Prinzipen und Komponenten Eingebetteter Systeme (PKES) Sebastian Zug Arbeitsgruppe Eingebettete Systeme und Betriebssysteme
|
|
- Hajo Neumann
- vor 6 Jahren
- Abrufe
Transkript
1 1 Vorlesung Prinzipen und Komponenten Eingebetteter Systeme (PKES) (9) Basiswissen Regelungstechnik Sebastian Zug Arbeitsgruppe Eingebettete Systeme und Betriebssysteme
2 2 Veranstaltungslandkarte Fehlertoleranz, Softwareentwicklung Mikrocontroller Architekturen Sensoren Scheduling Arithmetik Anwendungen Aktoren Kommunikation Energieversorgung
3 3 Fragestellungen dieser Vorlesung 1. Welcher Unterschied liegt zwischen den Begriffen Regelung und Steuerung? 2. Benennen Sie die Elemente des Regelkreises. 3. Welche Basisregeler sind Ihnen bekannt? 4. Wie werden die (sensorischen) Eingangsinformationen unter Berücksichtigung von Sollwerten auf Aktuatorbefehle abgebildet? 5. Welches Systemverhalten kann für die Bewegung eines Roboters angenommen werden? 6. Nach welchen Kriterien ist ein Regler auszulegen? 7. Welche Grundtypen von Reglern gibt es, welche Vor- und Nachteile sind wichtig?
4 4 Literaturhinweise Jan Lunze Regelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen 8. Auflage. Springer Verlag Jan Lunze Regelungstechnik 2. Mehrgrößensysteme, Digitale Regelung 6. Auflage. Springer Verlag
5 5 Begriffliche Differenzierung - Steuerung Definition Steuerung nach DIN 19226: Das Steuern, die Steuerung, ist ein Vorgang in einem System, bei dem eine oder mehrere Größen als Eingangsgrößen andere Größen als Ausgangsgrößen aufgrund der dem System eigentümlichen Gesetzmäßigkeiten beeinflussen. Kennzeichen für das Steuern ist der offene Wirkungsweg. Bildet die Eingangsdaten auf Stellbefehle ab System Messeinrichtung Steuerglied Steller Stellglied Strecke Aktuator
6 6 Begriffliche Differenzierung - Steuerung Beispiel: Modellierung des Zusammenhanges zwischen Eingang-Ausgang Source: essring.com/de/ch/ grundlagen Mikrocontroller Heizkörper Messeinrichtung Steuerglied Steller Stellglied Strecke Außen temperatur Mischermotor Mischer Innentemperatur
7 7 Begriffliche Differenzierung - Steuerung Beispiel: Modellierung des Zusammenhanges zwischen Eingang-Ausgang Source: httphttp:// oldmessring.com/d e/ch/grundlagen Störung Messeinrichtung Steuerglied Steller Stellglied Strecke
8 8 Begriffliche Differenzierung - Regelung Definition Regelung nach DIN 19226: Das Regeln, die Regelung, ist ein Vorgang, bei dem eine Größe, die zu regelnde Größe (Regelgröße), fortlaufend erfasst, mit einer anderen Größe, der Führungsgröße, verglichen und abhängig vom Ergebnis dieses Vergleichs im Sinne einer Angleichung an die Führungsgröße beeinflusst wird. Kennzeichen für das Regeln ist der geschlossene Wirkungskreislauf, bei dem die Regelgröße im Wirkungsweg des Regelkreises fortlaufend sich selbst beeinflusst. Sollwert Vergleicher Regelglied Steller Stellglied Strecke Messeinrichtung
9 9 Begriffliche Differenzierung - Regelung Beispiel: Source: essring.com/de/ch/ grundlagen Temperatur- Sollwert Innentemperatur Regelbaustein Vergleicher Regelglied Steller Stellglied Strecke Messeinrichtung
10 10 Begriffe x w r Regelungsgröße - Ziel der Regelung, auch Istwert In der Verfahrenstechnik x zumeist ein physikalischer (z. B. Temperatur, Druck, Durchfluss) oder chemischer Zustand (z. B. ph-wert, Härte usw.) Führungsgröße Sollwert Zumeist tritt w in Form einer mechanischen oder elektrischen Größe (Kraft, Druck, Strom, Spannung etc.) auf und wird im geschlossenen Regelkreis mit der Regelgröße x verglichen. Rückführgröße Die aus der Messung der Regelgröße hervorgegangene Größe, die zum Reglereingang auf das Vergleichsglied zurückgeführt wird. w e y x Vergleicher Regelglied Steller Stellglied Strecke r Messeinrichtung
11 11 Begriffe e Regeldifferenz Die Eingangsgröße e des Regelgliedes ist die vom Vergleichsglied errechnete Differenz aus Führungsgröße und Regelgröße. x w Regelabweichung Die Regelabweichung hatte denselben Betrag wie die Regeldifferenz e, jedoch das umgekehrte Vorzeichen. Wird die Messeinrichtung mit einbezogen, so gilt: x w = r-w. y Stellgröße Die Stellgröße wird vom Regler bzw. bei Verwendung eines Stellers vom Steller generiert. z Störgröße w e y z x Vergleicher Regelglied Steller Stellglied Strecke r Messeinrichtung
12 12 Übertragung auf ein Beispiel - Fliekraftregler x Regelungsgröße Drehzahl w r y z Führungsgröße definiert über Distanzhalter Rückführgröße Gewichtskraft der Kugeln Stellgröße vertikale Kraft am Hebelmechanismus Störgröße Schwankungen im Dampfdruck Source:
13 13 Blockdarstellung in der Regelungstechnik Darstellung der Abhängigkeit eines Ausgangssignals von einem Eingangssignal Ein- und Ausgangssignale werden durch Linien dargestellt Kennzeichnung der Wirkungsrichtung (Ein- oder Ausgang) mit Pfeilen Wichtigste Eigenschaft: Übertragungsfunktion x a = f(x e ) Beispiele: x e sin(x e ) x a x e x a x e + x a - o
14 Exkurs Mathworks Simulink Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 14 grafikorientiertes Softwaretool Simulation und Analyse von linearen und nichtlinearen kontinuierlichen und zeitdiskreten Systemen Vielzahl von Bibliotheken zur Signalgenerierung und Manipulation Filterung Regelentwurf Bildverarbeitung Messdatenerfassung Analyse und Darstellung auf der Basis von Matlab implementiert Codegenerierung (Rapid-Prototyping)
15 Exkurs Mathworks Simulink Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 15
16 16 Regelkonzepte I Festwertregelung Führungsgröße w auf einen konstanter Wert eingestellt -> Festwertregler haben die Aufgabe Störungen auszuregeln und sind dementsprechend auf ein gutes Störverhalten auszulegen. Bsp.: Temperaturregelung, Fliekraftregler Folgeregelung Führungsgröße variabel -> eine schnell veränderliche Führungsgröße erfordert einen Regelkreis mit gutem Führungsverhalten. ggf. zusätzlich gutes Störübertragungsverhalten Bsp.: Trajektorienverfolgung mit mobilem Roboter
17 17 Regelkonzepte II Kaskadenregelung die Regelschleife wird um einen weiteren Regelkreislauf erweitert -> Zwischengröße (Hilfsregelgröße) wird am Anfangsteil der Strecke wird erfasst und ihre Schwankungen durch den Hilfsregelkreis weitgehend ausgeregelt. Bsp.: Schokoladenmanufaktur Source:
18 18 Kriterien eines Reglers Führungsverhalten Störgrößenverhalten Das Zeitverhalten der Sprungantwort hängt vom Zeitverhalten des Reglers und der Strecke ab. Source: Störquellen können den gesamten Regelkreis betreffen: -Regelglied -Strecke -Messglied Störung = nicht modelliertes Verhalten der Regelstrecke/ Prozesses
19 Exkurs Lineare Regelstrecken Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 19 Modellierung des Systemverhaltens Für die Auslegung eines Reglers ist die Modellierung des Verhaltens der Regelstrecke zwingend erforderlich. u Regelstrecke v Standardansatz: Beschreibung als Eingangs-Ausgangsmodell (unter Berücksichtigung der Störgrößen) in reduzierter Form Bestimmung des Zusammenhanges mit White-Box oder Black-Box Ansatz Beispiel 1: Proportionales Verhalten (P-Strecke) x(t) = K y(t) Spannung über einem Spannungsteiler (K definiert das Verhältnis der Wiederstände)
20 Exkurs Lineare Regelstrecken Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 20 Beispiele 2. Beispiel Integratives Verhalten (I-Strecke) Zufluss in einem Behälter t v = K u v = K udt 0 In der Regel mit Begrenzung von v 3. Beispiel Verzögerung Verzögerung durch Laufzeit v(t) = K u(t T t ) Schwingungsgefahr! 4. Beispiel Energiespeicherung Spannung über Kondensator T v + v = K u v = K(1 e u T)
21 Exkurs Lineare Regelstrecken Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 21 Modellierung des Systemverhaltens Eigenschaften: Frequenzgang (Polstellen), Zeitverhalten Verhalten im Frequenzbereich Verhalten im Wertebereich
22 22 Zweipunkt- / Dreipunktregler Binäre Entscheidung anhand eines Grenzwertes Wichtige Anwendungsgebiete für Zweipunktregler sind: Temperaturregelungen Niveauregelungen für Flüssigkeiten Nachteile: sprunghafte Einschalten der vollen Höhe der Stellenergie y max Schwingungsneigung bei hohen Schaltfrequenzen Source: son.de/pdf_de/l 102de.pdf Wie wirkt sich das Verhalten der Regelstrecke auf die Güte der Regelung aus?
23 23 Zweipunktregler Anwendung auf PT1 Strecke Schaltfrequenz f 1 f = T AB + T BC Abhängigkeit von Übertragungsfunktion der Regelstrecke, Zeitkonstanten der Regelstrecke, die Größe der Hysterese Größe des Sollwertes. Source:
24 24 Varianten des Zweipunktreglers Zweipunktregler mit Rückführung Rückkopplung der Stellgröße auf die Eingangsgröße Dreipunktregler (Erweiterung des Zustandsraumes) motorischer Stellantrieb mit 2 Drehrichtungen (Linkslauf - neutral - Rechtslauf) Source:
25 25 Stetige Regler Vorteil: Ausgangsgröße kann jeden beliebigen Wert ihres Stellbereiches (0 % %) einnehmen. Beispiel Tempomat: Ausnutzung des kontinuierlichen Geschwindigkeitsspektrums, es wäre unmöglich die abrupten Kräfte auf die Straße zu übertragen Stetige Regler in konsequenter Fortsetzung des Input-Output- Modells Source:
26 26 Proportionalregler (P-Regler) Übergangsverhalten: u t = K p e t mit K p als Verstärkung + Gute Dynamik (insbesondere bei hohem Verstärkungswert) + Einfacher Aufbau Keine stationäre Genauigkeit - Schwingungsanfälligkeit Merke: Ein großes K P führt durch einen stärkeren Regeleingriff zu kleineren Regelabweichungen. Zu große K P -Werte erhöhen jedoch die Schwingneigung des Regelkreises. Source: Tim Wescott, PID control PID Without a PhD
27 27 Proportional Integral Regler (PI) Übergangsverhalten: u t = K p e t + 1 t e(τ) dτ T n 0 mit K p als Verstärkung und T n als Zeitkonstante (Nachstellzeit) + Einfacher Aufbau + überwiegend stabil + verhindert bei konstantem Sollwert bleibende Regelabweichung - Geringe Dynamik Source:
28 28 Übergangsverhalten: u t = K p e t + 1 t e τ dτ T n 0 Proportional-Differential-Integral Regler (PID) + T v de dt mit K p als Verstärkung und den Zeitkonstanten T n Nachstellzeit sowie T v als Vorlaufzeit + sehr anpassungsfähig + verhindert bei konstantem Sollwert eine bleibende Regelabweichung - Langsamer Regler - enthält 3 Einstellparameter - Ungeeignet für Regelstrecke mit dominanter Totzeit Source:
29 Source: Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 29 Herausforderungen realer Systeme Totzeitverhalten Beschränkungen der Stellgröße Limitierung des Streckenverhaltens durch physikalische Systemschranken
30 Source: Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme 30 Auslegung und Optimierung von Regelungssystemen Optimierungskriterien im Zeitbereich - maximale Abweichung von der Sollgröße ε, - maximale Überschreitung der Sollgröße h, - Zeitdauer bis zum stationären Zustand T 5%, - stationäre Genauigkeit (5%, 1%, 0.5%)
31 31 Konfiguration nach Ziegler/Nichols Ableitung der Regelparameter nach Ziegler und Nichols ist ein heuristisches Verfahren zur Bestimmung von Reglerparametern für P-, PI- oder PID-Regler Da ein instabiles Verhalten bewusst herbeigeführt wird, darf dieses keine Schäden verursachen. Es ist nicht zum Einsatz in der Projektierungsphase geeignet. Variante 1: Vollkommen unbekanntes System (Black Box) Einstellung auf den Stabilitätsrand 1. Schließen des Regelkreises mit einem proportionalen Regler 2. Erhöhung der Reglerverstärkung bis der Ausgang des Regelkreises bei konstantem Eingang eine Dauerschwingung mit der Periode T krit bei der Reglerverstärkung K p,krit ausführt. Variante 2: Approximation der Strecke als PT 1 T t Glied angenähert Ablesen der Größen T=T g und T t =T u
32 32 Konfiguration nach Ziegler/Nichols
33 33 Schritte beim Lösen einer Regelungs-Aufgabe Analyse und Beschreibung des Systems Entwurf der Regelung, Synthese Korrektur der dynamischen Eigenschaften der Regelung ( magic constants ) Prüfung des Ergebnisses durch Simulation Bau und Inbetriebnahme der Regelung
34 34 Rapid Prototyping/HiL Szenarien Kopplung der verschiedenen Phasen der Reglerentwicklung in einem Framework Source:
35 35 Bis zur nächsten Woche
Prinzipien und Komponenten eingebetteter Systeme
1 Prinzipen und Komponenten Eingebetteter Systeme (PKES) (8) Basiswissen Regelungstechnik Sebastian Zug Arbeitsgruppe: Embedded Smart Systems 2 Anmerkung zum Gyro Auflösung Zeitkonstante current_rot_deg
MehrRegelungs-und Steuerungstechnik
Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen Beschreibung dynamischer Systeme Regelkreis
MehrRegelungs-und Steuerungstechnik
Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Optimierung Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen
MehrZusammenfassung der 9. Vorlesung
Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für Führungs- und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für verschiedene Eingangssignale
MehrNANO III - MSR. Steuern Regeln Regelkreis PID-Regler Dimensionierung eines PID Reglers. Themen: Nano III MSR Physics Basel, Michael Steinacher 1
NANO III - MSR Themen: Steuern Regeln Regelkreis PID-Regler Dimensionierung eines PID Reglers Nano III MSR Physics Basel, Michael Steinacher 1 Ziele 1. Unterschied Steuern Regeln 2. Was ist ein Regelkreis
MehrZusammenfassung der 1. und 2. Vorlesung
Zusammenfassung der 1. und 2. Vorlesung Einordnung und Historie der Regelungstechnik Auswirkung des Rückkopplungsprinzips Beispiel: Negative Feedback Amplifier Bezeichnungen und Definitionen Dynamisches
MehrPraktische Regelungstechnik
Dieter Schulz Praktische Regelungstechnik Ein Leitfaden für Einsteiger Hüthig Buch Verlag Heidelberg Inhaltsverzeichnis 1 Technische Systeme 1 1.1 Bildliche Darstellungen technischer Systeme 2 1.2 Signalarten
MehrErgänzung zur Regelungstechnik
Ergänzung zur Regelungstechnik mathematische Erfassung Weil die einzelnen Regelkreisglieder beim Signaldurchlauf ein Zeitverhalten haben, muss der Regler den Wert der Regelabweichung verstärken und gleichzeitig
MehrRegelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12
Regelung Max Meiswinkel 8. Dezember 2008 Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember 2008 1 / 12 Übersicht 1 Einführung Der Regelkreis Regelschleife 2 stetige Regelung P-Regler I-Regler PI-Regler PD-Regler
MehrAutonome Mobile Systeme
Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Wiederholung vom letzten Mal! Die Übertragungsfunktion Die Übertragungsfunktion
MehrZusammenfassung der 9. Vorlesung
Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für ffür r FFührungs- und und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik Alexander Schaefer 1 Inhalt Was ist Regelungstechnik? Modellbildung Steuerung Anwendungsbeispiel Regelung Reglertypen 2 Was ist Regelungstechnik? Ingenieurwissenschaft
MehrCrash-Kurs Regelungstechnik
Dr.-Ing. Jörg Kahlert Crash-Kurs Regelungstechnik Eine praxisorientierte Einführung mit Begleit-Software VDE VERLAG GMBH Berlin Offenbach Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 11 1.1 Aufgaben der Regelungstechnik
MehrEntwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess
Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Verteidigung des Großen Beleges Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten
MehrInhalt. Mehr Informationen zum Titel
Mehr Informationen zum Titel Inhalt 1 Einführung 15 1.1 Aufgaben der Regelungstechnik... 15 1.2 Steuern oder Regeln?... 15 1.3 Regelkreise im Wirkungsplan... 20 1.4 Festwert- und Folgeregelung... 21 1.4.1
MehrRegelungsaufgabe. 2. LS2 PID_Regelung 2.1 Aufgabenstellung. Folie 2.1.1
2.1 Aufgabenstellung Folie 2.1.1 Regelungsaufgabe In einem Behälter ist der Füllstand auf einem vorgegebenen Niveau konstant zu halten, wobei der Einfluss nicht vorhersehbarer Störgrößen ausgeglichen werden
MehrMethoden der Regelungstechnik
FELJC Methoden_der_Regelungstechnik_3.odt 1 Methoden der Regelungstechnik 5) Störgrößenaufschaltung a) Allgemeines Die Störgrößenaufschaltung ist eine Kombination aus Steuerung und Regelung. Zur Erinnerung:
MehrG R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S
Einschleifiger Regelkreis: Identifiziert durch prungantwort W(s) - Xd(s) G R? U(s) trecke GFeder Dreh- Magnet c Masse m lm Dämpfer d lf ld ollwertgeber Winkelsensor Y(s) innvoll selbst gestalten 1 typen:
MehrTaschenbuch der Regelungstechnik
Taschenbuch der Regelungstechnik Mit MATLAB und Simulink von Holger Lutz, Wolfgang Wendt überarbeitet Taschenbuch der Regelungstechnik Lutz / Wendt schnell und portofrei erhältlich bei beck-shop.de DIE
MehrÜbungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen)
Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen) TU Bergakademie Freiberg Institut für Automatisierungstechnik Prof. Dr.-Ing. Andreas Rehkopf 27. Januar 2014 Übung 1 - Vorbereitung zum Praktikum
MehrVorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess
Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten
MehrHerbert Bernstein. Regelungstechnik. Theorie und Praxis. mit WinFACT und Multisim. Elektor-Verlag, Aachen
Herbert Bernstein Regelungstechnik Theorie und Praxis mit WinFACT und Multisim Elektor-Verlag, Aachen Inhaltsverzeichnis Vorwort 7 1 Einführung in die Regelungstechnik 9 11 Lösung Regelungsaufgaben von
MehrGrundriss der praktischen Regelungstechnik
Erwin Samal Grundriss der praktischen Regelungstechnik bearbeitet von Dirk Fabian und Christian Spieker DE GRUYTER OLDENBOURG Inhaltsverzeichnis Vorwort V Teil I. Grundlagen der Regelungstechnik 1 1 Grundbegriffe
MehrÜbung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN
Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke
MehrAusarbeitung Regelungstechnik
Ausarbeitung Regelungstechnik by Poth & Fiechtner 2005 by Poth & Fiechtner Seite 1/14 Inhalt Grundsätzliches zur Regelungstechnik Untersuchung des als Regelstrecke verwendeten Heizlüfters Regelkreis als
MehrOptimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern
mit P-, PI und PID Reglern Sollwert + - Regler System Istwert Infos: Skript Regelungstechnisches Praktikum (Versuch 2) + Literatur Seite 1 Ziegler und Nichols Strecke: Annäherung durch Totzeit- und PT1-Glied
MehrUmdruck RT: Grundlagen der Regelungstechnik. 1 Grundbegriffe der Steuerungs- und Regelungstechnik. 1.2 Regelung
Universität Stuttgart Institut für Leistungselektronik und lektrische Antriebe Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow.2 Regelung ÜBUG ZU LKRISCH RGICHIK II Umdruck R: Grundlagen der Regelungstechnik Grundbegriffe
Mehr4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler
FELJC 4a_Geschlossener_ Regelkreis_Störverhalten.odt 1 4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler 4.1. Störverhalten (disturbance behaviour, comportement au perturbations) 4.1.1 Angriffspunkt
MehrRegelungstechnik. Steuerungs- und Reglungstechnik. Created with novapdf Printer (www.novapdf.com). Please register to remove this message.
Regelungstechnik 336 Definition Steuerung Das Steuern, die Steuerung, ist der Vorgang in einem System, bei dem eine oder mehrere Größen als Eingangsgröße andere Größen als Ausgangsgrößen aufgrund der dem
MehrGrundlagen der Regelungstechnik
Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Termine Nächste Termine: 28.., 4.2. Wiederholung vom letzten Mal Regelkreis Geschlossener Regelkreis
MehrRegelungstechnik 1. Systemtheoretische Gmndlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen. Jan Lunze. 8., neu bearbeitete Auflage
Jan Lunze Regelungstechnik 1 Systemtheoretische Gmndlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen 8., neu bearbeitete Auflage Mit 413 Abbildungen, 75 Beispielen, 165 Übungsaufgaben sowie einer Einführung
Mehr- Analoge Regelung -
Labor Mechatronik Versuch V1 - Analoge Regelung - 1. Zielstellung... 2 2. Theoretische Grundlagen... 2 3. Versuchsdurchführung... 4 3.1. Versuchsaufbau... 4 3.2. Aufgabenstellung und Versuchsdurchführung...
MehrBirgit Steffenhagen. Formelsammlung. Regelungstechnik. Mit 300 Bildern. Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag
Birgit Steffenhagen Formelsammlung Regelungstechnik Mit 300 Bildern Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag Inhaltsverzeichnis 1 Grundbegriffe 11 1.1 Systeme und Signale 11 1.2 Steuerung und Regelung
MehrManuskript. Vorlesung Systemdynamik WiSe 2017/18 PO2008, weitere. Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dirk Söffker
Vorlesung Systemdynamik WiSe 2017/18 PO2008, weitere Univ.-Prof. Dr.-Ing. Dirk Söffker Ort: MD 162/MC 122 Zeit: Mo 11.00-14.00 Uhr Betreuender wiss. Mitarbeiterin: Dipl.-Ing. Sandra Rothe Url: http://www.uni-due.de/srs/v-sd.shtml
MehrRegelungstechnik für Ingenieure
Manfred Reuter Regelungstechnik für Ingenieure 7., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 322 Bildern Friedr. Vieweg & Sohn Braunschweig/Wiesbaden Inhaltsverzeichnis Formelzeichen 1 Einführung 1 1.1
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann f Horst Schiffelgen f Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 11., neu bearbeitete Auflage Mit 356 Bildern
MehrRegelungstechnik I. Heinz Unbehauen. Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme
Heinz Unbehauen Regelungstechnik I Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme 7., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 192 Bildern und 28 TabeUen vieweg INHALT
MehrINSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK
Aufgabe 9: Regler mit schaltendem Stellglied führen auf besonders einfache technische Lösungen. Durch pulsbreitenmoduliertes Schalten mit genügend hoher Frequenz ist auch hier eine angenähert lineare Betriebsweise
MehrElementare Regelungstechnik
Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik *v Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern 13 1.1.2 Regeln
MehrRegelungstechnik I. Heinz JUnbehauen. Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme. 3., durchgesehene Auflage
Heinz JUnbehauen Regelungstechnik I Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme 3., durchgesehene Auflage Mit 192 Bildern V] Friedr. Vieweg & Sohn Braunschweig/Wiesbaden
MehrGrundkurs der Regelungstechnik
Grundkurs der Regelungstechnik Einführung in die praktischen und theoretischen Methoden von Dr.-Ing. Ludwig Merz em. o. Professor und Direktor des Instituts für Meßund Regelungstechnik der Technischen
MehrElementare Regelungstechnik
Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik 2., korrigierte Auflage Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern
MehrRegelungstechnik Aufgaben
Serge Zacher Regelungstechnik Aufgaben Lineare, Zweipunkt- und digitale Regelung 2., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 126 Aufgaben und MATLAB-Simulationen ZACHE VII Inhalt 1. Formelsammlung 1 1.1
MehrFortgeschrittenenpraktikum Regelschaltungen. Martin Adam Versuchsdatum: Betreuer: DI Bojarski. 3. Januar 2006
Fortgeschrittenenpraktikum 1 9. Regelschaltungen Martin Adam Versuchsdatum: 15.12.2005 Betreuer: DI Bojarski 3. Januar 2006 Inhaltsverzeichnis 1 Versuchsbeschreibung 2 1.1 Ziel.................................................
MehrRegelungstechnik für Ingenieure
Manfred Reuter Regelungstechnik für Ingenieure 9., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 291 Bildern, 43 Beispiele und 27 Aufgaben vieweg VII Inhaltsverzeichnis Formelzeichen XI 1 Einleitung 1 1.1 Das
MehrInhaltsverzeichnis. Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep. Einführung in die Regelungstechnik
Inhaltsverzeichnis Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regel-Realisierung, Software ISBN: 978-3-446-41765-6 Weitere
MehrMAS Automation Management
MAS Automation Management Modul: A-NLE Winterthur, 27.1./ 3.2.217 Ruprecht Altenburger, altb@zhaw.ch Lineare Regelung an einem einfachen Beispiel erstellt für das Frühlingssemester 215; Version vom 12.
MehrElementare Regelungstechnik
Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik 7., überarbeitete Auflage Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis Vorwort 5 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln
MehrZusammenfassung der 7. Vorlesung
Zusammenfassung der 7. Vorlesung Steuer- und Erreichbarkeit zeitdiskreter Systeme Bei zeitdiskreten Systemen sind Steuer-und Erreichbarkeit keine äquivalente Eigenschaften. Die Erfüllung des Kalmankriteriums
MehrGrundlagen der Regelungstechnik. Josef Pedevilla
Grundlagen der Regelungstechnik Josef Pedevilla Gargazon 2008 INHALT 1. Grundbegriffe...2 1.1. Steuern und Regeln...2 1.2. Der Mensch als Regler...3 1.3. Der erste Regler...3 1.4. Blockschaltbild oder
MehrRegelungstechnik für Ingenieure
Serge Zacher Manfred Reuter Regelungstechnik für Ingenieure Analyse, Simulation und Entwurf von Regelkreisen 13., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 397 Abbildungen, 96 Beispielen und 32 Aufgaben
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann t Horst Schiffeigen t Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 10., neu bearbeitete Auflage mit 379 Bildern
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regel- Realisierung, Software ISBN 3-446-40303-5 Inhaltsverzeichnis Weitere
MehrRegelungstechnik 1. Oldenbourg Verlag München Wien
Regelungstechnik 1 Lineare und Nichtlineare Regelung, Rechnergestützter Reglerentwurf von Prof. Dr. Gerd Schulz 3., überarbeitete und erweiterte Auflage Oldenbourg Verlag München Wien Inhaltsverzeichnis
MehrElementare Regelungstechnik
2008 AGI-Information Management Consultants May be used for personal purporses only or by libraries associated to dandelon.com network. Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann t Horst Schiffelgen Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 9. Auflage mit 364 Bildern HANSER Einleitung
MehrRegelungstechnik für Ingenieure
Manfred Reuter Serge Zacher Regelungstechnik für Ingenieure Analyse, Simulation und Entwurf von Regelkreisen 12., korrigierte und erweiterte Auflage Mit 388 Abbildungen, 11 Beispielen und 34 Aufgaben STUDIUM
MehrRegelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
MehrEntwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen totzeitbehafteten technischen Prozess
Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Verteidigung der Diplomarbeit: Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen
MehrMathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski. Regelschaltungen. Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken
Mathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski Regelschaltungen Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken Inhaltsverzeichnis 1 Sprungantwort von Reglern 3 1.1 Reglertypen............................................
MehrRegelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen
2008 AGI-Information Management Consultants May be used for personal purporses only or by libraries associated to dandelon.com network. Jan Lunze Regelungstechnik 1 Systemtheoretische Grundlagen, Analyse
MehrTemperaturregelung im 3D-Druck
Temperaturregelung im 3D-Druck PID-Regler und Co. Kenan Kundo & Arne Büngener Uni Hamburg Proseminar 3D-Druck, 2015 Allgemeines Geschichte Motivation PID-Regler Allgemein P-Regler I-Regler D-Regler PID-Tuning
MehrEinstieg in die Regelungstechnik
Hans-Werner Philippsen Einstieg in die Regelungstechnik Vorgehensmodell für den praktischen Reglerentwurf mit 263 Bildern und 17 Tabellen Fachbuchverlag Leipzig im Carl Hanser Verlag 1 Einführung 13 1.1
MehrAufgabe 1: Sprungantwort und Ortskurve
Aufgabe 1: Sprungantwort und Ortskurve Gegeben sei ein Übertragungssystem mit der Eingangsgröße u(t) und der Ausgangsgröße x(t): u(t) Übertragungssystem x(t) Der Zusammenhang zwischen Eingangsgröße u(t)
MehrVorwort zur 14. Auflage 14 Vorwort zur 13. Auflage 14
Inhaltsverzeichnis Vorwort zur 14. Auflage 14 Vorwort zur 13. Auflage 14 I. Analoge Regelungstechnik Teil 1. Grundbegriffe 1.1 Einleitung 17 1.2 Benennungen und Begriffe 18 1.3 Aufgabe der Regelung 19
MehrPrüfungsprotokoll Eingebettete Systeme Professor Kowalewski
Prüfungsprotokoll Eingebettete Systeme Professor Kowalewski Einführung in eingebettete Systeme (V2, WS 03/04) Embedded Software Design (V4, SS 04) Automotive SWE (V2, WS 04/05) Formale Methoden für eingebettete
MehrEinstieg in die Regelungstechnik
Einstieg in die Regelungstechnik Hans-Werner Philippsen Vorgehensmodell für den praktischen Reglerentwurf ISBN 3-446-22377-0 Inhaltsverzeichnis Weitere Informationen oder Bestellungen unter http://www.hanser.de/3-446-22377-0
MehrGegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s)
1. Teilklausur SS 16 Gruppe A Name: Matr.-Nr.: Für beide Aufgaben gilt: Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) y Aufgabe 1 (6
MehrBeispiele für Regelungen
Dozent: Dr.-Ing. Jörg Kahlert Kontaktdaten: Ingenieurbüro Dr. Kahlert, Ludwig-Erhard-Str. 45 D-59065 Hamm E-Mail: jk@kahlert.com Elektronischer vs. mechanischer Raumthermostat 1/2 Vorderansicht Vorderansicht
MehrSynthese durch Rechner-Optimierung
4.2.4. Synthese durch Rechner-Optimierung Möglichkeiten zum Finden passender Reglerparameter: 1. Theoretische Synthese (Herleitung der optimalen Werte) 2. Einstellregeln Messungen an der Strecke (z. B.
MehrPraktische Regelungstechnik
Wolfgang Schneider Praktische Regelungstechnik Ein Lehr- und Ubungsbuch fur Nicht-Elektrotechniker 3., vollstandig iiberarbeitete und erweiterte Auflage Mit 429 Abbildungen, 72 Tabellen und 54 Ubungsaufgaben
Mehr^ Springer Vieweg. Regelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse. und Entwurf einschleifiger Regelungen. 10., aktualisierte Auflage
Jan Lunze Regelungstechnik 1 Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen 10., aktualisierte Auflage mit 419 Abbildungen, 75 Beispielen, 172 Übungsaufgaben sowie einer Einführung
MehrDrehzahlregelung einer stromrichtergespeisten, fremderregten Gleichstrommaschine
Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow Aufgabe 1 Drehzahlregelung einer stromrichtergespeisten, fremderregten Gleichstrommaschine Teil 1: Physikalisches
MehrHauptseminar SOI Regelalgorithmen für Totzeitsysteme
Hauptseminar SOI 6. Juli 2006 Gliederung des Vortrags Motivation Grundlagen Totzeitsysteme und deren Schwierigkeiten Lösungsansätze für Totzeitsysteme Zusammenfassung Gliederung des Vortrags Motivation
MehrFrequenzgangmessung, Entwurf eines PID-Reglers nach dem Frequenzkennlinienverfahren
Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Frequenzgangmessung, Entwurf
MehrAutomation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik
Automation-Letter Nr. 1 Angefangen : 01.11.2015 Aktueller Stand 08.08.2017 Prof. Dr. S. Zacher Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Ein optimal eingestellter Regelkreis soll
MehrBegriffe der DIN Regelung und Steuerung
Begriffe der DIN 19226 - Regelung und Steuerung Bgrf-RS Das Regeln, die Regelung ist ein Vorgang, bei dem fortlaufend eine Größe, die Regelgröße (die zu regelnde Größe) erfaßt, mit einer anderen Größe,
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik WS-Vorlesung SRT Mechatronik 2007 TEIL REGELUNG Prof. Datum Termin Veranstaltung Doppelstunde Teil1 Doppelstunde Teil2 Folien 1 Sa 01.09.2007 8:30 11:45 V1 V Einführung
MehrSchriftliche Prüfung aus Regelungssysteme am
TU Graz, Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik 1 Schriftliche Prüfung aus Regelungssysteme am 12.10.2018 Name / Vorname(n): Matrikel-Nummer: Aufgabe A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 Summe erreichbare
MehrRegelungstechnik. Eine kurze Einführung
Regelungstechnik Eine kurze Einführung Regelungstechnik Übersicht und Begriffe Zweipunkt-Regler PID-Regler Weitergehende Konzepte Praktische Umsetzung Simulation Regelung vs. Steuerung Wert einstellen,
Mehrb) Ist das System zeitvariant oder zeitinvariant? (Begründung!) c) Bestimmen Sie mit Hilfe der LAPLACE-Transformation die Übertragungsfunktion
Aufgabe 1: Systemanalyse Ein dynamisches System mit der Eingangsgröße u(t) und der Ausgangsgröße y(t) werde durch die folgenden gekoppelten Gleichungen beschrieben, wobei y 1 (t) eine Zwischengröße ist:
MehrVersuch 1: Einführung in die Regelungstechnik
Versuch 1: Einführung in die Regelungstechnik In diesem Praktikumsversuch sollen die Begriffe und das Grundprinzip der Regelungstechnik kennengelernt werden. Hierzu soll eine Drehzahlregelung eines DC-Motors
MehrProzessidentifikation mit Sprungantworten
Fakultät Informatik, Institut für angewandte Informatik, Professur für technische Informationssysteme Hauptseminar Technische Informationssysteme Dresden, 27. April 2012 Überblick 1. Motivation und Begriffe
MehrPraktikum Signalverarbeitung F. Schulz WS 2010/2011 Versuch Regelschaltungen
Praktikum Signalverarbeitung F. Schulz WS 2010/2011 Versuch 4 16.12.2011 Regelschaltungen I. Ziel des Versuches Verständnis von Regelsystemen. Einstellung eines P-Reglers. II. Vorkenntnisse Operationsverstärker,
MehrVersuchsanleitung MV_5_1
Modellbildung und Simulation Versuchsanleitung MV_5_1 FB 2 Stand August 2011 Prof. Dr.-Ing. Hartenstein Seite 1 von 11 1. Versuchsgegenstand Versuchsziel Ziel des Versuches ist es, die im Lehrfach Mechatronische
MehrRegelungstechnik. Wirkungsweisen, Anwendungen und systemorientierte Grundlagen in anschaulicher Darstellung. Günter Roth
Günter Roth Regelungstechnik Wirkungsweisen, Anwendungen und systemorientierte Grundlagen in anschaulicher Darstellung 2. völlig neu bearbeitete und erweiterte Auflage Hüthig Verlag Heidelberg Inhaltsverzeichnis
MehrTechnische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am
Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am 8.5.5 Arbeitszeit: min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note: Aufgabe 3 4
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 03 Versuchsziel Versuch 3 Photonenstromregelung Untersuchung vom Führungs- und Störverhalten Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:
MehrÜbung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN
Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke
MehrPraktikum Signalverarbeitung W.Lauth, M. Biroth, P. Gülker, P. Klag WS 2016/2017 Versuch Regelschaltungen
Praktikum Signalverarbeitung W.Lauth, M. Biroth, P. Gülker, P. Klag WS 2016/2017 Versuch 5 12.01.2017 Regelschaltungen I. Ziel des Versuches Verständnis von Regelsystemen. Aufbau und Einstellung verschiedener
MehrSchriftliche Prüfung aus Regelungstechnik 1 am
TU Graz, Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik 1 Schriftliche Prüfung aus Regelungstechnik 1 am 24.01.2017 Name / Vorname(n): Matrikel-Nummer: Aufgabe A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 Summe erreichbare
MehrRegelungstechnik 2. 4y Springer. Jan Lunze. Mehrgrößensysteme Digitale Regelung. 4., neu bearbeitete Auflage
Jan Lunze Regelungstechnik 2 Mehrgrößensysteme Digitale Regelung 4., neu bearbeitete Auflage Mit 257 Abbildungen, 53 Beispielen, 91 Übungsaufgaben sowie einer Einführung in das Programmsystem MATLAB 4y
MehrGrundlagen der Regelungstechnik Theorie, elektronische Regelungen, digitale Regeleinrichtungen, Fuzzy-Regelung
Karl-Heinz Reuther Grundlagen der Regelungstechnik Theorie, elektronische Regelungen, digitale Regeleinrichtungen, Fuzzy-Regelung Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik Karl-Heinz Reuther Grundlagen
MehrPraxisorientierte Verbesserungsvorschläge
Fakultät Informatik, Professur Technische Informationssystem PID-Regler Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge Erik Ulbricht, 09.07.2010 Inhalt 1. Regelungstechnik 1.1 Laplace-Transformation 1.2 PID-Struktur
Mehr