs vor, ab oder symmerisch zur Synchronisierposiion wird die Lage der Synchronisierlänge genau fesgeleg. Somi geh die Synchronisierposiion nich mehr weier in den Aufsynchronisiervorgang ein. Die Synchronisierlänge selbs bezieh sich immer auf die Posiion der Leiachse. Wurde die Synchronisierposiion im Bezug auf die Folgeachse definier, wird diese seuerungsinern auf die Leiachse umgerechne und auf diese Weise die Synchronisierlänge fesgeleg. Sobald der Posiionswer der Leiachse in die Synchronisierlänge einri, wird der Synchronisiervorgang gesare. Am Ende der Synchronisierlänge befinden sich beide Achsen im Gleichlauf, sofern die dynamischen Bedingungen der Folgeachse dies zulassen Einfluss der Sarposiion der Folgeachse Die Ausführung des Synchronisiervorgangs häng sark von der Posiion ab, in der sich die Folgeachse befinde, wenn die Leiachse in die definiere Synchronisierlänge einri. Je nach Lage der Sarposiion der Folgeachse zur Posiion am Ende der Synchronisierlänge, ab der Lei- und Folgeachse sich synchron zueinander bewegen, komm es zu unerschiedlichen Abläufen des Synchronisiervorgangs, die in der nachfolgenden Grafik dargesell sind. V1.1 Ausgabe /105

72 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge Abbildung 11-1 Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren Achsen synchron Weg x 1/1 Sarposiionen der Folgeachse Posiionsbezug: Synchronisaion vor Synchronposiion Synchron- Posiion Synchronisierlänge 1/2 0 Geschwindigkei v Legende: max. Beschleunigung der Folgeachse Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Zei max. Beschl der Folgeach Zei Sarposiion der Folgeachse genau auf der Synchronposiion Sarposiion der Folgeachse in der Hälfe der Synchronisierlänge vor der Synchronposiion Sarposiion der Folgeachse genau in der Mie der Synchronisierlänge Sarposiion der Folgeachse in der Hälfe der Synchronisierlänge nach der Sarposiion Sarposiion der Folgeachse vor der Mie der Synchronisierlänge Sarposiion der Folgeachse genau am Beginn der Synchronisierlänge Während sich die Posiionsverläufe der einzelnen Synchronisiervorgänge nur unwesenlich unerscheiden, sind in den Geschwindigkeisverläufen deuliche Unerschiede erkennbar: Dunkelroe Linie: Lieg die Sarposiion der Folgeachse in der ersen Hälfe der Synchronisierlänge, sare die Folgeachse den Synchronisiervorgang jeweils mi der maximalen Beschleunigung und fähr mi an die Leiachse angepasser Geschwindigkei in die Synchronposiion ein. Violee Linie: In der Nähe des Sarpunks der Synchronisierlänge kann es auch zu einer Geschwindigkeisüberhöhung mi maximaler Beschleunigung der Folgeachse kommen, wobei sich die Geschwindig- V1.1 Ausgabe /105

73 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge kei im Maximum ruckarig änder und dann sanf an die Geschwindigkei der Leiachse angepass wird. Gelbe Linie: Genau auf dem Sarpunk der Synchronisierlänge muss dagegen die Folgeachse eine Aufholbewegung durchführen, die über eine sanf beschleunige Geschwindigkeisüberhöhung erreich wird. Dunkelgrüne Linie: Lieg die Sarposiion der Folgeachse dagegen in der zweien Hälfe der Synchronisierlänge, wird die Folgeachse sehr sanf beschleunig, geh dann jedoch während einer Phase mi maximaler Beschleunigung ruckarig auf die Geschwindigkei der Leiachse über. Blaue Linie: Am Ende der Synchronisierlänge komm es dagegen zu einer kurzzeiigen Richungsumkehr der Folgeachse, um den Beschleunigungsbereich herauszufahren und dann sanf in der Gegenrichung auf die Geschwindigkei der Leiachse zu beschleunigen. Hellgrüne Linie: Lieg die Sarposiion der Folgeachse dagegen genau in der Mie der Synchronisierlänge, wird ein linearer Geschwindigkeisansieg mi minimaler Beschleunigung erreich Geschwindigkeisüberhöhung und Richungsumkehr Das Verhälnis der Geschwindigkeisüberhöhung bzw. der Richungsumkehr kann anschaulich aus dem Verlauf der Geschwindigkeien ermiel werden. Abbildung 11-2 Flächenberachung bei Geschwindigkeisüberhöhung und Richungsumkehr Geschwindigkei v Leiachse Folgeachse muss die Folgeachse durch Geschwindigkeisüberhöhung wieder einholen. Geschwindigkeisüberhöhung Der Weg, den die Leiachse bereis zurückgeleg ha Zei Geschwindigkei v Leiachse Der durch die Richungsumkehr zurückgefahrene Weg muss während des Aufsynchronisierens wieder aufgehol werden Richungsumkehr Folgeachse Zei Da für das Aufsynchronisieren die Lei- und die Folgeachse jeweils den gleichen Weg zurücklegen müssen und der zurückgelege Weg der Fläche V1.1 Ausgabe /105

74 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge uner der Kurve des Geschwindigkeisverlaufs ensprich, genüg es, eine Flächenberachung durchzuführen: Lieg die Sarposiion der Folgeachse weier vor oder hiner der Synchronisierlänge, wird der Effek der Geschwindigkeisüberhöhung bzw. der Richungsumkehr weier versärk Empfehlung für das leiachsbezogene Aufsynchronisieren Ein opimaler Geschwindigkeisverlauf an der Folgeachse kann erreich werden, wenn der Sarpunk der Folgeachse genau in der Mie der Synchronisierlänge lieg. Die Folgeachse muss dabei genau die Hälfe der Srecke zurücklegen, die die Leiachse während des Synchronisiervorgangs zurückleg. Dabei kann sie mi konsaner Beschleunigung und daraus resulierendem linearem Geschwindigkeisverlauf auf die Leiachse synchronisier werden. Abbildung 11-3 Wahl der Sarposiion der Folgeachse 1/2 0 x Sarposiionen der Folgeachse Synchron- Posiion Achsen synchron Synchronisierlänge mi v v Weg der Leiachse Weg der Folgeachse Die Folgeachse leg genau die Hälfe des Weges der Leiachse zurück. Am einfachsen kann diese Forderung über folgende Paramerierung des Geriebegleichlaufs in S7T-Config erreich werden: Profilvorgabe: Leiachsbezogen Posiionsbezug: Symmerisch zur Synchronisierposiion Aufsynchronisieren: Vorgabe der Synchronisierposiion Folgeachse Dabei muss die angegebene Synchronisierposiion der Sarposiion der Folgeachse für den Synchronisiervorgang ensprechen. Über den symmerischen Posiionsbezug wird sichergesell, dass sich die Folgeachse genau in der Mie der Synchronisierlänge befinde. V1.1 Ausgabe /105

75 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge 11.2 Zeibezogenes Aufsynchronisieren Beim zeibezogenen Aufsynchronisieren wird der Synchronisiervorgang anhand der eingesellen Dynamikparameer im Bezug zur vorgegebenen Posiion durchgeführ. Eine direke Vorgabe der Synchronisierlänge is nich möglich Einfluss der Sarposiion der Folgeachse Die Ausführung des Synchronisiervorgangs häng hier ebenfalls von der Posiion ab, in der sich die Folgeachse zum Sarzeipunk der Synchronisaion befinde. Aufsynchronisieren vor Synchronisierposiion Leiwer Abbildung 11-4 Zeibezogenes Aufsynchronisieren Vor Synchronisierposiion Leiwer Achsen synchron Weg x = SyncPos = OpiPos Geschwindigkei v Sarposiionen der Slave-Achse OpiPos = SyncPos - (0,5 * ((Vmaser)2 / (a dynamik * 0,83334))) Synchron- Posiion Zei Zei Legende: Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Sarposiion der Folgeachse genau auf der Synchronposiion Sarposiion der Folgeachse genau auf der opimalen Posiion, die von der Geschwindigkei der Leiachse und der Beschleunigung der Gleichlaufdynamik abhäng. Sarposiion der Folgeachse weier weg als die opimale Posiion von der Synchron-Posiion V1.1 Ausgabe /105

76 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge Bei dieser Ar des zeibezogenen Aufsynchronisierens wird eine Posiion auf der Leiachse definier, ab der sich Lei- und Folgeachse synchron zueinander bewegen sollen. Der Synchronisiervorgang finde sa, bevor die Leiachse diese Posiion erreich. Je nach Lage der Sarposiion der Folgeachse komm es jedoch auch hier zu unerschiedlichen Abläufen des Synchronisiervorgangs. Unerschiede zwischen den einzelnen Synchronisiervorgängen sind sowohl in der Achsposiion, als auch im Verlauf der Geschwindigkei erkennbar. Für die Sarposiion der Folgeachse kann jedoch eine opimale Posiion gefunden werden, in der der Aufsynchronisiervorgang mi minimaler Beschleunigung durchgeführ wird. Folgende Verläufe können unerschieden werden: Gelbe Linie: Lieg der Sarpunk der Folgeachse vor der opimalen Posiion, muss die Folgeachse eine Aufholbewegung ausführen. Die Leiachse läuf ers an der Folgeachse vorbei, bevor die Folgeachse die Leiachse mi Hilfe einer Geschwindigkeisüberhöhung wieder einhol. Die Beschleunigungs- und Bremsvorgänge werden dabei mi den eingesellen Dynamikweren durchgeführ. Blaue Linie: Sare die Folgeachse dagegen hiner der opimalen Posiion, beweg sich die Folgeachse zuers in engegen gesezer Richung, um den Beschleunigungsbereich herauszufahren und dann in der Gegenrichung mi der eingesellen Dynamik auf die Leiachse zu synchronisieren. Dabei komm es zu einem ruckarigen Übergang der Geschwindigkei in der Synchronposiion. Grüne Linie: Lieg der Sarpunk der Folgeachse jedoch auf der opimalen Posiion, wird die Folgeachse mi minimaler Beschleunigung auf die Leiachse synchronisier. Die opimale Posiion kann dabei wie folg berechne werden: x OpiPos = 2 [ ] [ v ] x + SyncPos Leiachse Leiachse 2 adynamik 0,8333 Aufsynchronisieren ab Synchronisierposiion Leiwer Bei dieser Ar des zeibezogenen Aufsynchronisierens wird eine Posiion der Leiachse definier, ab der der Synchronisiervorgang zwischen Lei- und Folgeachse angesoßen wird. Der Synchronisiervorgang selbs wird dann anhand der eingesellen Dynamikwere durchgeführ. Je nach Lage der Sarposiion der Folgeachse komm es zu unerschiedlichen Abläufen des Synchronisiervorgangs und dami auch zu unerschiedlichen Posiionen, ab denen sich Lei- und Folgeachse zueinander synchron bewegen. Die unerschiedlichen Abläufe sind jeweils in der nachfolgenden Grafik dargesell. V1.1 Ausgabe /105

77 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge Abbildung 11-5 Zeibezogenes Aufsynchronisieren Ab Synchronisierposiion Leiwer Weg x Sarposiionen der Folgeachse = OpiPos = SyncPos SyncPos Leiachse Geschwindigkei v max. Geschwindigkei nach Dynamikparameern Zei Legende: Leiachse (mi kons. Geschwindigkei) Sarposiion der Folgeachse weier weg als die opimale Posiion von der Synchron-Posiion Sarposiion der Folgeachse genau auf der opimalen Posiion, die von der Geschwindigkei der Leiachse und der Beschleunigung der Gleichlaufdynamik abhäng. Sarposiion der Folgeachse genau auf der Synchronposiion Zei Auch hier sind die Unerschiede der einzelnen Synchronisiervorgänge sowohl in der Posiion, als auch im Verlauf der Geschwindigkei erkennbar: Gelbe Linie: Lieg der Sarpunk der Folgeachse direk in der definieren Synchronposiion der Leiachse, muss die Folgeachse eine Aufholbewegung durch Geschwindigkeisüberhöhung ausführen, um den Weg, den die Leiachse während der Beschleunigungsphase der Folgeachse zurückleg, wieder einzuholen. Grüne Linie: Wird der Synchronisiervorgang der Folgeachse von einer opimalen Posiion aus gesare, läuf dieser mi gleichmäßiger und minimaler Beschleunigung ab. Diese opimale Posiion kann nach folgender Formel berechne werden: xopipos = 2 [ ] [ v ] x SyncPos Leiachse Leiachse 2 adynamik V1.1 Ausgabe /105

78 Prakische Vorgehensweise und Fallbeispiele Berachung der Aufsynchronisiervorgänge Blaue Linie: Lieg der Sarpunk der Folgeachse jedoch weier als die opimale Posiion von der Synchronposiion enfern, kann es zu einer ensprechend ausgeprägen Richungsumkehr der Folgeachse kommen. Aufsynchronisieren symmerisch zur Synchronisierposiion Leiwer Die Einsellung des Posiionsbezugs symmerisch zur Synchronisierposiion kann für das zeibezogene Aufsynchronisieren nich verwende werden. Wird diese Einsellung ausgewähl, wird in S7T-Config die Fehlermeldung Unzulässiger Parameer ausgegeben und die Funkion wird nich ausgeführ Empfehlung für das zeibezogene Aufsynchronisieren Ein opimaler Geschwindigkeisverlauf an der Folgeachse kann erreich werden, wenn als Sarpunk der Folgeachse genau die opimale Posiion für den jeweiligen Posiionsbezug gewähl wird. Beginn die Folgeachse an dieser Posiion den Synchronisiervorgang, wird sie mi der minimal möglichen Beschleunigung auf die Leiachse synchronisier. Der Synchronisiervorgang wird möglichs sanf durchgeführ und es komm zu keiner Geschwindigkeisüberhöhung oder sogar zur Umkehr der Bewegungsrichung der Folgeachse im Bezug auf die Leiachse. V1.1 Ausgabe /105

79 Ergänzende Informaionen Überwachung der Gleichlauffunkionen Ergänzende Informaionen Inhal In diesem Teil des Dokumens erhalen zusäzliche Informaionen rund um das Thema Gleichlauffunkionen, bzw. Geriebegleichlauf an der Technologie-CPU. Diese Informaionen sollen Ihnen helfen, die Gleichlauffunkionen in eigenen Programmen und Anwendungen besser einschäzen und projekieren zu können. 12 Überwachung der Gleichlauffunkionen Überwachung der Gleichlauffunkion bei akivierem Gleichlauf zwischen Lei- und Folgeachse. Abbildung 12-1 Gleichlaufüberwachungen akivieren Zur Überwachung der Gleichlauffunkion muss die Gleichlaufüberwachung im Bereich Überwachungen der Folgeachse akivier werden. Hinweis Die Maske zu Akivierung der Gleichlaufüberwachungen erschein nur, wenn es sich bei dieser Achse um eine Gleichlaufachse handel. Für die Gleichlaufüberwachung sind folgende Funkionen verfügbar: Sollwerüberwachung Überwachung der Differenz zwischen dem aus der Gleichlaufbeziehung V1.1 Ausgabe /105

80 Ergänzende Informaionen Überwachung der Gleichlauffunkionen (Geriebeübersezung oder Kurvenscheibe) resulierendem Sollwer und dem Sollwer für die Folgeachse uner Berücksichigung der Geschwindigkeis- und Dynamikbegrenzungen der Folgeachse, die im Bereich Begrenzungen der Achse eingesell sind. Iswerüberwachung Überwachung der Differenz zwischen dem aus der Gleichlaufbeziehung (Geriebeübersezung oder Kurvenscheibe) resulierendem Sollwer und dem asächlichen Iswer, der sich uner dem Einfluss der mechanischen Sörgrößen auf die Achse ergib. Fehler an Leiachse melden Ein an der ensprechenden Überwachungsselle (Sollwer oder Iswer) aufreender Fehler wird an die Leiachse weiergeleie und die Leiachse wird mi einer Fehlermeldung angehalen. Abbildung 12-2 Zusammenhang der Gleichlaufüberwachungen Sollwer Leiachse Leiachse anhalen Signalauswahl Sollwerkopplung Iswerkopplung CurrenSlaveDaa.Value Sollwer aus Gleichlaufbeziehung SyncMonioring.DifferenceCommandValue BasicMoion.Posiion PosiioningSae.AcualPosiion Dynamische Begrenzung Gleichlaufbeziehung Sollwer- Überwachung Toleranz überschrien Sörungen + Iswer- Überwachung Toleranz überschrien Folgeachse Iswer SyncMonioring.DifferenceAcualValue Hinweis Eine Sollwerüberwachung is in der akuellen Version des Opionspakes S7 Technology nur ohne Berücksichigung des Rucks möglich. Wählen Sie deshalb zur Akivierung der Sollwerüberwachung die Einsellung ohne Ruck aus der Klapplise aus. V1.1 Ausgabe /105

81 Ergänzende Informaionen Enscheidungsmarix für den Geriebegleichlauf 13 Enscheidungsmarix für den Geriebegleichlauf Einige Fragen zur Projekierung eines Geriebegleichlaufs im Zusammenhang mi der Technologie-CPU wurden in einer Tabelle als Enscheidungsmarix zusammengefass 13.1 Nuzung der Enscheidungsmarix Die Enscheidungsmarix soll Sie bei der Wahl des richigen Aufsynchronisiervorgangs für Ihre Anwendung unersüzen. Dabei wird zwischen folgenden Möglichkeien unerschieden: Soforiges Aufsynchronisieren: Die Gleichlaufbeziehung wird ohne weiere Projekierung in S7T-Config über die Dynamikparameer des FB 420 MC_GearIn aufgebau. Leiachsbezogenes Aufsynchronisieren: Die Gleichlaufbeziehung wird posiionsbezogen innerhalb einer vorgegebenen Synchronisierlänge der Leiachse aufgebau. Zeibezogenes Aufsynchronisieren: Die Gleichlaufbeziehung wird posiionsbezogen über die in S7T-Config definieren Dynamikparameer aufgebau. Für Ihre Enscheidung können Sie die Fragen der Enscheidungsmarix ensprechend Ihrer Anwendung beanworen und anhand der genannen Einschränkungen Ihre Wahl reffen Enscheidungsmarix für das Aufsynchronisieren Tabelle 13-1 Enscheidungsmarix Aufsynchronisieren Sar des Synchronisiervorgangs Dauer des Synchronisiervorgangs Zurückgeleger Weg der Leiachse während des Aufsynchronisierens sofor Sofor nach Aufruf der Technologiefunkion Abhängig von Posiion und Geschwindigkei der Leiachse und der Dynamik der Folgeachse Undefinier Aufsynchronisieren leiachsbezogen An definierer Lei- oder Folgeachsposiion Anhängig von der Geschwindigkei der Leiachse Aufsynchronisierlänge der Leiachse zeibezogen An definierer Lei- oder Folgeachsposiion Abhängig von Posiion und Geschwindigkei der Leiachse und der Dynamik der Folgeachse Undefinier V1.1 Ausgabe /105

82 Ergänzende Informaionen Enscheidungsmarix für den Geriebegleichlauf Aufsynchronisieren Synchronisierposiion der Lei- und Folgeachse Maximale Dynamik der Folgeachse Ruckbegrenzung der Folgeachse anwendbar Auomaische Anpassung der Dynamik der Folgeachse an die Leiachse Richungsumkehr der Folgeachse kann verhinder werden Synchronisieren symmerisch zu einer Leiachsposiion möglich Aufsynchronisieren bei sehender Leiachse möglich sofor Undefinier Über Eingänge der Technologiefunkion definier leiachsbezogen Exak über den Posiionsbezug definierbar Undefinier Abhängig von der Dynamik der Leiachse Minimierbar durch geeignee Wahl der Sarposiion der Folgeachse Ja Nein Ja Nein Ja Nein Nein Durch geeignee Wahl der Sarposiion der Folgeachse Nein Ja Nein Ja Nein Nein zeibezogen Nur bei Posiionsbezug vor SyncPos definierbar Über die Dynamikparameer der Gleichlaufkopplung in S7T-Config vorgegeben Durch geeignee Wahl der Sarposiion der Folgeachse bei Posiionsbezug vor SyncPos V1.1 Ausgabe /105

83 Ergänzende Informaionen Zugriff auf die Technologieparameer 14 Zugriff auf die Technologieparameer Die in S7T-Config eingesellen Parameer werden als so genanne Technologieparameer sowohl in S7T-Config als auch in der Inegrieren Technologie der Technologie-CPU gespeicher. Auf diese Parameer kann über die Experenlise von S7T-Config oder über spezielle Technologiefunkionen lesend und schreibend zugegriffen werden Die Experenlise In der Experenlise von S7T-Config werden alle Parameer der Inegrieren Technologie in einer Lise aufgeführ und können dor beobache oder veränder werden. Die Experenlise is über das Konexmenü des ensprechenden Technologieobjeks in S7T-Config zu erreichen. In der Abbildung is die Experenlise mi den Parameern für die Gleichlaufbeziehung der Folgeachse zur Leiachse dargesell. Abbildung 14-1 Experenlise Die Parameer sind in der Experenlise in zwei verschiedenen Regisern angeordne: Konfiguraionsdaen: Die Konfiguraionsdaen enhalen die Parameer, über die das Technologieobjek konfigurier wird. Sysemvariablen: Die Sysemvariablen enhalen Zusandsparameer des Technologieob- V1.1 Ausgabe /105