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Index Überlagerungsprinzip, 17 Überlagerungssatz, 49 Übertragungsfunktion, 25, 29 PID-Regler, 149 Abstandsmessung, 169 Allgemeines Übertragungsglied, 106 Amplitudenreserve, 125 Arbeitspunkt, 13 Ausgangssignal, 21 Ausgangsvektor, 200 Ausgleichsvorgang, 36 Beobachtbarkeit, 222 Beobachter, 229 Beobachtungsnormalform, 216 Bode-Diagramm, 55 Konstruktion anhand PN-Verteilung, 108 P-T2-System, 93 Totzeitsystem, 103 I-System,65 P-T1-System, 68 charakteristische Gleichung, 77 Dämpfung, 85 Dampfmaschine, 2 Determinante Entwicklungssatz, 121 Unterdeterminante, 120 Zuhalteregel, 121 Dezibel, 56 DGL homogene, 27 Lösungsansatz, 27 Normierung, 26 Partikularlösung, 27 spezielle Lösung, 27 Diagonalform, 219 Differentialgleichung, 24 Dirac-Impuls, 31 Drallsatz, 62 Dynamik, 22 E-Hoch-Lambda-Ansatz, 77 Eckpunkt, 68 Effektivwert, 37 Eigenfrequenz, 85 Eigenkreisfrequenz, 85 Eingangssignal, 21 Eingangsvektor, 200 Eingrößensystem, 20 Einschwingverhalten, 143 Einschwingvorgang, 36 Einstellregel Chien-Hrones-Reswick, 155 Ziegler-Nichols, 152 Elektromagnet, 158 Energie im Kondensator, 23 in Induktivität, 23 kinetische, 23 potentielle, 23 Eulersche Formel, 82 Führungsgröße, 9 Faltung, 33 Faltungsintegral, 33 Feder-Masse-System rotatorisch, 73 translatorisch, 72 Fouriertransformation, 39
Index 303 Frequenzgang, 36 Gütenanforderungen, 142 Gedämpfte Kreisfrequenz, 87 Gewichtsfunktion, 32 Hurwitz-Determinante, 118 Hurwitz-Kriterium, 116 Hurwitz-Matrix, 118 I-System, 62 Impulsantwort, 31 Impulsfunktion, 31 Integralgleichung, 63 Invertierende Verstärkerschaltung, 168 Kaskadenregelung, 180, 181 Kausalität, 40 Klirrfaktor, 16 Komplexe Lösung, 82 komplexe Zahl, 40, 79 Kritischer Punkt, 123 Laplace Korrespondenztafel, 48 Rechenregeln, 47 Laplace-Integral, 41 Laplace-Operator, 43 Laplace-Rücktransformation, 43 Laplace-Rechenregeln, 45 Laplace-Transformation, 38 Lichtschranke, 171 Linearisierung, 18, 162 Logarithmen, 39 Magnetkennlinie, 161 Matrizengleichung, 198 Mehrgrößensystem, 20 Messgröße, 6 Nyquist-Kriterium, 122 Anwendung bei der Ortskurve, 124 Anwendung im Bode-Diagramm, 127 Operationsverstärker, 166 Ortskurve, 54 Konstruktion, 112 P-T2-System, 95 I-System,64 P-Regler, 139 P-System, 60 Parallelschaltung, 49 Parameterermittlung schwach gedämpftes P-T2-System, 90 stark gedämpftes P-T2-System, 89 Phasenreserve, 125 Phasenverschiebung, 38 PI-Regler, 146 PID-Regler, 148 Produktform, 149 Sprungantwort, 150 Summenform, 149 Pol-Nullstellen-Verteilung, 57 allgemeines Übertragungsglied, 106 Polstellen und Sprungantworten P-T2, 97 Polstellenlage P-T2-System, 96 Polzuweisung, 225 PQ-Formel, 78 quadratische Gleichung, 79 Rückkopplung, 50 Rückwirkungsfreiheit, 15 Reelle Lösung, 81 Regeldifferenz, 6, 9
304 Index Regelkreis, 8 Regelungsnormalform, 214 Regler P-Regler, 139 PI-Regler, 146 PID-Regler, 148 Reihenschaltung, 50 Robustheit, 145 Scheitelwert, 37 schwach gedämpftes System, 86 Schwebende Kugel, 156 D-T1-Regler, 179 Gesamtschaltung, 184 Lageregler, 177 Modell, 165 Regelung, 176 Sensorik, 165 Stromregelung, 182 Schwingkreis, 74 schwingungsfähiges System, 70 Sollwert, 6 Sollwertfolge, 142 Sprungantwort, 29 D-T1-System, 104 Totzeitsystem, 101 P-T1-System, 66 Sprungantworten, Vergleich, 92 Störgröße, 11 Stabilität, 113, 142 Definition, 114 Stabilitätskriterium Hurwitz, 116 Nyquist, 122 stark gedämpftes System, 86 Stellgröße, 7 Stellgrößenaufschaltung, 145 Steuerbarkeit, 221 Steuerung, 11 Superpositionsprinzip, 49 System, 13 dynamisches, 23 lineares, 16 lineares, zeitinvariantes, 20 nichtlineares, 16 zeitvariantes, 20 Taylorreihenentwicklung, 18 Tiefpass, 25 Totzeitsystem, 100 Verlagerung von Summationsstellen, 51 Verstärkung, 61 Ziegler-Nichols, 152 Methode der Dauerschwingung, 153 Methode der Sprungantwort, 154 Zustand, 194 Zustandsraum Übertragungsfunktion, 209 Beobachtbarkeit, 222 Beobachter, 229 Beobachtungsnormalform, 216 charakteristisches Polynom, 211 Diagonalform, 219 Mehrgrößensystem, 199 Polzuweisung, 225 Regelungsnormalform, 214 Stabilität, 211 Steuerbarkeit, 221 Zustandsregelung, 223 Zustandsraumdarstellung, 202 Zustandsraumgleichungen, 199 Zustandsregelung, 223 Zustandstabelle, 207 Zustandsvektor, 196