180 -Winkelgreifer. Ausführung mit Nockenführung. Ausführung mit Zahnstange. Serie MHY2/MHW

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1 8 -Winkelgreifer Ausführung mit Nockenführung Ausführung mit Zahnstange erie MHY2/MHW2 2.8-

2 8 -Winkelgreifer Ausführung mit Nockenführung Ausführung mit Zahnstange erie MHY2/MHW2 erie MHY/Ausführung mit Nockenführung Leichte und kompakte Bauweise bei kleinen Kolbendurchmessern Modell Kolben-ø (mm) Effektives Haltemoment (Nm) Gesamtlänge Lmm L Gewicht (g) MHY2-D MHY2-D MHY2-2D 2 MHY2-2D 2 Bei einem Druck von.mpa Verbesserte Montage- Wiederholgenauigkeit ignalgeber an an Positionen montierbar taubgeschützter Mechanismus Ein geringes paltmass verhindert ein Eindringen von Fremdpartikeln. Rostfreie tahlfinger sind standard. Zusammenbau Variantenübersicht Kolben-ø (mm) Klemmen von Werkstücken Ausführung mit Nockenführung erie MHY Ausführung mit Zahnstange erie MHW

3 8 -Winkelgreifer erie MHY2/MHW2 erie MHW /Ausführung mit Zahnstange pezielle Dichtungskonstruktion erlaubt kürzere Baugrösse und konstante Haltekraft beim Innen- und Aussengreifen. Modell Kolben-ø (mm) Haltemoment (Nm) Gesamtlänge Lmm L Gewicht (g) MHW2-2D 2. 8 MHW2-2D MHW2-2D MHW2-D MHW2-D 8.27 Bei einem Druck von.mpa ignalgeber in Positionen montierbar 2-Finger-Ausführungen erhältlich. Flachfingerausführung Rechtwinklige Ausführung Passfeder gegen Verdrehen der Finger Passfeder zwischen Feder und Welle verhindert das Verdrehen beim Halten der Last. taubgeschützte Konstruktion Dichtungskonstruktion schützt den Greifer in stark staubigen Umgebungen. Kugellager sind tandard. Werkstücktransfer Klemmen von Werkstücken INHALT Verwendbare ignalgeber eite Elektronischer ignalgeber Modell D- M9/M9 W wasserfest 2-farbige Anzeige Modell D-M9BA bis 2.8- Elektronischer ignalgeber Modell D-Y/Y Modell D-Y7 wasserfest 2-farbige Anzeige Modell D-Y7BA.2.8- bis

4 erie MHY2/MHW2 Modellauswahl Auswahlkriterien Vorgehensweise chritt Berechnung der Haltekraft Berechnung chritt 2 chritt der Haltekraft Berechnung des Trägheitsmoments der Anbauteile chritt Berechnung der Haltekraft Bedingungen Berechnung der erforderlichen Haltekraft Modellauswahl anhand des Haltekraftdiagramms Beispiel Gewicht des Werkstücks.kg Richtlinien zur Modellauswahl nach dem Werkstückgewicht bwohl die Bedingungen gemäss dem Reibungskoeffizienten zwischen Finger und Werkstück variieren, sollte ein Modell gewählt werden, dessen Haltekraft dem bis 2-fachen Gewicht des Werkstücks entspricht. Wenn grosse Beschleunigungs- oder tosskräfte während des Werkstücktransports erwartet werden, sollten grössere icherheitsbereiche berücksichtigt werden. Bsp.) Zur Einstellung der Haltekraft auf das 2-fache des Werkstückgewichts; Erforderliche Haltekraft =.kg X 2 X 9.8m/s2 = N min. MHY2-D 2 Druck.MPa Haltepunkt L = mm Betriebsdruck:.MPa Bei einem Abstand zum Haltepunkt L = mm und einem Betriebsdruck von.mpa ergibt sich beim Modell MHY2-D eine Haltekraft von N je Finger. Die Haltekraft des Fingers beträgt somit das 2-fache des Gewichts des Werkstücks. Effektive Haltekraft erie MHY2/MHW2 Doppeltwirkend Bestimmung der effektiven Haltekraft Die in den Diagrammen angegebene Haltekraft gibt die Haltekraft eines Fingers an, wenn alle Finger und und Anbauteile mit dem Werkstück in Kontakt sind. (F: Kraft eines Fingers) MHY2-D Druck.MPa MHY2-2D 2 Druck.MPa F F F Aussengreifend F MHY2-D Druck.MPa MHY2-2D Druck.MPa L L

5 8 -Winkelgreifer erie MHY2/MHW2 MHW2-2D MHW2-2D MHW2-D Druck.7MPa Druck.7MPa 2 2 Druck.7MPa MHW2-2D Druck.7MPa MHW2-D Druck.7MPa chritt 2 Bestimmung des Haltepunkts MHY MHW 2 H Haltepunkt H Überstand H (mm) 2 MHY2-D MHY2-D MHY2-2D MHY2-2D Überstand H (mm) MHW2-2D MHW2-2D MHW2-2D MHW2-D MHW2-D Haltepunkt Druck P (MPa) Druck P (MPa) Ein Werkstück sollte an einem Punkt gehalten werden, der innerhalb des im Diagramm angegebenen Bereichs für den Überstand (H) in Abhängigkeit vom Betriebsdruck liegt. Wenn das Werkstück an einem Punkt gehalten wird, der ausserhalb des empfohlenen Bereichs liegt, könnte die Lebensdauer negativ beeinträchtigt werden. 2.8-

6 erie MHY2/MHW2 Modellauswahl chritt Berechnung des Trägheitsmoments der Anbauteile Bestimmen ie das Trägheitsmoment des Anbauteils auf einer eite. Berechnen ie das Trägheitsmoment für A und B getrennt, wie in der Abbildung rechts dargestellt. Teil A Teil B Vorgehensweise Formel Berechnungsbeispiel Bestimmen ie die Betriebsbedingungen, Abmessungen der Anbauteile, usw. Teil A b Teil B e f c a Vorausgewähltes Modell: MHY2-D Öffnungszeit:.s a = (mm) b = 7 (mm) c = 8 (mm) d = (mm) e = (mm) f = 2 (mm) d 2 Berechnen ie das Trägheitsmoment der Anbauteile. Teil A z r z Berechnung des Gewichts m = a X b X c X spezifisches Gewicht Material des Anbauteils: Aluminium (pezifisches Gewicht = 2.7) r = 7 (mm) m = X 7 X 8 X 2.7 X - =.(kg) Trägheitsmoment an der Z-Achse Iz = {m(a 2 + b 2 )/2} X - Trägheitsmoment an der Z-Achse IA = IZ + mr 2 X - Teil B Z2 r2 z Iz = {. X (2+72)/2} X - IA r2 = =.8 X - (kgm 2 ) =.8 X - +. X 7 2 X - = 9. X - (kgm 2 ) 7(mm) Trägheitsmoment an der Z2-Achse Berechnung des Gewichts m2 = d X e X f X spezifisches Gewicht Iz2 = {m2(d 2 + e 2 )/2} x - Trägheitsmoment an der Z-Achse IB = IZ2 + m2r2 2 x - Gesamtes Trägheitsmoment I = IA + IB ( : Konstante zur Einheitsumrechnung) m2 = X X 2 X 2.7 X - =.2(kg) Iz2 = {.2 X (2 + 2)/2} X - =.2 X - (kgm2) IB =.2 X X 72 X - =. X - (kgm2) I = 9. X - +. X - =. X - =. X - (kgm2) Bestimmen ie das zulässige Trägheitsmoment anhand des Diagramms. MHY2-D Trägheitsmoment (X -kgm2) Betriebsdauer (s/9 ) Es ergibt sich aus nebenstehendem Diagramm ein zulässiges Trägheitsmoment von.9 X - (kgm 2 ) bei einer chwenkzeit von.s. Überprüfen ie, dass das Trägheitsmoment eines Anbauteils innerhalb des erlaubten Bereichs liegt. Trägheitsmoment des Anbauteils < Zulässiges Trägheitsmoment. X - (kgm 2 ) <.9 X - (kgm 2 ) Der Einsatz des Modells MHY2-D ist zulässig. 2.8-

7 8 -Winkelgreifer erie MHY2/MHW2 ymbol ymbol Definition Einheit Z Z Z2 I IZ IZ2 chwenkachse der Finger chwerpunktachse des Anbauteils A, parallel zu Z chwerpunktachse des Anbauteils B, parallel zu Z Trägheitsmoment aller Anbauten Trägheitsmoment von Anbauteil A an der Z- Achse Trägheitsmoment von Anbauteil B an der Z2-Achse kgm2 kgm 2 kgm 2 ymbol Definition Einheit IA IB m m2 r r2 Trägheitsmoment von Anbauteil A an der Z- Achse Trägheitsmoment von Anbauteil B an der Z- Achse Gewicht des Anbauteils A Gewicht des Anbauteils B Abstand zwischen Z-Achse und Z-Achse Abstand zwischen Z-Achse und Z2-Achse kgm 2 kgm 2 kg kg mm mm Zulässiger Bereich des Trägheitsmoments von Anbauten MHY2-D Trägheitsmoment (X - kgm2) MHY2-D Trägheitsmoment (X - kgm2) MHY2-2D Trägheitsmoment (X - kgm2) 2 MHY2-2D chwenkdauer (s/9 ) chwenkdauer (s/9 ) chwenkdauer (s/9 ) MHW2-2D Trägheitsmoment (X - kgm2) 2 MHW2-2D Trägheitsmoment (X - kgm2) 2 MHW2-2D Trägheitsmoment (X - kgm2) 2 MHW2-D chwenkdauer (s/9 ).2... chwenkdauer (s/9 ) chwenkdauer (s/9 ) MHW2-D Trägheitsmoment (X - kgm2) chwenkdauer (s/9 ) Trägheitsmoment (X - kgm2) chwenkdauer (s/9 ) Trägheitsmoment (X - kgm2) chwenkdauer (s/9 ) 2.8-7

8 8 -Winkelgreifer Ausführung mit Nockenführung erie MHY2 ø, ø, ø2, ø2 Bestellschlüssel MHY 2 D 2 M9PL Anzahl der Finger 2 2 Finger Anzahl der ignalgeber Kolben-ø mm mm 2mm 2mm Funktionsweise D Doppeltwirkend Fingeroption : tandard-gewindebohrungen ignalgeber hne ignalgeber iehe untenstehende Tabelle für verwendbare ignalgeber. 2: Durchgangsbohrung in Öffnungs-/chliessrichtung Verwendbare ignalgeber Modell Diagnoseanzeige (2-farbige Anzeige) Elektrischer Eingang Betriebsanzeige eingegossenes Kabel Elektronischer ignalgeber onderfunktion mit Anschluss (Ausgang) -Draht (NPN) -Draht (PNP) 2-Draht -Draht (NPN) -Draht (PNP) 2-Draht Anschlusskabellänge:.m (Beispiel) M9N m L (Beispiel) M9NL Anmerkung ) iehe "Technische Daten" auf.2.-. ymbol pannungsversorgung Elektrischer Eingang DC AC vertikal axial 2V V 2V 2V V 2V 2V M9NV M9PV M9BV M9NWV M9PWV M9BWV M9N M9P M9B M9NW M9PW M9BW Anschlusskabellänge (m). ( ) (L) Anwendung Relais P 2.8-8

9 8 -Winkelgreifer erie MHY2 Technische Daten Medium Druckluft Betriebsdruck. bis.mpa Umgebungs- und Medientemperatur bis C (nicht gefroren) Wiederholgenauigkeit ±.2mm Max. Betriebsfrequenz Zyklen chmierung nicht erforderlich Funktionsweise doppeltwirkend ignalgeber (ptional) Anm.) Elektronischer ignalgeber (-Draht, 2-Draht) Anmerkung) iehe. 2.- für detaillierte technische Daten der ignalgeber. ymbol Doppeltwirkend Modell Modell MHY2-D MHY2-D MHY2-2D MHY2-2D Kolben-ø (mm) 2 2 Anmerkung ) Bei einem Druck von.mpa Anmerkung 2) ohne das ignalgebergewicht Effektive Haltekraft (Nm) () Öffnungswinkel (beide eiten) (2) Gewicht Öffnungs- chliessseite seite (g) 7 8 o o 2 iehe "Modellauswahl" auf iehe.2.8- und 2.8- für Details zur effektiven Haltekraft und zulässigen Überhangdistanz

10 erie MHY2 Konstruktion Finger geschlossen ø ø ø 2, ø 2 r o!8 e w!7 t! r o!8 e! t! r o!8 e! t!! u!2 i q!! y!9! u!2 i q!! y!9! u!!2 i q!! y!9 Finger geöffnet tückliste tückliste Pos. q w e r t y u i Bezeichnung Gehäuse Kolben Kolbenstange Finger Kappe Kolbenführungsband Bolzen Buchse A Material Aluminium ø: rostfreier tahl ø bis 2: Aluminium rostfreier tahl rostfreier tahl Kunststoff Kunststoff rostfreier tahl intermetall Bemerkung hart eloxiert ø bis 2: chromatiert wärmebehandelt wärmebehandelt nitriert Pos. o!!!2!!!! Bezeichnung Buchse B Endplatte Dämpfscheibe Zylindrische Rolle Rollenführung Gummimagnet icherungsring Kolbenbolzen Material intermetall rostfreier tahl Urethankautschuk Chromlagerstahl tahl synthetischer Kautschuk tahl rostfreier tahl Bemerkung nitriert vernickelt ervice-ets: Pos. Bezeichnung et-nr. MHY2-D MHY2-D MHY2-2D MHY2-2D ervice-et NBR MHY-P MHY-P MHY2-P MHY2-P 2.8-

11 8 -Winkelgreifer erie MHY2 Abmessungen MHY2-D M Öffnen der Finger) 2 7 X M Tiefe X M (Montagegewinde für Anbauteil)..2 2 X M, Tiefe 2 - ø. (Montagebohrung) 2 Positionierbohrung 9 2 øh9 Tiefe (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) Positionen der ignalgeberbefestigungsnut 9 9 M chliessen der Finger) +. Positionierbohrung H9 +.2 Tiefe 2 X M Tiefe ø 2 MHY2-D2 Ausführung mit Durchgangsbohrung in Öffnungs-/chliessrichtung - ø. (Bohrung zur Befestigung von Anbauteilen)..2 2 Montieren ie die Anbauteile so, dass sie nicht über den begrenzten Montagebereich hinausragen, damit keine törungen mit dem Gehäuse auftreten. (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) 2.8-

12 erie MHY2 Abmessungen MHY2-D M Öffnen der Finger) X M Positionierbohrung X M Tiefe ø7h9 Tiefe M chliessen der Finger) 2 7 X M Tiefe 8 2-ø. (Montagebohrung) 2. 9 (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) 7 (Montagegewinde für Anbauteil) 8 _. _.2 Positionen der ignalgeberbefestigungsnut Positionierbohrung H9 Tiefe 2 X M Tiefe ø 2. MHY2-D2 Ausführung mit Durchgangsbohrung in Öffnungs-/chliessrichtung -ø. (Bohrung zur Befestigung von Anbauteilen) Montieren ie die Anbauteile so, dass sie nicht über den begrenzten Montagebereich hinausreichen, damit keine törungen mit dem Gehäuse auftreten. (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) 2.8-2

13 8 -Winkelgreifer erie MHY2 MHY2-2D M Öffnen der Finger) Positionierbohrung X M, Tiefe 2-ø. (Montagebohrung) +. H9 Tiefe 9 2 X M Tiefe 8 Positionen der ignalgeberbefestigungsnut MHY2-2D2 Ausführung mit Durchgangsbohrung in Öffnungs-/chliessrichtung X M Tiefe M chliessen der Finger) X M (Montagegewinde für Anbauteil) Positionierbohrung +.2 ø2h9 Tiefe. (Beschränkter Bereich zur Montage des Anbauteils ) 2 ø -ø. (Bohrung zur Befestigung von Anbauteilen) Montieren ie die Anbauteile so, dass sie nicht über den begrenzten Montagebereich hinausragen, damit keine keine törungen mit dem Gehäuse auftreten. (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) 2.8-

14 erie MHY2 Abmessungen MHY2-2D M Öffnen der Finger) Positionierbohrung 2 (Montagegewinde für Anbauteil) MHY2-2D2 Ausführung mit Durchgangsbohrung in Öffnungs-/chliessrichtung -ø. (Bohrung zur Befestigung von Anbauteilen) M chliessen der Finger) 2 8 X M Tiefe 2 X M +. H9 Tiefe 2 X M Tiefe 2 2-ø. (Montagebohrung) Postionierbohrung +.2 ø2h9 Tiefe. (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) Positionen der ignalgeberbefestigungsnut 2 X M Tiefe ø Montieren ie die Anbauteile so, dass sie nicht über den begrenzten Montagebereich hinausragen, damit keine törungen mit dem Gehäuse auftreten. (Begrenzter Montagebereich des Anbauteils ) 2.8-

15 8 -Winkelgreifer erie MHY2 ignalgebermontage Um den ignalgeber zu befestigen, führen ie ihn in die ignalgebernut des Greifers in der in der Abbildung dargestellten Richtung ein. Nach Ausrichten in der Montageposition ziehen ie die mitgelieferte ignalgeberbefestigungsschraube mit einem Feinschraubendreher fest. Überstand des ignalgebers von der Gehäuseseite Entnehmen ie aus untenstehender Tabelle den Überstand des ignalgebers von der Gehäuseseite. Benutzen ie die Tabelle als Richtlinie für die Montage. Anmerkung) Die Ausführungen mit 2-farbiger Anzeige und vertikalem Eingang ragen in Richtung des Anschlusskabeleingangs hervor. Feinschraubendreher ø bis ø ignalgeberbefestigungsschraube M2. X l Bei Verwendung des ignalgebermodells D-M9N. L ignalgeber Anmerkung) Verwenden ie einen Feinschraubendreher mit einem Griffdurchmesser von bis mm um die ignalgeberbefestigungsschraube festzuziehen. Das Anzugsmoment beträgt ca.. bis. Nm. Dies wird in der Regel erreicht, wenn man die chraube um 9 weiter anzieht, sobald ein leichter Widerstand spürbar ist. iehe.2.-7 für Detailinformationen zu "Elektronische ignalgeber/ Anschlussmethode und Anschlussbeispiele". Bei Verwendung des ignalgebermodells DM9 V L L ignalgeber-hysterese Die ignalgeber weisen eine Hysterese ähnlich wie Mikroschalter auf. Bitte benutzen ie die folgende Tabelle als Richtlinie, wenn ie die ignalgeberpositionen einstellen. ignalgebermodell Betriebsposition (EIN) Hysterese Reset-Position (AU) Reset-Position (AU) Hysterese Betriebsposition (EIN) Max. Überstand des ignalgebers von der Gehäuseseite: (L) Greifermodell MHY2-D MHY2-D MHY2-2D MHY2-2D Bei Verwendung des ignalgebermodells D-M9BA. 8 8 axial 9 Überstand 7 vertikal D-M9N D-M9B D-M9BA D-M9NW D-M9NV D-M9BV D-M9NWV Einheit: (mm) 8 8 MHY2 -D MHY2 -D MHY2-2D MHY2-2D geschlossen geöffnet geschlossen geöffnet geschlossen geöffnet geschlossen geöffnet D-M9N(V) D-M9B(V) D-M9NW(V) Leuchtet grün, wenn EIN Leuchtet rot, wenn EIN 7 Leuchtet rot, wenn EIN D-M9BA Leuchtet grün, wenn EIN 2.8-