Einführung in die Robotik Steuerungsarchitekturen. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 /

Größe: px
Ab Seite anzeigen:

Download "Einführung in die Robotik Steuerungsarchitekturen. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm."

Transkript

1 Einführung in die Robotik Steuerungsarchitekturen Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 /

2 Steuerungsarchitekturen - Deliberative Architektur - Reaktive Architektur - Hybride Architectur

3 Deliberative Architektur

4 Deliberative Architektur Deliberative Architektur Die deliberative Architektur ist die älteste Steuerungsarchtiktur für mobile Roboter. Dabei werden die Einheiten des Roboters hierarchisch angeordnet: 1. Sensordaten sammeln 2. Daten verarbeiten Plan erstellen 3. Aktion durchführen Sensoren Plan Aktoren Sense-Plan-Act

5 Deliberative Architektur Sense-Plan-Act Sensoren Sensordaten erfassen Weltmodel Plan Ausführen Motorsteuerung Aktoren 1. Aus den Sensordaten wird ein Weltmodell erstellt. 2. Aus dem Weltmodell können jederzeit wieder Informationen abgerufen werden. 3. plan ist dafür zuständig, Lösungen für die Aufgaben zu finden. Er ist von der Qualität des Weltmodells total abhängig. 4. Der fertige Plan wird danach zur Ausführung in der Hierarchie nach unten geleitet.

6 Deliberative Architektur Sense-Plan-Act Erste Implementierung in 60er auf dem Roboter Shakey Shakey ( , Stanford Research Institute USA)

7 Deliberative Architektur Auf der Grundlage des Weltmodells können optimale Lösungen gefunden werden Alle Module sind voneinander abhängig (wenn ein Module ausfällt, das gesamte System fällt aus). Veränderungen der Umgebung erfordern Anpassung des Weltmodells. benötigt Suche (Search) langsam

8 Reactive Architektur

9 Reaktive Architektur Principle: Decompose the problem into many simple behaviors! Many simple behaviors can work together to appear complex. Behavior SENSE ACT SENSE-ACT coupling is called behavior Behavior: Mapping von Sensoren-Eingaben zu Motoren-Aktionen, die zur Ausführung einer Aufgabe führen.

10 Reaktive Architektur Erster Ansatz: Subsumption Architecture (Rodney Brooks, MIT1986) Das Ziel der Subsumption Architektur besteht darin verschiedene Verhalten (Behaviors) parallel auszuführen. Behavior 4 Behavior 3 Behavior 2 SENSE Behavior 1 SENSE SENSE SENSE ACT ACT ACT ACT

11 Reaktive Architektur Subsumption Architecture PLAN Sensoren Behavior 1 Behavior 2 Behavior 3 Behavior 4 Behavior 5 Aktoren

12 Reaktive Architektur Subsumption Architecture How to manage behaviors? Sensoren Behavior 1 Behavior 2 Behavior 3 Behavior 4 Behavior 5 Aktoren

13 Reaktive Architektur How to manage behaviors? Use a Koordinator! Behavior 1 Wie funktioniert er? Behavior 2 Sensoren Behavior 3 Behavior 4 Koordinator Aktoren Behavior 5

14 Reaktive Architektur Was macht ein Koordinator? Establish conditions when each behavior should act. Establish priorities in case two behaviors want to act simultaneously. Define points of suppression to stop a behavior if another would take over.

15 Reaktive Architektur Was macht ein Koordinator? Behavior 1 points of suppression Behavior 2 Sensoren Behavior 3 Behavior 4 Behavior 5 Action Prioritäten Können auch variable sein

16 Reaktive Architektur Erste Implementierung auf dem Roboter Genghis MIT AI Lab (Rodney Brooks), Ende der 80er 6-beiniger Roboter Dezentrale Steuerung Aus den einzelnen Reaktionen setzt sich die Fortbewegung zusammen Genghis

17 Reaktive Architektur Subsumption Architecture Beispiel 1 Ein mobiler Roboter soll an der Wand entlang fahren. robot Lösung Behaviors: 1. Wall-following. 2. Turn corner. Wall following Turn corner Sensoren Wall-following Motoren Turn corner Wall following : Behavior Wechsel

18 Reaktive Architektur Subsumption Architecture Beispiel 2: Staubsauger-Roboter Der Roboter soll zum Beispiel folgendes können: Überall fahren. bei einer Kollision flüchten. bei leerer Batterie zur Ladestation fahren. Als Ausstattung : Radencoder. 1 Infrarotsensor um die Ladestation zu finden. 1 Bumper. 1 Batterie-Sensor. Eine Lösung: z.b. die Behaviors sind: Überall fahren. Dock. Escape.

19 Reaktive Architektur Staubsauger-Roboter odometrie Überall fahren Motorregelung Der Roboter soll alle mögliche Positionen im Raum anfahren.

20 Reaktive Architektur Staubsauger-Roboter Batterie-Sensor IR-Sensor Dock odometrie Überall fahren Motorregelung Das Behavior Dock dient dem Zweck den Roboter zu der Ladestation zu fahren, wenn die Batterien fast leer sind.

21 Reaktive Architektur Staubsauger-Roboter Bumper Escape Batterie-Sensor IR-Sensor Dock odometrie Überall fahren Motorregelung Wird eine Kollision festgestellt, reagiert das Verhalten Escape wie folgendes: Stop, etwas Rückwärtsfahren, und dann 90 Grad umdrehen.

22 Reaktive Architektur kein Weltmodell ist notwendig. Reaktivität (Geschwindichkeit, Echtzeit-fähig). Pläne und Optimierungen sind schwer zu implementieren. Einfacher Entwurf und Implementierung, da jede Ebene für sich betrachtet werden kann. Robust: die Ebenen sind voneinander unabhängig. inkrementelles Design.

23 Hybride Architektur

24 Hybride Architektur best of the both Reaktive Architecture wird z.b für die lokale Hindernissevermeidung eingesetzt. Soll der Roboter zusätzlich ein langfristiges Ziel verfolgen, kommt die deliberative Planung ins Spiel.

25 Hybride Architektur Wie kombiniert man reaktive und deliberative Architekturen? Möglichkeit 1: die deliberativen Komponenten werden wie ein Verhalten integriert, indem sie am Koordinationsprozess auch teilnehmen. Behavior 1 Deliberative Komponent Sensoren Behavior 2 Behavior 3 Koordinator Aktoren Behavior 4

26 Hybride Architektur Wie kombiniert man reaktive und deliberative Architekturen? Möglichkeit 2: die deliberativen Komponenten werden als Plan-geber betrachtet. Ein Plan wird z.b. als Sequenz von Präferenzen für bestimmte Behaviors. Deliberative Komponent Aktivierung Behavior 1 Aktivierung Behavior 2 Sensoren Aktivierung Behavior 3 Behavior 4 Koordinator Aktoren Behavior 5

27 Hybride Architektur Durch die reaktive Handlungsweise reagiert der Roboter schnell, kann aber auch längerfristige Ziele verfolgen. Wie alle Hybrid-Lösungen kann es leicht zu Konflikten kommen, z.b. dass Nachteile beider Lösungen sich vereinen.

28 Ethics Ein wichtiger Aspekt in der Robotik ist die Sicherheit für die Menschen. Asimov s Laws of Robotics (1942) 1.A robot may not injure a human being, or, through inaction, allow a human being to come to harm. 2.A robot must obey orders given it by human beings, except where such orders would conflict with the First Law. 3.A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with 1or 2.

29 Danke für die Zusammenarbeit und viel Erfolg bei der Klausur

Einführung in die Robotik

Einführung in die Robotik Einführung in die Robotik Vorlesung 10 5 Februar 008 Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik WS 007/008 Heutiges Thema: Navigation Navigation Wie bewege ich mich sinnvoll in meiner Umgebung? Hindernisse

Mehr

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10.

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. Einführung in die Robotik Einführung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. 2012 Was ist ein Roboter? Was ist ein Roboter? Jeder hat

Mehr

Einführung in die Robotik

Einführung in die Robotik Einführung in die Robotik Vorlesung 2 30 Oktober 2007 Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik WS 2007 Was will ich in dieser Vorlesung erreichen? Ich will dass sie eine Grundlage haben um: 1.

Mehr

3 Programmierung von Robotern

3 Programmierung von Robotern 3 Programmierung von Robotern 3.1 Arten der Programmierung Arten Programmierung durch Beispiele Programmierung durch Training roboterorientierte Programmierung aufgabenorientierte Programmierung 3.1.1

Mehr

Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter

Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter Einführung in die Robotik Autonome Mobile Roboter Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 30. 10. 2012 Klassifikation von Robotern Klassifikation

Mehr

Einführung Software. Gerald Steinbauer Institut für Softwaretechnologie. Gerald Steinbauer. Konstruktion Mobiler Roboter, PR, WS10

Einführung Software. Gerald Steinbauer Institut für Softwaretechnologie. Gerald Steinbauer. Konstruktion Mobiler Roboter, PR, WS10 Konstruktion Mobiler Roboter Einführung Software Institut für Softwaretechnologie 1 Kontroll Paradigmen Selbstlokalisation vorhandene Software Agenda Robot Operating System (ROS) 2 Kontrollparadigmen drei

Mehr

Algorithms & Datastructures Midterm Test 1

Algorithms & Datastructures Midterm Test 1 Algorithms & Datastructures Midterm Test 1 Wolfgang Pausch Heiko Studt René Thiemann Tomas Vitvar

Mehr

Der Adapter Z250I / Z270I lässt sich auf folgenden Betriebssystemen installieren:

Der Adapter Z250I / Z270I lässt sich auf folgenden Betriebssystemen installieren: Installationshinweise Z250I / Z270I Adapter IR USB Installation hints Z250I / Z270I Adapter IR USB 06/07 (Laden Sie den Treiber vom WEB, entpacken Sie ihn in ein leeres Verzeichnis und geben Sie dieses

Mehr

DOWNLOAD. Englisch in Bewegung. Spiele für den Englischunterricht. Britta Buschmann. Downloadauszug aus dem Originaltitel:

DOWNLOAD. Englisch in Bewegung. Spiele für den Englischunterricht. Britta Buschmann. Downloadauszug aus dem Originaltitel: DOWNLOAD Britta Buschmann Englisch in Bewegung Spiele für den Englischunterricht auszug aus dem Originaltitel: Freeze Hör-/ und Sehverstehen Folgende Bewegungen werden eingeführt: run: auf der Stelle rennen

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Heutiges Thema: Mobile Roboter Ein Mobiler Roboter ist ein System, das mit einer Recheneinheit, Sensoreinheit, und Bewegungseinheit

Mehr

Reaktive und Hybride Agenten

Reaktive und Hybride Agenten Reaktive und Hybride Agenten Seminar: Multiagentensysteme SS07 Veranstalter: Prof. Dr. Ipke Wachsmuth Dipl. Inform. Kirsten Bergmann Vortrag von Daniel Nagel und Alexander Wecker 03.05.2007 Mars Vortrag

Mehr

Exercise (Part II) Anastasia Mochalova, Lehrstuhl für ABWL und Wirtschaftsinformatik, Kath. Universität Eichstätt-Ingolstadt 1

Exercise (Part II) Anastasia Mochalova, Lehrstuhl für ABWL und Wirtschaftsinformatik, Kath. Universität Eichstätt-Ingolstadt 1 Exercise (Part II) Notes: The exercise is based on Microsoft Dynamics CRM Online. For all screenshots: Copyright Microsoft Corporation. The sign ## is you personal number to be used in all exercises. All

Mehr

Cloud Architektur Workshop

Cloud Architektur Workshop Cloud Architektur Workshop Ein Angebot von IBM Software Services for Cloud & Smarter Infrastructure Agenda 1. Überblick Cloud Architektur Workshop 2. In 12 Schritten bis zur Cloud 3. Workshop Vorgehensmodell

Mehr

Technical Support Information No. 123 Revision 2 June 2008

Technical Support Information No. 123 Revision 2 June 2008 I IA Sensors and Communication - Process Analytics - Karlsruhe, Germany Page 6 of 10 Out Baking Of The MicroSAM Analytical Modules Preparatory Works The pre-adjustments and the following operations are

Mehr

Autonome mobile Roboter. PTI 991 Wissensmanagementsysteme Carmen Teich

Autonome mobile Roboter. PTI 991 Wissensmanagementsysteme Carmen Teich Autonome mobile Roboter PTI 991 Wissensmanagementsysteme Carmen Teich Übersicht 1. Einleitung 1.1 Roboter, Mobilität, Autonomie? 1.2 Was ist ein autonomer mobiler Roboter? 1.3 Warum und wofür werden Sie

Mehr

Quick Guide Home Network Mode

Quick Guide Home Network Mode Quick Guide Home Network Mode English > 1 German > 3 About the Home Network Mode EN Tivizen Nano & iplug normally work on their own created networks (whose SSID starts with tivizentv or iplug ) in which

Mehr

Star Trek: die Serien, die Filme, die Darsteller: Interessante Infod, zusammengestellt aus Wikipedia-Seiten (German Edition)

Star Trek: die Serien, die Filme, die Darsteller: Interessante Infod, zusammengestellt aus Wikipedia-Seiten (German Edition) Star Trek: die Serien, die Filme, die Darsteller: Interessante Infod, zusammengestellt aus Wikipedia-Seiten (German Edition) Doktor Googelberg Click here if your download doesn"t start automatically Star

Mehr

Handbuch der therapeutischen Seelsorge: Die Seelsorge-Praxis / Gesprächsführung in der Seelsorge (German Edition)

Handbuch der therapeutischen Seelsorge: Die Seelsorge-Praxis / Gesprächsführung in der Seelsorge (German Edition) Handbuch der therapeutischen Seelsorge: Die Seelsorge-Praxis / Gesprächsführung in der Seelsorge (German Edition) Reinhold Ruthe Click here if your download doesn"t start automatically Handbuch der therapeutischen

Mehr

HighTecBot: Ein Roboter-Baukastensystem zur Unterstützung der Informatik-Lehre an Hochschulen. Prof. Dr. Martina Lehser Embedded Robotics Lab

HighTecBot: Ein Roboter-Baukastensystem zur Unterstützung der Informatik-Lehre an Hochschulen. Prof. Dr. Martina Lehser Embedded Robotics Lab HighTecBot: Ein Roboter-Baukastensystem zur Unterstützung der Informatik-Lehre an Hochschulen Prof. Dr. Martina Lehser Embedded Robotics Lab Hochschule für f r Technik und Wirtschaft des Saarlandes Technik:

Mehr

Task A Zündung. Task B Einspritzung. Task C Erfassung Pedalwert. J. Schäuffele, Th. Zurawka: Automotive Software Engineering, Vieweg, 2003

Task A Zündung. Task B Einspritzung. Task C Erfassung Pedalwert. J. Schäuffele, Th. Zurawka: Automotive Software Engineering, Vieweg, 2003 Task! evt. parallel zu bearbeitende Ausführungseinheit! Beispiel: Task A Zündung Task B Einspritzung Task C Erfassung Pedalwert Zeit t J. Schäuffele, Th. Zurawka:, Vieweg, 2003 Echtzeitbetriebssysteme

Mehr

The process runs automatically and the user is guided through it. Data acquisition and the evaluation are done automatically.

The process runs automatically and the user is guided through it. Data acquisition and the evaluation are done automatically. Q-App: UserCal Advanced Benutzerdefinierte Kalibrierroutine mit Auswertung über HTML (Q-Web) User defined calibration routine with evaluation over HTML (Q-Web) Beschreibung Der Workflow hat 2 Ebenen eine

Mehr

CABLE TESTER. Manual DN-14003

CABLE TESTER. Manual DN-14003 CABLE TESTER Manual DN-14003 Note: Please read and learn safety instructions before use or maintain the equipment This cable tester can t test any electrified product. 9V reduplicated battery is used in

Mehr

Kybernetik Einführung

Kybernetik Einführung Kybernetik Einführung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 24. 04. 2012 Einführung Was ist Kybernetik? Der Begriff Kybernetik wurde im 1948

Mehr

ReadMe zur Installation der BRICKware for Windows, Version 6.1.2. ReadMe on Installing BRICKware for Windows, Version 6.1.2

ReadMe zur Installation der BRICKware for Windows, Version 6.1.2. ReadMe on Installing BRICKware for Windows, Version 6.1.2 ReadMe zur Installation der BRICKware for Windows, Version 6.1.2 Seiten 2-4 ReadMe on Installing BRICKware for Windows, Version 6.1.2 Pages 5/6 BRICKware for Windows ReadMe 1 1 BRICKware for Windows, Version

Mehr

Level 1 German, 2014

Level 1 German, 2014 90886 908860 1SUPERVISOR S Level 1 German, 2014 90886 Demonstrate understanding of a variety of German texts on areas of most immediate relevance 9.30 am Wednesday 26 November 2014 Credits: Five Achievement

Mehr

p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå=

p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå= p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå= How to Disable User Account Control (UAC) in Windows Vista You are attempting to install or uninstall ACT! when Windows does not allow you access to needed files or folders.

Mehr

Praktikum Entwicklung von Mediensystemen mit ios

Praktikum Entwicklung von Mediensystemen mit ios Praktikum Entwicklung von Mediensystemen mit ios WS 2011 Prof. Dr. Michael Rohs michael.rohs@ifi.lmu.de MHCI Lab, LMU München Today Heuristische Evaluation vorstellen Aktuellen Stand Software Prototyp

Mehr

Kybernetik Intelligent Agents- Decision Making

Kybernetik Intelligent Agents- Decision Making Kybernetik Intelligent Agents- Decision Making Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 03. 07. 2012 Intelligent Agents Environment Agent Intelligent

Mehr

After sales product list After Sales Geräteliste

After sales product list After Sales Geräteliste GMC-I Service GmbH Thomas-Mann-Str. 20 90471 Nürnberg e-mail:service@gossenmetrawatt.com After sales product list After Sales Geräteliste Ladies and Gentlemen, (deutsche Übersetzung am Ende des Schreibens)

Mehr

Klausur Verteilte Systeme

Klausur Verteilte Systeme Klausur Verteilte Systeme SS 2005 by Prof. Walter Kriha Klausur Verteilte Systeme: SS 2005 by Prof. Walter Kriha Note Bitte ausfüllen (Fill in please): Vorname: Nachname: Matrikelnummer: Studiengang: Table

Mehr

eurex rundschreiben 094/10

eurex rundschreiben 094/10 eurex rundschreiben 094/10 Datum: Frankfurt, 21. Mai 2010 Empfänger: Alle Handelsteilnehmer der Eurex Deutschland und Eurex Zürich sowie Vendoren Autorisiert von: Jürg Spillmann Weitere Informationen zur

Mehr

Harry gefangen in der Zeit Begleitmaterialien

Harry gefangen in der Zeit Begleitmaterialien Episode 011 Grammar 1. Plural forms of nouns Most nouns can be either singular or plural. The plural indicates that you're talking about several units of the same thing. Ist das Bett zu hart? Sind die

Mehr

Knowledge-Based system. Inference Engine. Prof. Dr. T. Nouri.

Knowledge-Based system. Inference Engine. Prof. Dr. T. Nouri. 12.01.2008 Knowledge-Based system Inference Engine Prof. Dr. T. Nouri Taoufik.Nouri@FHN.CH 2 / 30 Inhalt Grundlagen Wozu Inference? Aufbau Knowledge Based System Strategien für Folgerungen Suchstrategien

Mehr

Mitglied der Leibniz-Gemeinschaft

Mitglied der Leibniz-Gemeinschaft Methods of research into dictionary use: online questionnaires Annette Klosa (Institut für Deutsche Sprache, Mannheim) 5. Arbeitstreffen Netzwerk Internetlexikografie, Leiden, 25./26. März 2013 Content

Mehr

Level 2 German, 2015

Level 2 German, 2015 91126 911260 2SUPERVISOR S Level 2 German, 2015 91126 Demonstrate understanding of a variety of written and / or visual German text(s) on familiar matters 2.00 p.m. Friday 4 December 2015 Credits: Five

Mehr

KURZANLEITUNG. Firmware-Upgrade: Wie geht das eigentlich?

KURZANLEITUNG. Firmware-Upgrade: Wie geht das eigentlich? KURZANLEITUNG Firmware-Upgrade: Wie geht das eigentlich? Die Firmware ist eine Software, die auf der IP-Kamera installiert ist und alle Funktionen des Gerätes steuert. Nach dem Firmware-Update stehen Ihnen

Mehr

Ich habe eine Nachricht für Sie

Ich habe eine Nachricht für Sie Ich habe eine Nachricht für Sie Even on a well-planned trip whether holiday or business changes can happen to the planned schedule. In such an event, it s essential to be able to cope with the new arrangements.

Mehr

Inequality Utilitarian and Capabilities Perspectives (and what they may imply for public health)

Inequality Utilitarian and Capabilities Perspectives (and what they may imply for public health) Inequality Utilitarian and Capabilities Perspectives (and what they may imply for public health) 1 Utilitarian Perspectives on Inequality 2 Inequalities matter most in terms of their impact onthelivesthatpeopleseektoliveandthethings,

Mehr

Im Zeichen der Sonne: Schamanische Heilrituale (German Edition)

Im Zeichen der Sonne: Schamanische Heilrituale (German Edition) Im Zeichen der Sonne: Schamanische Heilrituale (German Edition) Click here if your download doesn"t start automatically Im Zeichen der Sonne: Schamanische Heilrituale (German Edition) Im Zeichen der Sonne:

Mehr

Level 2 German, 2016

Level 2 German, 2016 91126 911260 2SUPERVISOR S Level 2 German, 2016 91126 Demonstrate understanding of a variety of written and / or visual German texts on familiar matters 2.00 p.m. Tuesday 29 November 2016 Credits: Five

Mehr

Martin Luther. Click here if your download doesn"t start automatically

Martin Luther. Click here if your download doesnt start automatically Die schönsten Kirchenlieder von Luther (Vollständige Ausgabe): Gesammelte Gedichte: Ach Gott, vom Himmel sieh darein + Nun bitten wir den Heiligen Geist... der Unweisen Mund... (German Edition) Martin

Mehr

prorm Budget Planning promx GmbH Nordring Nuremberg

prorm Budget Planning promx GmbH Nordring Nuremberg prorm Budget Planning Budget Planning Business promx GmbH Nordring 100 909 Nuremberg E-Mail: support@promx.net Content WHAT IS THE prorm BUDGET PLANNING? prorm Budget Planning Overview THE ADVANTAGES OF

Mehr

Grade 12: Qualifikationsphase. My Abitur

Grade 12: Qualifikationsphase. My Abitur Grade 12: Qualifikationsphase My Abitur Qualifikationsphase Note 1 Punkte Prozente Note 1 15 14 13 85 % 100 % Note 2 12 11 10 70 % 84 % Note 3 9 8 7 55 % 69 % Note 4 6 5 4 40 % 54 % Note 5 3 2 1 20 % 39

Mehr

p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå=

p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå= p^db=`oj===pìééçêíáåñçêã~íáçå= Error: "Could not connect to the SQL Server Instance" or "Failed to open a connection to the database." When you attempt to launch ACT! by Sage or ACT by Sage Premium for

Mehr

A Classification of Partial Boolean Clones

A Classification of Partial Boolean Clones A Classification of Partial Boolean Clones DIETLINDE LAU, KARSTEN SCHÖLZEL Universität Rostock, Institut für Mathematik 25th May 2010 c 2010 UNIVERSITÄT ROSTOCK MATHEMATISCH-NATURWISSENSCHAFTLICHE FAKULTÄT,

Mehr

Quadt Kunststoffapparatebau GmbH

Quadt Kunststoffapparatebau GmbH Quadt Kunststoffapparatebau GmbH Industriestraße 4-6 D-53842 Troisdorf/Germany Tel.: +49(0)2241-95125-0 Fax.: +49(0)2241-95125-17 email: info@quadt-kunststoff.de Web: www.quadt-kunststoff.de Page 1 1.

Mehr

Einführung in die Artificial Intelligence

Einführung in die Artificial Intelligence Einführung in die Artificial Intelligence Institut für Computertechnik ICT Institute of Computer Technology Roland Lang mailto:langr@ict.tuwien.ac.at Definition: Was ist AI? ISO 4177: Artificial Intelligence

Mehr

Wenn Russland kein Gas mehr liefert

Wenn Russland kein Gas mehr liefert Ergänzen Sie die fehlenden Begriffe aus der Liste. abhängig Abhängigkeit bekommen betroffen bezahlen Gasspeicher Gasverbrauch gering hätte helfen importieren liefert 0:02 Pläne politischen Projekte Prozent

Mehr

Geometrie und Bedeutung: Kap 5

Geometrie und Bedeutung: Kap 5 : Kap 5 21. November 2011 Übersicht Der Begriff des Vektors Ähnlichkeits Distanzfunktionen für Vektoren Skalarprodukt Eukidische Distanz im R n What are vectors I Domininic: Maryl: Dollar Po Euro Yen 6

Mehr

Wie man heute die Liebe fürs Leben findet

Wie man heute die Liebe fürs Leben findet Wie man heute die Liebe fürs Leben findet Sherrie Schneider Ellen Fein Click here if your download doesn"t start automatically Wie man heute die Liebe fürs Leben findet Sherrie Schneider Ellen Fein Wie

Mehr

Level 2 German, 2013

Level 2 German, 2013 91126 911260 2SUPERVISOR S Level 2 German, 2013 91126 Demonstrate understanding of a variety of written and / or visual German text(s) on familiar matters 9.30 am Monday 11 November 2013 Credits: Five

Mehr

Big Data Analytics. Fifth Munich Data Protection Day, March 23, Dr. Stefan Krätschmer, Data Privacy Officer, Europe, IBM

Big Data Analytics. Fifth Munich Data Protection Day, March 23, Dr. Stefan Krätschmer, Data Privacy Officer, Europe, IBM Big Data Analytics Fifth Munich Data Protection Day, March 23, 2017 C Dr. Stefan Krätschmer, Data Privacy Officer, Europe, IBM Big Data Use Cases Customer focused - Targeted advertising / banners - Analysis

Mehr

K L A U S U R D E C K B L A T T

K L A U S U R D E C K B L A T T K L A U S U R D E C K B L A T T Name der Prüfung: Einführung in die Robotik Datum und Uhrzeit: 25.02.2014 um 11Uhr Bearbeitungszeit: : Institut: Neuroinformatik Prüfer: Oubbati Vom Prüfungsteilnehmer auszufüllen:

Mehr

Pluralisierung von Lebensformen - Veränderung familiärer Strukturen und innergesellschaftlicher Wandel (German Edition)

Pluralisierung von Lebensformen - Veränderung familiärer Strukturen und innergesellschaftlicher Wandel (German Edition) Pluralisierung von Lebensformen - Veränderung familiärer Strukturen und innergesellschaftlicher Wandel (German Edition) Olivia Stockhause Click here if your download doesn"t start automatically Pluralisierung

Mehr

Fakultät III Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach

Fakultät III Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach 1 Universität Siegen Fakultät III Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach Klausur Monetäre Außenwirtschaftstheorie und politik / International Macro Wintersemester 2011-12 (2. Prüfungstermin) Bearbeitungszeit:

Mehr

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 06. 2012 Intelligent Agents Intelligent Agents Environment

Mehr

Materialien zu unseren Lehrwerken

Materialien zu unseren Lehrwerken Word order Word order is important in English. The word order for subjects, verbs and objects is normally fixed. The word order for adverbial and prepositional phrases is more flexible, but their position

Mehr

QS solutions GmbH. präsentiert das Zusammenspiel von. Ihr Partner im Relationship Management

QS solutions GmbH. präsentiert das Zusammenspiel von. Ihr Partner im Relationship Management QS solutions GmbH präsentiert das Zusammenspiel von & Ihr Partner im Relationship Management Verbinden von Dynamics CRM mit Yammer Yammer ist ein internes soziales Netzwerk, das den Kollegen in Ihrer Organisation

Mehr

Draft. Draft Specimen 2018 Morning Time allowed: 2 hours

Draft. Draft Specimen 2018 Morning Time allowed: 2 hours SPECIMEN MATERIAL A-level GERMAN Paper 2 Writing Specimen 2018 Morning Time allowed: 2 hours Materials For this paper you must have: Answer book Instructions Use black ink or black ball-point pen. Answer

Mehr

Infrastructure as a Service (IaaS) Solutions for Online Game Service Provision

Infrastructure as a Service (IaaS) Solutions for Online Game Service Provision Infrastructure as a Service (IaaS) Solutions for Online Game Service Provision Zielsetzung: System Verwendung von Cloud-Systemen für das Hosting von online Spielen (IaaS) Reservieren/Buchen von Resources

Mehr

Unit 1. Motivation and Basics of Classical Logic. Fuzzy Logic I 6

Unit 1. Motivation and Basics of Classical Logic. Fuzzy Logic I 6 Unit 1 Motivation and Basics of Classical Logic Fuzzy Logic I 6 Motivation In our everyday life, we use vague, qualitative, imprecise linguistic terms like small, hot, around two o clock Even very complex

Mehr

Entwicklung und Implementierung einer Steuerungsarchitektur für einen autonomen mobilen Roboter in Java am Beispiel eines modifizierten Pioneer 2DX

Entwicklung und Implementierung einer Steuerungsarchitektur für einen autonomen mobilen Roboter in Java am Beispiel eines modifizierten Pioneer 2DX Entwicklung und Implementierung einer Steuerungsarchitektur für einen autonomen mobilen Roboter in Java am Beispiel eines modifizierten Pioneer 2DX von Sebastian Ries Diplomarbeit in Informatik am Fachgebiet

Mehr

Im Fluss der Zeit: Gedanken beim Älterwerden (HERDER spektrum) (German Edition)

Im Fluss der Zeit: Gedanken beim Älterwerden (HERDER spektrum) (German Edition) Im Fluss der Zeit: Gedanken beim Älterwerden (HERDER spektrum) (German Edition) Ulrich Schaffer Click here if your download doesn"t start automatically Im Fluss der Zeit: Gedanken beim Älterwerden (HERDER

Mehr

Level 1 German, 2016

Level 1 German, 2016 90886 908860 1SUPERVISOR S Level 1 German, 2016 90886 Demonstrate understanding of a variety of German texts on areas of most immediate relevance 2.00 p.m. Wednesday 23 November 2016 Credits: Five Achievement

Mehr

August Macke 1887-1914 Abschied, 1914 Museum Ludwig, Köln

August Macke 1887-1914 Abschied, 1914 Museum Ludwig, Köln August Macke 1887-1914 Abschied, 1914 Museum Ludwig, Köln Ideas for the classroom 1. Introductory activity wer?, was?, wo?, wann?, warum? 2. Look at how people say farewell in German. 3. Look at how people

Mehr

Unterspezifikation in der Semantik Hole Semantics

Unterspezifikation in der Semantik Hole Semantics in der Semantik Hole Semantics Laura Heinrich-Heine-Universität Düsseldorf Wintersemester 2011/2012 Idee (1) Reyle s approach was developed for DRT. Hole Semantics extends this to any logic. Distinction

Mehr

(Prüfungs-)Aufgaben zum Thema Scheduling

(Prüfungs-)Aufgaben zum Thema Scheduling (Prüfungs-)Aufgaben zum Thema Scheduling 1) Geben Sie die beiden wichtigsten Kriterien bei der Wahl der Größe des Quantums beim Round-Robin-Scheduling an. 2) In welchen Situationen und von welchen (Betriebssystem-)Routinen

Mehr

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm. Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 11. 12. 2012 Standardprobleme der mobilen Robotik Standardprobleme

Mehr

Kurze Geschichten fuer Kinder und auch fuer Solche, welche die Kinder lieb haben (German Edition)

Kurze Geschichten fuer Kinder und auch fuer Solche, welche die Kinder lieb haben (German Edition) Kurze Geschichten fuer Kinder und auch fuer Solche, welche die Kinder lieb haben (German Edition) Click here if your download doesn"t start automatically Kurze Geschichten fuer Kinder und auch fuer Solche,

Mehr

K L A U S U R D E C K B L A T T

K L A U S U R D E C K B L A T T K L A U S U R D E C K B L A T T Name der Prüfung: Einführung in die Robotik Datum und Uhrzeit: 16.04.2014 um 11Uhr Bearbeitungszeit: : Institut: Neuroinformatik Prüfer: Oubbati Vom Prüfungsteilnehmer auszufüllen:

Mehr

Was heißt Denken?: Vorlesung Wintersemester 1951/52. [Was bedeutet das alles?] (Reclams Universal-Bibliothek) (German Edition)

Was heißt Denken?: Vorlesung Wintersemester 1951/52. [Was bedeutet das alles?] (Reclams Universal-Bibliothek) (German Edition) Was heißt Denken?: Vorlesung Wintersemester 1951/52. [Was bedeutet das alles?] (Reclams Universal-Bibliothek) (German Edition) Martin Heidegger Click here if your download doesn"t start automatically Was

Mehr

iid software tools QuickStartGuide iid USB base driver installation

iid software tools QuickStartGuide iid USB base driver installation iid software tools QuickStartGuide iid software tools USB base driver installation microsensys Nov 2016 Introduction / Einleitung This document describes in short form installation of the microsensys USB

Mehr

There are 10 weeks this summer vacation the weeks beginning: June 23, June 30, July 7, July 14, July 21, Jul 28, Aug 4, Aug 11, Aug 18, Aug 25

There are 10 weeks this summer vacation the weeks beginning: June 23, June 30, July 7, July 14, July 21, Jul 28, Aug 4, Aug 11, Aug 18, Aug 25 Name: AP Deutsch Sommerpaket 2014 The AP German exam is designed to test your language proficiency your ability to use the German language to speak, listen, read and write. All the grammar concepts and

Mehr

Installationshinweise Z501J / Z501K Adapter IrDa USB Installation hints Z501J / Z501K Adapter IrDa USB

Installationshinweise Z501J / Z501K Adapter IrDa USB Installation hints Z501J / Z501K Adapter IrDa USB Installationshinweise Z501J / Z501K Adapter IrDa USB Installation hints Z501J / Z501K Adapter IrDa USB 1/3.04 (Diese Anleitung ist für die CD geschrieben. Wenn Sie den Treiber vom WEB laden, entpacken

Mehr

Lab Class Model-Based Robotics Software Development

Lab Class Model-Based Robotics Software Development Lab Class Model-Based Robotics Software Development Dipl.-Inform. Jan Oliver Ringert Dipl.-Inform. Andreas Wortmann http://www.se-rwth.de/ Next: Input Presentations Thursday 1. MontiCore: AST Generation

Mehr

Thema: Sonnenuhren (7.Jahrgangsstufe)

Thema: Sonnenuhren (7.Jahrgangsstufe) Thema: Sonnenuhren (7.Jahrgangsstufe) Im Rahmen des Physikunterrichts haben die Schüler der Klasse 7b mit dem Bau einfacher Sonnenuhren beschäftigt. Die Motivation lieferte eine Seite im Physikbuch. Grundidee

Mehr

EVANGELISCHES GESANGBUCH: AUSGABE FUR DIE EVANGELISCH-LUTHERISCHE LANDESKIRCHE SACHSEN. BLAU (GERMAN EDITION) FROM EVANGELISCHE VERLAGSAN

EVANGELISCHES GESANGBUCH: AUSGABE FUR DIE EVANGELISCH-LUTHERISCHE LANDESKIRCHE SACHSEN. BLAU (GERMAN EDITION) FROM EVANGELISCHE VERLAGSAN EVANGELISCHES GESANGBUCH: AUSGABE FUR DIE EVANGELISCH-LUTHERISCHE LANDESKIRCHE SACHSEN. BLAU (GERMAN EDITION) FROM EVANGELISCHE VERLAGSAN DOWNLOAD EBOOK : EVANGELISCHES GESANGBUCH: AUSGABE FUR DIE EVANGELISCH-LUTHERISCHE

Mehr

Fachbereich 5 Wirtschaftswissenschaften Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach

Fachbereich 5 Wirtschaftswissenschaften Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach 1 Universität Siegen Fachbereich 5 Wirtschaftswissenschaften Univ.-Prof. Dr. Jan Franke-Viebach Klausur International Financial Markets Sommersemester 2010 (2. Prüfungstermin) Bearbeitungszeit: 60 Minuten

Mehr

General info on using shopping carts with Ogone

General info on using shopping carts with Ogone Inhaltsverzeichnisses 1. Disclaimer 2. What is a PSPID? 3. What is an API user? How is it different from other users? 4. What is an operation code? And should I choose "Authorisation" or "Sale"? 5. What

Mehr

Level 1 German, 2012

Level 1 German, 2012 90886 908860 1SUPERVISOR S Level 1 German, 2012 90886 Demonstrate understanding of a variety of German texts on areas of most immediate relevance 9.30 am Tuesday 13 November 2012 Credits: Five Achievement

Mehr

Exercise (Part I) Anastasia Mochalova, Lehrstuhl für ABWL und Wirtschaftsinformatik, Kath. Universität Eichstätt-Ingolstadt 1

Exercise (Part I) Anastasia Mochalova, Lehrstuhl für ABWL und Wirtschaftsinformatik, Kath. Universität Eichstätt-Ingolstadt 1 Exercise (Part I) Notes: The exercise is based on Microsoft Dynamics CRM Online. For all screenshots: Copyright Microsoft Corporation. The sign ## is you personal number to be used in all exercises. All

Mehr

Lehrstuhl für Allgemeine BWL Strategisches und Internationales Management Prof. Dr. Mike Geppert Carl-Zeiß-Str. 3 07743 Jena

Lehrstuhl für Allgemeine BWL Strategisches und Internationales Management Prof. Dr. Mike Geppert Carl-Zeiß-Str. 3 07743 Jena Lehrstuhl für Allgemeine BWL Strategisches und Internationales Management Prof. Dr. Mike Geppert Carl-Zeiß-Str. 3 07743 Jena http://www.im.uni-jena.de Contents I. Learning Objectives II. III. IV. Recap

Mehr

Die einfachste Diät der Welt: Das Plus-Minus- Prinzip (GU Reihe Einzeltitel)

Die einfachste Diät der Welt: Das Plus-Minus- Prinzip (GU Reihe Einzeltitel) Die einfachste Diät der Welt: Das Plus-Minus- Prinzip (GU Reihe Einzeltitel) Stefan Frà drich Click here if your download doesn"t start automatically Die einfachste Diät der Welt: Das Plus-Minus-Prinzip

Mehr

DIBELS TM. German Translations of Administration Directions

DIBELS TM. German Translations of Administration Directions DIBELS TM German Translations of Administration Directions Note: These translations can be used with students having limited English proficiency and who would be able to understand the DIBELS tasks better

Mehr

Microsoft Outlook Das Handbuch (German Edition)

Microsoft Outlook Das Handbuch (German Edition) Microsoft Outlook 2010 - Das Handbuch (German Edition) Thomas Joos Click here if your download doesn"t start automatically Microsoft Outlook 2010 - Das Handbuch (German Edition) Thomas Joos Microsoft Outlook

Mehr

Daten haben wir reichlich! 25.04.14 The unbelievable Machine Company 1

Daten haben wir reichlich! 25.04.14 The unbelievable Machine Company 1 Daten haben wir reichlich! 25.04.14 The unbelievable Machine Company 1 2.800.000.000.000.000.000.000 Bytes Daten im Jahr 2012* * Wenn jedes Byte einem Buchstaben entspricht und wir 1000 Buchstaben auf

Mehr

J RG IMMENDORFF STANDORT F R KRITIK MALEREI UND INSPIRATION ERSCHEINT ZUR AUSSTELLUNG IM MUSEUM LU

J RG IMMENDORFF STANDORT F R KRITIK MALEREI UND INSPIRATION ERSCHEINT ZUR AUSSTELLUNG IM MUSEUM LU J RG IMMENDORFF STANDORT F R KRITIK MALEREI UND INSPIRATION ERSCHEINT ZUR AUSSTELLUNG IM MUSEUM LU 8 Feb, 2016 JRISFRKMUIEZAIMLAPOM-PDF33-0 File 4,455 KB 96 Page If you want to possess a one-stop search

Mehr

Einführung in die Robotik Kinematik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11.

Einführung in die Robotik Kinematik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11. Einführung in die Robotik Kinematik Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11. 2012 Die Klausur findet am 12 März 2013 im H20 um 11h. Dauer:

Mehr

Registration of residence at Citizens Office (Bürgerbüro)

Registration of residence at Citizens Office (Bürgerbüro) Registration of residence at Citizens Office (Bürgerbüro) Opening times in the Citizens Office (Bürgerbüro): Monday to Friday 08.30 am 12.30 pm Thursday 14.00 pm 17.00 pm or by appointment via the Citizens

Mehr

VisuellbasierteRobotik StandundPerspektiven einertechnologie. Prof.Dr.G.Sommer. Christian{Albrechts{UniversitatKiel

VisuellbasierteRobotik StandundPerspektiven einertechnologie. Prof.Dr.G.Sommer. Christian{Albrechts{UniversitatKiel VisuellbasierteRobotik StandundPerspektiven einertechnologie Prof.Dr.G.Sommer Dipl.{Inform.J.Bruske Dr.K.Daniilidis Dr.J.Pauli Christian{Albrechts{UniversitatKiel TechnologiestiftungSchleswig{Holstein

Mehr

Introduction FEM, 1D-Example

Introduction FEM, 1D-Example Introduction FEM, D-Example /home/lehre/vl-mhs-/inhalt/cover_sheet.tex. p./22 Table of contents D Example - Finite Element Method. D Setup Geometry 2. Governing equation 3. General Derivation of Finite

Mehr

"Die Brücke" von Franz Kafka. Eine Interpretation (German Edition)

Die Brücke von Franz Kafka. Eine Interpretation (German Edition) "Die Brücke" von Franz Kafka. Eine Interpretation (German Edition) Johanna Uminski Click here if your download doesn"t start automatically "Die Brücke" von Franz Kafka. Eine Interpretation (German Edition)

Mehr

Wer bin ich - und wenn ja wie viele?: Eine philosophische Reise. Click here if your download doesn"t start automatically

Wer bin ich - und wenn ja wie viele?: Eine philosophische Reise. Click here if your download doesnt start automatically Wer bin ich - und wenn ja wie viele?: Eine philosophische Reise Click here if your download doesn"t start automatically Wer bin ich - und wenn ja wie viele?: Eine philosophische Reise Wer bin ich - und

Mehr

DPM_flowcharts.doc Page F-1 of 9 Rüdiger Siol :28

DPM_flowcharts.doc Page F-1 of 9 Rüdiger Siol :28 Contents F TOOLS TO SUPPORT THE DOCUMENTATION... F-2 F.1 GRAPHIC SYMBOLS AND THEIR APPLICATION (DIN 66 001)... F-2 F.1.1 Flow of control... F-3 F.1.2 Terminators and connectors... F-4 F.1.3 Lines, arrows

Mehr

PONS DIE DREI??? FRAGEZEICHEN, ARCTIC ADVENTURE: ENGLISCH LERNEN MIT JUSTUS, PETER UND BOB

PONS DIE DREI??? FRAGEZEICHEN, ARCTIC ADVENTURE: ENGLISCH LERNEN MIT JUSTUS, PETER UND BOB Read Online and Download Ebook PONS DIE DREI??? FRAGEZEICHEN, ARCTIC ADVENTURE: ENGLISCH LERNEN MIT JUSTUS, PETER UND BOB DOWNLOAD EBOOK : PONS DIE DREI??? FRAGEZEICHEN, ARCTIC ADVENTURE: Click link bellow

Mehr

ausgezeichnet - doch! - Hinweis Nr. 1. zuerst - dann - danach - endlich - Hinweis Nr. 2.

ausgezeichnet - doch! - Hinweis Nr. 1. zuerst - dann - danach - endlich - Hinweis Nr. 2. 1.08 Fragebogen Neue Wörter Gibt es neue Wörter heute? Alte Wörter ausgezeichnet - doch! - Hinweis Nr. 1. ein bißchen - hat den Apfel gegessen - zuerst - dann - danach - endlich - Hinweis Nr. 2. Perfekt

Mehr

Mixed tenses revision: German

Mixed tenses revision: German Mixed tenses revision: Gman Teaching notes This is a whole class game in wh one team (the red team) has to try to win hexagons in a row across the PowPoint grid from left to right, while the oth team (the

Mehr

Autonome Roboter. Übersicht. Fakultät Informatik Masterstudiengang Informatik

Autonome Roboter. Übersicht. Fakultät Informatik Masterstudiengang Informatik Autonome Roboter SS 2015 Fakultät Informatik Masterstudiengang Informatik Prof. Dr. Oliver Bittel bittel@htwg-konstanz.de www-home.htwg-konstanz.de/~bittel Prof. Dr. O. Bittel, HTWG Konstanz Autonome Roboter

Mehr

Konstruktion Mobiler Roboter 716.091

Konstruktion Mobiler Roboter 716.091 Konstruktion Mobiler Roboter 716.091 Clemens Mühlbacher Institut für Softwaretechnologie 1 vergangene KMR Prokjekte http://www.youtube.com/v/wu7zyzja89i&feature=youtu.be WS 2011/2012 Conference Robot 2

Mehr

Die Bedeutung neurowissenschaftlicher Erkenntnisse für die Werbung (German Edition)

Die Bedeutung neurowissenschaftlicher Erkenntnisse für die Werbung (German Edition) Die Bedeutung neurowissenschaftlicher Erkenntnisse für die Werbung (German Edition) Lisa Johann Click here if your download doesn"t start automatically Download and Read Free Online Die Bedeutung neurowissenschaftlicher

Mehr