PNEUMATISCHE GREIFER ALLGEMEINES FIG. 1.1 ALLGEMEINES

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1 P E U M A T I C PEUMATISCHE GREIFER ALLGEMEIES Pneumatische Greifer Joch Klemmfinger Sensornut F = Klemmkraft eines Jochs Wenn ein Greifer drei Joche mit F = 25 hat, so beträgt die Gesamtklemmkraft: 25 x 3 = 75. Last L = Abstand zwischen dem Schwerpunkt der Last und der Referenzoberfläche C = Hub eines einzelnen Joches L F C F FIG.. ALLGEMEIES Parallelgreifer: Die Joche bewegen sich auf gerader Linie. Es können zwei, drei oder vier Joche sein. Winkelgreifer: Die Joche schwenken entlang einer Kreisbogenlinie. Diese sind im allgemeinen billiger als Parallelgreifer, aber es gibt deutliche Grenzen (siehe Abb..6): - Wenn die Werkstücke verschiedene Abmessungen haben, ändert sich die Greiffläche. - Bei zylindrischen Teilen mit verschiedenen Abmessungen ändert sich die Achse der Klemmanordnung. Greifer mit Rückstellfingern: Die Joche haben einen Öffnungswinkel von ca. 90. Die Klemmfinger können vollständig von der Spitze zurückgeklappt werden, wobei damit eine sonst notwendige lineare Rückstellbewegung vermieden werden kann (siehe Abb..5). Kipphebelgreifer: Winkelgreifer mit Kipphebelmechanismus, um hohe Klemmkräfte zu erzielen. Die Klemmung bleibet bestehen, wenn der Druck auf ull zurück geht, so dass ein Teil nicht versehentlich frei gegeben wird. Der Öffnungswinkel beträgt 90. Er arbeitet wie ein Rückstellgreifer. Die Klemmkraft ist bis zu einem bestimmten Winkel sehr groß. Anzahl der Joche: Zweifingergreifer werden nur für prismatische oder zylinderische Teile mit einem Durchmesser verwendet. Dreifingergreifer können für zylindrische Teile mit wechselnden Durchmessern verwendet werden..2/02

2 KLEMMFIGER FIG..2 FIG..3 L F F () bar 00 4 bar 50 2 bar O OK L (mm) Klemmfinger müssen so leicht und so kurz wie möglich gehalten werden, um die Trägheit auf ein Minimum zu begrenzen. Je länger die Klemmfinger, desto weniger Klemmkraft ist möglich (siehe Abb..2). Finger mit breiterer Spannweite sind schwerer, sie erhöhen aber nicht die Reibung (siehe Abb..3). MERKMALE FIG..4.2/03

3 BEISPIELE FÜR WIKEL-RÜCKSTELLFIGER FIG..5 BEISPIELE FÜR AWEDUGSBESCHRÄKUGE FÜR WIKELGREIFER FIG..6 FIG..7 X.2/04

4 BERECHUGE Als erstes ist die notwendige Klemmkraft zu definieren.. Dann ist zu entscheiden, welche Art von Greifer diese Klemmkraft bei dem Druck und dem Öffnungsmaß erreichen kann. Für die Bestimmung der Klemmkraft empfehlen wir zwei möglich Wege bei der Berechnung. DARSTELLUG FÜR DIE BERECHUG DER FIGER-KLEMMKRAFT Abb.8 ÄHERUGSMETHODE Klemmkraft jedes Joches [] 200 x Gewicht des Werkstückes [kg] /Anzahl der Joche. M n F Bezeichnung Maßeinheit Formel Beispiel Masse des Werkstückes Anzahl der Joche Klemmkraft jedes Joches kg 200 x M / n x.2 / 3 = 80.2/05

5 PRÄZISIOS-RECHEMETHODE Bezeichnung Dim. Formel Beispiel M a Ω T d ax ay az Masse des Werkstückes Beschleunigung Winkelgeschwindigkeit Abstand der Klemmfinger Klemmdurchmesser des Werkstückes Abstand X Schwerpunkt / Klemmzentrum Abstand Y Schwerpunkt / Klemmzentrum Abstand Z Schwerpunkt / Klemmzentrum Finger zu Werkstück Reibungskoeffizient Einige Beispiele: glatter Stahl auf glattem Metall rauher Stahl auf glattem Metall weiches Material, z.b. Vulkolan Formschluss (siehe Abb.4) Kg m/s 2 rad/s mm mm mm mm mm = 0, = 0,2-0,3 = 0,4 =,2 5 in Richtung X ,2 Fx Fy Fz Kräfte, bezogen auf den Schwerpunkt des Werkstückes Bei der Kräftebestimmung ist jede Richtung zu betrachten: Kraft x Gewicht Trägheitskraft x lineare Beschleunigung Trägheitskraft x Winkelgeschwindigkeit Kraft entlang der Greiferbewegung Force perpendicular to jaw Kraft tangential zum Joch M x 9,8 Mx a M x Ω 2 x r Fx = Last.2 x 9.8 =.8 Fy = Trägheitskraft =.2 x 5 = 6 Fz = O Kraft im Klemmzentrum: Ft eq Fy eq Tangentialkraft Vertikalkraft az + T Fx 2 ay + ( d 2 T + 2 [ )+ Fz ] ax d T + Fy ax + Fz d 2 Fy az + T 2 T + Fz ay T [ ] + O = 6 ( ) 8 = 75 = 42.8 Fs teo Theoretische Klemmkraft Größer als (Fteq/2 ) und (Fyeq) Größer als (42,8/2,02) und 75 = 07 F Klemmkraft FsTeo.5 (Sicherheitsfaktor) = 07.5 = 60 VERGLEICHSDIAGRAMME FÜR GREIFER Die in die Diagramme eingetragenen Linien zeigen für jeden Greifer: Klemmkraft (bei 6 bar) Hub (linear oder Winkel) Dies hilft bei der Auswahl der geeigneten Baureihe für die jeweiligen Erfordernisse. Wenn z.b. ein Zweifingerparallelgreifer mit einer Klemmkraft über 00 und einem Hub über 2 mm gesucht wird, so erfüllen dies die Baureihen P2 oder P4..2/06

6 VERGLEICHSDIAGRAMME - ZWEIFIGERPARALLELGREIFER P 00 P3 P2 P4 P () 50 S P S (mm) VERGLEICHSDIAGRAMME - WIKELGREIFER 400 P ß P9 P7 00 P () 50 P8 P ß ( ) 00.2/07

7 VERGLEICHSDIAGRAMME - DREIFIGERGREIFER 2000 P P () S P S (mm) AMERKUGE.2/08

8 ZWEIFIGER-PARALLELGREIFER Reihe P Dies ist ein Greifer mit einem ausgezeichneten Preis-Leistungs-Verhältnis. Doppeltwirkend mit innerer oder äußerer Klemmung. Alle Größen mit Magnet und Sensornut. Auf Grund der Wärme- und chemischen Behandlung der Bauteile sind diese gegen Belastungen besonders geschützt. Reihe P2 Dies ist ein Greifer mit Kugellagerführungen an den Jochen. Ausführungen mit sehr kleinen Baugrößen vorhanden minimale Dicke 0 mm. Größere Ausführungen haben ein System für den Ausgleich von Spiel. Doppeltwikend mit innerer oder äußerer Klemmung. Mit Magnet und Sensornut. Reihe P3 Robuster Hochpräzisionsgreifer mit garantiert,5 Mio Zyklen bei maximaler Belastung ohne jede Wartung. Bestes Material mit bester Verarbeitung: Gehäuse aus hochwiderstandsfähiger, gehärteter Aluminiumlegierung. Bewegliche Teile aus gehärtetem und vergütetem Stahl. Doppeltwirkend mit innerer und äußerer Klemmung. Auf Anfrage sind Sonderausführungen möglich: mit induktiven Sensoren 5-Positionsanwendung mit einem speziellen Sensor. mit Federsperre, für den Fall des Druckausfalles. doppelte Klemmkraft und halber Hub. Reihe P4 Langhubgreifer. Die Form der Joche macht diese besonders geeignet für die Klemmung von langen Teilen unter Berücksichtigung desentsprechenden Gewichtes. Doppeltwirkend mit innerer und äußerer Klemmung. Magnet für Positionssensoren..2/09

9 WIKELGREIFER Reihe P7 Doppeltwirkender Greifer mit einem ausgezeichneten Preis-Leistungs-Verhältnis. Für Anwendungen mit versenkbaren Sensoren. Gehäuse aus einem Block. Vereinfachte Möglichkeit des Austausches der Joche. Mit Magnet und Sensornut. Reihe P8 Einfachwirkender, normal geöffneter Greifer. Alle Teile sind aus Kunststoff, um das Gerät leichter zu machen. Die kleinste Ausführung hat nur eine Masse von 36 g..2/0

10 GREIFER MIT ZWEI ARRETIERTE FIGER Die folgenden Baureihen mit großem Öffnungswinkel stehen für Sonderanwendungen zur Verfügung. Reihe P9 Winkelgreifer für äußere Klemmung bis 80 Öffnungswinkel und hohe Klemmkräfte. Das Werkstück wird nicht frei gegeben, auch wenn die Druckversorgung ausfällt. Ausgerüstet mit Magnet und Sensornuten. Reihe P0 Greifer mit Öffnungswinkel speziell für Klemmung mit der Außenseite. Mit hohen Klemmkräften. Es gibt eine Ausführung mit zusätzlicher mechanischer Feder als Sicherheit bei Druckabfall. Jeder der Finger kann ca. nachjustiert werden. Material und Verarbeitung für höchste Ansprüche. Sehr widerstandsfähiges Aluminiumgehäuse. Bewegliche Teile aus vergütetem Stahl. 2 Mio. Zyklen ohne Wartung. Es können induktive Sensoren montiert werden. GREIFER MIT DREI JOCHE Reihe P Greifer mit einem günstigen Preis-Leistungsverhältnis. Doppeltwirkend für innere oder äußere Klemmung. Standardsensoren für die T-ut sind einsetzbar. Eine selbst zentrierende Ausführung mit vier Jochen ist als Sonderausführung verfügbar..2/