BETRIEBSANLEITUNG. A3M60 Basic. Absolut-Encoder-PROFIBUS

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1 BETRIEBSANLEITUNG Absolut-Encoder-PROFIBUS D

2 Betriebsanleitung Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben bei der Firma SICK STEGMANN GmbH. Eine Vervielfältigung des Werkes oder von Teilen dieses Werkes ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zulässig. Eine Abänderung oder Kürzung des Werkes ist ohne ausdrückliche schriftliche Zustimmung der Firma SICK STEGMANN GmbH untersagt. 2 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

3 Betriebsanleitung Inhalt Inhalt 1 Zu diesem Dokument Funktion dieses Dokuments Zielgruppe Informationstiefe Geltungsbereich Verwendete Abkürzungen Verwendete Symbole Zur Sicherheit Autorisiertes Personal Bestimmungsgemäße Verwendung Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen Umweltgerechtes Verhalten Produktbeschreibung Besondere Eigenschaften Arbeitsweise des Encoders Einbindung in den PROFIBUS RSA485-Schnittstelle GSD-Datei Kommunikationstelegramm Telegramm IOA Telegramm IOA Position Preset Geschwindigkeit und Zeitstempel Parametriebare Funktionen Codesequenz Class 2 Funktionalität Skalierung Auflösung pro Umdrehung Gesamtauflösung/Messbereich Bedien- und Anzeigeelemente Inbetriebnahme Montage Elektroinstallation Anschlüsse des Einstellungen an der Hardware Busabschluss Adressierung Preset Konfiguration GSD-Datei laden (einmalig) Encoder in die HWAKonfig-Oberfläche laden Kommunikationsmodul in den Steckplatz laden Parametrieren des Preset-Wert prüfen Prüfhinweise / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 3

4 Inhalt Betriebsanleitung 5 Fehlerdiagnose Verhalten im Fehlerfall SICK-STEGMANN-Support Diagnose Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Diagnosetelegramm IO-Telegramm im Fehlerfall Technische Daten Datenblatt Maßbilder mit Aufsteckhohlwelle mit Servoflansch mit Klemmflansch Bestelldaten Lieferbare Typen Zubehör Spannungsversorgung PROFIBUS IN PROFIBUS OUT PROFIBUS-Zubehör Wellenkupplungen Mechanische Adapter Anhang EG-Konformitätserklärung Tabellenverzeichnis Abbildungsverzeichnis SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

5 Zu diesem Dokument Betriebsanleitung Kapitel 1 1 Zu diesem Dokument Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit der Dokumentation und dem Absolut-Encoder-PROFIBUS arbeiten. 1.1 Funktion dieses Dokuments Diese Betriebsanleitung leitet das technische Personal des Maschinenherstellers bzw. Maschinenbetreibers zur sicheren Montage, Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung des Absolut-Encoder-PROFIBUS an. 1.2 Zielgruppe Diese Betriebsanleitung richtet sich an die Planer, Entwickler und Betreiber von Anlagen, in die ein oder mehrere Absolut-Encoder-PROFIBUS integriert werden sollen. Sie richtet sich auch an Personen, die den erstmals in Betrieb nehmen oder warten. Diese Anleitung ist für geschulte Personen geschrieben, die für die Installation, Montage und die Bedienung des im industriellen Umfeld verantwortlich sind. 1.3 Informationstiefe Diese Betriebsanleitung enthält Informationen über den Absolut-Encoder-PROFIBUS zu folgenden Themen: Elektroinstallation Artikelnummern Inbetriebnahme und Parametrierung Konformität und Zulassung Fehlerdiagnose und Fehlerbehebung Diese Betriebsanleitung enthält keine Informationen über die Montage des. Diese finden Sie in der dem Gerät beigefügten Montageanleitung. Über die in der Betriebs- und Montageanleitung beinhalteten Informationen hinaus sind bei Planung und Einsatz von Encodern wie dem technische Fachkenntnisse notwendig, die nicht in diesem Dokument vermittelt werden. Grundsätzlich sind die behördlichen und gesetzlichen Vorschriften beim Betrieb des einzuhalten. Weitere Informationen PROFIBUS Nutzerorganisation e.v. (PNO), Haid-und-Neu-Str. 7, D Karlsruhe Web: Weitere Literatur und Richtlinien (teils nur in Englisch, teils auch in Deutsch verfügbar): PROFIBUS-DP-Spezifikation Guideline for PROFIBUS DP/FMS (V1.0), Order No PROFIBUS RS485-IS User and Installation Guideline. (V1.1), Order No Profile for PROFIBUS DP-V0 Encoders (V1.1), Order No M. Popp, PROFIBUS DP/DPV1, (Huethig, 2000), ISBN The New Rapid Way to PROFIBUS DP (2002), Order No PROFIBUS System Description (Vers. 10/2002), Order No / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 5

6 Kapitel 1 Hinweis Zu diesem Dokument 1.4 Geltungsbereich Betriebsanleitung Diese Betriebsanleitung ist eine Original-Betriebsanleitung. Diese Betriebsanleitung ist gültig für den Absolut-Encoder-PROFIBUS mit der Typenbezeichnung A3M60B-xxx. DP EEPROM FRAM GSD IO LSW MSW PAW PEW 1.5 Verwendete Abkürzungen Dezentrale Peripherie Electrically Erasable Programmable Read-only Memory = elektrisch löschbarer und programmierbarer, nicht flüchtiger Speicher Ferroelectric Random Access Memory = nichtflüchtiger elektronischer Speichertyp auf der Basis von Kristallen mit ferroelektrischen Eigenschaften Gerätestammdatendatei = Die charakteristischen Kommunikationsmerkmale eines PROFIBUS-Gerätes werden in Form eines elektronischen Gerätedatenblatts beschrieben Input and Output Data = Ein- und Ausgabedaten (aus Sicht des Masters) Least Significant Word = Niedrigstwertiges Datenwort Most Significant Word = Höchstwertiges Datenwort Peripherie Ausgangswort Peripherie Eingangswort Hinweis Handeln Sie ACHTUNG 1.6 Verwendete Symbole Hinweise informieren Sie über Besonderheiten des Gerätes. Handlungsanweisungen sind durch einen Pfeil gekennzeichnet. Lesen und befolgen Sie Handlungsanweisungen sorgfältig. Warnhinweis! Ein Warnhinweis weist Sie auf konkrete oder potenzielle Gefahren hin. Dies soll Sie vor Unfällen bewahren. Lesen und befolgen Sie Warnhinweise sorgfältig. 6 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

7 Zur Sicherheit Betriebsanleitung Kapitel 2 2 Zur Sicherheit Dieses Kapitel dient Ihrer Sicherheit und der Sicherheit der Anlagenbenutzer. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie mit dem oder der Maschine oder Anlage, an der der eingesetzt wird, arbeiten. 2.1 Autorisiertes Personal Hinweis Tab. 1: Autorisiertes Personal Der Absolut-Encoder-PROFIBUS darf nur von autorisiertem Personal montiert, in Betrieb genommen und gewartet werden. Reparaturen am dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Service- Personal der SICK STEGMANN GmbH durchgeführt werden. Für die unterschiedlichen Tätigkeiten sind folgende Qualifikationen erforderlich: Tätigkeit Qualifikation Montage Praktische technische Grundausbildung Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz Elektroinstallation und Praktische elektrotechnische Ausbildung Gerätetausch Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen Sicherheitsrichtlinien Kenntnisse bezüglich Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes (z.b. Industrieroboter, Lager- und Fördertechnik) Inbetriebnahme, Bedienung und Konfiguration Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien sowie bezüglich Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweiligen Einsatzgebietes Kenntnisse über Automatisierungssysteme Kenntnisse über dezentrale Peripheriesysteme am PROFIBUS DP Kenntnisse im Umgang mit einer Automatisierungssoftware (z.b. mit dem SIMATIC Manager) 2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung Der Absolut-Encoder-PROFIBUS ist ein Messgerät, das nach den bekannten industriellen Vorschriften hergestellt ist und die Qualitätsanforderungen nach ISO 9001 erfüllt. Ein Encoder ist ein zu montierendes Gerät, das nicht unabhängig entsprechend seiner vorgesehenen Funktion betrieben werden kann. Daher ist ein Encoder nicht mit direkten Sicherheitseinrichtungen ausgestattet. Maßnahmen für die Sicherheit von Personen und Anlagen muss der Konstrukteur der Anlage entsprechend den gesetzlichen Richtlinien vorsehen. Der darf entsprechend seinem bauartbedingten Zweck nur innerhalb eines PROFIBUSADP-Netzwerkes betrieben werden. Die PROFIBUSADP-Spezifikationen und Richtlinien für die Errichtung eines PROFIBUSADP-Netzwerkes müssen eingehalten werden / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 7

8 Kapitel 2 Zur Sicherheit Betriebsanleitung Bei jeder anderen Verwendung sowie bei Änderungen am, z.b. durch Öffnen des Gehäuses auch im Rahmen von Montage und Elektroinstallation, oder an der SICK- Software erlischt ein Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK STEGMANN GmbH. 2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise und Schutzmaßnahmen ACHTUNG Beachten Sie die nachfolgenden Punkte, um die bestimmungsgemäße, sichere Verwendung des zu gewährleisten. Die Installation und Wartung der Encoder hat durch geschultes und qualifiziertes Personal mit Kenntnissen in Elektronik, Feinmechanik und Steuerungsprogrammierung zu erfolgen. Die entsprechenden Standards der technischen Sicherheitsbestimmungen sind einzuhalten. Die Sicherheitsrichtlinien sind durch alle Personen zu berücksichtigen, die mit der Installation, dem Betrieb oder der Wartung der Geräte betraut sind: Die Betriebsanleitung muss stets verfügbar sein und beachtet werden. Nicht qualifiziertes Personal darf sich während der Installation und der Wartung nicht in der Nähe der Anlage aufhalten. Die Anlage ist in Übereinstimmung mit den geltenden Sicherheitsbestimmungen und der Montageanleitung zu installieren. Die Unfallverhütungsvorschriften der Berufsgenossenschaften und Fachverbände des jeweiligen Landes sind bei der Installation einzuhalten. Die Nichtbeachtung der einschlägigen Sicherheits- und Unfallverhütungsvorschriften kann zu Personenschäden oder Schäden an der Anlage führen. Die Strom- und Spannungsquellen in den Encodern sind gemäß den geltenden technischen Richtlinien ausgeführt. 2.4 Umweltgerechtes Verhalten Tab. 2: Entsorgung der Baugruppen Beachten Sie die folgenden Informationen zur Entsorgung. Baugruppe Material Entsorgung Verpackung Pappe Altpapier Welle Edelstahl Altmetall Flansch Aluminium Altmetall Elektronikbaugruppen Diverses Sondermüll 8 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

9 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Kapitel 3 3 Produktbeschreibung Dieses Kapitel informiert Sie über die besonderen Eigenschaften des Absolut-Encoder- PROFIBUS. Es beschreibt den Aufbau und die Arbeitsweise des Gerätes. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen. 3.1 Besondere Eigenschaften Beim handelt es sich um einen Absolut-Encoder-PROFIBUS in 60Amm- Bauweise. Durch berührungslose, magnetische Abtastung wird höchste Betriebsicherheit gewährleistet. Der hochauflösende Hallsensor kombiniert die Robustheit eines magnetischen Sensors mit der hohen Auflösung, die sonst nur optische Sensoren erreichen. Durch direkte Multiturn-Technologie mit einer geringen Anzahl beweglicher Bauteile ist ein langer und störungsfreier Betrieb gewährleistet. Folgende Eigenschaften zeichnen den aus: Kommunikationsmodule für Positionswert und Preset bzw. Positionswert, Zeitstempel, Geschwindigkeit und Preset Ausgabe des Positionswertes in einer Auflösung von 26 Bit Gesamtauflösung (Messbereich) maximal Schritte Auflösung pro Umdrehung maximal Schritte Gesamtauflösung und Auflösung pro Umdrehung sind skalierbar PROFIBUSADP-Schnittstelle Der Encoder ist ein Slave mit zyklischer Datenübertragung (DPAV0). 3.2 Arbeitsweise des Encoders Die Sensorik des Absolut-Encoder-PROFIBUS beruht auf absoluter Umdrehungserfassung ohne externe Versorgung und ohne Batterie. Der erfasst die Position rotativer Achsen und gibt die Position in Form eines eindeutigen digitalen Zahlenwertes aus. Der kann als Singleturn-Encoder oder Multiturn-Encoder eingesetzt werden. Singleturn-Technologie mit Hallsensor Singleturn-Encoder werden eingesetzt, wenn eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss. Ein hochauflösender Hallsensor liefert dem Microcontroller Analogwerte zur Berechnung der Absolutposition innerhalb einer Umdrehung / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 9

10 Kapitel 3 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Multiturn-Technologie mit Hilfe von Wiegand-Draht-Technologie Multiturn-Encoder werden eingesetzt, wenn mehr als eine Wellenumdrehung absolut erfasst werden muss. Ein Magnet ist mechanisch mit der Encoder-Welle verbunden. Der rotierende Magnet erzeugt eine sprunghafte Magnetfeldänderung im Wiegand- Draht. Diese sprunghafte Magnetfeldänderung erzeugt einen Spannungsimpuls in der umgebenden Spule. Der Spannungsimpuls versorgt einen FRAM-Zähler mit Energie. Die Umdrehungen werden gezählt. 3.3 Einbindung in den PROFIBUS Der ist ein PROFIBUS-Peripherie-Device und wird als ein Slave in den PROFIBUS eingebunden. Der erfüllt die Richtlinien des PROFIBUSADP-Protokolls V0 gemäß EN 50170A2 und die des Encoder-Profils Version 1.1 Class 1 und Class 2. Der kommuniziert in der Version DPAV0 mittels zyklischem Datenaustausch mit dem Master. Der Encoder ist ein Ein-/Ausgabegerät. Dies bedeutet, dass der Encoder Daten des Masters vom Bus konsumiert (Ausgangsdaten) und selbst Daten für den Bus produziert (Eingangsdaten) RS>485-Schnittstelle Tab. 3: Realisierbare Leitungslängen der RS$485$Schnittstelle Hinweis PROFIBUS-DP und damit auch der verwendet RSA485 als Übertragungstechnik. Die Verkabelung ist paarig verdrillt (twisted pair). Die Übertragungsgeschwindigkeit ist im Bereich zwischen 9,6 kbit/s und 12 MBit/s im Bussystem wählbar, der passt sich automatisch an. Folgende Leitungslängen können in Abhängigkeit von der Übertragungsgeschwindigkeit realsiert werden: Baudrate [kbit/s] 9,6 19,2 93,75 187, Leitungslänge [m] Bis zu 32 Stationen (Master oder Slaves) können in einem Segment zusammengeschaltet werden. Bei mehr als 32 Teilnehmern müssen Repeater (Leitungsverstärker) eingesetzt werden, um die einzelnen Bussegmente zu verbinden GSD-Datei Gängige Projektierungs-Tools (z.b. STEP7 für SIMATIC) benötigen eine GSD-Datei zur Einbindung der Geräte ins Netzwerk. Die GSD-Datei STEG0CA7.gsd des steht unter zum Download zur Verfügung. 10 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

11 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Kapitel Kommunikationstelegramm Abhängig vom gewählten Kommunikationsmodul sind folgende Informationen als Prozessdaten konfigurierbar: Telegramm IO>04 Tab. 4: Input-Daten im Telegramm IO$04 Input (Slave zu SPS): Position Output (SPS zu Slave): Preset-Wert Datenwort 1 2 Wert Position MSW 1) Position LSW 2) Tab. 5: Output-Daten im Telegramm IO$04 Datenwort 1 2 Wert Preset MSW 1) Preset LSW 2) Telegramm IO>08 Tab. 6: Input-Daten im Telegramm IO$08 Input (Slave zu SPS): Position, Geschwindigkeit, Zeitstempel Output (SPS zu Slave): Preset-Wert Datenwort Wert Position MSW Position LSW Geschwindigkeit Zeitstempel Tab. 7: Output-Daten im Telegramm IO$08 Datenwort Wert Preset MSW Preset LSW nicht benutzt nicht benutzt Position ACHTUNG Die Position wird im Telegramm IOA04 bzw. IOA08 als Input an die SPS ausgegeben. Die Position wird in Schritten angegeben. Der Wert wird in zwei Datenwörtern (4 Bytes) ausgegeben. Der Wertebereich liegt immer zwischen FFFFFFh. Die Obergrenze wird durch den konfigurierbaren Parameter Total Measuring Range festgelegt (siehe Abschnitt 3.5 Parametriebare Funktionen auf Seite 13). Werten Sie das Bit 31 der Input-Daten mit Ihrer Steuerung aus, um schwerwiegende Fehler zu erkennen! Wenn im Falle eines schwerwiegenden Fehlers die korrekte Positionsausgabe nicht gewährleistet ist, dann wird dies durch Setzen des höchstwertigen Bit 31 indiziert. Damit ist der Positionswert außerhalb des gültigen Wertebereichs und kann eindeutig als fehlerhaft identifiziert werden (siehe Abschnitt Diagnosetelegramm auf Seite 23). 1) 2) Höchstwertiges Datenwort. Niedrigstwertiges Datenwort / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 11

12 Kapitel 3 Tab. 8: Beispiel zum Setzen des Preset-Wertes ACHTUNG Produktbeschreibung Preset Betriebsanleitung Der Preset-Wert wird im Telegramm IOA04 bzw. IOA08 als Output der SPS übenommen. Mit Hilfe eines Preset-Wertes kann der Encoder auf jede beliebige Position innerhalb des Messbereichs gesetzt werden. Der Wert wird in zwei Datenwörtern (4 Bytes) in den Output- Daten übertragen. Die Aktivierung des Preset-Wertes erfolgt durch Setzen des Bit 31. Der aktuelle Positionswert wird nur dann auf den Preset-Wert gesetzt, wenn Bit 31 im vorhergehenden Zyklus auf 0 gesetzt war, d.h. bei einem Übergang von 0 auf 1. Beispiel zum Setzen des Preset-Wertes Datenwort 1 2 Schritt 1 Hex AA Bin Input Dez 170 Bemerkung: Der Encoder gibt die derzeitige Position (00AAh) als Input aus. Output Hex 0000 FFFF Bin Dez Bemerkung: Das Bit 31 des Output ist 0, der Preset-Wert (FFFFh) wird nicht übernommen. Der Encoder gibt deshalb im nachfolgenden Schritt 2 weiter die gemessene Position 00AAh aus. Schritt 2 Input Output Hex AA Bin Dez 170 Hex 8000 FFFF Bin Dez (= ) Bemerkung: Das Bit 31 des Output wechselt auf 1, der Preset (FFFFh) wird übernommen und in Schritt 3 als Input ausgegeben. Schritt 3 Input Output Hex 0000 FFFF Bin Dez Hex 0000 FFFF Bin Dez Prüfen Sie unmittelbar nach dem Auslösen der Preset-Funktion, ob eine Gefährdung von der Maschine oder Anlage ausgeht, in der der Encoder integriert ist! Die Preset-Funktion führt zu einem Wechsel des vom Encoder ausgegebenen Positionswertes. Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. 12 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

13 Produktbeschreibung Betriebsanleitung Kapitel Geschwindigkeit und Zeitstempel Geschwindigkeit und der Zeitstempel werden im Telegramm IOA08 als Input an die SPS ausgegeben. Die Geschwindigkeit wird in Umdrehungen pro Minute (rpm) genannt. Der Wert wird in einem Datenwort (2 Bytes) angegeben und ist vorzeichenbehaftet, d.h. negative Werte bei fallenden Positionswerten (z.b. FF.FEh = 2). Die Berechnung erfolgt über einen Moving-Average-Filter über 200 Positionswerte. Die Integrationszeit beträgt 1 s, das Update-Intervall liegt bei 5 ms. Der Zeitstempel wird in Schritten von 1 s inkrementiert. Der Wert wird in einem Datenwort (2 Bytes) angegeben. Nach jedem Einschaltvorgang wird der Zeitstempel auf Null zurückgesetzt. 3.5 Parametriebare Funktionen Der wird über das Projektierungs-Tool einer SPS (z.b. STEP7 für SIMATIC) konfiguriert Codesequenz Die Codesequenz bestimmt, bei welcher Drehrichtung, ausgehend von einer Blickrichtung auf die Welle, sich der Positionswert erhöht. Clockwise = Steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Uhrzeigersinn Counterclockwise = Steigender Positionswert bei Drehung der Welle im Gegenuhrzeigersinn Class 2 Funktionalität Die Class 2 Funktionalität ist ab Werk aktiviert. Dieser Parameter ermöglicht oder verhindert die Veränderung der folgenden Parameter: Codesequenz, Skalierung und Ausführung des Presets Skalierung Hinweis Durch die Skalierung wird ermöglicht, dass die Auflösung pro Umdrehung bzw. die Gesamtauflösung skaliert werden. Nur wenn der Parameter Scaling auf Enable konfiguriert ist, werden die eingegebenen Werte für die Auflösung bzw. Gesamtauflösung übernommen Auflösung pro Umdrehung Die Auflösung beträgt max Schritte pro Umdrehung. Die Auflösung ist von ganzzahlig skalierbar Gesamtauflösung/Messbereich Tab. 9: Beispiele für Gesamtauflösung Die Gesamtauflösung, also der Messbereich des beträgt max Schritte. Die Gesamtauflösung muss ein 2 n faches der Auflösung pro Umdrehung sein. Auflösung pro Umdrehung n Gesamtauflösung / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 13

14 Kapitel 3 Produktbeschreibung 3.6 Bedien- und Anzeigeelemente Betriebsanleitung Der Absolut-Encoder-PROFIBUS verfügt über zwei LEDs, die den Betriebszustand signalisieren. Abb. 1: Position der LEDs Schraubabdeckung LED 2 LED 1 Tab. 10: Bedeutung der LEDs LED 1 PROFIBUS-Kommunikation LED 2 Encoder-Diagnose Anzeige Beschreibung Anzeige Beschreibung Grün Kein Fehler Grün Kein Fehler Rot/grün Fehlerhafte Initialisierung oder Unterspannung Orange Fehlerhafte Parameter, kein Datenaustausch Rot Fehlerhafte Verbindung, kein Datenaustausch Rot/grün Fehlerhafte Initialisierung oder Unterspannung Orange Interner Sensorfehler Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Bedienelemente: Drehschalter zur Adressierung (Adresse 1 125) Preset-Taster DIP-Schalter zum Busabschluss (Terminierung) Abb. 2: Position der Bedienelemente Preset-Taster Hex-Drehschalter Dezimal-Drehschalter DIP-Schalter zum Busabschluss 14 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

15 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Kapitel 4 4 Inbetriebnahme Dieses Kapitel informiert Sie über die Elektroinstallation, Konfiguration und Inbetriebnahme des Absolut-Encoder-PROFIBUS. Lesen Sie dieses Kapitel auf jeden Fall, bevor Sie das Gerät montieren, installieren und in Betrieb nehmen. 4.1 Montage Siehe die dem beigefügte Montageanleitung / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 15

16 Kapitel 4 Inbetriebnahme 4.2 Elektroinstallation Betriebsanleitung ACHTUNG Schalten Sie die Anlage spannungsfrei! Während Sie die Geräte anschließen, könnte die Anlage unbeabsichtigterweise starten. Stellen Sie sicher, dass die gesamte Anlage während der Elektroinstallation in spannungsfreiem Zustand ist. Zur Elektroinstallation benötigen Sie Anschlussstecker und Abuchsen (siehe Abschnitt 7.2 Zubehör auf Seite 29) Abb. 3: Anschlüsse des Anschlüsse des Spannungsversorgung Stecker PROFIBUS IN M12 5, Stecker PROFIBUS OUT M12 5, Buchse Tab. 11: Pin-Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung Pin Signal Adernfarbe 3) Funktion 1 V S Braun Versorgungsspannung 10 V 32 V DC 2 Weiß Nicht belegen 3 GND Blau 0 V DC (Masse) 4 Schwarz Nicht belegen 5 Grau Nicht belegt Tab. 12: Pin-Belegung des Anschlusses PROFIBUS IN Pin Signal Adernfarbe 3) Funktion 1 Nicht belegt 2 A Grün AALeitung PROFIBUS DP 3 Nicht belegt 4 B Rot BALeitung PROFIBUS DP 5 Schirm Gehäuse Tab. 13: Pin-Belegung des Anschlusses PROFIBUS OUT Hinweise Pin Signal Adernfarbe 3) Funktion 1 Nicht belegt 2 A Grün AALeitung PROFIBUS DP 3 0 V DC Masse 4 B Rot BALeitung PROFIBUS DP 5 Schirm Gehäuse Verbinden Sie den Schirm mit dem Gehäuse des Encoders! Beachten Sie die maximalen Leitungslängen (siehe Tab. 3 auf Seite 10). 3) Bei Verwendung von vorkonfektionierten Leitungen. 16 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

17 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Kapitel 4 Abb. 4: Einstellmöglichkeiten an der Hardware 4.3 Einstellungen an der Hardware Unter der Schraubabdeckung befinden sich folgende Elemente zur Einstellung: DIP-Schalter zum Busabschluss (Terminierung) Drehschalter zur Adressierung (Adresse 1 125) Preset-Taster Öffnen Sie die Schraubabdeckung mit einem Schraubendreher für Schlitzschrauben mit einer Klingenbreite von min. 15,0 mm. Der wird mit folgenden Voreinstellungen ausgeliefert: Terminierung = OFF Adresse im PROFIBUS = 2 Preset-Taster Hex-Drehschalter Dezimal-Drehschalter DIP-Schalter zum Busabschluss Busabschluss Am Anfang und am Ende eines jeden Segments muss der Bus mit einem Abschlusswiderstand abgeschlossen werden. Der Absolut-Encoder-PROFIBUS enthält einen zuschaltbaren Busabschluss. Der Busabschluss kann mit dem DIP-Schalter vorgenommen werden. Schalten Sie zur Terminierung des Busses beide DIP-Schalter auf ON. Alternativ können Sie einen externen Abschlusswiderstand verwenden (siehe Abschnitt 7.2 Zubehör auf Seite 29) / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 17

18 Kapitel 4 Tab. 14: Beispiele zum Einstellen der PROFIBUS- Adresse Inbetriebnahme Adressierung Betriebsanleitung Jedes Gerät im Bussegment muss eine eindeutige Adresse haben. Jede Adresse darf im Bussegment nur einmal vorkommen. Der Absolut-Encoder-PROFIBUS ist ab Werk auf Adresse 2 voreingestellt. Die höchste Adresse, die eingestellt werden darf, ist 125. Zum Einstellen der Adresse verwenden Sie den Hex-Drehschalter und den Dezimal- Drehschalter. Stellen Sie mit dem Hex-Drehschalter die Zehner der Adresse ein. Stellen Sie mit dem Dezimal-Drehschalter die Einer der Adresse ein. Beispiele Adresse Hex-Drehschalter Dezimal-Drehschalter C (entspricht dezimal 12) Preset ACHTUNG Der Encoder wird durch Drücken des Tasters auf einen vordefinierten Wert eingestellt. Der ab Werk vordefinierte Wert ist Null (0). Die Funktion dient der elektronischen Justage während der Inbetriebnahme, um einer beliebigen mechanischen Wellenstellung des Encoders einen bestimmten Positionswert zuzuweisen (siehe auch Abschnitt auf Seite 12). Prüfen Sie nach dem Auslösen der Preset-Funktion, ob eine Gefährdung durch die Maschine oder Anlage ausgeht, in der der Encoder integriert ist! Die Preset-Funktion führt zu einem Wechsel des vom Encoder ausgegebenen Positionswertes. Dies könnte eine unerwartete Bewegung verursachen, die zu einer Gefährdung von Personen oder einer Beschädigung der Anlage oder sonstiger Gegenstände führen kann. 18 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

19 Betriebsanleitung Kapitel 4 Hinweis Inbetriebnahme 4.4 Konfiguration Alle Softwarehinweise beziehen sich auf das STEP7 Projektierungs-Tool der SIMATIC GSD-Datei laden (einmalig) Abb. 5: Hardwaremanager in der SIMATIC Öffnen Sie den Hardwaremanager ihrer SPS. Installieren Sie die GSD-Datei STEG0CA7.gsd des über das Menü Extras, Befehl GSD-Dateien installieren... Sie finden die GSD-Datei im Internet unter Der erscheint unter Weitere FELDGERÄTE Encoder in die HW>Konfig-Oberfläche laden Abb. 6: unter Weitere FELDGERÄTE Öffnen Sie unter Weitere FELDGERÄTE den Ordner Encoder. Ziehen Sie das Symbol AxM Encoder X.XX per Drag-and-Drop auf das PROFIBUSADP- Mastersystem. Ein Fenster wird geöffnet, in dem Sie die Adresse des in den PROFIBUS eingeben / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 19

20 Kapitel 4 Abb. 7: Kommunikationsmodul auf den Steckplatz des Encoders Inbetriebnahme Kommunikationsmodul in den Steckplatz laden Betriebsanleitung Dem AxM Encoder BASIC X.XX sind zwei Kommunikationsmodule untergeordnet (siehe Abschnitt 3.4 auf Seite 11). Ziehen Sie das Kommunikationsmodul Tel.IOA04 oder Tel.IOA08 auf den Steckplatz des Encoders Parametrieren des Abb. 8: Registerkarte Parametrieren Doppelklicken Sie auf das Encoder-Symbol. Das Fenster Eigenschaften wird geöffnet Aktivieren Sie die Registerkarte Parametrieren. Hinweis Alle Parameter sind in Englisch dargestellt. 20 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

21 Inbetriebnahme Betriebsanleitung Kapitel 4 Der wird mit folgenden Parametern ausgeliefert: Codesequenz im Uhrzeigersinn Class 2 Funktionalität = Aktiviert Keine Skalierung Auflösung pro Umdrehung = Gesamtauflösung = Codesequenz Konfigurieren Sie den Parameter Code Sequence im Uhrzeigersinn Clockwise oder Gegenuhrzeigersinn Counterclockwise. Skalierung Konfigurieren Sie den Parameter Scaling auf den Wert Enable, wenn Sie eine geringere Auflösung konfigurieren möchten. Konfigurieren Sie mit Hilfe des Parameters Measuring Units per Revolution die Auflösung pro Umdrehung. Konfigurieren Sie mit Hilfe des Parameters Total Measuring Range die Gesamtauflösung. Kompilieren Kompilieren Sie die Daten und laden Sie diese in die Steuerung. Die neuen Werte werden übernommen. Beide LEDs des leuchten grün / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 21

22 Kapitel 4 Abb. 9: Preset Schritt 1 Inbetriebnahme Preset-Wert prüfen Betriebsanleitung Wenn Sie einen Preset-Wert an den übergeben, dann können Sie im Dialog Beobachten/Steuern des STEP7 das PEW (Peripherie Eingangswort) bzw. PAW (Peripherie Ausgangswort) einsehen. Abb. 10: Preset Schritt 2 Als Position wird h vom Encoder an die SPS übertragen. Als Preset wird h von der SPS an den Encoder übertragen. Bit 31 ist auf 0, dadurch erfolgt keine Übernahme des Preset-Wertes. Abb. 11: Preset Schritt 3 Als Preset wird h von der SPS an den Encoder übertragen. Bit 31 ist auf 1, d.h. ein Übergang von 0 auf 1 findet statt, es erfolgt die Übernahme des Preset-Wertes 10h. Als Position wird h vom Encoder an die SPS übertragen. 4.5 Prüfhinweise ACHTUNG Keine Inbetriebnahme ohne Prüfung durch autorisiertes Personal! Bevor Sie eine mit dem ausgestattete Anlage erstmals in Betrieb nehmen, muss diese durch autorisiertes Personal überprüft und freigegeben werden. Beachten Sie hierzu die Hinweise in Kapitel 2 Zur Sicherheit auf Seite SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

23 Fehlerdiagnose Betriebsanleitung Kapitel 5 5 Fehlerdiagnose Dieses Kapitel beschreibt, wie Sie Fehler des Absolut-Encoder-PROFIBUS erkennen und beheben können. 5.1 Verhalten im Fehlerfall ACHTUNG Kein Betrieb bei unklarem Fehlverhalten! Setzen Sie die Maschine außer Betrieb, wenn Sie den Fehler nicht eindeutig zuordnen können und nicht sicher beheben können. 5.2 SICK-STEGMANN-Support Wenn Sie einen Fehler nicht mit Hilfe der Informationen in diesem Kapitel beheben können, dann setzen Sie sich bitte mit Ihrer zuständigen SICK-STEGMANN-Niederlassung in Verbindung. 5.3 Diagnose Fehler- und Statusanzeigen der LEDs Siehe Abschnitt 3.6 Bedien- und Anzeigeelemente auf Seite Diagnosetelegramm PROFIBUS bietet Diagnosemöglichkeiten, die es Ihnen ermöglichen, das Problem bei unklarem Fehlerbild oder bei Verfügbarkeitsproblemen weiter einzugrenzen. Die Diagnose des basiert auf dem Channel-related-diagnosis-Modell. Die Diagnose besteht aus drei Bytes pro auftretendem Fehler. Tab. 15: Aufbau des Diagnosetelegramms Hinweis Telegrammteil Wert Beschreibung Byte 1 81h (fix) Header Byte 2 40h (fix) Kanalspezifikation Byte 3 30h Max. Geschwindigkeit überschritten 36h Positionsfehler 38h Speicherfehler Tritt beispielsweise ein zweiter Fehler geichzeitig auf, werden hierfür nochmals die gesamten drei Bytes übertragen, d.h. die Gesamtlänge beträgt dann sechs Bytes / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 23

24 Kapitel 5 Tab. 16: Inhalte des Diagnosetelegramms ACHTUNG Fehlerdiagnose IO-Telegramm im Fehlerfall Betriebsanleitung Ist im Fall eines schwerwiegenden Fehlers keine korrekte Positionsberechnung sichergestellt, wird die Positionsausgabe innerhalb der Prozessdaten blockiert und statt dessen ein Fehlercode ausgegeben. Diese herstellerspezifischen Fehlercodes liegen außerhalb des gültigen Wertebereichs und erlauben eine detailliertere Fehleranalyse. Fehlercode Dec Hex Diagnosemeldung im Octet 3 Beschreibung 12 FF.FF.FF.F4 Speicherfehler 38h Unzulässige Parameter im µcaflash 11 FF.FF.FF.F5 Positionsfehler 36h Fehlerhafte Kommunikation mit FRAM (WiegandAIC) 10 FF.FF.FF.F6 Positionsfehler 36h Synchronisationsfehler beim Abschalten 8 FF.FF.FF.F8 Positionsfehler 36h Synchronisationsfehler beim Einschalten 5 FF.FF.FF.FB Positionsfehler 36h Analogsignale außerhalb der Toleranz (Vektorlänge) 4 FF.FF.FF.FC Positionsfehler 36h Speicherfehler 38h Fehlerhafte Kommunikation mit EEPROM 3 FF.FF.FF.FD Positionsfehler 36h Analogsignale außerhalb der Toleranz (Amplitude) 16 FF.FF.FF.F0 Positions- und/oder Speicherfehler Auftreten mehrerer Fehler gleichzeitig Werten Sie das Bit 31 der Input-Daten mit Ihrer Steuerung aus, um schwerwiegende Fehler zu erkennen! Ist im Falle eines schwerwiegenden Fehlers die korrekte Positionsausgabe nicht gewährleistet, wird dies durch Setzen des höchstwertigen Bit 31 indiziert. Damit ist der Positionswert außerhalb des gültigen Wertebereichs und kann eindeutig als fehlerhaft identifiziert werden (siehe Abschnitt Diagnosetelegramm auf Seite 23). 24 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

25 Betriebsanleitung Kapitel 6 6 Technische Daten Technische Daten 6.1 Datenblatt Tab. 17: Datenblatt A3M60 Basic Minimal Typisch Maximal Mechanische Angaben Wellenausführungen Klemmflansch mm Servoflansch 6 10 mm Aufsteckhohlwelle 8, 10, 12, 15 mm Gewicht 0,280 kg Material Welle Edelstahl Flansch Aluminium Gehäuse Aluminium Arbeitsdrehzahl min -1 Schockfestigkeit 60 g/6 ms (EN 60028A2A27) Schwingfestigkeit 30 g bei Hz (EN 60068A2A6) Zulässige Wellenbelastung Radial 80 N Axial 40 N Zulässige Wellenbewegung des Antriebselements Radial (statisch/dynamisch) ±0,3 mm/ ±0,1 mm Axial (statisch/dynamisch) ±0,5 mm/ ±0,2 mm Lagerlebensdauer [Umdrehungen] Winkelbeschleunigung rad/s² / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 25

26 Kapitel 6 Technische Daten Betriebsanleitung Minimal Typisch Maximal Elektrische Angaben Betriebsspannung 10 V 30 V Leistungsaufnahme 1,5 W Auflösung Pro Umdrehung Umdrehungen, insgesamt Wiederholgenauigkeit ±0,25 Fehlergrenze ±0,5 PROFIBUS Protokoll DPAV0 (EN 50170A2) Schnittstelle RSA485 Übertragungsgeschwindigkeit 12 MBaud Programmierbare Parameter Auflösung, Drehrichtung Allgemeine Angaben Schutzart Gehäuse IP 67 (EN 60529) Welle IP 65 (EN 60529) Arbeitstemperaturbereich 10 C +70 C Lagertemperaturbereich 40 C +100 C max. 24 h Zulässige relative Luftfeuchtigkeit 95% 26 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

27 Betriebsanleitung Kapitel 6 Technische Daten 6.2 Maßbilder Abb. 12: mit Aufsteckhohlwelle mit Aufsteckhohlwelle Abb. 13: mit Servoflansch mit Servoflansch / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 27

28 Kapitel 6 Abb. 14: mit Klemmflansch Technische Daten mit Klemmflansch Betriebsanleitung 28 SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

29 Betriebsanleitung Kapitel 7 7 Bestelldaten Bestelldaten 7.1 Lieferbare Typen Tab. 18: Lieferbare Typen Typ Beschreibung Artikelnummer A3M60B-BBPB013X13 Aufsteckhohlwelle, 8 mm A3M60B-BDPB013X13 Aufsteckhohlwelle, 10 mm A3M60B-BEPB013X13 Aufsteckhohlwelle, 12 mm A3M60B-BHPB013X13 Aufsteckhohlwelle, 15 mm A3M60B-S1PB013X13 Servoflansch, 6 10 mm A3M60B-S4PB013X13 Klemmflansch, mm Zubehör Spannungsversorgung Tab. 19: Spannungsversorgung Typ Beschreibung Artikelnummer DOS-1204-G Leitungsdose M12, 4Apolig, gerade, abgeschirmt DOL-1205-G05MAC DOL-1205-G10MAC DOL-1205-G20MAC DOS-1204-W DOL-1202-W05MC DOL-1202-W10MC Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Leitung 5 0,34 mm², abgeschirmt, 5 m lang Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Leitung 5 0,34 mm², abgeschirmt, 10 m lang Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Leitung 5 0,34 mm², abgeschirmt, 20 m lang Leitungsdose M12, 4Apolig, gewinkelt, AAkodiert Leitungsdose M12, 5Apolig, gewinkelt, AAkodiert, konfektioniert 5 m Versorgungsspannung, Leitungsdose M12, 5Apolig, gewinkelt, AAkodiert, konfektioniert 10 m / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 29

30 Kapitel 7 Tab. 20: PROFIBUS IN Bestelldaten PROFIBUS IN Betriebsanleitung Typ Beschreibung Artikelnummer DOS-1205-GQ PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, abgeschirmt, BAkodiert DOL-1205-G05MQ DOL-1205-G10MQ DOS-1205-WQ DOL-1205-W05MQ DOL-1205-W10MQ PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Busleitung 2Aadrig, 2 0,22 mm², geschirmt, BAkodiert, 5 m lang PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Busleitung 2Aadrig, 2 0,22 mm², geschirmt, BAkodiert, 10 m lang PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert, konfektioniert 5 m PROFIBUSAIN-Leitungsdose M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert, konfektioniert 10 m Tab. 21: PROFIBUS OUT PROFIBUS OUT Typ Beschreibung Artikelnummer STE-1205-GQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gerade, geschirmt, BAkodiert STL-1205-G05MQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Leitung 2Aadrig, 2 0,22 mm², geschirmt, BAkodiert, 5 m lang STL-1205-G10MQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gerade, konfektioniert mit Leitung 2Aadrig, 2 0,22 mm², geschirmt, BAkodiert, 10 m lang STE-1205-WQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert STL-1205-W05MQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert, konfektioniert 5 m STL-1205-W10MQ PROFIBUSAOUT-Leitungsstecker M12, 5Apolig, gewinkelt, BAkodiert, konfektioniert 10 m SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

31 Bestelldaten Betriebsanleitung Kapitel 7 Tab. 22: PROFIBUS-Zubehör PROFIBUS-Zubehör Typ Beschreibung Artikelnummer LTG-2102-MW Busleitung, 2Aadrig, Meterware, ,22 mm², geschirmt PRE-STE-END PROFIBUS-Abschlusswiderstand Tab. 23: Wellenkupplungen Wellenkupplungen Typ Wellendurchmesser Artikelnummer Wellenkupplung Balg, max. Wellenversatz radial ±0,3 mm, axial 0,4 mm, Winkel ±4, Drehfedersteife 120 Nm/rad, Balg aus Edelstahl, Naben aus Aluminium KUP-0606-B 6 mm auf 6 mm KUP-0610-B 6 mm auf 10 mm KUP-1010-B 10 mm auf 10 mm KUP-1012-B 10 mm auf 12 mm Wellenkupplung Federscheibe, max. Wellenversatz radial ±0,3 mm, axial 0,4 mm, Winkel ±2,5, Drehfedersteife 50 Nm/rad, Flansch aus Aluminium, Federscheibe aus Kunststoff, glasfaserverstärkt KUP-0610-F 6 mm auf 10 mm KUP-1010-F 10 mm auf 10 mm / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 31

32 Kapitel 7 Tab. 24: Mechanische Adapter Bestelldaten Mechanische Adapter Betriebsanleitung Typ Beschreibung Artikelnummer BEF-FA Flanschadapter aus Aluminium für Klemmflansche mit Zentrierbund 36 mm, Adaptionen auf 50 mm Servoflansch BEF-FA REC BEF-FA RSA BEF-FA REC BEF-MG-50 BEF-WF-36 BEF-WG-SF050 BEF-WK-SF BEF-FA-B Flanschadapter aus Aluminium für Klemmflansche mit Zentrierbund 36 mm, Adaptionen auf quadratische Montageplatte 60 mm Flanschadapter aus Aluminium für Klemmflansche mit Zentrierbund 36 mm, Adaptionen auf quadratische Montageplatte 60 mm mit Schockdämpfer Flanschadapter aus Aluminium für Klemmflansche mit Zentrierbund 36 mm, Adaptionen auf quadratische Montageplatte 63 mm Montageglocke inkl. Befestigungssatz für Encoder mit Servoflansch mit Zentrierbund 50 mm Montageglocke inkl. Befestigungssatz für Encoder mit Klemmflansch mit Zentrierbund 36 mm Servoklammer Halbschale, Set (Inhalt 2 Stück) für Servoflansche mit Zentrierbund 50 mm Servoklammer klein, Set (Inhalt 3 Stück) für Servoflansche Lagerbock zur Aufnahme großer radialer und axialer Wellenbelastungen Messräder für Encoder-Wellen mit Durchmesser 10 mm, Belag aus Kunststoff (Hytrel), Radkörper Kunststoff mit Aluminium-Nabe BEF-MR Umfang 0,2 m, Oberfläche glatt BEF-MR G Umfang 0,2 m, Oberfläche geriffelt BEF-MR Umfang 0,5 m, Oberfläche glatt BEF-MR Umfang 0,3 m, Oberfläche OARing SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

33 Betriebsanleitung Kapitel 8 8 Anhang Anhang Abb. 15: EG-Konformitätserklärung 8.1 EG-Konformitätserklärung Hinweis Die vollständige EGAKonformitätserklärung finden Sie auf der SICK-Homepage im Internet / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 33

34 Kapitel 8 Anhang 8.2 Tabellenverzeichnis Betriebsanleitung Tab. 1: Autorisiertes Personal... 7 Tab. 2: Entsorgung der Baugruppen... 8 Tab. 3: Realisierbare Leitungslängen der RSA485ASchnittstelle...10 Tab. 4: Input-Daten im Telegramm IOA Tab. 5: Output-Daten im Telegramm IOA Tab. 6: Input-Daten im Telegramm IOA Tab. 7: Output-Daten im Telegramm IOA Tab. 8: Beispiel zum Setzen des Preset-Wertes...12 Tab. 9: Beispiele für Gesamtauflösung...13 Tab. 10: Bedeutung der LEDs...14 Tab. 11: Pin-Belegung des Anschlusses der Spannungsversorgung...16 Tab. 12: Pin-Belegung des Anschlusses PROFIBUS IN...16 Tab. 13: Pin-Belegung des Anschlusses PROFIBUS OUT...16 Tab. 14: Beispiele zum Einstellen der PROFIBUS-Adresse...18 Tab. 15: Aufbau des Diagnosetelegramms...23 Tab. 16: Inhalte des Diagnosetelegramms...24 Tab. 17: Datenblatt...25 Tab. 18: Lieferbare Typen...29 Tab. 19: Spannungsversorgung...29 Tab. 20: PROFIBUS IN...30 Tab. 21: PROFIBUS OUT...30 Tab. 22: PROFIBUS-Zubehör...31 Tab. 23: Wellenkupplungen...31 Tab. 24: Mechanische Adapter Abbildungsverzeichnis Abb. 1: Position der LEDs...14 Abb. 2: Position der Bedienelemente...14 Abb. 3: Anschlüsse des...16 Abb. 4: Einstellmöglichkeiten an der Hardware...17 Abb. 5: Hardwaremanager in der SIMATIC...19 Abb. 6: unter Weitere FELDGERÄTE...19 Abb. 7: Kommunikationsmodul auf den Steckplatz des Encoders...20 Abb. 8: Registerkarte Parametrieren...20 Abb. 9: Preset Schritt Abb. 10: Preset Schritt Abb. 11: Preset Schritt Abb. 12: mit Aufsteckhohlwelle...27 Abb. 13: mit Servoflansch...27 Abb. 14: mit Klemmflansch...28 Abb. 15: EG-Konformitätserklärung SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten /

35 Anhang Betriebsanleitung Kapitel / SICK STEGMANN GmbH Deutschland Alle Rechte vorbehalten 35

36 / RV/XX ( ) A4 sw int35a Australia Phone tollfree sales@sick.com.au Belgium/Luxembourg Phone +32 (0) info@sick.be Brasil Phone sac@sick.com.br Ceská Republika Phone sick@sick.cz China Phone ghk@sick.com.hk Danmark Phone sick@sick.dk Deutschland Phone kundenservice@sick.de España Phone info@sick.es France Phone info@sick.fr Great Britain Phone +44 (0) info@sick.co.uk India Phone info@sick-india.com Israel Phone info@sick-sensors.com Italia Phone info@sick.it Japan Phone +81 (0) support@sick.jp Nederlands Phone +31 (0) info@sick.nl Norge Phone austefjord@sick.no Österreich Phone +43 (0) office@sick.at Polska Phone info@sick.pl Republic of Korea Phone /4 info@sickkorea.net Republika Slovenija Phone +386 (0) office@sick.si România Phone office@sick.ro Russia Phone info@sick-automation.ru Schweiz Phone contact@sick.ch Singapore Phone admin@sicksgp.com.sg Suomi Phone sick@sick.fi Sverige Phone info@sick.se Taiwan Phone sales@sick.com.tw Türkiye Phone info@sick.com.tr United Arab Emirates Phone info@sick.ae USA/Canada/México Phone +1(952) tollfree info@sickusa.com More representatives and agencies in all major industrial nations at SICK AG Waldkirch Germany