Z -Typ. F-Typ. S -Typ. Elektrischer Greifer. Serie LEH. Positionen können mit nur 2 Parametern eingestellt werden: Position und Kraft

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1 Elektrischer Greifer Einfache Einstellung 2 Positionen können mit nur 2 Parametern eingestellt werden: Position und Kraft Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn 12. mm Kraft % Teaching-Box-Maske Mit Schutz gegen Herunterfallen der Werkstücke (Alle Serien mit Selbst-Verriegelungsmechanismus.) Die Haltekraft am Werkstück wird auch beim Anhalten oder erneuten Starten aufrechterhalten. Die Werkstücke können mit der Hand entfernt werden. Energieeinsparung Der Selbst-Verriegelungsmechanismus verringert die Leistungsaufnahme. Kompakte Gehäusegrößen und Langhub-Ausführungen Erzielt die Haltekraft, die den häufig verwendeten pneumatischen Greifern entspricht. Mit Greifer-Überprüfungsfunktion Identifizieren von Werkstücken mit unterschiedlichen Abmessungen/ Erfassen der Montage und des Entfernens der Werkstücke. Position, Geschwindigkeit und Kraft sind einstellbar. ( Positionen) Kompakt bei geringem Gewicht Zahlreiche Haltekräfte Für Langhubbetrieb, für das Halten verschiedener Werkstückarten Z -Typ (2 Finger) F-Typ (2 Finger) Serie LEHZ Baugröße Hub [mm] Haltekraft [N] Standard kompakt 2 bis bis 1 3 bis 8 1 bis 11 bis 28 2 bis 13 8 bis 21 Serie LEHF Baugröße 1 32 ( ): Langhub Hub [mm] 1 (32) 2 (8) 32 () (8) Haltekraft [N] 3 bis 7 11 bis 28 8 bis 1 72 bis 18 Zum Halten runder Werkstücke S -Typ (3 Finger) Serie LEHS Baugröße 1 32 Hub/ Durchmesser [mm] 8 12 Haltekraft [N] Standard kompakt 2.2 bis. 1. bis 3. 9 bis 22 7 bis 17 3 bis 9 2 bis 13 Serie LEH CAT.EUS1-77B-DE

2 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ / Baugröße: 1, 1,, 2, 32, Serie LEHF / Baugröße: 1,, 32, kompakt bei geringem Gewicht Verschiedene Haltekräfte Gewicht: 1 g (LEHZ1) Kompakt Gewicht: 13 g (LEHZ1L) für Langhubbetrieb, für das Halten verschiedener Werkstückarten. Hub: max. mm Langhub Hub: max. 8 mm 3 mm 1 mm 3 mm 87 mm Fingeroptionen Serie LEHZ Serie LEHF Notbetätigung/ Einstellschraube Zum Öffnen und Schließen der Finger (bei ausgeschalteter Spannungsversorgung) Notbetätigung/ Einstellschraube/beidseitig Zum Öffnen und Schließen der Finger (bei ausgeschalteter Spannungsversorgung) Gleitspindel Verringerter Reibungswiderstand durch spezielle Oberflächenbehandlung seitliche Montage mit Gewindebohrung Durchgangsbohrung in Öffnungs-/Schließrichtung Gleitspindel verringerter Reibungswiderstand durch spezielle Oberflächenbehandlung Linearführung Flachfinger mit Gewindebohrung Montagemöglichkeiten Serie LEHZ Linearführung Fehlausrichtung der Linearführung wird verhindert Die Fehlausrichtung der Linearführung Fehlausrichtung der Linearführung wird verhindert wird durch 2 Positionierstifte verhindert. Die Fehlausrichtung der Linearführung wird durch 2 Positionierstifte verhindert. Serie LEHF A Bei Verwendung des Gewindes auf der Seite des Gehäuses B Bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte C Bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses A Bei Verwendung des Gewindes am Gehäuse B Bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte C Bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses Positionierstift Einbaulage Positionierstift Positionierstift Positionierstift Einbaulage Einbaulage Einbaulage Einbaulage Einbaulage Positionierstift Positionierstift Übersicht 1

3 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS / Baugröße: 1,, 32, verwendbar bei runden Werkstücken Kompakt Gewicht: 18 g (LEHS1) Gewicht: 1 g (LEHS1L) 29. mm 92.1 mm 29. mm 7. mm Serie LEHS Notbetätigung/ Einstellschraube zum Öffnen und Schließen der Finger (bei ausgeschalteter Spannungsversorgung) Motorkabel-Eingangsrichtung kann gewählt werden. Serie LEHZ Eingang auf der linken Seite Motorkabel-Steckerabdeckung Eingang auf der vorderen Seite Gleitspindel verringerter Reibungswiderstand durch spezielle Oberflächenbehandlung Serie LEHF Eingang auf der linken Seite Eingang auf der rechten Seite Motorkabel mit Prismenführungsstruktur kompakt, hohe Haltekraft durch Prismenführungsstruktur Serie LEHS Serie LEHS A Bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte B Bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses Eingang auf der linken Seite Eingang auf der rechten Seite Einbaulage Positionierstift Positionierstift Einbaulage Eingang auf der vorderen Seite Übersicht 2

4 Anwendungsbeispiele Greifen von leicht verformten oder beschädigten Teilen O-Ring Testschlauch Ei Steuerung der Geschwindigkeit und der Haltekraft, Positionieren Ausrichtung und Auswahl willkürlich ausgerichteter Teile Greifanwendung in engen Umgebungen Weicher Griff/ hohe Frequenz tiefe Bohrungen Identifizierung von Werkstücken mit unterschiedlichen Abmessungen Positionieren Geschwindigkeitssteuerung und Positionieren (Mindesthub) Greifen von zylindrischen und halbrunden Teilen Steuerung der Geschwindigkeit und der Haltekraft Übersicht 3

5 Systemaufbau Elektrischer Greifer SPS Spannungsversorgung für I/O-Signal 2 VDC Schrittmotor- Controller S. I/O-Kabel Bestell-Nr.: LEC-CN- S. zu CN Antriebskabel Bestell-Nr.: LE-CP- S. zu CN3 zu CN zu CN2 Spannungsversorgung des Controllers Die mit markierten Bauteile sind je nach Modellauswahl inbegriffen. zu CN1 Spannungsversorgungsstecker (Zubehör) verwendbare Kabelgröße AWG (. mm 2 ) Zubehör Teaching Box S. 8 (mit 3 m Kabel) Bestell-Nr.: LEC-T1-3EG Controller-Software S. 7 (Kommunikationskabel, Umsetzer und USB-Kabel sind inbegriffen.) Bestell-Nr.: LEC-W1 Kommunikationskabel- oder Umsetzer USB-Kabel PC Übersicht

6 Einfache Einstellung für den sofortigen Einsatz Verkürzte, schnelle Inbetriebnahme Die Daten des Antriebs sind bereits im Controller hinterlegt. Die Parameter für die Erstinstallation sind bei Lieferung bereits im Controller eingestellt. Der Controller kann im "Easy Mode" schnell in Betrieb genommen werden. Antrieb und Controller werden zusammen als Paket verkauft. Stellen Sie sicher, dass die Controller-Antriebs-Kombination kompatibel ist. Weitere Informationen zum Controller finden Sie auf Seite. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme Folgendes: Controller q Stellen Sie sicher, dass die Modell-Nr. des Antriebstypenschilds mit der des Controller-Typenschilds übereinstimmt. w Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist (NPN oder PNP). Antrieb q q w Einfache Einstellung im "Easy Mode" Leichter Betrieb und einfache Steuerung Bei Verwendung einer Teaching Box Über die Menü-Icons können Funktionen gewählt werden. Antriebs-Schrittdaten, wie z.b. Position, Geschwindigkeit, Kraft usw. können eingestellt und angezeigt werden. Das Einstellen der Position usw. und die Überwachung des Betriebs erfolgen über die zweite Maske. Die einfache Maske ohne Scrollen ist einfach anzuwählen und zu bedienen. Beispiel für das Einstellen der Schrittdaten Maske Beispiel für das Überprüfen mittels Monitor 1. Maske 2. Maske 2. Maske Daten Achse 1 Überwachen Achse 1 Schritt-Nr. Schritt-Nr. 1 Posn 123. mm Posn 12.3 mm Kraft 3% Kraft % Kann nach der Eingabe der Werte durch Drücken der "SET"-Taste gespeichert werden. Der Status kann überprüft werden. Teaching-Box-Maske Die Daten können mit nur zwei Parametern eingestellt werden. (Sonstige Bedingungen sind bereits eingestellt.) Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn 12. mm Kraft % Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn. mm Kraft % Bei Verwendung der Controller-Software Antriebs-Schrittdaten, wie z.b. Position, Geschwindigkeit, Kraft usw. können eingestellt und angezeigt werden. Die Schrittdaten können auf ein und derselben Seite eingestellt und der Antrieb getestet werden. Kann für Jog und Verfahren mit festen Werten verwendet werden. Handbetrieb Test starten Positionierdaten- Einstellung Einstellen der Geschwindigkeit Verfahren mit festen Werten Übersicht

7 Detaileinstellung im "Normal Mode" Wählen Sie "Normal Mode", wenn eine Detaileinstellung erforderlich ist. Detaileinstellung der Schrittdaten Überwachung von Signalen und Statusanzeige Bei Verwendung der Controller-Software: Jede Funktion wird in einem anderen Fenster angezeigt. Sie können die Funktionsfenster frei auf dem Bildschirm positionieren. Schrittdaten Einstellung der Parameter JOG und Verfahren mit festen Werten, zurück zum Ausgangspunkt, Testbetrieb und Test der Ausgänge können durchgeführt werden. Parameter Überwachung Teaching Bei Verwendung einer Teaching-Box-Maske: In dieser Box können Schrittdaten und Parameter gespeichert/weitergeleitet werden. Für den Testbetrieb müssen Parameter der Schrittdaten eingestellt werden. Spezifische Einstellungen der Teaching-Box können geändert werden. Menü Achse 1 Schrittdaten Parameter Test Hauptmenü- Maske Menü Achse 1 Schritt-Nr. Menü Achse 1 Betriebsart Schritt-Nr. 1 Position 123. mm Schrittdaten- Stopp Ausgangsüberwachung Achse 1 Einstellmaske BUSY[ ] Test-Maske SVRE[ ] SETON[ ] Überwachungsmaske Einstellparameter Schrittdaten (Auszug) Parameter (Auszug) Funktion Speed Position Acceleration/Deceleration Pushing force Trigger LV Pushing speed Positioning force In position Stroke (+) Stroke ( ) ORIG speed PC: Controller-Software TB : Teaching Box Easy Mode Normal Mode ORIG ACC Einstellung der Beschleunigung der Rückkehr zur Ausgangsposition möglich JOG Während der Schalter gedrückt gehalten wird, kann der kontinuierliche Betrieb bei Einstellgeschwindigkeit getestet werden. MOVE Der Betrieb bei Einstellentfernung und -geschwindigkeit ausgehend von der aktuellen Position kann gestestet werden. Test Return to ORIG Rückkehr zur Ausgangsposition kann getestet werden. Test drive Der Betrieb der spezifizierten Schrittdaten kann getestet werden. (kontinuierlicher Betrieb) Compulsory output EIN/AUS der Ausgangsklemme kann getestet werden. Überwachen DRV mon Aktuelle Position, aktuelle Geschwindigkeit, aktuelle Kraft und spezifizierte Schrittdaten-Nr. kann überwacht werden. In/Out mon Aktueller ON/OFF-Status der Ein- und Ausgänge kann überwacht werden. ALM Active ALM Aktueller Alarm kann bestätigt werden. ALM Log record In der Vergangenheit erzeugter Alarm kann bestätigt werden. Datei Save/Load Schrittdaten und Parameter des Controllers können gespeichert, weitergeleitet und gelöscht werden. Sonstige Language Wechsel zwischen Japanisch und Englisch möglich , 3 1 Jeder Parameter wird werkseitig entsprechend der empfohlenen Bedingung eingestellt. Bitte ändern Sie die Einstellung von Parametern, die angepasst werden müssen. 2 Teaching Box: Im Normal Mode kann der Betrieb der Teaching Box auf Englisch oder Japanisch eingestellt werden. 3 Controller-Software: Kann durch Wählen der englischen oder japanischen Version installiert werden. Inhalt Kann in Schritten von 1 mm/s eingestellt werden. Bezeichnet die Geschwindigkeit zwischen den Fingern. Kann in Schritten von.1 mm eingestellt werden. Bezeichnet die Position zwischen den Fingern. (Während des Vorschubs: Vorschub Startposition) Kann in Einheiten von 1 mm/s 2 eingestellt werden. Bezeichnet die Beschl./Verz. zwischen den Fingern. Kann in Schritten von 1% von % bis 1% eingestellt werden. Positionierbetrieb: eingestellt auf %. Schwellenwert der Zielkraft während des Vorschubbetriebs: Kann in Schritten von 1% von % bis 1% eingestellt werden. Kann in Schritten von 1 mm/s eingestellt werden. Bezeichnet die Vorschubgeschwindigkeit zwischen den Fingern. Kann in Schritten von 1% von % bis 1% eingestellt werden. Die Stellkraft muss während des Abnehmens auf 1% eingestellt sein. Während des Positioniervorgangs: Breite zur Zielposition. Muss auf min.. eingestellt werden. Während des Vorschubvorgangs: entsprechend des Bewegungsgrades während des Vorschubvorgangs Hubbegrenzung + (Einheit:.1 mm) Hubbegrenzung (Einheit:.1 mm) Einstellung der Geschwindigkeit der Rückkehr zur Ausgangsposition möglich PC TB PC, TB Übersicht

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9 Elektrischer 2-Finger-Greifer / Serie LEHZ / LEHF Elektrischer 3-Finger-Greifer / Serie LEHS Variantenübersicht 2-Finger-Greifer Serie Baugröße Öffnungs- und Schließhub/ beidseitig (mm) Haltekraft [N] Standard kompakt Öffnungs- Schließgeschwindigkeit (mm/s) Gewicht [g] Standard kompakt Details auf Seite LEHZ 1 1 bis 1 2 bis 3 bis 8 bis LEHZ bis 2 bis 13 8 bis bis 28 bis 1 bis S. 2 LEHF Serie Baugröße Öffnungs- und Schließhub/ beidseitig (mm) Haltekraft [N] Öffnungs- Schließgeschwindigkeit (mm/s) Gewicht [g] Details auf Seite LEHF (32) 2 (8) 32 () 3 bis 7 11 bis 28 8 bis 1 bis 8 bis 1 3 (37) 1 (7) 12 (197) S. 19 LEHS ( ): Langhub 3-Finger-Greifer Serie Baugröße 1 LEHS 32 (8) Öffnungs- und Schließhub/ Durchmesser (mm) 8 12 Haltekraft [N] Standard 2.2 bis. 1. bis 3. 9 bis 22 3 bis 9 2 bis bis 18 kompakt 7 bis 17 Öffnungs- Schließgeschwindigkeit (mm/s) bis 7 bis 8 bis 1 bis (2) Gewicht [g] Standard kompakt Details auf Seite S. 3 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Schrittmotor-Controller Serie LECP Nenn- Spannungsversorgung 2 VDC ±1% Eingang 11 Eingänge (Optokoppler) Parallel-I/O Ausgang 13 Ausgänge (Optokoppler) Anzahl Positionen Details auf Seite S. 9 Produktspezifische Sicherheitshinweise 1

10 Serie LEHZ Modellauswahl Modellauswahl Auswahlverfahren Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft. Ermittlung der Schritt 2 Schritt 3 Hebelarmlänge Ermittlung der von außen auf die Finger einwirkende Kraft. Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft Ermittlung der Betriebsbedingungen Berechnung der erforderlichen Haltekraft Wahl eines Modells aus dem Haltekraft-Diagramm Wahl der Vorschubgeschwindigkeit Beispiel Werkstückgewicht:.1 kg Richtlinien zur Auswahl des Greifers unter Berücksichtigung des Gewichts des Werkstücks Obwohl die Bedingungen je nach Form des Werkstücks und dem Reibungskoeffizienten zwischen Finger und Werkstück variieren, sollte ein Modell ausgewählt werden, das eine Haltekraft besitzt, die das 1- bis -fache des Gewichts des Werkstücks beträgt. Anm.) Anm.) Für weitere Einzelheiten, siehe Berechnung der erforderlichen Haltekraft. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Beispiel) Die Haltekraft soll mindestens das -fache der Masse des Werkstückes betragen. Erforderliche Haltekraft =.1 kg x x 9.8 m/s 2 min. 19. N Schubkraft: 7% Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Hebelarmlänge L = 3 mm LEHZ Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % Bei Wahl des Modells LEHZ 1 1 Die Haltekraft 27 N wird, durch den Schnittpunkt des Abstands des Hebelarms L = 3 mm bei einer Schubkraft von 7%. Die Haltekraft beträgt das 27,-fache des Gewichtes des Werkstücks und erfüllt somit die Bedingung, dass der Wert mindestens das -fache betragen soll. Vorschubgeschwindigkeit: 3 mm/s LEHZ Schubkraft/Schwellenwert [%] 11 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] Die gewünschte Schubgeschwindigkeit wird erreicht, wenn sich 7% der Schubkraft mit 3 mm/s Schubgeschwindigkeit kreuzen. 2

11 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Berechnung der erforderlichen Haltekraft LEHZ Anbauteil F μf μf mg Finger F Werkstück "Die Haltekraft soll mindestens das 1 bis -fache des Werkstückgewichts betragen". Die von SMC empfohlene Angabe "1- bis -fache des Werkstückgewichts" wird mit einem Sicherheitsfaktor a = berechnet, der Stoßlasten während des normalen Betriebes, usw. berücksichtigt. F = mg 2 x.2 μ =.2 μ =.1 x = 1 x mg F = mg 2 x.1 x = x mg 1 fach des Werkstückgewichts fach des Werkstückgewichts Halten eines Werkstücks wie in der Abbildung links, mit folgenden Werten F: Haltekraft (N) μ: Reibungskoeffizient zwischen den Anbauteilen und dem Werkstück m: Werkstückgewicht (kg) g: Gravitationskonstante (= 9.8 m/s 2 ) mg : Werkstückgewicht (N) sind die Bedingungen, unter denen das Werkstück nicht fällt, 2 x μf > mg und somit F > Anzahl Greiferfinger mg 2 x μ Da a als Sicherheitsfaktor definiert ist ergibt sich für "F" nachfolgende Formel: F = mg 2 x μ x a (Hinweis) Reibungskoeffizient μ (abhängig von Betriebsumgebung, Haltekraft, usw.) Reibungskoeffizient μ Anbauteil Werkstückmaterial (Richtlinie).1 Metall (Oberflächenrauhigkeit max. Rz3.2).2 Metall min..2 Gummi, Kunststoff usw. Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als μ =.2 beträgt, empfiehlt SMC aus Sicherheitsgründen, die Greifer so zu wählen, dass die Haltekraft mindestens das 1 bis -fache des Werkstückgewichts beträgt. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Produktspezifische Sicherheitshinweise LEHF LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 3

12 Serie LEHZ Modellauswahl Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft: Serie LEHZ Anzeige der Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft "F" bezeichnet die Kraft eines Fingers, wenn beide Finger und die Anbauteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben, wie in der Abbildung unten dargestellt. außengreifend Stellen Sie sicher, dass sich der Hebelarm des Werkstücks "L" innerhalb des unten dargestellten Bereichs befindet. innengreifend Finger Finger Anbauteil Anbauteil L L F F L: Hebelarm F: Haltekraft F F Werkstück Werkstück L: Hebelarm F: Haltekraft Standard Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Kompakt Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. LEHZ1 Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert LEHZ1L 8 Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % Haltekraft F [N] 2 Schubkraft 1% 7% % LEHZ1 8 Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert 8 1 Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert 1 LEHZ1L Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % Haltekraft F [N] 8 2 Schubkraft 1% 7% %

13 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Standard LEHZ Haltekraft F [N] 3 1 LEHZ2 Haltekraft F [N] LEHZL LEHZ32 Haltekraft F [N] LEHZ Haltekraft F [N] Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % Kompakt Haltekraft F [N] LEHZ2L Haltekraft F [N] Schubkraft/Schwellenwert [%] Schubkraft/Schwellenwert [%] Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % 3 Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert 3 2 Schubkraft 1% 7% 1 1 % Wahl der Schubgeschwindigkeit Stellen Sie die [Schubkraft] und den [Schwellenwert] auf einen Wert innerhalb des unten angezeigten Grenzbereichs ein. Standard 11 1 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] Kompakt 11 1 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] LEHS LEHF LEHZ Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise

14 Serie LEHZ Modellauswahl Schritt 2 Ermittlung von Haltepunkt und Überhang: Serie LEHZ Wählen Sie die Halteposition des Werkstücks so, dass die Exzentrizität "H" innerhalb des unten dargestellten Bereichs liegt. Liegt die Hebelarmlänge außerhalb des Grenzbereichs, kann dies die Lebensdauer des elektrischen Greifers verkürzen. außengreifend innengreifend H H Halteposition L H: Exzentrizität L : Hebelarm Halteposition L H: Exzentrizität L : Hebelarm Standard Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Kompakt Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. LEHZ1 LEHZ1L 1 1 Exzentrizität H [mm] 8 7% Schubkraft 1% % Exzentrizität H [mm] 8 7%, % Schubkraft 1% LEHZ1 Exzentrizität H [mm] %, % Schubkraft 1% LEHZ1L Exzentrizität H [mm] Schubkraft 1%, 7%, % LEHZ Exzentrizität H [mm] Schubkraft 1% 7% % LEHZL Exzentrizität H [mm] % 7% Schubkraft 1%

15 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Standard LEHZ2 Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Kompakt LEHZ2L Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. LEHZ 2 2 Exzentrizität H [mm] 1 1 Schubkraft 1% 7% % Exzentrizität H [mm] 1 1 7%, % Schubkraft 1% LEHF LEHZ32 2 Exzentrizität H [mm] 1 1 % Schubkraft 1% 7% LEHS LEHZ Exzentrizität H [mm] % 7% Schubkraft 1% Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 7

16 Serie LEHZ Modellauswahl Schritt 3 Ermittlung der von außen auf die Finger einwirkenden Kräfte: Serie LEHZ My L L H Mp Mr Fv Fv: zulässige vertikale Last Mp: Längsbelastung Mr: Seitenbelastung My: Querbelastung Modell H, L: Abstand zu dem Punkt, an dem die Last gegriffen wird (mm) zulässige vertikale zulässiges statisches Moment Last Fv (N) Längsbelastung Mp (N m) Querbelastung My (N m) Seitenbelastung Mr (N m) LEHZ1(L)K LEHZ1(L)K LEHZ(L)K LEHZ2(L)K LEHZ32(L)K LEHZ(L)K Anm.) Die in der Tabelle aufgeführten Lastangaben sind statische Werte. Berechnung der zulässigen externen Krafteinwirkung (bei Anwendung eines Lastmoments) Berechnungsbeispiel zulässige Last F (N) = M (zulässiges statisches Moment) (N m) L x 1 3 ( Konstante zur Einheitenumrechnung) Eine statische Last von F = 1 N, bewirkt bei einer Hebelarmlänge L = 3 mm beim Greifer LEHZ1K2- ein Kippmoment. Somit ist eine Verwendung möglich..8 zulässige Last F = 3 x 1 3 = 22.7 (N) Last F = 1 (N) < 22.7 (N) 8

17 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ LEHZ1, 1,, 2, 32, Bestellschlüssel LEHZ Baugröße Fingeroptionen LEHZ L Anm.) -: Standard (Gewindebohrung in Öffnungs-/Schließrichtung) A: seitliche Montage mit Gewindebohrung B: Durchgangsbohrung in Öffnungs- / Schließrichtung C: Flachfinger mit Gewindebohrung 1 K 2 Ausführung Standard kompakt Anm.) Nur für Baugröße: 1, 1,, 2 Spindelsteigung K Standard 2-Finger-Ausführung A B C Hub (mm) Fingeroption Standard (Gewindebohrung in Öffnungs-/Schließrichtung) seitliche Montage mit Gewindebohrung Durchgangsbohrung in Öffnungs-/Schließrichtung Flachfinger mit Gewindebohrungen F R 1 3 N P Eingang auf der vorderen Seite D Anm.) ohne Controller mit Controller (NPN) mit Controller (PNP) Anm.) Detaillierte technische Daten des Controllers finden Sie auf Seite. Motorkabellänge ohne Kabel 1. m 3 m m 8 A B C Controller-Montage Schraubenmontage DIN-Schienenmontage Anm.) DIN-Schiene ist nicht inbegriffen. Bitte getrennt bestellen. (siehe Seite 1). I/O-Kabellänge Controller-Ausführung Anm.) Anm.) Wird auf Bestellung gefertigt. Antriebskabel-Ausführung R 1 N 1 ohne Kabel Robotik-Kabel (flexibles Kabel) m Anm.) 1 m Anm.) 1 m Anm.) m Anm.) Kabeleingangsrichtung Standard (Eingang auf der linken Seite) Bezugsebene für Montage Steckerabdeckung Bezugsebene für Montage Bezugsebene für Montage Bezugsebene für Montage Hub Baugröße Steckerabdeckung ohne Kabel 1. m 3 m m LEHF LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Antrieb und Controller werden zusammen als Paket verkauft. (Controller Seite ) Stellen Sie sicher, dass die Controller-Antriebs-Kombination kompatibel ist. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme Folgendes q Stellen Sie sicher, dass die Modell-Nr. des Antriebstypenschilds mit der des Controller-Typenschilds übereinstimmt. w Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist (NPN oder PNP). Siehe Betriebsanleitung für die Verwendung dieser Produkte. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. q w 9 Produktspezifische Sicherheitshinweise

18 Serie LEHZ Technische Daten Montageanweisung a) Bei Verwendung des Gewindes auf der Seite des Gehäuses Technische Daten Antrieb elektrische Spezifikationen Modell LEHZ1 LEHZ1 LEHZ LEHZ2 LEHZ32 LEHZ Hub / beidseitig (mm) Haltekraft Standard bis 1 1 bis 2 bis 13 8 bis 21 (N) Anm. 1) kompakt 2 bis 3 bis 8 11 bis 28 Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit/ Schubgeschwindigkeit (mm/s) Anm. 2) bis 8/ bis bis 1/ bis bis 1/ bis Funktionsweise Gleitspindel + Kipphebel Fingerführung Linearführung Positioniergenauigkeit [mm] Anm. 3) ±.2 Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung (mm) Anm. ) ±. Finger-Spiel/beidseitig (mm) Anm. ) max.. max. 1. Stoßfestigkeit/ Vibrationsfestigkeit (m/s 2 ) Anm. ) 1/3 max. Betriebsfrequenz (C.P.M.) Betriebstemperaturbereich ( C) bis (keine Kondensation, kein Gefrieren) Luftfeuchtigkeit (%) 3 bis 8 (keine Kondensation, kein Gefrieren) Gewicht (g) Standard kompakt Motorgröße Motor 28 Schrittmotor 2 Encoder Nennspannung (V) inkrementale A/B-Phase (8 Impuls/Umdrehung) 2 VDC ±1% Leistungsaufnahme/ Standby-Leistungsaufnahme im Betriebszustand (W) Anm. 7) max. Leistungsaufnahme (W) Anm. 8) Standard kompakt Standard kompakt Controller-Gewicht (g) 1 (Schraubenmontage) Anm. 1) Die Haltekraft muss das 1- bis -fache des Gewichts des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Stellkraft muss während des Abnehmens des Werkstücks auf 1% eingestellt sein. Die Haltekraftgenauigkeit muss ±3% vom Endwert bei LEHZ1/1 ±2% vom Endwert bei LEHZ/2 ±% vom Endwert bei LEHZ32/ sein. Anm. 2) Die Schubgeschwindigkeit sollte während des Vorschubvorgangs (Haltevorgangs) innerhalb des Bereichs eingestellt sein. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen. Anm. 3) Die Positioniergenauigkeit bezeichnet die Abweichung der Halteposition (Werkstückposition) bei einem, wiederholt vom selben Startpunkt und demselben Werkstück durchgeführten Haltevorgang. Anm. ) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller-Bildschirm/Teaching Box) wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird. Anm. ) Während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) kommt es nicht zu einer Beeinflussung durch Spiel. Sorgen Sie beim Öffnen für einen längeren Hub für das Spiel. Anm. ) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in Startphase.) Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von bis Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in der Startphase.) Anm. 7) Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb in Betrieb ist. Die Standby-Leistungsaufnahme im Betriebszustand gilt, wenn der Antrieb während des Betriebs in den Positionen gehalten wird (inkl. im Energiesparmodus während des Haltens). Anm. 8) Die momentane max. Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb in Betrieb ist. Dieser Wert kann für die Wahl der Spannungsversorgung verwendet werden. b) Bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte 11/7 8/ /1 22/ /13 7 3/13 1 c) Bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses Positionierstift Einbaulage Einbaulage Einbaulage 1 Positionierstift Positionierstift

19 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Konstruktion Serie LEHZ e w q u! t r y LEHZ LEHF i o LEHS Pos. Beschreibung Material Anm Gehäuse Motorflansch Zentrierring Spindelmutter Spindel Nadellager Nadellager Greiferfinger Kipphebel Schrittmotor Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung rostfreier Stahl rostfreier Stahl Chromlagerstahl Chromlagerstahl spezieller rostfreier Stahl eloxiert eloxiert spezial-wärmebehandelt spezial-wärmebehandelt Ersatzteile Fingereinheit (Position 8) Grundausführung (-) seitliche Montage mit Gewindebohrung (A) Durchgangsbohrung in Öffnungs-/ Schließrichtung (B) Flachfinger mit Gewindebohrungen (C) LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Baugröße MHZ-A12 MHZ-A12 MHZ-A2 MHZ-A22 MHZ-A32 MHZ-A2 MHZ-A12-1 MHZ-A12-1 MHZ-A2-1 MHZ-A22-1 MHZ-A32-1 MHZ-A2-1 MHZ-A12-2 MHZ-A12-2 MHZ-A2-2 MHZ-A22-2 MHZ-A32-2 MHZ-A2-2 MHZ-A12-3 MHZ-A12-3 MHZ-A2-3 MHZ-A22-3 MHZ-A32-3 MHZ-A2-3 Produktspezifische Sicherheitshinweise 11

20 Serie LEHZ Abmessungen LEHZ1(L)K2- Modell LEHZ1K2- LEHZ1LK2- L (L1) (9.7) (3.1) +.2 ø2.h9 ( ) Tiefe 2. Bezugsebene für Montage Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) L.1 (L1) H9 ( ) Tiefe H9 ( ) Tiefe 2. Referenzposition des Haltepunkts x M x.7 x 2 x ø3.3 Durchgangsbohrung geschlossen: geöffnet: Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Notbetätigung/Einstellschraube ø2.h9 ( ) Tiefe x M2. x. 2 x M3 x. x 2 x ø Bezugsebene für Montage 12

21 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Abmessungen LEHZ1(L)K2- Modell LEHZ1K2- LEHZ1LK2- L (L1) (9.7) (3.1) LEHZ +.2 ø2.h9 ( ) Tiefe 2. Bezugsebene für Montage Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) L 3.1 (L1) Notbetätigung/Einstellschraube Kabeleingangrichtung: Eingang auf der vorderen Seite H9 ( ) Tiefe H9 ( ) Tiefe ø2.h9 ( ) Tiefe 2. 2 x M x.7 x LEHF LEHS Referenzposition des Haltepunkts x ø 2 x M x.7 x 2 x ø3,3 bis +.3 geschlossen: 1. geöffnet: x M3 x. LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Bezugsebene für Montage 3 Produktspezifische Sicherheitshinweise 13

22 Serie LEHZ Abmessungen LEHZ(L)K2-1 Modell LEHZK2-1 LEHZLK2-1 L (L1) (1.8) (7.8) +.2 ø3h9 ( ) Tiefe 3 Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) L 7.8 (L1) Bezugsebene für Montage +.2 3H9 ( ) Tiefe H9 ( ) Tiefe ø3h9 ( ) Tiefe x M x.8 x 8 Referenzposition des Haltepunkts geschlossen: 1 geöffnet: x M x.8 x 8 2 x ø.2 Durchgangsbohrung Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Notbetätigung/Einstellschraube x ø x M x.7 Bezugsebene für Montage

23 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Abmessungen LEHZ2(L)K2-1 Modell LEHZ2K2-1 LEHZ2LK2-1 L (L1) (1.8) (7.8) LEHZ Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) +.3 øh9 ( ) Tiefe 3 (L1) Bezugsebene für Montage +.3 H9 ( ) Tiefe øh9 ( ) Tiefe 3 L H9 ( ) Tiefe LEHS 78 LEHF Referenzposition des Haltepunkts geschlossen: 19. geöffnet: x M x 1. x 1 2 x ø.2 Durchgangsbohrung 12. Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite 12 x M x.8 2 x M x 1. x 1 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Notbetätigung/Einstellschraube Bezugsebene für Montage x ø Produktspezifische Sicherheitshinweise 1

24 Serie LEHZ Abmessungen LEHZ32K øh9 ( ) Tiefe 3 Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) (3.) Bezugsebene für Montage Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Notbetätigung/Einstellschraube x ø H9 ( ) Tiefe H9 ( ) Tiefe øh9 ( ) Tiefe x M x 1. x geschlossen: 2. geöffnet: x M x 1. x 1 2 x ø.2 Durchgangsbohrung x M x 1. Referenzposition des Haltepunkts Bezugsebene für Montage 2 3 1

25 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHZ Abmessungen LEHZK2-3 Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) (7.) +.3 øh9 ( ) Tiefe 19.9 Bezugsebene für Montage +.3 H9 ( ) Tiefe +.3 øh9 ( ) Tiefe 1 LEHZ LEHF H9 ( ) Tiefe LEHS 2 x M8 x 1.2 x Referenzposition des Haltepunkts geschlossen: 3 geöffnet: x M8 x 1.2 x 1 2 x ø.8 Durchgangsbohrung Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite x M8 x 1.2 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Notbetätigung/Einstellschraube Bezugsebene für Montage x ø 2 Produktspezifische Sicherheitshinweise 17

26 Serie LEHZ Fingeroptionen Seitliche Montage mit Gewindebohrung (A) Durchgangsbohrung in Öffnungs- / Schließrichtung (B) x MM Gewinde für Anbauteil A B C C Einheit: mm Modell A B C MM LEHZ1(L)K2-A LEHZ1(L)K2-A LEHZ(L)K2-1A LEHZ2(L)K2-1A LEHZ32K2-22A LEHZK2-3A M2. x. M3 x. M x.7 M x.8 M x 1 M8 x 1.2 B A x øh Durchgangsbohrung Bohrung für Anbauteilmontage Einheit: mm Modell A B H LEHZ1(L)K2-B LEHZ1(L)K2-B LEHZ(L)K2-1B LEHZ2(L)K2-1B LEHZ32K2-22B LEHZK2-3B Flachfinger mit Gewindebohrung (C) x MM Gewindelänge L Gewinde für Anbauteil B A F C K D J G W 18 G Modell A B C D F J K MM geöffnet geschlossen LEHZ1K2-C LEHZ1LK2-C LEHZ1K2-C LEHZ1LK2-C LEHZK2-1C LEHZLK2-1C LEHZ2K2-1C LEHZ2LK2-1C LEHZ32K2-22C LEHZK2-3C H9 2.H9 3H9 H9 H9 H M2. x. M3 x. M x.7 M x.8 M x 1 M8 x 1.2 L W Einheit: mm Gewicht (g)

27 Serie LEHF Modellauswahl Modellauswahl Auswahlverfahren Ermittlung der Schritt 1 Haltekraft. Ermittlung der Ermittlung der von außen auf Schritt 2 Schritt 3 Heberlarmlänge die Finger einwirkende Kraft. LEHZ Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft Ermittlung der Betriebsbedingungen Berechnung der erforderlichen Haltekraft Wahl eines Modell aus dem Haltekraft-Diagramm Wahl der Vorschubgeschwindigkeit Beispiel Werkstückgewicht:.1 kg Schubkraft: 1% Hebelarmlänge L = 3 mm Schubgeschwindigkeit: mm/s Berechnung der erforderlichen Haltekraft Richtlinien zur Auswahl des Greifers je nach Werkstückgewicht Obwohl die Bedingungen je nach Form des Werkstücks und dem Reibungskoeffizienten zwischen Finger und Werkstück variieren, sollte ein Modell ausgewählt werden, das eine Haltekraft besitzt, die das 1- bis -fache des Gewichts des Werkstücks beträgt. Anm.) Anm.) Für weitere Details siehe Diagramm zur Modellauswahl. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Beispiel) Die Haltekraft soll mindestens das -fache der Masse des Werkstückes betragen. Erforderliche Haltekraft =.1 kg x x 9.8 m/s 2 min. 19. N Halten eines Werkstücks wie in der Abbildung links, mit folgenden Werten: F: Haltekraft (N) μ: Reibungskoeffizient zwischen den Anbauteilen und dem Werkstück m: Werkstückgewicht (kg) g: Gravitationskonstante (= 9.8 m/s2) mg: Werkstückgewicht (N) sind die Bedingungen, unter denen das Werkstück nicht fällt, 2 x μf > mg Anzahl Greiferfinger F F und somit F > mg 2 x μ. Werkstück Da a als Sicherheitsfaktor definiert ist μf μf ergibt sich für "F" folgende Formel: Anbauteil mg mg F = x a 2 x μ "Die Haltekraft soll mindestens das 1 bis -fache des Werkstückgewichts betragen" Die von SMC empfohlene Angabe "1- bis -fache des Werkstückgewichts" wird mit einem Sicherheitsfaktor a = berechnet, der Stoßlasten während des normalen Betriebs, usw. berücksichtigt. F = mg 2 x.2 Finger μ =.2 μ =.1 x = 1 x mg 1 fache des Werkstückgewichts fache des Werkstückgewichts F = mg 2 x.1 x = x mg LEHF Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % 3 1 Bei Wahl des Modells LEHF Die Haltekraft 2 N wird durch den Schnittpunkt des Abstands des Hebelarms L = 3 mm bei einer Schubkraft von 1% erreicht. Die Haltekraft beträgt das 2,-fache des Gewichtes des Werkstücks und erfüllt somit die Bedingung, dass der Wert mindestens das -fache betragen soll. LEHF Schubgeschwindigkeit/Schwellenwert [%] 11 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] Die gewünschte Schubgeschwindigkeit wird erreicht, wenn sich 1% der Schubkraft mit mm/s Schubgeschwindigkeit kreuzen. (Hinweis) Reibungskoeffizient μ (abhängig von Betriebsumgebung, Kontaktdruck usw.) Reibungskoeffizient μ Anbauteil Werkstückmaterial (Richtlinie).1 Metall (Oberflächenrauhigkeit max. Rz3.2).2 Metall min..2 Gummi, Kunststoff usw. Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als μ =.2 beträgt, empfiehlt SMC aus Sicherheitsgründen, die Greifer so zu wählen, dass die Haltekraft mindestens das 1 bis -fache des Werkstückgewichts beträgt. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. 8 LEHS LEHF Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 19

28 Serie LEHF Modellauswahl Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft: Serie LEHF Anzeige der Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft "F" bezeichnet die Kraft eines Fingers, wenn beide Finger und die Anbauteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben, wie in der Abbildung dargestellt. Außengreifend Innengreifend Stellen Sie sicher, dass sich der Hebelarm des Werkstücks "L" innerhalb des dargestellten Bereichs befindet. Finger Finger L F Anbauteil Werkstück F L: Hebelarm F: Haltekraft F Anbauteil F Werkstück L L: Hebelarm F: Haltekraft LEHF1 Haltekraft F [N] Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % LEHF Haltekraft F [N] Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % LEHF Haltekraft F [N] LEHF Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert 3 Schubkraft 1% 2 7% 1 1 % 8 1 Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert 1 Schubkraft/Schwellenwert [%] Wahl der Schubgeschwingigkeit Stellen Sie die [Schubkraft] und den [Schwellenwert] auf einen Wert innerhalb des unten angezeigten Grenzbereichs ein Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % Schubgeschwindigkeit [mm/s] 8 1 Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden.

29 L Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Modellauswahl Schritt 2 Ermittlung von Haltepunkt und Überhang: Serie LEHF Wählen Sie die Halteposition des Werkstücks so, dass die Exzentrizität "H" innerhalb des unten dargestellten Bereichs liegt. Liegt die Hebelarmlänge außerhalb des Grenzbereichs, kann dies die Lebensdauer des elektrischen Greifers verkürzen. außengreifend innengreifend LEHZ H: Exzentrizität L : Hebelarm H: Exzentrizität L : Hebelarm LEHS L LEHF Halteposition H Halteposition H LEHF1 1 Exzentrizität H [mm] LEHF32 1 7% % Schubkraft 1% LEHF Exzentrizität H [mm] 1 8 LEHF 1 7%, % Schubkraft 1% 8 1 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Exzentrizität H [mm] 8 Schubkraft 1% 7% % 8 1 Exzentrizität H [mm] 1 8 Schubkraft 1% 7% % Produktspezifische Sicherheitshinweise Die Vorschubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. 21

30 Serie LEHF Modellauswahl Schritt 3 Ermittlung der von außen auf die Finger einwirkenden Kräfte: Serie LEHF My L L H Fv Mp Fv: zulässige vertikale Last Mp: Längsbelastung Mr My: Querbelastung Mr: Seitenbelastung Modell H, L: Abstand zu dem Punkt, an dem die Last gegriffen wird (mm) zulässige vertikale Last zulässiges statisches Moment Fv (N) Längsbelastung Mp (N m) Querbelastung My (N m) Seitenbelastung Mr (N m) LEHF1K LEHFK LEHF32K LEHFK Anm.) Die in der Tabelle aufgeführten Lastangaben sind statische Werte. Berechnung der zulässigen externen Krafteinwirkung (bei Anwendung eines Lastmoments) zulässige Last F (N) = M (zulässiges statisches Moment) (N m) L x 1 3 ( Konstante zur Einheitenumrechnung) Berechnungsbeispiel Eine statische Last von F = 1 N bewirkt bei einer Hebelarmlänge L = 3 mm beim Greifer LEHFK2 ein Kippmoment. Somit ist eine Verwendung möglich..8 zulässige Last F = 3 x 1 3 = 22.7 (N) Last F = 1 (N) < 22.7 (N) 22

31 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF LEHF1,, 32, Bestellschlüssel LEHF 1 K 2 1 R 1 N 1 Baugröße 1 32 Spindelsteigung K Standard 1 3 Controller-Montage D Anm.) Schraubenmontage DIN-Schienenmontage Anm.) DIN-Schiene ist nicht inbegriffen. Bitte getrennt bestellen. (siehe Seite 1). I/O-Kabellänge ohne Kabel 1. m 3 m m LEHZ LEHF L 2-Finger-Ausführung Hub (mm) Grundausführung Langhub Eingang auf der linken Seite Motorkabel Hub Gehäusegröße 1 32 Kabeleingangsrichtung Standard (Eingang auf der rechten Seite) Motorkabel 1 3 Controller-Ausführung Anm.) N P Motorkabellänge ohne Kabel 1. m 3 m m ohne Controller mit Controller (NPN) mit Controller (PNP) Anm.) Detaillierte technische Daten des Controllers finden Sie auf Seite. 8 A B C Anm.) Wird auf Bestellung gefertigt. Antriebskabel-Ausführung R ohne Kabel Robotik-Kabel (flexibles Kabel) 8 m Anm.) 1 m Anm.) 1 m Anm.) m Anm.) LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Antrieb und Controller werden zusammen als Paket verkauft. (Controller Seite ) Stellen Sie sicher, dass die Controller-Antriebs-Kombination kompatibel ist. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme Folgendes q Stellen Sie sicher, dass die Modell-Nr. des Antriebstypenschilds mit der des Controller-Typenschilds übereinstimmt. w Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist (NPN oder PNP). Siehe Betriebsanleitung für die Verwendung dieser Produkte. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. q w 23 Produktspezifische Sicherheitshinweise

32 Serie LEHF Technische Daten Modell Hub / beidseitig (mm) LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF Haltekraft (N) Anm. 1) 3 bis 7 11 bis 28 8 bis 1 72 bis 18 Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit/ bis 8/ bis Schubgeschwindigkeit (mm/s) Anm. 2) bis 1/ bis 3 Funktionsweise Gleitspindel + Riemen Fingerführung Linearführung Positioniergenauigkeit [mm] Anm. 3) ±. Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung (mm) Anm. ) ±. Finger-Spiel/beidseitig (mm) Anm. ) max. 1. Stoß-/Vibrationsfestigkeit (m/s 2 ) Anm. ) 1/3 max. Betriebsfrequenz (C.P.M) Betriebstemperaturbereich ( C) bis (keine Kondensation, kein Gefrieren) Luftfeuchtigkeit (%) 3 bis 8 (keine Kondensation, kein Gefrieren) Gewicht (g) Standard Langhub Motorgröße 28 2 Motor Schrittmotor Encoder inkrementale A/B-Phase (8 Impuls/Umdrehung) Nennspannung (V) 2 VDC ±1% Leistungsaufnahme/Standby- Leistungsaufnahme im Betriebszustand (W) Anm. 7) 11/7 28/1 3/13 3/13 max. Leistungsaufnahme (W) Anm. 8) Controller-Gewicht (g) 1 (Schraubenmontage) Anm. 1) Die Haltekraft muss das 1- bis -fache des Gewichts des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Stellkraft muss während des Abnehmens des Werkstücks auf 1% eingestellt sein. Die Haltekraftgenauigkeit muss ±3% vom Endwert bei LEHF1 ±2% vom Endwert bei LEHF ±% vom Endwert bei LEHF32/ sein. Anm. 2) Die Schubgeschwindigkeit sollte während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) innerhalb des Bereichs eingestellt sein. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen. Anm. 3) Die Positioniergenauigkeit bezeichnet die Abweichung der Halteposition (Werkstückposition) bei einem, wiederholt vom selben Startpunkt und demselben Werkstück durchgeführten, Haltevorgang. Anm. ) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller- Bildschirm/Teaching Box) wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird. Anm. ) Während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) kommt es nicht zu einer Beeinflussung durch Spiel. Sorgen Sie beim Öffnen für einen längeren Hub für das Spiel. Anm. ) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in der Startphase.) Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von bis Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in der Startphase.) Anm. 7) Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt wenn der Antrieb im Betrieb ist. Die Standby-Leistungsaufnahme im Betriebszustand gilt, wenn der Antrieb während des Betriebs in den Positionen gehalten (inkl. im Energiesparmodus während des Haltens) wird. Anm. 8) Die momentane max. Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb im Betrieb ist. Dieser Wert kann für die Wahl der Spannungsversorgung verwendet werden. Technische Daten Antrieb elektrische Spezifikationen Standard Langhub Montageanweisung a) Bei Verwendung des Gewindes am Gehäuse b) Bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte c) Bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses Einbaulage Positionierstift Positionierstift Positionierstift Einbaulage Einbaulage 2

33 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Konstruktion Serie LEHF!3 o LEHZ!!8!!!1 i y LEHF!!2 w u t r q!7 e LEHS Pos. Beschreibung Material Anm Gehäuse Abdeckung A Abdeckung B Spindel Mitnehmer Spindelmutter Spindelmutter Festanschlag Motorflanschplatte Riemenscheibe A Riemenscheibe B Lagersitz Abdichtung, Kabel Lager Zahnriemen Bund Greiferfinger Schrittmotor Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung rostfreier Stahl rostfreier Stahl rostfreier Stahl rostfreier Stahl rostfreier Stahl Kohlenstoffstahl Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung NBR eloxiert eloxiert eloxiert spezial-wärmebehandelt spezial-wärmebehandelt spezial-wärmebehandelt LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Produktspezifische Sicherheitshinweise 2

34 Serie LEHF Abmessungen LEHF1K2-1 / Standard x M2. x. x Bezugsebene für Montage (Kabeleingangsrichtung: Standard) 2 23 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) Notbetätigung/ Einstellschraube (beidseitig) (38.2) x M x.7 x H9 ( ) Tiefe 3 17 (37) 2 x ø H9 ( ) Tiefe ± x ø2h9 ( ) Tiefe ø3h9 ( ) Tiefe 3 2 x M x.8 x 1 2 x ø.2 Durchgangsbohrung geschlossen: geöffnet: 1 ± ø3h9 ( ) Tiefe 3 2

35 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Abmessungen LEHF1K2-32 / Langhub 8 x M2. x. x LEHZ 8 8 Bezugsebene für Montage (Kabeleingangsrichtung: Standard) 2 23 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø Notbetätigung/ Einstellschraube (beidseitig) x M x.8 x 1 2 x ø.2 Durchgangsbohrung 1.7 x M x.7 x 7 (37.) H9 ( ) Tiefe 3 (37) ø3h9 ( ) Tiefe 3 geschlossen: geöffnet: 32 ± x ø2h9 ( ) Tiefe 2 LEHS 8. ±. LEHF +.2 3H9 ( ) Tiefe LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise +.2 ø3h9 ( ) Tiefe 3 Produktspezifische Sicherheitshinweise 27

36 Serie LEHF Abmessungen LEHFK2-2 / Standard 8 x M3 x. x Bezugsebene für Montage 3 27 (Kabeleingangsrichtung: Standard) 3 23 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø x ø2.h9 ( ) Tiefe 2. 1 ± x M x 1 x 12 2 x ø.2 Durchgangsbohrung () Notbetätigung/ Einstellschraube (beidseitig) +.3 H9 ( ) Tiefe3 geschlossen: geöffnet: 2 ± (3.8) øh9 ( ) Tiefe 3 2 x M x.8 x H9 ( ) Tiefe øh9 ( ) Tiefe 3 28

37 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Abmessungen LEHFK2-8 / Langhub x M x.8 x H9 ( ) Tiefe3 LEHZ 2 (Kabeleingangsrichtung: Standard) 3 23 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø øh9 ( ) Tiefe 3 LEHF Bezugsebene für Montage x M x 1 x 12 2 x ø.2 Durchgangsbohrung () Notbetätigung/ Einstellschraube (beidseitig) +.3 H9 ( ) Tiefe3 8 x M3 x. x (3.8) øh9 ( ) Tiefe 3 1 LEHS geschlossen: geöffnet: 8 ±1 +.1 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise x ø2.h9 ( ) Tiefe ±. Produktspezifische Sicherheitshinweise 29

38 Serie LEHF Abmessungen LEHF32K2-32 / Standard 8 x M x.7 x (Kabeleingangsrichtung: Standard) (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) Bezugsebene für Montage x ø x ø3h9 ( ) Tiefe ± x M8 x 1.2 x 1 2 x ø. Durchgangsbohrung (9) Notbetätigung/ Einstellschraube (beidseitig) H9 ( ) Tiefe geschlossen: geöffnet: 32 ± (9.) øh9 ( ) Tiefe 2. x M x 1 x H9 ( ) Tiefe øh9 ( ) Tiefe 3

39 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Abmessungen LEHF32K2- / Langhub LEHZ 8 x M x.7 x 2 2 Bezugsebene für Montage Notbetätigung / Einstellschraube (beidseitig) 2. x M x 1 x H9 ( ) Tiefe x ø3h9 ( ) Tiefe ±. LEHF 19 (Kabeleingangsrichtung: Standard) 7 2 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø 2 x M8 x 1.2 x 1 2 x ø. Durchgangsbohrung (9) LEHS +.3 H9 ( ) Tiefe (72.) 1. geschlossen: geöffnet: ± øh9 ( ) Tiefe 2. LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise +.3 øh9 ( ) Tiefe Produktspezifische Sicherheitshinweise 31

40 Serie LEHF Abmessungen LEHFK2- / Standard 8 x M x.7 x Bezugsebene für Montage 1 2 (Kabeleingangsrichtung: Standard) 8 21 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø 2 x M8 x 1.2 x 1 2 x ø. Durchgangsbohrung (9) 2. () øh9 ( ) Tiefe x M x 1 x 1 H9 ( ) Tiefe H9 ( ) Tiefe x ø3h9 ( ) Tiefe ±. Notbetätigung / Einstellschraube (beidseitig) 32 geschlossen: geöffnet: ± øh9 ( ) Tiefe 32

41 Elektrischer 2-Finger-Greifer Serie LEHF Abmessungen LEHFK2-8 / Langhub 8 x M x.7 x LEHZ 8 3 Bezugsebene für Montage 1 18 (Kabeleingangsrichtung: Standard) 8 21 (Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der linken Seite) 2 x ø x ø3h9 ( ) Tiefe ±. LEHF x M8 x 1.2 x 1 2 x ø. Durchgangsbohrung (9) 32 Notbetätigung/Einstellschraube (beidseitig) +.3 H9 ( ) Tiefe 2. x M x 1 x 1 (9) geschlossen: geöffnet: 8 ± H9 ( ) Tiefe øh9 ( ) Tiefe LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise +.3 øh9 ( ) Tiefe Produktspezifische Sicherheitshinweise 33

42 Serie LEHS Modellauswahl Modellauswahl Auswahlverfahren Schritt 1 Ermittlung der Haltekraft Ermittlung der Betriebsbedingungen Berechnung der erforderlichen Haltekraft Wahl eines Modells aus dem Haltekraft-Diagramm Wahl der Vorschubgeschwindigkeit Beispiel Werkstückgewicht:.1 kg Schubkraft: 7% Hebelarmlänge L = 3 mm Richtlinien zur Auswahl des Greifers unter Berücksichtigung des Gewichts des Werkstücks Obwohl die Bedingungen je nach Form des Werkstücks und dem Reibungskoeffizienten zwischen Finger und Werkstück variieren, sollte ein Modell ausgewählt werden, das eine Haltekraft besitzt, die das 7- bis 13-fache des Gewichts des Werkstücks beträgt. Anm.) Anm.) Für weitere Einzelheiten, siehe Berechnung der erforderlichen Haltekraft. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden. Beispiel) Die Haltekraft soll mindestens das 13-fache der Masse des Werkstückes betragen. Erforderliche Haltekraft =.1 kg x 13 x 9.8 m/s 2 min N LEHS Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % 3 1 Bei Wahl des Modells LEHS Die Haltekraft 1 N wird durch den Schnittpunkt des Abstands des Hebelarms L = 3 mm bei einer Schubkraft von 7% erreicht. Die Haltekraft beträgt das 1-fache des Gewichtes des Werkstücks und erfüllt somit die Bedingung, dass der Wert mindestens das 13-fache betragen soll. 8 Schubgeschwindigkeit: 3 mm/s Berechnung der erforderlichen Haltekraft 3 F Anbauteil Halten eines Werkstücks wie in Abbildung links, mit folgenden Werten: F: Haltekraft (N) μ: Reibungskoeffizient zwischen den Anbauteilen und dem Werkstück m: Werkstückgewicht (kg) g: Gravitationskonstante (= 9.8 m/s2) mg : Werkstückgewicht (N) sind die Bedingungen, unter denen das Werkstück nicht fällt, 3 x μf > mg "Die Haltekraft soll mindestens das 7 bis 13-fache des Werkstückgewichts betragen" Die von SMC empfohlene Angabe "7- bis 13-fache des Werkstückgewichts" wird mit einem Sicherheitsfaktor a = berechnet, der Stoßlasten während des normalen Betriebs, usw. berücksichtigt. F = mg 3 x.2 μf μf mg Anzahl Greiferfinger Finger und somit F > mg 3 x μ. Da a als Sicherheitsfaktor definiert ist F ergibt sich für "F" folgende Formel: mg Werkstück F = x a 3 x μ μ =.2 μ =.1 x =.7 x mg 7 fache des Werkstückgewichts 13 fache des Werkstückgewichts F = mg 3 x.1 x = 13.3 x mg LEHS Schubkraft/Schwellenwert [%] 11 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] Die gewünschte Schubgeschwindigkeit wird erreicht, wenn sich 7% der Vorschubkraft mit 3 mm/s Schubgeschwindigkeit kreuzen. (Hinweis) Reibungskoeffizientμ (abhängig von Betriebsumgebung, Kontaktdruck usw.) Reibungskoeffizient μ Anbauteil Werkstückmaterial (Richtlinie).1 Metall (Oberflächenrauhigkeit max. Rz3.2).2 Metall min..2 Gummi, Kunststoff usw. Anm.) Auch wenn der Reibungskoeffizient mehr als μ =.2 beträgt, empfiehlt SMC aus Sicherheitsgründen, die Greifer so zu wählen, dass die Haltekraft mindestens das 7 bis 13-fache des Werkstückgewichts beträgt. Wenn große Beschleunigungen oder Stoßkräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, müssen Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

43 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS Modellauswahl Schritt 2 Ermittlung der Haltekraft: Serie LEHS Anzeige der Haltekraft Die in den Diagrammen auf S. 3 angegebene Haltekraft "F" bezeichnet die Kraft eines Fingers, wenn drei Finger und die Anbauteile vollen Kontakt mit dem Werkstück haben, wie in der Abbildung unten dargestellt. Stellen Sie sicher, dass sich der Hebelarm des Werkstücks "L" innerhalb des unten dargestellten Bereichs befindet. LEHZ außengreifend innengreifend Anbauteil Finger Anbauteil Finger L LEHS L LEHF Werkstück L: Hebelarm Werkstück L: Hebelarm F F F F F F F: Haltekraft F: Haltekraft Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 3

44 Serie LEHS Modellauswahl Schritt 3 Ermittlung der Haltekraft: Serie LEHS Standard Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. Kompakt Die Schubkraft gehört zu den Werten der Schrittdaten, die in den Controller eingegeben werden. LEHS1 8 Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert LEHS1L Haltekraftgenauigkeit: ±3% vom Endwert Haltekraft F [N] 2 Schubkraft 1% 7% % Haltekraft F [N] Schubkraft 1% 7% % LEHS Haltekraft F [N] Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % LEHSL Haltekraft F [N] 1 1 Haltekraftgenauigkeit: ±2% vom Endwert Schubkraft 1% 7% % LEHS32 Haltekraft F [N] LEHS Haltekraft F [N] Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert Schubkraft 1% 8 7% % Haltekraftgenauigkeit: ±% vom Endwert Schubkraft 1% 1 7% 8 % Schubkraft/Schwellenwert [%] Schubkraft/Schwellenwert [%] 8 1 Wahl der Schubgeschwindigkeit Stellen Sie die [Schubkraft] und den [Schwellenwert] auf einen Wert innerhalb des unten angezeigten Grenzbereichs ein. Grundausführung 11 1 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s] Kompakt 11 1 Schubkraft und Schwellenwert-Bereich Schubgeschwindigkeit [mm/s]

45 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS LEHS1,, 32, Baugröße 1 32 LEHS L Anm.) 1 K 3 Ausführung Standard kompakt Anm.) Nur für Baugröße: 1, Spindelsteigung K Standard 3-Finger-Ausführung Hub / Durchmesser (mm) 8 12 Kabeleingangsrichtung Standard (Eingang auf der linken Seite) Bestellschlüssel Hub Baugröße 1 32 R 1 N 1 Bezugsebene für Montage N P 1 3 Controller-Montage D Anm.) Controller-Ausführung ohne Controller mit Controller (NPN) mit Controller (PNP) Schraubenmontage DIN-Schienenmontage Anm.) DIN-Schiene ist nicht inbegriffen. Bitte getrennt bestellen. (siehe Seite 1). I/O-Kabellänge ohne Kabel 1. m 3 m m Anm.) Detaillierte technische Daten des Controllers finden Sie auf Seite. LEHZ LEHF LEHS F Eingang auf der vorderen Seite Steckerabdeckung Bezugsebene für Montage Steckerabdeckung Eingang auf der rechten Seite Bezugsebene für Montage Motorkabellänge 1 3 ohne Kabel 1. m 3 m m 8 A B C Anm.) Wird auf Bestellung gefertigt. Antriebskabel-Ausführung R ohne Kabel Robotik-Kabel (flexibles Kabel) 8 m Anm.) 1 m Anm.) 1 m Anm.) m Anm.) LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Steckerabdeckung R Antrieb und Controller werden zusammen als Paket verkauft. (Controller Seite ) Stellen Sie sicher, dass die Controller-Antriebs-Kombination kompatibel ist. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme Folgendes q Stellen Sie sicher, dass die Modell-Nr. des Antriebstypenschilds mit der des Controller-Typenschilds übereinstimmt. w Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist (NPN oder PNP). Siehe Betriebsanleitung für die Verwendung dieser Produkte. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. q w 37 Produktspezifische Sicherheitshinweise

46 Serie LEHS Technische Daten Montageanweisung Technische Daten Antrieb elektrische Spezifikationen Modell LEHS1 LEHS LEHS32 LEHS Hub / Durchmesser (mm) 8 12 Haltekraft Standard 2.2 bis. 9 bis 22 3 bis 9 2 bis 13 (N) Anm. 1) kompakt 1. bis 3. 7 bis 17 Öffnungs- und Schließgeschwindigkeit/ Schubgeschwindigkeit (mm/s) Anm. 2) Funktionsweise Positioniergenauigkeit [mm] Anm. 3) Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung (mm) Anm. ) Finger-Spiel / Durchm. (mm) Anm. ) Stoß-/Vibrationsfestigkeit (m/s 2 ) Anm. ) max. Betriebsfrequenz (C.P.M) Betriebstemperaturbereich ( C) Luftfeuchtigkeit (%) Standard Gewicht (g) kompakt Motorgröße Motor Encoder Nennspannung (V) Leistungsaufnahme/ Standby-Leistungsaufnahme Standard im Betriebszustand (W) Anm. 7) kompakt max. Leistungsaufnahme Standard (W) Anm. 8) kompakt bis 7/ bis bis 8/ bis bis 1/ bis Gleitspindel + Prismenführung ±.2 ±. max.. 1/3 bis 1/ bis bis (keine Kondensation, kein Gefrieren) 3 bis 8 (keine Kondensation, kein Gefrieren) Controller-Gewicht (g) 1 (Schraubenmontage) Anm. 1) Die Haltekraft muss das 7- bis 13-fache des Gewichts des zu transportierenden Werkstücks betragen. Die Stellkraft muss während des Abnehmens des Werkstücks auf 1% eingestellt sein. Die Haltekraftgenauigkeit muss ±3% vom Endwert bei LEHS1 ±2% vom Endwert bei LEHS ±% vom Endwert bei LEHS32/ sein. Anm. 2) Die Schubgeschwindigkeit sollte während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) innerhalb des Bereichs eingestellt sein. Andernfalls kann es zu Fehlfunktionen kommen. Anm. 3) Die Positioniergenauigkeit bezeichnet die Abweichung der Halteposition (Werkstückposition) bei einem, wiederholt vom selben Startpunkt und demselben Werkstück durchgeführten, Haltevorgang. Anm. ) Die Wiederholgenauigkeit der Längenbestimmung bezeichnet die Abweichung (Wert auf dem Controller-Bildschirm/Teaching Box) wenn das Werkstück wiederholt in derselben Position gehalten wird. Anm. ) Während des Schubvorgangs (Haltevorgangs) kommt es nicht zu einer Beeinflussung durch Spiel. Sorgen Sie beim Öffnen für einen längeren Hub für das Spiel. Anm. ) Stoßfestigkeit: Keine Fehlfunktion im Fallversuch des Greifers in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in der Startphase.) Vibrationsfestigkeit: Keine Fehlfunktionen im Versuch von bis Hz. Der Versuch erfolgte in axialer Richtung und rechtwinklig zur Antriebsspindel. (Der Versuch erfolgte mit dem Greifer in der Startphase.) Anm. 7) Die Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb im Betrieb ist. Die Standby-Leistungsaufnahme im Betriebszustand gilt, wenn der Antrieb während des Betriebs in den Positionen gehalten wird (inkl. im Energiesparmodus während des Haltens). Anm. 8) Die momentane max. Leistungsaufnahme (inkl. Controller) gilt, wenn der Antrieb im Betrieb ist. Dieser Wert kann für die Wahl der Spannungsversorgung verwendet werden Schrittmotor inkrementale A/B-Phase (8 Impuls/Umdrehung) 2 VDC ±1% 11/7 28/1 3/13 3/13 8/7 22/ a) Montage A (bei Verwendung des Gewindes an der Montageplatte) b) Montage B (bei Verwendung des Gewindes auf der Rückseite des Gehäuses) Einbaulage Einbaulage 38 Positionierstift Positionierstift

47 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS Konstruktion Serie LEHS LEHF LEHZ e i w q t r LEHS y Pos. Beschreibung Material Anm Gehäuse Motorflansch Zentrierring Gleitnocke Spindel Greiferfinger Abdeckung Schrittmotor Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung Aluminiumlegierung rostfreier Stahl rostfreier Stahl Kohlenstoffstahl rostfreier Stahl eloxiert eloxiert spezial-wärmebehandelt spezial-wärmebehandelt spezial-wärmebehandelt u LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Produktspezifische Sicherheitshinweise 39

48 Serie LEHS Abmessungen LEHS1(L)K3- Modell LEHS1K3- LEHS1LK3- L (L1) (9.) (3.1) Bezugsebene für Montage +.2 ø2.h9 ( ) Tiefe 2. 2 x M x.7 x 2 x ø3.3 Durchgangsbohrung L 29. (L1) Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der rechten Seite Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Notbetätigung- Einstellschraube (geöffnet: 17) (geschlossen: 1) x M3 x. x 8 h9 (.3 ) 3 Referenzposition des Hebelarms H9 ( ) Tiefe H9 ( ) 1 geöffnet: 7 geschlossen: 2 x ø.7 29.

49 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS Abmessungen LEHS(L)K3- Modell LEHSK3- LEHSLK3- L (L1) (1.8) (7.8) LEHZ Bezugsebene für Montage L (L1) (geöffnet: 2) (geschlossen: 21) LEHF x M3 x. x 12 h9 (.3 ) +.3 øh9 ( ) Tiefe 3 Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) LEHS 3 37 Referenzposition des Hebelarms 29 2 x M x 1 x 1 2 x ø.2 Durchgangsbohrung +.3 H9 ( ) Tiefe3 Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite H9 ( ) 1 geöffnet: 1 geschlossen: 7 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der rechten Seite Notbetätigung-Einstellschraube x ø.7 Produktspezifische Sicherheitshinweise 1

50 Serie LEHS Abmessungen LEHS32K3-8 (geöffnet: 3) (geschlossen: 31) Bezugsebene für Montage x M x.7 x 8 1 8h9 (.3 ) +.3 øh9 ( ) Tiefe 2 x M8 x 1.2 x 1 2 x ø.8 Durchgangsbohrung Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der rechten Seite Notbetätigung-Einstellschraube 2 x ø (3.) H9 ( ) Tiefe 1 Referenzposition des Hebelarms H9 ( ) 21 9 geöffnet: 1 geschlossen: 1 2 2

51 13. (7.) 3 Elektrischer 3-Finger-Greifer Serie LEHS Abmessungen LEHSK3-12 Bezugsebene für Montage 3.8 (geöffnet: 1) (geschlossen: 3) 1 x M x.8 x h9 (.3 ) LEHF +.3 øh9 ( ) Tiefe 2 x M8 x 1.2 x 1 2 x ø.8 Durchgangsbohrung Motorkabellänge 3 (Kabeleingangsrichtung: Standard) LEHS LEHZ Referenzposition des Hebelarms 3 Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der rechten Seite H9 ( ) Tiefe Kabeleingangsrichtung: Eingang auf der vorderen Seite Notbetätigung/Einstellschraube H9 ( ) 2 1 geöffnet: 17 geschlossen: 11 LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise x ø.7 Produktspezifische Sicherheitshinweise 3

52 Serie LEH Elektrischer Greifer/ Produktspezifische Sicherheitshinweise 1 Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise und die Betriebsanleitung für Sicherheitshinweise Elektrische Antriebe. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. Warnung 1. Berücksichtigen Sie Hebelarme Liegt der Haltepunkt außerhalb der angegebenen Bereiche, wirkt beim Betrieb eine übermäßige exzentrische Last auf die Führung, was zu einer verkürzten Lebensdauer führen kann. L: Hebelarm H: Exentrizität L H H Halteposition Halteposition L und H sind H Halteposition innerhalb der Spezifikation. "L" ist zu lang. "H" ist zu lang. 2. Konzipieren Sie das Anbauteil mit geringem Gewicht und minimaler Länge. Ein langes und schweres Anbauteil erhöht die Trägheit beim Öffnen und Schließen des Produkts, was Spiel am Finger verursacht. Eine leichte und kurze Konstruktion der Anbauteile ist selbst dann geboten, wenn der Haltepunkt innerhalb des angegebenen Bereichs liegt. Wählen Sie bei einem langen oder großen Werkstück ein Modell mit einer größeren Baugröße oder verwenden Sie zwei oder mehr Greifer zusammen. 3. Sehen Sie bei einem extrem dünnen Werkstück einen Haltebereich für das Anbauteil vor. Wird der Haltebereich nicht vorgesehen, kann das Produkt keinen stabilen Haltevorgang vornehmen und die Verschiebung des Werkstücks oder ein Haltefehler können die Folge sein. Finger Anbauteil Spielraum nadelförmiges Werkstück L dünnes Werkstück L Spielraum. Achten Sie bei der Modellauswahl darauf, dass die Haltekraft im korrekten Verhältnis zum Werkstückgewicht steht. Die Wahl eines ungeeigneten Modells kann zum Herunterfallen des Werkstücks führen. Die Haltekraft sollte das 1- bis -fache (LEHZ, LEHF) bzw. das 7- bis 13-fache (LEHS) des Gewichts des zu befördernden Objekts betragen. Haltekraftgenauigkeit LEHZ1 LEHZ1 LEHZ LEHZ2 LEHZ32 LEHZ ±3% vom Endwert ±2% vom Endwert ±% vom Endwert LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF ±3% vom Endwert ±2% vom Endwert ±% vom Endwert LEHS1 LEHS LEHS32 LEHS ±3% vom Endwert ±2% vom Endwert ±% vom Endwert. Keine Stoßkräfte auf das Produkt einwirken lassen. Andernfalls kommt es zu Beschädigungen oder Verschleiß, was zu Funktionsstörungen führt. Wenden Sie keine Stoßkräfte oder Vibrationen außerhalb der Spezifikationen an. Hinweise zu Konstruktion und Auswahl. Beachten Sie bei der Modellauswahl den Abstand der Greiferfinger zwischen Öffnungs- und Schließstellung in Abstimmung auf das Werkstück. Die Wahl eines ungeeigneten Modells verursacht das Greifen in unerwarteten Positionen. Dies geschieht auf Grund der variablen Öffnungs- und Schließbreite des Produkts und des variablen Werkstückdurchmessers, das ein Produkt handhaben kann. Darüber hinaus ist ein längerer Hub zu bemessen, um dem Spiel entgegenzuwirken, das entsteht, wenn sich das Produkt nach dem Greifen Montage Warnung 1. Lassen Sie den Greifer während der Montage nicht fallen. Verbiegen oder zerkratzen Sie die Greiferfinger nicht. Bereits leichte Verformungen können die Genauigkeit beeinträchtigen oder Fehlfunktionen verursachen. 2. Ziehen Sie die Anbauteil-Befestigungsschraube mit dem vorgesehenen Anzugsdrehmoment an. Größere Anzugsdrehmomente können Fehlfunktionen verursachen. Bei einem zu niedrigen Anzugsdrehmoment hingegen kann sich die Halteposition verändern und das Anbauteil kann herunterfallen. Montage des Anbauteils an den Finger Befestigen Sie das Anbauteil mit geeigneten Schrauben am Innengewinde der Finger und ziehen Sie die Schrauben mit den unten angegebenen Anzugsmomenten fest. Serie LEHZ Modell LEHZ1(L) LEHZ1(L) LEHZ(L) LEHZ2(L) LEHZ32 LEHZ Serie LEHF Modell LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF Serie LEHS Modell LEHS1(L) LEHS(L) LEHS32 LEHS Schraube M2. x. M3 x. M x.7 M x.8 M x 1 M8 x 1.2 Schraube M2. x. M3 x. M x.7 M x.7 Schraube M3 x. M3 x. M x.7 M x.8 max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Anzugsdrehmoment [N m]

53 Serie LEH Elektrischer Greifer/ Produktspezifische Sicherheitshinweise 2 Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise und die Betriebsanleitung für Sicherheitshinweise Elektrische Antriebe. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. Montage des elektrischen Greifers Serie LEHZ Seitliche Befestigung mit Gewindebohrung Notbetätigung/Einstellschraube Montage Montage des elektrischen Greifers Serie LEHF Befestigung mit Gewindebohrungen Notbetätigung/Einstellschraube/beidseitig LEHZ Finger Modell LEHZ1(L) LEHZ1(L) LEHZ(L) LEHZ2(L) LEHZ32 LEHZ Schraube M3 x. M x.7 M x.8 M x 1 M x 1 M8 x 1.2 max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Einschraubtiefe L [mm] Anbauteil Finger Modell LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF Schraube M x.7 M x.8 M x 1 M x 1 max. max. Anzugsdrehmomentiefe Einschraub- [N m] L [mm] LEHF Anbauteil Seitliche Befestigung mit Durchgangsbohrung Seitliche Befestigung mit Durchgangsbohrung Modell LEHZ1(L) LEHZ1(L) LEHZ(L) LEHZ2(L) LEHZ32 LEHZ Rückseitige Befestigung mit Gewindebohrungen Modell LEHZ1(L) LEHZ1(L) LEHZ(L) LEHZ2(L) LEHZ32 LEHZ Schraube M3 x. M3 x. M x.7 M x.8 M x.8 M x 1 Schraube M x.7 M x.7 M x.8 M x 1 M x 1 M8 x 1.2 max. Anzugsdrehmoment [N m] Montage des elektrischen Greifers Serie LEHS Befestigung mit Durchgangsbohrung max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Einschraubtiefe L [mm] Modell LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF Seitliche Befestigung mit Gewindebohrungen Modell LEHF1 LEHF LEHF32 LEHF Befestigung mit Gewindebohrung Schraube M x.7 M x.8 M x 1 M x 1 Schraube M x.8 M x 1 M8 x 1.2 M8 x 1.2 max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Einschraubtiefe L [mm] LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Modell LEHS1(L) LEHS(L) LEHS32 LEHS Schraube M3 x. M x.8 M x 1 M x 1 max. Anzugsdrehmoment [N m] Modell LEHS1(L) LEHS(L) LEHS32 LEHS Schraube M x.7 M x 1 M8 x 1.2 M8 x 1.2 max. Anzugsdrehmoment [N m] max. Einschraubtiefe L [mm] Produktspezifische Sicherheitshinweise

54 Serie LEH Elektrischer Greifer/ Produktspezifische Sicherheitshinweise 3 Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise und die Betriebsanleitung für Sicherheitshinweise Elektrische Antriebe. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. Montage Warnung 3. Ziehen Sie die Schraube mit dem vorgesehenen Anzugsdrehmoment an. Größere Anzugsdrehmomente können Fehlfunktionen, zu geringe Anzugsdrehmomente können ein Herausfallen / Verschieben des Greifers verursachen.. Wenden Sie bei der Befestigung des Anbauteils am Finger kein übermäßiges Anzugsdrehmoment auf den Finger an. Andernfalls kommt es zu Spiel oder einer Verringerung der Genauigkeit.. Die Montagefläche verfügt über Paßbohrungen für die Positionierung. Verwenden Sie diese falls nötig.. Soll ein Werkstück bei ausgeschalteten Antrieb entfernt werden, öffnen bzw. schließen Sie den Finger manuell oder entfernen Sie das Anbauteil vorher. Die Greiferposition kann beim Wiedereinschalten geändert sein. Wird ein Werkstück per Handbedienung entfernt, überprüfen Sie die Position der Notbetätigung / Einstellschraube des Produkts und sorgen Sie für ausreichenden Freiraum. Achten Sie darauf, dass kein übermäßiges Drehmoment auf die Notbetätigung / Einstellschraube einwirkt, das Beschädigungen und Fehlfunktionen verursacht. 7. Halten Sie beim Greifen eines Werkstücks einen Abstand in horizontaler Richtung ein, um zu verhindern, dass sich die Last auf einen Finger konzentriert und um einer Fehlausrichtung des Werkstücks vorzubeugen. Achten Sie in diesem Sinne bei der Bewegung eines Werkstücks zur Ausrichtung mit dem Produkt ebenfalls darauf, den Reibungswiderstand minimal zu halten, der durch die Werkstückbewegung entsteht. Andernfalls kann sich der Finger verschieben, es kann Spiel entstehen oder der Finger kann beschädigt werden. 8. Nehmen Sie Einstellungen und Überprüfungen vor, um sicherzustellen, dass die Greiffinger keiner externen Krafteinwirkung ausgesetzt sind. Werden die Finger wiederholt Quer- oder Stoßbelastungen ausgesetzt, kann es zu Spiel oder Beschädigungen kommen und die Antriebsspindel kann beschädigt werden, was einen Betriebsausfall verursacht. Sehen Sie einen Spielraum vor um zu verhindern, dass Werkstück oder Anbauteil aufschlagen. 3) Beim Drehen Spielraum Stoßkraft 9. Achten Sie bei der Werkstückmontage darauf, das Werkstück korrekt mit dem Produkt auszurichten, um eine übermäßige Krafteinwirkung auf den Finger zu verhindern. Besonders bei einem Testlauf ist darauf zu achten, das Produkt manuell bzw. bei geringer Geschwindigkeit und unter Berücksichtigung der Sicherheitshinweise zu betreiben. ausgerichtet nicht ausgerichtet 1) Hubende bei geöffneten Fingern mit Spielraum ohne Spielraum Stoßkraft Spielraum Spielraum 2) Hubende bei Greiferbewegung mit Spielraum Spielraum Spielraum Finger Stoßkraft Anbauteil ohne Spielraum Stoßkraft Achtung Handhabung 1. Die Parameter für Hub und Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit gelten für beide Finger. Der Wert für Hub und Öffnungs-/Schließgeschwindigkeit für jeweils einen Finger entspricht dem halben Wert des entsprechenden Einstellparameters. 2. Achten Sie beim Greifen eines Werkstücks mit dem Produkt darauf, das Produkt im Schubbetrieb zu verwenden. Achten Sie auch darauf, das Werkstück während des Schubbetriebs oder im Bereich des Schubbetriebs nicht auf den Finger und das Anbauteil aufzuschlagen. Andernfalls kann die Antriebsspindel sich verklemmen und einen Betriebsausfall verursachen. Ist das Greifen eines Werkstücks im Schubbetrieb nicht möglich (wie z.b. im Falle eines plastisch verformten Werkstücks, Gummi-Bauteilen usw.), können Sie das Werkstück unter Berücksichtigung seiner Elastizität im Positionierbetrieb greifen. Berücksichtigen Sie in einem solchen Fall die Antriebsgeschwindigkeit in Bezug auf die Stoßeinwirkung, wie unter 3 beschrieben. Wird der Betrieb durch einen Stopp oder vorübergehenden Stopp angehalten und der Befehl für den Vorschubbetrieb direkt nach dem Neustart ausgegeben, dann variiert die Betriebsrichtung je nach Startposition.

55 Serie LEH Elektrischer Greifer/ Produktspezifische Sicherheitshinweise Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise und die Betriebsanleitung Sicherheitshinweise für Elektrische Antriebe. Diese können Sie von unserer Webseite herunterladen. Achtung 3. Beachten Sie den folgenden Bereich der Antriebsgeschwindigkeit im Schubbetrieb. LEHZ: bis mm/s LEHF1: bis mm/s LEHF/32/: bis 3 mm/s LEHS: bis mm/s Bei einem Betrieb außerhalb des Bereichs kann die Antriebsspindel sich verklemmen und einen Betriebsausfall verursachen.. Im Schubbetrieb entsteht kein Spiel. Die Rückkehr zur Ausgangsposition erfolgt im Schubbetrieb. Im Positionierbetrieb entsteht die Lücke durch Spiel im Finger. Stellen Sie die "Position" unter Berücksichtigung des Spiels ein.. Die Einstellung des Energiesparmodus nicht ändern. Wird sonst weiterhin im Schubbetrieb (Greifer) gearbeitet, kann die durch den Motor erzeugte Wärme einen Betriebsausfall verursachen. Dies beruht auf dem Selbst-Verriegelungsmechanismus in der Antriebsspindel, der dafür sorgt, dass die Haltekraft des Produkts aufrechterhalten wird. Um in diesem Zustand, in dem das Produkt über längere Zeiträume im Stand-by stehen oder den Haltevorgang aufrechterhalten soll, Energie zu sparen, wird die Leistungsaufnahme des Produkts reduziert (automatisch auf % nach dem ersten Greifen eines Werkstücks). Wird nach dem Greifen eines Werkstücks eine verringerte Haltekraft des Produkts oder nach einem gewissen Zeitraum eine Verformung des Werkstücks beobachtet, setzen Sie sich mit SMC in Verbindung.. INP-Ausgangssignal 1) Positionieranwendung Sobald das Produkt den Schrittdaten-Einstellbereich [In pos] erreicht, schaltet sich das INP-Ausgangssignal (In-Position) ein. Anfangswert: auf min. [.] einstellen. 2) Schubbetrieb Wenn der Ist-Schub die Schrittdaten (Schwellenwert) übersteigt, wird das INP- Ausgangssignal (In-Position) ausgegeben. Stellen Sie die [Schubkraft] und den [Schwellenwert] auf einen Wert innerhalb des Grenzbereichs ein. a) Um zu gewährleisten, dass der Greifer das Werkstück mit der eingestellten [Schubkraft] hält wird empfohlen, den [Schwellenwert] auf denselben Wert wie die [Schubkraft] einzustellen. b) Wenn [Schwellenwert] und [Schubkraft] auf einen Wert unterhalb des Grenzbereichs eingestellt werden, besteht die Möglichkeit, dass das INP- Ausgangssignal von der Startposition des Schubbetriebs eingeschaltet wird. INP-Ausgangssignal in der Controller-Version min. SV.8 Obwohl das Produkt nach Abschluss des Schubvorgangs automatisch in den Energiesparmodus (reduzierter Strom) schaltet, bleibt das INP-Ausgangssignal eingeschaltet. max. SV.7 a. Wenn der [Schwellenwert] auf % eingestellt ist (wenn der Wert dem des Energiesparmodus entspricht) Obwohl das Produkt nach Abschluss des Schubvorgangs automatisch in den Energiesparmodus (reduzierter Strom) schaltet, bleibt das INP-Ausgangssignal eingeschaltet. b. Wenn der [Schwellenwert] auf über % eingestellt ist Das Produkt schaltet sich nach abgeschlossenem Schubvorgang an, aber das INP-Ausgangssignal schaltet sich aus, wenn die Leistungsaufnahme im Energiesparmodus automatisch reduziert wird. 7. Stellen Sie die Stellkraft beim Lösen eines Werkstücks auf 1% ein. Ist das Drehmoment beim Greifen eines Werkstücks im Schubbetreib nicht ausreichend, kommt es zu einem Verschleiß des Produkts und das Werkstück kann möglicherweise nicht gelöst werden. 8. Kommt es aufgrund eines betriebsbedingten Einstellfehlers o.ä. zu einem Verschleiß des Fingers, öffnen und schließen Sie den Finger manuell. Wird ein Werkstück per Notbetätigung entfernt, sorgen Sie für ausreichenden Spielraum der Greiferfinger. Achten Sie darauf, dass kein übermäßiges Drehmoment auf die Notbetätigung einwirkt, das Beschädigungen und Fehlfunktionen verursacht. Handhabung 9. Selbsthemmung Ein Selbsthemmen der Antriebsspindel sorgt dafür, dass der Greifer die Haltekraft aufrechterhält. Darüber hinaus bewegt sich das Produkt selbst dann nicht in die entgegengesetzte Richtung, wenn eine externe Kraft während des Greifens eines Werkstücks angewandt wird. Stopparten, Sicherheitshinweise 1) Alle Spannungsversorgungen des Controllers sind ausgeschaltet. Wird die Spannungsversorgung für den Neustart eingeschaltet, startet der Controller und der Greifer lässt möglicherweise das Werkstück fallen. (Dies bedeutet, dass nach dem Einschalten der Spannungsversorgung Fingerbewegungen durch die Initialisierung des Motors stattfinden.) Entfernen Sie vor dem Neustart das Werkstück. 2) EMG (Stopp) von CN1 des Controllers ist ausgeschaltet. Bei Verwendung des Stoppschalters auf der Teaching-Box: Das Werkstück muss nicht im Vorfeld entfernt werden, da bei Einschalten der Spannungsversorgung bei einem Neustart keine Motorinitialisierung ausgelöst wird. Beim Neustart aus einem Stoppzustand kann ein Alarm ausgelöst werden. 3) M2V (Motor-Spannungsversorgung) von CN1 des Controllers ist ausgeschaltet. Das Werkstück muss nicht im Vorfeld entfernt werden, da bei Einschalten der Spannungsversorgung bei einem Neustart keine Motorinitialisierung ausgelöst wird. Wird während des Betriebs ein Stopp aktiviert oder wird der Betrieb aus einem Stoppzustand neu gestartet, kann ein Alarm ausgelöst werden. 1. Zurück zur Ausgangsposition 1) Es wird empfohlen, für "Zurück zur Ausgangsposition" und für das Halten des Werkstücks die gleiche Richtung einzustellen. Werden entgegengesetzte Richtungen eingestellt, kann dies Spiel verursachen, was die Messgenauigkeit erheblich beeinträchtigt. 2) Wenn die Richtung für "Zurück zur Ausgangsposition" auf CW (innengreifend) eingestellt wird: Wird "Zurück zur Ausgangsposition" ohne Werkstück durchgeführt, können beträchtliche Abweichungen zwischen verschiedenen Antrieben entstehen. Verwenden Sie für "Zurück zur Ausgangsposition" ein Werkstück. 3) Bei Durchführung von "Zurück zur Ausgangsposition" unter Verwendung eines Werkstücks; Der Hub (Betriebsbereich) wird verkürzt. Überprüfen Sie den Wert der Schrittdaten. ) Bei Verwendung von Grund-Parametern (Ausgangs-Offset): Wird "Zurück zum Ausgangspunkt" mit [Ausgangs-Offset] eingestellt, muss die aktuelle Position des Produkts geändert werden. Überprüfen Sie den Wert der Schrittdaten. 11. Stellen Sie das Produkt im Schubbetrieb (greifen) auf eine Position in einem Abstand von min., mm vom Werkstück ein. (Diese Position wird als Schub-Startposition bezeichnet.) Wird das Produkt auf dieselbe Position wie ein Werkstück eingestellt, wird der folgende Alarm ausgelöst und der Betrieb kann instabil werden. a. Alarm Positionsfehler ("Posn failed") Das Produkt kann die Schub-Startposition aufgrund einer Abweichung der Werkstückbreite nicht erreichen. b. Schub-Alarm ("Pushing ALM") Das Produkt wird nach Beginn des Schubs von der Schub-Startposition zurückgeschoben. Warnung Wartung 1. Stellen Sie vor Austauschen des Greifers sicher, dass es kein Werkstück greift. Es besteht die Gefahr, dass das Werkstück herunterfällt. LEHS LEHF LEHZ Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 7

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57 LEHZ Schrittmotor-Controller Serie LECP LEHF Elektrischer Greifer Antriebskabel Spannungsversorgung des Controllers 2 VDC Anschlusskabel und Spannungsversorgung sind vom Kunden zu stellen. (Die Spannungsversorgung muss ohne Strombegrenzung betrieben werden.) Controller zu CN3 zu CN2 zu CN1 zu CN zu CN Spannungsversorgungsstecker (Zubehör) I/O-Kabel Umsetzer Kommunikationskabel USB-Kabel Optionen PC Teaching Box (mit 3 m Kabel) SPS Spannungsversorgung für I/O-Signal 2 VDC Bitte sehen Sie eine SPS und eine Spannungsversorgung von 2 VDC für die I/O-Signale vor. Controller-Software (Kommunikationskabel, USB-Kabel und Umsetzer sind inbegriffen.) oder Software zum Programmieren des Controllers Programmieren des Controllers über die Teaching Box LEHS LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Produktspezifische Sicherheitshinweise 9

58 Schrittmotor-Controller Serie LECP Bestellschlüssel P Antrieb LE C P N Controller kompatibler Motor Schrittmotor Zahl der Schrittdaten Ausgang N NPN P PNP I/O-Kabellänge 1 3 ohne Kabel 1. m 3 m m Bestell-Nr. Antrieb Ausgabe ohne Kabelspezifikationen und Antriebsoptionen Beispiel: Geben Sie [LEHZ1LK2-] für LEHZ1LK2-AF-R1N1 an Option D Anm.) Schraubenmontage DIN-Schienenmontage Anm.) DIN-Schiene ist nicht inbegriffen. Bitte getrennt bestellen. Wenn Sie bei der Bestellung der Serie LE die Ausführung mit Controller wählen (-P ) ist es nicht notwendig, diesen Controller einzeln zu bestellen. Der Controller kann einzeln verkauft werden, wenn der entsprechende Antrieb festgelegt wurde. Stellen Sie sicher, dass die Controller-Antriebs-Kombination kompatibel ist. Überprüfen Sie vor der Inbetriebnahme Folgendes q Stellen Sie sicher, dass die Modell-Nr. des Antriebstypenschilds mit der des Controller-Typenschilds übereinstimmt. w Überprüfen Sie, ob die Parallel-I/O-Konfiguration korrekt ist (NPN oder PNP). Technische Daten Technische Daten Motor Modell Spannungsversorgung Anm. 1) Eingangssignal Ausgangssignal Encoder serielle Kommunikation Speicher LED-Anzeige Bremsansteuerung Kabellänge (m) Kühlsystem Betriebstemperaturbereich ( C) Luftfeuchtigkeit (%) Lagertemperaturbereich ( C) Lager-Luftfeuchtigkeit (%) Isolationswiderstand (MΩ) Gewicht (g) Technische Daten 2-Phasen HB-Schrittmotor mit unipolarer Speisung Spannung: 2 VDC ±1% Stromaufnahme: 3 A (Spitzenwert A) Anm. 2) [inkl. Motorantriebsspannung, Steuerungsspannung, Bremse] 11 Eingänge (Optokoppler) 13 Ausgänge (Optokoppler) A/B-Phase, Line Receiver Input Auflösung 8 p/r RS8 (kompatibel mit Modbus-Protokoll) EEPROM LED (jeweils grün/rot) Entriegelungsklemme für Zwangsverriegelung Anm. 3) I/O-Kabel: max. ; Antriebskabel: max. natürliche Luftkühlung bis (keine kondensation, kein Gefrieren) 3 bis 8 (keine kondensation, kein Gefrieren) 1 bis (keine kondensation, kein Gefrieren) 3 bis 8 (keine kondensation, kein Gefrieren) zwischen Gehäuse (Kühlfläche) und SG-Klemme (MΩ) ( VDC) 1 (Schraubenmontage) 17 (DIN-Schienenmontage) Anm. 1) Die Spannungsversorgung muss ohne Strombegrenzung betrieben werden. Anm. 2) Die Leistungsaufnahme variiert je nach Antriebsmodell. Siehe Technische Daten des jeweiligen Antriebs für weitere Informationen. Anm. 3) Gilt bei Ausführung mit Motorbremse mit spannungsfreier Funktionsweise. q w

59 Schrittmotor-Controller Serie LECP Montageanweisung a) Schraubenmontage (LECP - ) (Installation mit zwei M-Schrauben) b) DIN-Schienenmontage (LECP D- ) (Installation mit DIN-Schiene) Einbaulage Erdungskabel Erdungskabel DIN-Schiene ist verriegelt Erdungskabel LEHZ DIN-Schiene LEHF Einbaulage A DIN-Schienen-Anbausatz LEHS Der Controller wird in die DIN-Schiene eingehängt und zur Verriegelung wird A in Pfeilrichtung geschoben. DIN-Schiene AXT1-DR- Geben Sie für die "Nr." aus der nachstehenden Tabelle an. Siehe Abmessungen auf Seite 2 für Montageabmessungen. L-Abmessungen Nr. L Nr. L (3) (2) L LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise DIN-Schienen-Anbausatz LEC-D (mit 2 Befestigungsschrauben) Der DIN-Schienen-Anbausatz kann nachträglich bestellt und an den Controller mit Schraubenmontage montiert werden. Produktspezifische Sicherheitshinweise 1

60 Serie LECP Abmessungen a) Schraubenmontage (LECP - ) (81.7) 1 ø. für Gehäuse- Spannungsversorgungs-LED grün montage (EIN: Spannungsversorgung ist eingeschaltet.) 3 31 Alarm-LED rot (EIN: Alarm ist eingeschaltet.) CN I/O-Stecker CN Schnittstelle CN3 Encoder-Stecker CN2 Motorstecker CN1 - Spannungsversorgungsstecker. für Gehäusemontage b) DIN-Schienenmontage (LECP D- ) (81.7) Siehe Seite 1 für Abmessung und Bestell-Nr. der DIN-Schiene (offene Verriegelung der DIN-Schiene) 17.3 (geschlossene Verriegelung DIN-Schiene) (91.7) 2

61 Schrittmotor-Controller Serie LECP Verdrahtungsbeispiel 1 Spannungsversorgungsanschluss: CN1 CN1 Spannungsversorgungsklemme (Phoenix Contact FK-MC./-ST-2.) Anschlussbezeichnung Funktion Angaben zur Funktion V gemeinsame Masse M2V-Klemme / C2V-Klemme / EMG-Klemme / BK RLS-Klemme sind gemeinsam ( ). M2V Motor-Spannungsversorgung (+) Motor-Spannungsversorgung (+), 2 V C2V Steuerungs-Spannungsversorgung (+) Steuerungs-Spannungsversorgung (+), 2 V EMG Stopp (+) Eingang (+), der den Stopp freigibt. BK RLS Bremsenentriegelung (+) Eingang (+), der die Bremse entriegelt. Verdrahtungsbeispiel 2 Der Stecker ist dem LEC beiliegend Stecker für LECP V M2V C2V EMG BK RLS LEHZ Parallel-I/O-Anschluss: CN Elektrisches Schaltschema LECPN - (NPN) CN COM+ A1 Wenn Sie eine SPS o.ä. an den CN parallelen I/O-Stecker anschließen, verwenden Sie bitte das I/O-Kabel (LEC-CN- ). Die Verdrahtung sollte an die Ausführung der Parallel-I/O (NPN oder PNP) angepasst werden. Bitte nehmen Sie die Verdrahtung unter Berücksichtigung des nachfolgenden Diagramms vor. 2 VDC für I/O-Signal LECPP - (PNP) CN COM+ A1 2 VDC für I/O-Signal LEHF COM A2 COM A2 IN A3 IN A3 IN1 A IN1 A IN2 IN3 IN A A A7 IN2 IN3 IN A A A7 LEHS IN A8 IN A8 SETUP A9 SETUP A9 HOLD A1 HOLD A1 DRIVE RESET SVON OUT OUT1 OUT2 OUT3 OUT OUT BUSY AREA SETON INP SVRE A11 A12 A13 B1 B2 B3 B B B B7 B8 B9 B1 B11 Last DRIVE RESET SVON OUT OUT1 OUT2 OUT3 OUT OUT BUSY AREA SETON INP SVRE A11 A12 A13 B1 B2 B3 B B B B7 B8 B9 B1 B11 Last LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise ESTOP B12 ESTOP B12 ALARM B13 ALARM B13 Eingangssignal Bezeichnung Inhalt COM+ Anschluss der 2 V-Spannungsversorgung für das Eingangs-/Ausgangssignal COM Anschluss Masse für das Eingangs-/Ausgangssignal Schrittdaten (entsprechend Bit-Nummern) IN bis IN (Der Eingangsbefehl erfolgt in der Kombination von IN bis.) SETUP HOLD DRIVE RESET SVON Befehl für die Rückkehr in die Ausgangsposition Der Betrieb wird vorübergehend angehalten. Befehl zum Ansteuern Zurücksetzen des Alarms und Unterbrechung des Betriebs Befehl Servo ON Ausgangssignal Bezeichnung Inhalt OUT bis OUT Ausgabe der Schrittdaten-Nr. während des Betriebs BUSY Ausgabe, wenn Antrieb in Bewegung ist AREA Ausgabe innerhalb des Ausgangseinstellbereichs der Schrittdaten SETON Ausgabe bei Rückkehr in die Ausgangsposition Ausgabe bei Erreichen der Zielposition oder Zielkraft INP (Schaltet sich ein, wenn Positionierung oder Schub beendet sind.) SVRE ESTOP Anm.) ALARM Anm.) Ausgabe wenn Motor eingeschaltet ist Keine Ausgabe bei EMG-Stopp-Befehl Keine Ausgabe bei Alarm Anm.) Diese Signale sind Ausgangssignale, wenn die Spannungsversorgung des Controllers eingeschaltet ist. (N.C.) 3 Produktspezifische Sicherheitshinweise

62 Serie LECP Schrittdaten-Einstellung 1. Schrittdaten-Einstellung für die Positionierung Mit dieser Einstellung bewegt sich der Antrieb in Richtung Zielposition und stoppt dort. Das nachfolgende Diagramm zeigt die Einstellparameter und den Betrieb. Die Einstellparameter und Einstellwerte für diesen Betrieb werden unten angegeben. Geschwindigkeit Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung 2. Schrittdaten-Einstellung für den Schub Der Antrieb bewegt sich in Richtung Schub-Startposition. Wenn er diese Position erreicht, startet er den Schubbetrieb mit einer Kraft, die unterhalb des Kraft-Einstellwertes liegt. Das nachfolgende Diagramm zeigt die Einstellparameter und den Betrieb. Die Einstellparameter und Einstellwerte für diesen Betrieb werden unten angegeben. Geschwindigkeit Geschwindigkeit Beschleunigung Verzögerung Position Vorschubgeschwindigkeit INP-Ausgang EIN In-Position AUS EIN Vorschubkraft Kraft Position In-Position Schwellenwert INP-Ausgang EIN AUS EIN Schrittdaten (Positionierung) Vorgehensweise Move M Speed Position Position : müssen eingestellt werden. : müssen den Anforderungen entsprechend eingestellt werden. : Einstellung nicht erforderlich. Beschreibung Ist eine absolute Position erforderlich, stellen Sie "Absolute" ein. Ist eine relative Position erforderlich, stellen Sie "Relative" ein. Geschwindigkeit zur Zielposition Zielposition Schrittdaten (Schubbetrieb) Vorgehensweise Move M Speed Position Position : müssen eingestellt werden. : müssen den Anforderungen entsprechend eingestellt werden. Beschreibung Ist eine absolute Position erforderlich, stellen Sie "Absolute" ein. Ist eine relative Position erforderlich, stellen Sie "Relative" ein. Geschwindigkeit zur Schub-Startposition Schub-Startposition Acceleration Beschleunigungsparameter. Je höher der Einstellwert, desto schneller erreicht der Antrieb die eingestellte Geschwindigkeit. Acceleration Beschleunigungsparameter. Je höher der Einstellwert, desto schneller erreicht der Antrieb die eingestellte Geschwindigkeit. Deceleration Verzögerungsparameter. Je höher der Einstellwert, desto schneller verzögert der Antrieb. Deceleration Verzögerungsparameter. Je höher der Einstellwert, desto schneller verzögert der Antrieb. Pushing Force Trigger LV Pushing speed Positioning Force Area 1, Area 2 In - Position Einstellwert (Werden Werte von 1 bis 1 eingestellt, wird der Betrieb zu Vorschub-Betrieb gewechselt.) Einstellung nicht erforderlich. Einstellung nicht erforderlich. max. Drehmoment während des Positionierbetriebs (keine spezifische Änderung erforderlich) Bedingung, die das AREA-Ausgangssignal (Bereich) einschaltet. Bedingung, die das INP-Ausgangssignal einschaltet. Sobald der Antrieb den [in position]-bereich erreicht, schaltet sich das INP-Ausgangssignal ein. (Das Ändern des Anfangswertes ist hier nicht notwendig.) Wenn die Ausgabe des Ankunftssignals vor Abschluss des Betriebs erforderlich ist, erhöhen Sie den Wert. Pushing Force Trigger LV Pushing speed Positioning Force Das Schubverhältnis wird definiert. Der Einstellbereich variiert je nach gewähltem elektrischen Antrieb. Siehe Betriebsanleitung für die Verwendung des elektrischen Antriebs. Bedingung, die das INP-Ausgangssignal einschaltet. Das INP-Ausgangssignal schaltet sich ein, wenn die erzeugte Kraft den Wert übersteigt. Der Schwellenwert sollte unterhalb der Vorschubkraft liegen. Schubgeschwindigkeit Wird die Geschwindigkeit auf einen hohen Wert eingestellt, kann es aufgrund von Stoßkräften, verursacht durch den Aufprall auf das Ende, zu einer Beschädigung des elektrischen Antriebs und des Werkstücks kommen. Stellen Sie diese Werte dementsprechend niedriger ein. Siehe Betriebsanleitung für die Verwendung des elektrischen Antriebs. max. Drehmoment während des Positionierbetriebs (keine spezifische Änderung erforderlich) Area 1, Area 2 Bedingung, die das AREA-Ausgangssignal (Bereich) einschaltet. In - Position Verfahrweg während des Schubs. Übersteigt der Verfahrweg diese Einstellung, kommt es auch ohne Schub zum Stopp. Wird der Verfahrweg überschritten, schaltet sich das INP- Ausgangssignal nicht ein.

63 Schrittmotor-Controller Serie LECP Signal-Tabelle Zurück zur Ausgangsposition Spannungsversorgung SVON Eingang SETUP BUSY SVRE 2 V V EIN AUS EIN AUS LEHZ Ausgang SETON INP ALARM LEHF ESTOP Geschwindigkeit mm/s Zurück zur Ausgangsposition Wenn sich der Antrieb innerhalb des Bereichs "in position" der Parameter befindet, wird INP eingeschaltet; ansonsten bleibt es ausgeschaltet. ALARM und ESTOP werden als negativ-logischer Schaltkreis dargestellt. Dort, wo das Ablaufdiagramm "Spannungsversorgung eingeschaltet" anzeigt, ist die Spannungsversorgung eingeschaltet. Dort, wo das Ablaufdiagramm "Stopp ist ausgeschaltet" anzeigt, wird die Stopptaste gedrückt (Betrieb wird gestoppt). LEHS Position anfahren Eingang Ausgang IN DRIVE OUT BUSY INP Geschwindigkeit Lesen der Step-No. Ausgabe der Step-No. Positionierbetrieb EIN AUS EIN AUS mm/s Wenn sich der Antrieb innerhalb des Bereichs "in position" der Parameter befindet, wird INP eingeschaltet; ansonsten bleibt es ausgeschaltet. Schubbetrieb Eingang Ausgang IN DRIVE OUT BUSY INP Geschwindigkeit Lesen der Step-No. Ausgabe der Step-No. Schubbetrieb EIN AUS EIN AUS Übersteigt die aktuelle Schubkraft den "Schwellenwert" der Schrittdaten, wird das INP-Signal eingeschaltet. mm/s LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise "OUT" ist Ausgangssignal wenn "DRIVE" von eingeschaltet zu ausgeschaltet wechselt. (Wenn Spannung anliegt, "DRIVE" bzw. "RESET" sich einschaltet oder ESTOP sich ausschaltet, dann schalten sich alle "OUT"-Ausgänge aus.) Hold Eingang Ausgang HOLD BUSY Geschwindigkeit Verzögerungspunkt HOLD während des Betriebs Wenn sich der Antrieb im Positionsbereich des Schubbetriebs befindet, stoppt er auch dann nicht, wenn das HOLD-Signal Eingangssignal ist. EIN AUS EIN AUS mm/s Reset Eingang Ausgang RESET OUT ALARM Alarm aus Alarm-Reset EIN AUS EIN AUS EIN AUS Die Alarmgruppe kann anhand der Kombination von OUT- Signalen bei der Alarmerzeugung identifiziert werden. ALARM und ESTOP werden als Negativ-Logik dargestellt. Produktspezifische Sicherheitshinweise

64 Serie LECP Zubehör [Antriebskabel] LE CP 1 Kabellänge (L) 1 1. m 3 3 m m 8 8 m A 1 m B 1 m C m Fertigung auf Bestellung (Belegung) (13.) (1) (Belegung) (13.) (1) Schaltkreis A A B B COM-A/COM COM-B/ 1 LE-CP- 3 / Kabellänge: 1. m, 3 m, m (17.7) (17.7) Antriebsseite Stecker A ø8 Stecker C (1.2) (3.7) L Stecker D (11) 8 LE-CP- 1 1 / Kabellänge: 8 m, 1 m, 1 m, m ( Fertigung auf Bestellung) Antriebsseite ø. Stecker C Controller-Seite (1.2) ø.3 Stecker A Stecker D (3.7) L (11) Belegung Stecker A B-1 A-1 B-2 A-2 B-3 A-3 Farbe braun rot orange gelb grün blau (1) (18) Controller-Seite (1) (18) (Belegung) A1 B1 A (1.7) (1.7) B (Belegung) A1 B1 A Belegung Stecker C B [I/O-Kabel] LEC CN 1 Kabellänge (L) 1 1. m 3 3 m m Leitergröße: AWG28 Vcc Masse-Anschluss A A B B (22.) Controller-Seite ø8.9 (1.) L Belegung A1 A2 A3 A A A A7 A8 A9 A1 A11 A12 A13 B- A- B- A- B- A- Farbe hellbraun hellbraun gelb gelb hellgrün hellgrün grau grau weiß weiß hellbraun hellbraun gelb Abschirmung Markierung Markierung Farbe schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz Belegung B1 B2 B3 B B B B7 B8 B9 B1 B11 B12 B13 Farbe braun schwarz rot schwarz orange schwarz Farbe SPS-Seite gelb hellgrün hellgrün grau grau weiß weiß hellbraun hellbraun gelb gelb hellgrün hellgrün Belegung Stecker D A1 A13 B1 B13 (Belegung) B1 A1 B13 A13 Markierung Markierung Farbe rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot schwarz rot Abschirmung

65 Serie LEC Controller-Software/LEC-W1 Bestellschlüssel w Kommunikationskabel r USB-Kabel q Controller- Software Inhalt LEC W1 Controller-Software (Japanisch und Englisch sind erhältlich.) LEHZ e Umsetzer PC q Controller-Einstellsoftware (CD-ROM) w Kommunikationskabel (Kabel zwischen Controller und Umsetzer) LEHF e Umsetzer r USB-Kabel (Kabel zwischen PC und Umsetzer) Systemvoraussetzungen Hardware PC/AT-kompatibler Computer mit Windows XP und mit USB1.1- oder USB2.-Anschlüssen. LEHS Windows und Windows XP sind eingetragene Handelsmarken von Microsoft Corporation. Beispiele der Softwareoberfläche Beispiel der Oberfläche im "Easy Mode" Einfacher Betrieb und Bedienung Antriebs-Schrittdaten, wie z.b. Position, Geschwindigkeit, Kraft usw. können eingestellt und angezeigt werden. Die Schrittdaten können auf ein und derselben Seite eingestellt und der Antrieb getestet werden. Kann für Jog und gleichmäßiges Verfahren verwendet werden. Beispiel von Oberflächen im "Normal Mode" Detaileinstellung Detaildarstellung der Schrittdaten Überwachung von Signalen und dem Status Einstellung der Parameter Jog und gleichmäßiges Verfahren, Zurück zum Ausgangspunkt, Testbetrieb und Test der Ausgänge können durchgeführt werden. LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise Produktspezifische Sicherheitshinweise 7

66 Serie LEC Teaching Box / LEC-T1 Bestellschlüssel LEC T1 3 J G Freigabetaste (Option) Stopptaste Teaching Box Kabellänge 3 3 m J E Anzeige Japanisch Englisch Freigabetaste ohne S mit Freigabetaste Verriegelungsschalter für Jog- Testfunktion Stopptaste G mit Stopptaste ausgestattet Technische Daten Standardfunktionen Anzeige chinesischer Zeichen Stopptaste Option Freigabetaste Position Schalter Kabellänge Schutzklasse Betriebstemperaturbereich ( C) Luftfeuchtigkeit (%) Gewicht (g) Beschreibung Stopptaste, Freigabetaste (Option) 3 m IP (außer Stecker) bis (keine Kondensation) 3 bis 8 3 (außer Kabel) Die Erfüllung der EMV-Richtlinie der Teaching Box wurde nur mit dem LECP-Controller und dem entsprechenden Antrieb geprüft. Easy Mode Funktion Step-Data Jog Test Monitor Alarm TB-Setting Beschreibung Einstellen der Schrittdaten Jog-Betrieb Zurück zur Ausgangsposition 1-Schritt-Betrieb Zurück zur Ausgangsposition Anzeige der Achse und Schrittdaten-Nummer Anzeige von zwei Parametern ausgewählt aus Position, Geschwindigkeit, Kraft Anzeige des aktiven Alarms Alarm-Reset Wiederverbinden Einstellung einfacher / normaler Modus Einstellung der Schrittdaten und Parameterwahl für Überwachungsfunktion Aufbau der Menüpunkte Menu Data Monitor Jog Test Alarm TB-Setting Data Step-No Einstellung von zwei unten dargestellten Parametern (Position, Geschwindigkeit, Kraft, Beschleunigung, Verzögerung) Monitor Anzeige Step-No. Anzeige von zwei unten dargestellten Parameter (Position, Geschwindigkeit, Kraft) Jog Zurück zur Ausgangsposition Jog-Betrieb Test 1-Schritt-Betrieb Alarm Anzeige des aktiven Alarms Alarm-Reset TB-Setting wiederverbinden einfach/normal Einstellparameter 8

67 Teaching Box Serie LEC Normal Mode Funktion Step Data Parameter Test Monitor Alarm File TB-Setting Reconnect Abmessungen q y u 12 i e w 18 Beschreibung Schrittdaten-Einstellung Parametereinstellung Jog-Betrieb/Konstante-Rate- Bewegung zurück zur Ausgangsposition Testbetrieb (max. Schrittdaten spezifizieren und in Betrieb nehmen) obligatorischer Ausgang (obligatorische Signalausgabe, obligatorische Klemmeausgabe) Antriebsüberwachung Ausgangssignal-Überwachung Eingangssignal-Überwachung Ausgangsklemmen-Überwachung Eingangsklemmen-Überwachung aktive Alarmanzeige (Alarm-Reset) Anzeige Alarm-Log-Aufzeichnung Daten speichern Schrittdaten und Parameter des Controllers, der für die Kommunikation verwendet wird, speichern (vier Dateien können gespeichert werden, wobei ein Schrittdaten- und Parametersatz als eine Datei gespeichert wird). Laden in Controller Lädt die in der Teaching Box gespeicherten Daten in den Controller, der für die Kommunikation verwendet wird. Gespeicherte Daten löschen. Anzeigeeinstellung (einfacher/normaler Modus) Spracheinstellung (Japanisch/Englisch) Einstellung der Hintergrundbeleuchtung Einstellung des LCD-Kontrasts Signalton-Einstellung max. Verbindungsachse Distanzeinheit (mm/zoll) wiederverbinden t 3. r Aufbau der Menüpunkte Menu Step Data Step-Data Step No Parameter Bewegungs-Modus Monitor Geschwindigkeit Test Position Alarm Beschleunigung File Verzögerung TB-Setting Schubkraft Reconnect Trigger LV Schubgeschwindigkeit Positionierkraft Area 1, 2 In-Position Pos LCD Ring Beschreibung Stopptaste Stopptastenschutz Freigabetaste (Option) Tastschalter Kabel Stecker Parameter Basis ORIG Monitor Verfahrweg Ausgangssignale Eingangssignale Ausgangklemme Eingangklemme Test JOG/Verfahren Zurück zu ORIG Testbetrieb obligatorischer Ausgang Alarm aktiver Alarm Aufzeichnung der Alarme File Daten speichern Laden in Controller Datei löschen TB-Setting Easy Mode/Normal Mode Sprache Hintergrundbeleuchtung LCD-Kontrast Signaltöne Anzahl max. Antriebe Passwort Distance Unit Reconnect Funktion LCD-Bildschirm (mit Hintergrundbeleuchtung) Schlüsselring zum Befestigen der Teaching Box Durch Drücken der Task wird der Betrieb gestoppt. Die Entriegelung erfolgt durch Drehen nach rechts. Schutz für den Stoppschalter Verhindert unbeabsichtigten Betrieb (unerwarteten Betrieb) der Jog-Testfunktion. Andere Funktionen, wie Datenänderung, werden nicht abgedeckt. Tasten für Eingabe Länge: 3 Meter Stecker zum Anschluß an die LEC. Grundeinstellung ORIG Einstellung DRV-Monitor Position, Geschwindigkeit, Kraft, Step-No, letzte Step-No Monitor-Ausgangssignal Monitor-Eingangssignal Monitor-Ausgangsklemmen Monitor Eingangsklemmen Aktive ALM Anzeige aktiver Alarm Alarm-Reset ALM Log record Aufzeichnung der Alarme LEHS LEHF LEHZ Produktspezifische Sicherheitshinweise LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 9

68 Serie LEC Controller und Peripheriegeräte/ Produktspezifische Sicherheitshinweise 1 Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise. Hinweise zu Konstruktion und Auswahl Warnung 1. Stellen Sie sicher, dass die spezifizierte Spannung anliegt. Andernfalls kann es zu Funktionsstörungen und Beschädigungen kommen. Ist die Spannung niedriger als die spezifizierte Spannung, wird die Last möglicherweise aufgrund eines internen Spannungsabfalls des Controllers nicht bewegt. Bitte überprüfen Sie vor der Verwendung die Betriebsspannung. 2. Das Produkt nicht außerhalb der angegebenen Betriebsbereichsgrenzen betreiben. Andernfalls können Brand, Funktionsstörungen oder Beschädigungen des Antriebs die Folge sein. Bitte überprüfen Sie vor der Verwendung die Technischen Daten. 3. Installieren Sie außerhalb des Gehäuses einen Notausschaltkreis. Bitte installieren Sie den Notausschalter außerhalb des Gehäuses, damit der Anlagenbetrieb unverzüglich unterbrochen und die Stromversorgung abgeschaltet werden kann.. Um durch einen Ausfall verursachte Schäden und Fehlfunktionen des Controllers und der Peripheriegeräte zu vermeiden, ist es sinnvoll, vor dem Einsatz ein Sicherheitssystem (Systembackup) vorzusehen, wie z.b. Multiplexing der Bauteile und Anlage, ein ausfallsicheres System usw.. Wird bei unerwartet hoher Wärme- oder Rauchentwicklung o.ä. des Controllers die Gefahr von Personenschäden befürchtet, ist sofort die Spannungszufuhr für das Produkt und das System abzuschalten. Warnung Handhabung 1. Das Innere des Controllers und der Peripheriegeräte nicht berühren. Dies kann zu Stromschlag oder Schäden am Controller führen. 2. Das Produkt nicht mit nassen Händen in Betrieb nehmen oder einstellen. Es besteht die Gefahr eines Stromschlags. 3. Beschädigte Produkte oder Produkte, die nicht über alle Bauteile verfügen, dürfen nicht verwendet werden. Es besteht Stromschlag-, Brand bzw. Verletzungsgefahr.. Verwenden Sie ausschließlich die spezifizierte Kombination von elektrischem Antrieb und Controller. Andernfalls können Antrieb oder Controller beschädigt werden.. Achten Sie darauf, nicht von dem Werkstück erfasst zu werden, während sich der Antrieb bewegt. Es besteht Verletzungsgefahr.. Die Spannungsversorgung bzw. das Produkt erst einschalten, wenn der Bereich, in dem sich das Werkstück bewegt, für sicher erklärt wurde. Die Bewegung des Werkstücks kann einen Unfall verursachen. 7. Das Produkt im eingeschalteten Zustand und über einen gewissen Zeitraum nach dem Ausschalten der Spannungsversorgung nicht berühren, da es heiß ist. Aufgrund der hohen Temperaturen besteht Verbrennungsgefahr. 8. Überprüfen Sie die Spannung vor Installations-, Verdrahtungs- und Wartungsarbeiten mindestens Minuten nach Abschalten der Spannungsversorgung mithilfe eines Multimeters. Es besteht Stromschlag-, Brand bzw. Verletzungsgefahr. Warnung Handhabung 9. Statische Elektrizität kann Fehlfunktionen verursachen oder den Controller beschädigen. Den Controller im ausgeschlossenen Zustand nicht berühren. Wenn Sie den Controller im Rahmen von Wartungsarbeiten berühren, treffen Sie ausreichende Maßnahmen zur Minderung statischer Elektrizität. 1. Das Produkt nicht in Umgebungen verwenden, in denen die Luft Staub, Pulverstaub, Wasser, Chemikalien oder Öl enthält. Andernfalls kann es zum Ausfall des Geräts oder zu Fehlfunktionen kommen. 11. Das Produkt nicht im Wirkungsbereich von Magnetfeldern einsetzen. Andernfalls kann es zum Ausfall des Geräts oder zu Fehlfunktionen kommen. 12. Das Produkt nicht in Umgebungen mit entzündlichen, explosiven oder ätzenden Gasen einsetzen. Dies kann zu Bränden, Explosionen oder Korrosion führen. 13. Strahlungswärme, die von starken Wärmequellen wie Öfen, direkter Sonneneinstrahlung usw. ausgeht, darf nicht auf das Produkt einwirken. Dies kann einen Produktausfall des Controllers oder der Peripheriegeräte verursachen. 1. Setzen Sie das Produkt keinen Wärmeschwankungen aus. Dies kann einen Produktausfall des Controllers oder der Peripheriegeräte verursachen. 1. Das Produkt nicht in Umgebungen verwenden, in denen Spannungsspitzen erzeugt werden. Wenn sich Geräte, die Spannungsspitzen erzeugen (z. B. elektromagnetische Heber, Hochfrequenz-Induktionsöfen, Motoren usw.) in der Nähe des Produktes befinden, kann dessen interner Schaltkreis beschädigt oder zerstört werden. Vermeiden Sie Spannungsspitzen und achten Sie auf ordnungsgemäße Verdrahtung. 1. Das Produkt nicht in Umgebungen mit Vibrations- und Stoßeinwirkungen installieren. Andernfalls kann es zum Ausfall des Geräts oder zu Fehlfunktionen kommen. 17. Wenn eine Last, die Spannungsspitzen erzeugt (z. B. ein Relais oder ein Elektromagnetventil), direkt angesteuert werden soll, verwenden Sie ein Produkt, das Spannungsspitzen selbstständig unterdrückt. Installation Warnung 1. Installieren Sie den Controller und die Peripheriegeräte auf feuerfestem Material. Bei einer direkten Installation auf bzw. in der Nähe von entzündlichem Material kann ein Band entstehen. 2. Das Produkt nicht an einem Ort installieren, an dem es Vibrations- und Stoßkräften ausgesetzt ist. Andernfalls kann es zum Ausfall des Geräts oder zu Fehlfunktionen kommen. 3. Den Controller und die Peripheriegeräte nicht mit einem großen elektromagnetischen Schutz oder sicherungslosen Schalter, der Vibrationen erzeugt, auf derselben Schalttafel montieren. Montieren Sie diese auf verschiedenen Schalttafeln oder bringen Sie den Controller und die Peripheriegeräte nicht in die Nähe einer derartigen Vibrationsquelle.. Installieren Sie den Controller und die Peripheriegeräte auf einer ebenen Fläche. Eine verzogene oder unebene Montagefläche kann eine übermäßige Krafteinwirkung auf das Gehäuse usw. verursachen und somit Probleme auslösen.

69 Serie LEC Controller und Peripheriegeräte/ Produktspezifische Sicherheitshinweise 2 Vor der Inbetriebnahme durchlesen. Siehe Umschlagseite 1 für Sicherheitshinweise. Achtung Spannungsversorgung 1. Verwenden Sie eine Spannungsversorgung, die keine Spannungsspitzen erzeugt. Sind die Spannungsspitzen hoch, sehen Sie entsprechende Vorkehrungen vor. 2. Die Spannungsversorgung für Controller und I/O-Signal sollte getrennt und nicht einschaltstrombegrenzt sein. Wird die Spannungsversorgung mit begrenzten Einschaltstrom. verwendet, kann es während der Beschleunigung des Antriebs zu einem Spannungsabfall kommen. 3. Treffen Sie geeignete Maßnahmen zum Schutz vor Spannungsspitzen. Führen Sie die Erdung der Funkenlöschung getrennt von der Erdung des Controllers und der Peripheriegeräte aus. Warnung Erdung 1. Stellen Sie die Erdung sicher, um ein Rauschen zu verhindern. 2. Eine spezielle Erdung sollte verwendet werden. Die Erdung sollte der Klasse D entsprechen. (Erdungswiderstand von max. 1 Ω) 3. Die Erdung sollte nahe beim Controller und den Peripheriegeräten erfolgen, um die Erdungsdistanz gering zu halten.. Für den eher unwahrscheinlichen Fall, dass die Erdung Störungen verursacht, kann sie entfernt werden. Warnung Wartung 1. Führen Sie regelmäßige Wartungsarbeiten durch. Vergewissern Sie sich, dass sich Kabel und Schrauben nicht gelöst haben. Lose Schrauben oder Kabel können zu Funktionsstörungen führen. 2. Führen Sie nach Beendigung der Instandhaltungsarbeiten einen geeigneten Funktionstest durch. Nehmen Sie im Falle eines fehlerhaften Betriebs der Anlage oder der Maschinen eine Notausschaltung des Systems vor. Andernfalls kann es zu einer unerwarteten Funktionsstörung kommen und die Sicherheit kann nicht mehr gewährleistet werden. Führen Sie einen Notausschaltungstest durch, um die Sicherheit der Anlage zu gewährleisten. 3. Den Controller und die Peripheriegeräte nicht demontieren, modifizieren oder reparieren.. Das Innere des Controllers fern von leitfähigen oder entzündlichen Stoffen halten. Es können Brände verursacht werden.. Den Isolationswiderstand und die Prüfspannung an diesem Produkt nicht prüfen.. Lassen Sie ausreichend Freiraum für Instandhaltungsarbeiten. Sehen Sie den Aufbau so vor, dass ausreichender Platz für Wartungsarbeiten vorhanden ist. Produktspezifische Sicherheitshinweise LEHS LEHF LEHZ LECP Produktspezifische Sicherheitshinweise 1

70 Positionen mit nur 2 Parametern einstellen: Position und Geschwindigkeit Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn. mm Geschwindigkeit mm/s Teaching-Box-Maske Befestigung mit Durchgangsbohrung Befestigungsschraube Gewindemontage Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn. mm Geschwindigkeit mm/s Teaching-Box-Maske Befestigungsschraube Direktmontage: 3 Positionen Montage mit Befestigungselement: 3 Ausführungen Es ist möglich, den Antrieb zu halten, um ein Werkstück zu drücken usw. LESH8 mm Hub integrierter CAT.EUS1-78A-DE Variantenübersicht Vorschubkraft [N] max. Hub Schrittmotomotodigkeit [mm/s] Servo- Geschwin- [mm] [mm] bis bis bis Die Größe entspricht dem Kolbendurchmesser eines Druckluftzylinders mit entsprechender Schubkraft. CAT.EUS1-83A-DE Elektrischer Kompaktschlitten Serie LES Serie LE kompakt und Platz sparend (Verkleinerung der Baugröße um 1 % im Vergleich zu herkömmlichen SMC-Produkten) reduzierte Zykluszeit max. Beschleunigung und Verzögerung:, mm/s 2 max. Geschwindigkeit: mm/s Positioniergenauigkeit: ±. mm positionieren mit bis zu Positionen 2 Montagevarianten Baugröße LESH8R LESH1R LESH2R Hub (mm), 7, 1, 1, 1 max. Nutzlast [kg] Elektrischer Kompaktschlitten Einfache Einstellung 2 kompakt, Platz sparend (Verkleinerung der Baugröße um 1% im Vergleich zu herkömmlichen SMC-Produkten) reduzierte Zykluszeit max. Beschleunigung und Verzögerung:, mm/s 2 / max. Geschwindigkeit: mm/s Positioniergenauigkeit: ±. mm max. Schubkraft: 18 N 2 Montagevarianten CAT.ES1-78 Schrittmotor Servomotor Geschwindigkeit horizontal vertikal horizontal vertikal (mm/s) bis bis 1 bis bis 1 bis 1 bis 8. Serie LES Antriebsspindel (mm) Elektrischer Zylinder Serie LEY Hub: max. mm (LEY32) Montagemöglichkeiten Direktmontage: 3 Positionen Montage mit Befestigungselement: 3 Ausführungen Signalgeber können montiert werden Positionieren mit bis zu Positionen Positionierung- und Vorschubkraft können ausgewählt werden Es ist möglich, den Antrieb zu halten, ein Werkstück zu drücken usw Hub 9. + Hub Hub Antriebsspindel Baugröße [mm] Vorschubkraft [N] Schrittmotor Servomotor Elektrischer Zylinder Einfache Einstellung Positionen mit nur 2 Parametern 2 einstellen: Position und Geschwindigkeit Hub: max. mm (LEY32) Montagemöglichkeiten Signalgeber können montiert werden Positionieren mit bis zu: Positionen Positionierung und Schubkraft können ausgewählt werden. Serie LEY max. Geschwindigkeit [mm/s] Baugröße Spindel- Steigung 9. + Hub CAT.ES1-83A Hub [mm] bis 3 bis bis 3 2

71 Positionen mit nur 2 Parametern einstellen: Position und Geschwindigkeit Daten Achse 1 Schritt-Nr. Posn 1. mm Geschwindigkeit mm/s Teaching-Box-Maske Einfache Gehäusemontage/ Verkürzte rzte Installationsdauer Das Gehäuse kann ohne der Abdeckung montiert werden. Standardmäßig mit Abdichtband Deckt Führung, Kugelumlaufspindel oder Riemen ab. Verhindert Fettspritzer und das Eindringen von groben Fremdkörpern. Riemen Höhe und Breite: reduziert um ca. % 8 In Vergleich zur SMC Serie LJ1 (Nutzlast: 1 kg) LEFS1 9 LJ1H1 Kugelumlaufspindel Positioniergenauigkeit Geschwindigkeit Nutzlast Hub Serie Baugröße (kg) (mm) (mm/s) (mm) Kugelumlaufspindel 2 bis ± bis LEFS 32 bis bis 1 bis Riemen 2 bis bis ±.1 LEFB 32 1 bis bis 1 Die Größe entspricht dem Kolbendurchmesser eines Druckluftzylinders mit entsprechender Schubkraft (für Kugelumlaufspindel). CAT.EUS1-87A-DE Serie LE Elektrischer Antrieb mit Kugelumlaufführung einfache Gehäusemontage / Verkürzte Installationsdauer Das Gehäuse kann ohne Entfernen von Abdeckungen usw. montiert werden. kompakt Höhe und Breite: reduziert um ca. % im Vergleich zum LJ1H1 Elektrischer Antrieb Mit Kugelumlaufführung Einfache Einstellung Serie LEF Serie LEFB Kompakt CAT.ES1-87A Serie LEFS Neu Serie LEFB Serie LEFS Serie LEFS LEFB Baugröße Nutzlast (kg) Hub (mm) bis bis bis 8 bis 1 bis bis Geschwindigkeit (mm/s) bis bis bis 1 Positioniergenauigkeit (mm) ±.2 ±.1 Die Größe entspricht dem Kolbendurchmesser eines Druckluftzylinders mit entsprechender Schubkraft (für Kugelumlaufspindel). Kugelumlaufspindelantrieb Serie LEFS max. Nutzlast: kg Positioniergenauigkeit: ±.2 mm Riemenantrieb Serie LEFB max. Hub: mm Transportgeschwindigkeit: mm/s 3