Konstruktion Mobiler Roboter

Transkript

1 Konstruktion Mobiler Roboter Clemens Mühlbacher Institut für Softwaretechnologie 1

2 vergangene KMR Prokjekte WS 2011/2012 Conference Robot 2

3 This year.. 3

4 Roboter macht Frühstück zumindest ein zum Teil für den Anfang 4

5 Roboter macht Frühstück es gibt bereits einige Beispiele KIT Karlsruhe TU München 5

6 Zwei Teilaufgaben die Aufgabe lässt sich grob in 2 Teilaufgaben teilen Aufgaben und Ergebnisse ergänzen sich Studierende entscheiden sich für eine der beiden Teilaufgaben Kochen von einem weichen Ei Topf mit Wasser auf den Herd stellen Wasser erhitzen Ei vorsichtig ins Wasser geben und nach 4min wieder rausnehmen Kaffee machen Tasse in die Kaffeemaschine geben Auswahl des Kaffee und Aktiveren der Kaffeemaschine Tasse vorsichtig aus der Kaffeemaschine nehmen je nach Bedarf kann es noch Adaptionen geben 6

7 Roboter und Umgebung die Aufgabe ist in der Küche des Labors zu lösen es muss der Baxter Roboter verwendet werden 7

8 Hilfestellungen Roboter kann günstig positioniert werden Objekte können im Aktionsradius des Roboter platziert werden wenn absolut nötig können Objekte mit Markern versehen werden 8

9 Sicherheitsmaßnahmen Arbeiten des Roboters mit nur Wasser eingeschaltetem Herd Kaffeemaschine und Tasse mit flüssigem Kaffee wenn die Implementierung fehlerfrei funktioniert wenn die Implementierung ausführlich getestet wurde ein Mitarbeiter des Institutes grünes Licht gibt ein Studierender den Notaus-Schalter jederzeit drücken kann 9

10 Zielgruppe/Voraussetzungen Masterstudium Telematik/Informatik/Software- Entwicklung Plichtfach im Wahlfachkatalog Mobile Roboter interessierte Studierende Spezialisierung auf mobile Roboter gewünschte Voraussetzungen Teamwork selbständiges Arbeiten Linux-Kenntnisse Erfahrung mit ROS Programmiererfahrung Mobile Roboter/Advanced Robotics VO/UE 10

11 Resourcen der Roboter wird passend adaptiert und bleibt für das restliche Semester so Gruppen können sich den Roboter für Slots in der Länge eines halben Tages exklusiv reservieren, Prinzip first come - first serve, der aktuelle Schedule findet sich auf den google-kalendern des Roboter Zugang zum Labor an Wochenenden und Ferien mittels TU Card 11

12 Verfügbare Software/Hardware Roboter Rethink Robotics Baxter Software ROS Moveit Point Cloud Library (PCL) Petri Net Planner diverse 3 rd Party Libraries zusätzliche Sensoren Kameras Kinect Zusatzausrüstung & Kleinteile können im Zuge des Praktikums angeschafft oder gebaut werden 12

13 Ziel/Ablauf Studierende können für eine Aufgabe die Hardware/Software für einen mobilen Roboter auswählen, aufbauen und einsetzen Erfahrung im Umgang mit mobilen Robotern, Aktoren, Sensoren und Software sammeln Lösen einer Aufgabe mit einem mobilen Roboter Arbeiten in kleinen Gruppen (~ 3-4 Studierende) möglichst große Freiheit und Kreativität, kein übliches starres Labor selbständiges Arbeiten im Labor Spaß 13

14 Roadmap , 10:00-12:00, Hörsaal i8: Vorbesprechung , 10:00-12:00, Hörsaal i8 : Einführung Software , 9:00-12:00/14:00-17:00, Robotik Labor: Praktische Einführung , 23:59: Abgabe Designkonzept per :00-12:00, Robotik Labor: Besprechung Design-Konzept , 10:00-12:00, Robotik Labor: 1. Midterm-Meeting , 10:00-12:00, Robotik Labor: 2. Midterm-Meeting , 10:00-12:00, Robotik Labor: Endpräsentation 14

15 Nur 14 Plätze pro slot Praktische Einführung Doodle link: Einführung mit Baxter Kleine Aufgabenstellung welche gemeinsam gelöst werden muss 15

16 Designkonzept kurze Beschreibung des Lösungskonzepts Inhalt Lösungsidee Software Module inklusive verwendete 3rd Party Libraries Roboter Adaptionen inklusive benötigter Sensoren, Kleinteile kurze Projektplanung (in Stichworten, einige Milestones) Name und Mat.Nr. der Gruppenmitglieder Dokument PDF 2 Seiten per an steinbauer@ist.tugraz.at, subject KMR 2014 Design 16

17 Entwickelte Software muss auf ROS Hydro basieren alle frei verfügbaren ROS Packages können verwendet werden nötige Packages der TU sind im robotics git Repository verfügbar die entwickelte Software muss ein eigenes ROScatkin Package inklusive Konfiguration und Launch File sein die Software muss im robotics git Repository abgelegt sein Zugangsdaten und Einführung für git gibt es in der praktischen Einführung 17

18 Bewertung Aufgabe Inhalt erreichbare Punkte Design-Konzept Lösungsvorschlag Midterm-Meeting Präsentation des Entwicklungsstands 2. Midterm-Meeting Präsentation des Entwicklungsstands Endpräsentation Präsentation der 40 erarbeiteten Lösung Live-Demo Summe

19 Benotung Punkte Note -100 % 1-87,5 % 2-75 % ,5 % 4 < 50 % 5 19

20 Informationen Webpage der Lehrveranstaltung: Literatur: Papers, Dokus, empfohlene Bücher Kontakt: persönlich: Inst. für Softwaretechnologie, Inffeldgasse 16b/II persönlich: Robot Lab, Inffeldgasse 13/V Newsgroup: tu-graz.kmr 20

21 Fragen? 21