PZX-265 AZX-265 RZX-265

Transkript

1 Pneumatischer selbstzentrierender Greifer mit integriertem Schlitten Baureihe ZX PZX-265: 2-Backen-Parallelgreifer mit Schlitten. AZX-265:2-Backen-Winkelgreifer mit Schlitten. RZX-265: 2-Backen-Radialgreifer mit Schlitten. Doppelt wirkender Antrieb. Vorteilhaftes Preis-/Leistungsverhältnis. Geringes Gewicht durch eine vollständig in Leichtmetall gearbeitete Struktur. Magnetische Sensoren - optional. Einfache Anwendung. Robuste Bauweise. Lange Lebensdauer und hohe Zuverlässigkeit. Mit dem Gimapick Handhabungssystem kompatibel. Pince pneumatique auto-centrante intégrée avec traslation lineaire (Série ZX) PZX-265: pince parallèle avec 2 mâchoires avec glissière. AZX-265: pince angulaire avec 2 mâchoires avec glissière. RZX-265: pince radiale avec 2 mâchoires avec glissière. Mise en marche à double effet. Rapport qualité/prix très favorable. Poids léger obtenu en utilisant des alliages légers et polymères. Capteurs magnétiques facultatifs. Application facile. Grande rigidité. Longue durée et fi abilité. Compatible avec le système de manipulation Gimapick. PZX-265 AZX-265 RZX Lineareinheiten / Unités linéaires

2 Medium Fluide Betriebsdruck Pression Betriebstemperatur Température Spannkraft pro Backe bei 6 bar in Schließung Force de serrage par mâchoire en fermeture à 6 bar Gesamtspannkraft bei 6 bar in Schließung Force de serrage totale en ouverture à 6 bar Spannkraft pro Backe bei 6 bar in Öffnung Force de serrage par mâchoire en ouverture à 6 bar Gesamtspannkraft bei 6 bar in Öffnung Force de serrage totale en ouverture à 6 bar Schlittenkraft bei 6 bar im Einfahrhub Force de la glissière en contraction à 6 bar Schlittenkraft bei 6 bar im Ausfahrhub Force de la glissière en extension à 6 bar Greiferhub Course de la pince Schlittenhub Course de la glissière Greiferluftverbrauch pro Zyklus Consommation d'air par cycle de la pince Schlittenluftverbrauch pro Zyklus Consommation d'air par cycle de la glissière Greiferschließzeit ohne Last Temps de fermeture de la pince à vide Schlittenschließzeit ohne Last Temps de fermeture de la glissière à vide Max. Betriebsfrequenz Fréquence de fonctionnement maximum Wiederholgenauigkeit des Greifers Max. Répétabilité Wiederholgenauigkeit des Schlittens Max. Répétabilité Gewicht Poids PZX-265 AZX-265 RZX-265 Gefi lterte, geschmierte / nicht geschmierte Druckluft Air fi ltré lubrifi é ou non bar 5 60 C. 55 N 25 Ncm Max 90 Ncm 110 N 50 Ncm Max 180 Ncm 65 N 28 Ncm Max 100 Ncm 130 N 56 Ncm Max 200 Ncm 93 N 93 N 93 N 105 N 105 N 105 N 8 mm (± 0.3) 34 (± 2 ) 92 (± 2 ) 8 50 mm 8 50 mm 8 50 mm 2.3 cm cm cm cm cm cm s 0.02 s 0.08 s 0.1 s 0.1 s 0.1 s 2 Hz 2 Hz 1 Hz 0.02 mm mm 0.2 mm 0.2 mm 640 g 615 g 625 g Montage auf Gimapick / Montage sur Gimapick Lineareinheiten / Unités linéaires 401

3 Maße (mm) / Dimensions (mm) PZX-265 Durchgehende Befestigungsbohrung Trou de passage pour le montage (N 4) Ø5.5mm Gewindebohrung für Greiffi nger Trou taraudé pour fi xage doigt de prise (N 1+1) M5x8mm Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Course Hubeinstellung Réglage de la course Hub / Geöffnet / Ouverte Spannmutter Écrou de blocage (N 2) M5 Geschlossen / Fermée 402 Lineareinheiten / Unités linéaires

4 Maße (mm) / Dimensions (mm) AZX-265 Durchgehende Befestigungsbohrung Trou de passage pour le montage (N 4) Ø5.5mm Bohrung für Greiffi ngerbefestigung Trou pour fi xage doigt de prise (N 2+2) Ø3.2mm Bezugsbohrung für Greiffi nger Trou pour pion de détrompage pour doigt de prise (N 1+1) Ø2.5mm H8 mm Course Hubeinstellung Réglage de la course Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Spannmutter Écrou de blocage (N 2) M5 Hub / Lineareinheiten / Unités linéaires 403

5 Maße (mm) / Dimensions (mm) RZX-265 Durchgehende Befestigungsbohrung Trou de passage pour le montage (N 4) Ø5.5mm Bohrung für Greiffi ngerbefestigung Trou pour fi xage doigt de prise (N 2+2) Ø3.2mm Bezugsbohrung für Greiffi nger Trou pour pion de détrompage pour doigt de prise (N 1+1) Ø2.5 H 8mm Course Hubeinstellung Réglage de la course Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Lufteinlass Orifi ce d alimentation (N 2) M3 Spannmutter Écrou de blocage (N 2) M5 Hub / 404 Lineareinheiten / Unités linéaires

6 Hubeinstellung A - Einstellung des Schlitteneinfahrhubs. B - Einstellung des Schlittenausfahrhubs. Réglage de la course A - Réglage de la course de fermeture de la glissière. B - Réglage de la course d'ouverture de la glissière. Befestigung Die Greiffi nger so kurz und so leicht wie möglich konstruieren. Auf den Greifer PZX-265 werden die Greiffi nger mit einer einzigen Schraube (H) befestigt, indem sie an die quadratische Passschablone (L) der Spannbacke ausgerichtet werden. Auf die Greifer AZX-265 und RZX-265 werden die Greiffi nger durch das Einfügen von zwei Schrauben in die durchgehenden Bohrungen (C) und mit einem in das Passloch (D) eingefügten Stift befestigt. Die Einheit wird mit vier Schrauben (E) befestigt und mit den Federkeilen (F) zentriert. Fixage Les doigts doivent être le plus possible courts et légers. Sur la PZX-265 ils se fi xent avec une seule vis (H) en les introduisant dans le gabarit carré calibré (L) de la mâchoire. Sur la AZX-265 et la RZX-265 ils se fi xent en introduisant deux vis dans les trous de passage (C) et un pion de détrompage dans le trou calibré (D). L'unité se fi xe avec quatre vis (E) et se centre avec les languettes (F). Lineareinheiten / Unités linéaires 405

7 Anwendungsbeispiele Handhabung durch Parallelgreifer auf zwei Orthogonalachsen. Exemples d'application Manipulation sur deux axes orthogonaux avec pince parallèle. Handhabung durch Winkelgreifer mit Ergreifen von einer Horizontalebene und Loslassen auf einer Vertikalebene. Manipulation avec pince angulaire avec prise d'un plan horizontal et dépôt sur un plan vertical. 406 Lineareinheiten / Unités linéaires

8 I 27 Schnittstelle zur Verbindung mit Gimapick I 27 Interface de jointage avec Gimapick Bezugsbohrung Trou pour pion de détrompage (N 4) Ø3 H8 Durchgehende Befestigungsbohrung Trou de passage pour le montage (N 8) M6 Durchgehende Befestigungsbohrung Trou de passage pour le montage (N 8) Ø4.5 Durchgangsbohrung zur Befestigung des Greifers ZX Trou de passage pour fi xage unité ZX (N 4) M5 Lineareinheiten / Unités linéaires 407

9 Spannkraft PZX-265 Die Grafi ken stellen die vom Greifer pro Spannbacke in Abhängigkeit zum Druck, zur jeweiligen Greiffi ngerlänge Z und zum Fluchtungsfehler des Greifpunkts X ausgeübte Kraft dar. Force de serrage PZX-265 Les graphiques montrent la force par mâchoire exprimée par la pince en fonction de la pression, du bras de levier Z et du désaxage du point de prise X. Schließung / fermeture (X=0 mm) Öffnung / ouverture (X=0 mm) Schließung / fermeture (6bar) Öffnung / ouverture (6bar) Spannkraft (N) Force de serrage (N) Spannkraft (N) Force de serrage (N) RZX-265 Die Grafi k stellt das vom Greifer in Abhängigkeit zur Winkelposition ß der Spannbacke ausgedrückte Drehmoment dar. RZX-265 Le graphique montre le couple par mâchoire exprimé par la pince en fonction de la position angulaire ß de la mâchoire. Schließung fermeture Öffnung ouverture Spannkraft Force de serrage Max. zulässiger Schlittenbelastungswert Die folgende Tabelle gibt die maximale zulässige Masse [g] (Last plus Greiffi nger) in Abhängigkeit zum vom Schlitten ausgeführten Hub [mm] und zu der dazu notwendigen Zeit [s] an. Charge transportable par la glissière Le tableau suivant montre la valeur maximum admissible de la masse [g] transportable (charge plus doigt) en fonction de la course [mm] effectuée par la glissière et du temps employé [s]. 408 Zeit / Temps Hub / Course 50 mm 30 mm 10 mm 0.04 s g 0.06 s g 0.08 s - 76 g 257 g 0.10 s g 411 g 0.12 s 88 g 294 g 600 g 0.14 s 192 g 436 g 823 g 0.16 s 312 g 600 g 1080 g 0.18 s 448 g 785 g s 600 g 993 g s 768 g s 952 g s 1152 g Lineareinheiten / Unités linéaires

10 Belastungsgrenzen Im Hinblick auf die maximal zulässigen Belastungen verweisen wir auf die nachstehende Tabelle. Übermäßige Kräfte und Drehmomente können zu Schäden an den Greifern führen und Funktionsstörungen verursachen, wodurch die Sicherheit des Bedieners gefährdet werden könnte. Fx s, Fy s, Fz s, Mx s, My s und Mz s sind die maximal zulässigen Belastungen unter statischen Bedingungen, d.h. bei stillstehenden Spannbacken. Bei Fx d, Fy d, Fz d, Mx d, My d und Mz d handelt es sich dagegen um die maximal zulässigen Belastungen unter dynamischen Bedingungen, d.h. bei sich in Bewegung befi ndlichen Spannbacken. Darüber hinaus werden die für jeden Greiffi nger zulässigen Massen (m) in Abhängigkeit zur Öffnungs- oder Schließzeit angegeben. Die Grafi ken stellen den maximal zulässigen Trägheitsmoment für jeden Greiffinger (J) in Abhängigkeit der Öffnungs- oder Schließzeit der Spannbacken (t) dar. Um die gewünschte Geschwindigkeit zu erreichen, sollten die Durchfl ussregler (nicht mitgeliefert) entsprechend eingestellt werden. Charges admissibles Vérifi er dans le tableau les charges admissibles. Les forces et les couples excessifs peuvent endommager l'unité et causer un disfonctionnement compromettant ainsi la sécurité de l'opérateur. Fx s, Fy s, Fz s, Mx s, My s, Mz s sont les charges maximums admissibles en conditions statiques, c'est à dire avec les doigts immobiles. Fx d, Fy d, Fz d, Mx d, My d, Mz d sont les charges maximums admissibles en conditions dynamiques, c'est à dire avec les doigts en mouvement. m sont les masses admissibles pour chaque doigt di prise en fonction du temps d'ouverture ou de fermeture. Les graphiques montrent le moment d'inertie maximum admissible pour chaque doigt de prise (J), en fonction du temps d'ouverture ou de fermeture des mâchoires (t). Utiliser des réducteurs de débit (non fournis) pour obtenir la vitesse désirée. Fx s Fy s Mx s My s Mz s Fx d Fy d Mx d My d Mz d m 0.1s m 0.05s m 0.02s PZX N 60 N 3.0 Nm 2.0 Nm 2.0 Nm 1 N 1 N 3.0 Ncm 2.0 Ncm 2.0 Ncm 80 g 60 g 50 g AZX-265 RZX-265 Fz s 60 N 80 N Mx s 1.4 Nm 2.0 Nm My s 1.4 Nm 1.4 Nm Mz s 1.4 Nm 2.0 Nm J 1000 x t x t 2 Lineareinheiten / Unités linéaires 409

11 Sensoren Die Erfassung der Arbeitsposition wird von einem oder mehreren magnetischen Näherungssensoren (optional) ausgeführt, die diese Position über die am Kolben angeordneten Magnete erheben. Im Hinblick auf die Funktionstüchtigkeit ist daher deren Einsatz in nächster Nähe von starken Magnetfeldern oder großen Massen aus ferromagnetischem Material zu vermeiden. Einsetzbare Sensoren: Capteurs Le relevé de la position d'exercice est confi é à un ou plus capteurs magnétiques de proximité (facultatifs), qui relèvent la position des aimants placés dans les pistons. Donc, pour un correct fonctionnement, il faut éviter l'emploi en présence de champs magnétiques levés ou en proximité de grosses pièces magnétiques. Les capteurs utilisés: OUT CB... SS... PNP Magneto-resistive NPN SS OUT PZX-265 AZX-265 RZX-265 CB3N2-G PNP M8 connector CB3M2-G NPN M8 connector SS4N225-G PNP 2.5m cable (1) (1) (1) S4SM225-G NPN 2.5m cable (1) (1) (1) SS3N203-G PNP M8 connector (1) (1) (1) SS3M203-G NPN M8 connector (1) (1) (1) (1) Bei Verwendung des in der Packung K-SENS gelieferten Zwischenstückes (SS ). (1) En utilisant l'adaptateur (SS ) fourni dans le paquet K-SENS. 410 Lineareinheiten / Unités linéaires

12 Warnung Ein Kontakt mit ätzenden Substanzen, Schweißspritzern oder Schleifpulver ist zu vermeiden, da dadurch die Funktionstüchtigkeit der Einheit negativ beeinflusst werden könnte. Unbefugte Personen oder Gegenstände dürfen auf keinen Fall in den Aktionsbereich des Greifers gelangen. Bevor die Maschine, zu deren Ausstattung der Antrieb gehört, nicht als konform zu den gültigen Sicherheitsnormen erklärt wurde, darf der Antrieb nicht in Betrieb gesetzt werden. Avertissements Éviter le contact avec des substances corrosives, des giclées de soudure, des poudres abrasives qui pourraient endommager la fonction de l'unité. Pour aucun motif, personnes ou objets étrangers doivent entrer dans son rayon d'action. L'unité ne doit pas être mise en marche avant que la machine de laquelle elle fait partie, ne soit déclarée conforme aux dispositions de sûreté en vigueur. Instandhaltung Diese Einheit muss alle 10 Millionen Zyklen mit folgenden Schmiermitteln geschmiert werden: Molykote DX (Metallteile) Molykote PG75 (Dichtungen) Bei der höchsten Öffnungsposition sind die Greifer- und Schlittenspiele niedriger als die nachstehenden Spiele. Maintenance L'unité doit être lubrifi ée tous les 10 millions de cycles avec: Molykote DX (pièces métalliques); Molykote PG75 (joints). La pince et la glissière en extension maximum ont des jeux inférieurs à ceux indiqués. Lineareinheiten / Unités linéaires 411

13 Komponenten / Liste des pièces PZX-265 AZX-265 RZX PZX-265 AZX-265 RZX-265 A GZX B GZX C GZX D GZX GZX RZX E GZX F GZX G GZX H GZX I GZX L ZX M GZX N XP-16-2 XP-16-2 RZX O XA-20-3 (2x) XA P XP-20-4 XA-20-1 XR-20-4 Q XP-16-8 XR-16-2 XR-20-5 R XP-16-7 XA-20-2 RZX S XP XR-16-4 XR-16-4 T XP-16-5 XR-16-5 XR-20-3 U XP XP XP V XP XP XP W - - Ø3x8mm DIN 6325 Z XP Y XP-16-3 XP AB PS-0016-P09 AC O-ring PARKER cod Viton AD O-ring PARKER cod AE O-ring PARKER cod AF O-ring PARKER cod AG O-ring PARKER cod AH PARKER cod. PZ-1605 N3571 AL Ø3x33.5mm DIN 6325 AN INOX A2 M5 DIN 934 AP IGUS cod. JSM AR INOX A2 M2.5x8mm DIN 7985 AS M2.5x30mm INOX A2 M2.5x25mm DIN 7985 AT INOX A2 M4x16mm DIN 7985 AU Ø3x12mm DIN 6325 Ø4x12mm DIN 6325 Ø4x12mm DIN 6325 AZ PAR-10-15B Lineareinheiten / Unités linéaires

14 Pneumatischer Anschluss Der Greifer und der Schlitten werden über die seitlich angesetzten Bohrungen, an welche die Anschlüsse M3 und die entsprechenden Luftversorgungsleitungen (nicht im Lieferumfang) montiert werden, mit Druckluft versorgt. Druckluft in S: Greiferöffnung. Druckluft in P: Greiferschliessung. Druckluft in Q: Schlittenausfahrhub. Druckluft in R: Schlitteneinfahrhub. Die Einheit wird mit gefi lterter Druckluft (5 40 μm), die nicht unbedingt geschmiert sein muss, betrieben. Die anfänglich getroffene Wahl, geschmiert oder ungeschmiert, muss über die gesamte Standzeit der Einheit hinweg beibehalten werden. Um unkontrollierte Bewegungen zu vermeiden, muss die pneumatische Anlage stufenweise luftverdichtet werden. Alimentation en air comprimé La pince et la glissière sont alimentées avec de l'air comprimé par les orifi ces latéraux en y montant les raccords d'air M3 et les tuyaux relatifs (non fournis). Air comprimé en S: ouverture de la pince. Air comprimé en P: fermeture de la pince. Air comprimé en Q: extension de la glissière. Air comprimé en R: contraction de la glissière. L'unité est actionnée avec de l'air comprimé fi ltré (5 40 μm) non nécessairement lubrifi é. Le choix initial, lubrifi é ou non lubrifi é, doit être maintenu pour toute la durée de l'unité. Le circuit pneumatique doit être pressurisé progressivement, pour éviter les mouvements non contrôlés. P S Q R Pneumatisches System Im Druckluftversorgungssystem mögliche Störungsursachen: 1- Druckschwankungen; 2- Beaufschlagung leerer Einheit beim Anlauf. 3- Plötzlicher Druckmangel; 4- übermäßige Antriebsgeschwindigkeit. Mögliche Abhilfen: 1- externer Behälter (A); 2- progressiv schaltendes Anlaufventil (B); 3- Sicherheitsventil (C). 4- Durchfl ussregler (D). Circuit pneumatique Dysfonctionnements possibles sur le circuit d'alimentation de l'air comprimé: 1- Variation de la pression. 2 - Mise sous pression trop brusque. 3- Coupure de pression. 4- Vitesse excessive. Solutions possibles pour résoudre les problèmes: 1- Réservoir externe (A). 2- Vanne de démarrage progressif (B). 3- Vanne de sûreté (C). 4- Réducteur de débit (D). Lineareinheiten / Unités linéaires 413