GRR. Greifer Serie GRR. der neue Standard für große Werkstücke: große Hublängen, robust und zuverlässig! U.S. PATENT #7,490,881 MGRR03C-DE

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1 GRR Greifer Serie GRR der neue Standard für große Werkstücke: große Hublängen, robust und zuverlässig! Greifkraftsicherung Rodlok Justierbare Hubeinstellung Hubbegrenzung Näherungsschalter Wegmeß-System U.S. PATENT #7,490,881

2 BESTELLDATEN: Greifer Serie GRR Inhalt: Bestelldaten: Seite 2 und 3 Technische Daten: Seite 6 und 7 Optionen: Seite 10 bis 14 Ersatzteilliste: Seite 18 Sonderlösungen: Seite 20 Vorteile: Seite 4 und 5 Abmessungen: Seite 8 und 9 Zubehör: Seite 12 bis 17 Anwendungsbeispiele: Seite 19 bei Bestellung angeben: Produkttyp, Baureihe, Serie, Synchronisation, Greiferbacken, Konstruktionsnuer, Größe, Gesamt-Backenhub und Optionen Baureihe R - Standard Konstruktionsnuer 6 - metrisch Synchronisation 0 - asynchron 1 - synchronisiert 2 - asynchron, unabhängig angesteuerte Greiferbacken Optionen (nur bei Bedarf aufführen) Anschlussoptionen L9 - NPT Anschlüsse (nur metrische Einheiten) Einheitenoptionen H47 - Rodlok (siehe Anmerkung 2) V1 - Dichtungen aus Fluorelastomer, außer Z1 Rodlok-Mechanismus - Korrosionsbeständige Beschichtung auf Außenteilen, außer Rodlok- Mechanismus und Rodlok- Kolbenstange Sensoroptionen SPP99 - Analoges Wegmess-System installiert (siehe Anmerkung 3) STT99 - Gekoppeltes analoges Wegmess- System installiert (siehe Anmerkung 4) Optionen Hubbegrenzung (nur bei Bedarf aufführen) GRR12 ANxxx - Hubbegrenzung, beidseitig, Backen auf ATxxx - Hubbegrenzung, beidseitig, Backen zu GRR02 und GRR22 APxxx - Hubbegrenzung Backe A, auf AQxxx - Hubbegrenzung Backe B, auf ARxxx - Hubbegrenzung Backe A, zu AUxxx - Hubbegrenzung Backe B, zu G R R x Z1 - H47 Produkttyp G - Greifer Backe B Serie Parallelgreifer, Langhub, Schwerlast Greiferbacken Typ 2 Kolbendurchmesser Gesamt-Backenhub 150 = 2 x = 2 x = 2 x = 2 x 175 Backenstellung: auf Backenstellung: zu Anmerkungen: 1) Die Konstruktionsnuer gibt an, ob Befestigungsbohrungen und Anschlüsse zöllig oder metrisch ausgeführt sind. Passstiftbohrungen sind unabhängig von der Konstruktionsnuer metrisch ausgeführt. 2) Standardausführung mit Rodlok-Vorbereitung. 3) Nur für GRR1 erhältlich. GRR1-Ausführung mit Vorbereitung für SPP99. 4) Nur für GRR1 erhältlich. Die Option STT99 muss zusaen mit dem Greifer bestellt werden. Backe A PHD Sondergreifer auf Anfrage erhältlich. Technische Änderungen vorbehalten 2 Copyright 2015, by PHD, Inc. All Rights Reserved. Printed in the U.S.A.

3 BESTELLDATEN: Greifer Serie GRR SPP99 Wegmess-System Bausatz Standard Korrosionsbeständig Ersatzteil-Set Wegmess-Sensor Der Bausatz enthält 1 Wegmess-Sensor, 2 Befestigungsschrauben, 1 Dichtung und 1 Kupplungsdichtung. Ersatzteil-Set STT99 Wegmess-System Bausatz Standard Korrosionsbeständig Ersatzteil-Set Wegmess-Sensor Der Bausatz enthält 1 Wegmess-Sensor, 2 Befestigungsschrauben, 1 Dichtung und die Feder. 8 Induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teile-Nr. Beschreibung NPN (- schaltend), 2 m Kabel PNP (+ schaltend), 2 m Kabel 12 Induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teile-Nr. Beschreibung NPN (- schaltend), 2 m Kabel PNP (+ schaltend), 2 m Kabel V AC Festkörper, 3 m Kabel Gebersatz für 8 & 12 Induktive Näherungsschalter mit Gewinde Standard Korrosionsbeständig Der Bausatz enthält 1 Geber für den Näherungsschalter und 2 Befestigungsschrauben für den Geber. Halterungs-Set für Induktive Näherungsschalter mit Gewinde Korrosionsbeständig Korrosionsbeständig 8 Schalter 12 Schalter 8 Schalter 12 Schalter Der Bausatz enthält 1 Halterung für den Näherungsschalter, 1 Befestigungsmutter und 1 Befestigungsschraube. 3

4 GREIFER SERIE GRR Schmale Bauweise und langer Hub Kugellagergeführte Ritzelwelle sorgt für ruhigen Lauf und erhöht die Lebensdauer Edelstahl-Rohre schützen die Zahnstangen und erhalten die Schmierung TC-Fluorpolymer-Lager erhöhen die Lebensdauer Spielarme Zahnstangen/Ritzel Synchronisation U.S. Patent #7,490,881 Einteilige, oberflächengehärtete Führungswellen ermöglichen eine dauerhafte, hohe Bewegungs-Präzision Interne Dauerschmierung sorgt für lange, wartungsfreie Lebensdauer Optionale Greifkraftsicherung Rodlok verriegeln die Backen bei Druckluftabfall Gewindeeinsätze aus Edelstahl für erhöhte Festigkeit und Korrosionsbeständigkeit auf und zu Symbole vereinfachen die Montage Abstreifer geschützte Gleitlager Hartbeschichtete Dual-Kolbenstange aus Aluminium erhältlich mit 150, 200, 250 und 350 Gesamt- Backenhub TC-Fluorpolymer-Gleitlager beständig gegen Verschmutzung und Lastspitzen Induktive Näherungsschalter zur Positionsabfrage Verdrehgesicherte Endplatten PU-Lippendichtungen sorgen für ein geringes Losbrechmoment Auch als Fluorelastomerdichtung lieferbar. Analoges Wegmeß-System zur kontinuierlichen Positionsabfrage optionaler Korrosionsschutz für erhöhte Resistenz Zahnstangen/Ritzel-Prinzip in der Baureihe GRR12 (Details siehe oben) 4

5 GREIFER SERIE GRR STRESS-ANALYSE-WERTE (kpa) Was hat sich verbessert? Zulässige Momentaufnahmen: +75 % Greifkraft: +55 % Öffnungs- und Schließzeiten: -25 % Eigenmasse: -10 % mehr Zubehör kontinuierlich arbeitendes Wegmeß-System fundierte und detaillierte Extrem-Tests haben die Leistung in allen Bereichen verbessert (nur eine Greiferhälfte dargestellt) Vorteile Schmale Bauweise und verschiedene Hublängen Die kompakte Konstruktion ermöglicht hohe Greifkräfte und hohe Momentaufnahmen bei geringerer Eigenmasse Der robuste Aufbau widersteht hohen Schlag- und Stoßbeanspruchungen Doppelt wirkend zum Innen- und Außen greifen Die einzigartige Dual-Kolbenstange mit Mehrfach- Luftdurchführung ermöglicht ein sehr schnelles Be- und Entlüften des Kolbens Drei durchgehende Führungswellen mit großen Durchmessern garantieren eine stabile Backenführung, ermöglichen die Montage von sehr langen Greiferfingern und hohe Momentaufnahmen. Alle Führungsstangen sind mit TC-Fluorpolymer-Gleitlagern ausgestattet, sorgen für eine lange Lebensdauer und gleichmäßige Backenbewegung. Die Synchronisations-Mechanik ist gekapselt und bestens vor Verschmutzungen geschützt. Die optionalen, unabhängig von einander ansteuerbaren Backen können in vielen verschiedenen Anwendungen eingesetzt werden. Die optionale Rodlok Greifkraftsicherung verriegelt die Backenposition bei Druckluftverlust. Das optionale analoge Wegmess-System fragt kontinuierlich die Backenposition über den gesamten Hub ab. Der Greifer verfügt über eine Sensorvorbereitung für die Option SPP99, die eine werkseitige Installation des Sensors oder eine problemlose Nachrüstung erlaubt. Die Option STT99 kann nachgerüstet werden oder direkt mit dem Greifer bestellt werden. Induktive Näherungsschalter ermöglichen eine einfache Positionsabfrage. Anwendungs-Möglichkeiten Handhabung von Rollen, Rohren, Troeln, Werkstückträgern und Behälter Greifen von großen und schweren Sandkernen oder Gussteilen Bewegen von Motorblöcken und Zylinderköpfen Felgen-Handhabung für PKW, LKW und in der Flugzeugindustrie Festhalten und fixieren während der Montage Messen und sortieren verschieden großer Teile Zentrieren und registrieren von Schwerlastobjekten Einfügen in Arbeitsabläufe mit geringen Einbaurauaßen List marks of PHD which appear on promotional material are registered trademarks of PHD, Inc. 5

6 TECHNISCHE DATEN: GREIFER SERIE GRR Betätigung: Betriebsdruckbereich: Betriebstemperaturbereich: Lebensdauer: Wiederholgenauigkeit: Taktzeiten: Schmierung: Service: pneumatisch, Druckluft trocken oder geölt 2 bis 8 bar -28 C bis +82 C höhere Temperaturbereiche auf Anfrage mind. 5 Mio. Takte mit Standarddichtungen +/- 0,05 siehe Tabelle unten lebensdauergeschmiert vor Ort reparierbar Greifkraftfaktor GF Greifkraft variiert je nach Fingerlänge Modell-Nr. GRRx x 150 GRRx x 200 GRRx x 250 GRRx x 350 Backenhub 2 x 75 2 x x x 175 Gewicht kg 12,7 15,0 17,8 22,2 Öffnungs- oder Schließzeiten 6 bar Sek. 0,28 0,36 0,42 0,57 Luftverbrauch pro Hub cm außengreifend 522 innengreifend 469 Maximal zulässige Kräfte und Momente Modell-Nr. GRRx x 150 GRRx x 200 GRRx x 250 GRRx x 350 Fa N Mx Nm My Nm Mz Nm My Fa: Gesamtwert für beide Backen Mx: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche My: Wert pro Backe, gemessen an der zentrischen Backenmitte Mz: Wert pro Backe, gemessen ab Backenoberfläche Bei der Berechnung von Fa sind Fingergewicht, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen. Bei der Berechnung von Mx, My und Mz sind Greifkraft, Werkstückgewicht, Beschleunigung und externe Kräfte zu berücksichtigen. Anmerkung: Bei den angegebenen Kraft und Momentenwerten wird davon ausgegangen das alle Montagebohrungen verwendet werden. Mx Fa Mz Multiplikationsfaktor je nach Fingerlänge Die Greiferfinger sollten so ausgelegt werden, dass der Greifpunkt so nahe wie möglich an der Backenoberfläche liegt. Je weiter dieser Greifpunkt von der Backenoberfläche entfernt ist, umso mehr erhöht sich die innere Reibung und die zur Verfügung stehende Greifkraft nit ab. Die Greifkraft muß somit mit dem Kraft-Minderungsfaktor multipliziert werden, um die effektive Greifkraft zu erhalten (siehe Seite 7). Die maximalen Lasten, die Greifer aufnehmen können, hängen von folgenden Faktoren ab: Größe des Werkstücks, Form des Werkstücks, Oberfläche des Werkstücks, Bewegungsgeschwindigkeit, Arbeitsdruck, Form der Greiferfinger, u.s.w. PHD empfiehlt möglichst formschlüssige Fingerkonturen einzusetzen. Multiplikationsfaktor 1,00 0,95 0,90 0,85 0,80 0,75 0, Fingerlänge / 6

7 TECHNISCHE DATEN: GREIFER SERIE GRR Greifkraft Hier wird die Gesamtgreifkraft im Verhältnis zur Fingerlänge unter Berücksichtigung verschiedener Drücke dargestellt. Die Greifkraft pro Backe ist die halbe Gesamtgreifkraft. Die Grafiken zeigen außerdem die max. Fingerlänge für entsprechenden Größen. F/2 Werkstück Fingerlänge Backenoberfläche F/2 F = Gesamtgreifkraft Gesamthub zu auf Gesamthub zu auf Gesamtgreifkraft / N bar 6 bar 4 bar Gesamtgreifkraft / N bar 6 bar 4 bar Fingerlänge / Fingerlänge / Gesamthub zu auf Gesamthub zu auf Gesamtgreifkraft / N bar 6 bar 4 bar Gesamtgreifkraft / N bar 6 bar 4 bar Fingerlänge / Fingerlänge / Beispiel Greifkraft-Berechnung Gesamtgreifkraft (N) = (Druck/bar x Gf) x Multiplikationsfaktor Fingerlänge Backenoberfläche Greifer: GRR Größe 63 x 200 Hub Techn. Details: Betriebsdruck: 6 bar Fingerlänge: 250 F/2 Werkstück Fingerlänge F/2 F = Gesamtgreifkraft 1. Greifkraftfaktor Gf (siehe Tabelle Seite 6) = Fingerlänge Multiplikationsfaktor (siehe Tabelle Seite 6) = 0,84 3. Kalkulation Gesamtgreifkraft für die Type GRR x200 = 522 x 6 bar x 0,84 = N Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte. 7

8 ABMESSUNGEN: GREIFER SERIE GRR 4 x J7 Stiftlochbohrungen 12H7 J9 A auf* A zu* C L J3 8 x J6 Gewindeeinsätze J4 J5 C L 2 x B7 Support- Führungswelle 1 x B6 Primärwelle 2 x Fertigungsbohrungen B3 C L 5 Gewindebohrungen für die Signalgeber (Maße siehe Zubehör) P5 B8 P4 J8 P1 Anschluß -zu- J2 Backen-Profil P1 Anschluß -auf- P3 B4 2 x J1 Gewindebohrungen für optionale -H47 Greifkraftsicherung (Maße siehe Zubehör) 6 B5 2 x P1 Anschluß (mit Stopfen verschlossen)** B1 K2 P6 K3 K4 K5 K6 3 P7 4 C L 2 K1 B2 P8 4 x P2 Anschluß (mit Stopfen verschlossen)** für optionalen Einsatz des Wegmeß-Systems SPP99 4 x K8 Stiftlochbohrung 8H x K7 Gewindeeinsätze 10 x Fertigungsbohrungen Anmerkungen: 1. angegebene Mittellinie stellt Zentrumsachse dar. 2. eingekreiste Zahlen stellen Seiten dar 3. A auf* nennt das kleinste auf -Maß A zu* nennt das größte zu -Maß 4. **mit Stopfen versehene Anschlüsse können auch für entsprechende Betätigung verwendet werden. 8 Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte.

9 ABMESSUNGEN: GREIFER SERIE GRR Maß Backenhub A zu* A auf* B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 J1 J2 J3 J4 J5 J6 J7 J8 J9 K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 GRRx X 150 GRRx X ,0 100,0 120,0 139,8 270,0 339,8 439,8 539,8 90,0 90,0 25,4 25,4 25,1 25,1 25,4 25,4 19,1 19,1 158,8 158,8 105,1 130,0 60,0 60,0 66,0 90,0 33,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 161,9 47,0 56,9 45,0 45,0 320,0 380,0 209,8 209,8 159,0 159,0 108,2 108,2 60,0 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/4 G 1/8 G 1/8 9,5 9,5 114,3 114,3 82,6 82,6 8,7 8,7 10,5 10,5 15,0 15,0 GRRx X ,0 139,8 389,8 660,8 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 165,6 60,0 90,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 56,9 45,0 380,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 GRRx X ,0 330,0 680,0 860,8 90,0 25,4 25,1 25,4 19,1 158,8 215,6 60,0 90,0 45,0 M12 x 1,75 x 25,0 tief 12,0 x 15,9 tief 161,9 152,0 45,0 590,0 209,8 159,0 108,2 60,0 M8 x 1,25 x 19 tief 8,0 x 19,0 tief G 1/4 G 1/8 9,5 114,3 82,6 8,7 10,5 15,0 9

10 OPTIONEN: GREIFER SERIE GRR GRR12 synchronisiert zu Diese Ausführung arbeitet mit einer synchronisierter Backenbewegung, um ein zentrisches Greifen zu gewährleisten. Die Backen können durch Anschlüsse an einer Seite aktiviert werden. auf Werkstück GRR02 asynchron zu Bei dieser Ausführung sind die Backen nicht sychronisiert und werden zusaen von einem Luftanschluß aus aktiviert. Damit können außermittig liegende Teile gegriffen werden. auf Werkstück Werkstück außermittig GRR22 unabhängig angesteuerte Greiferbacken zu Backe B auf Backe B Backe B Backe A zu Backe A auf Backe A Diese Ausführung ermöglicht das unabhängige Ansteuern der Backen über separate Anschlüsse. Die Backen können somit auch mit verschiedenen Drücken und Geschwindigkeiten gefahren werden. So können die Werkstücke erst zentriert und dann gegriffen werden. Werkstück Werkstück externe Aufnahme Z1 korrosionsbeständig V1 Fluorelastomer-Dichtungen Korrosionsbeständige Beschichtung auf Außenteilen, außer Rodlok- Mechanismus und Rodlok-Kolbenstange. Für entsprechende Medien und Temperaturen werden mit dieser Option Fluorelastomer-Dichtungen und PTFE Abstreifer an den Führungsstangen eingesetzt. L9 mit NPT-Luftanschlüsse Anmerkung: Die Rodlok Ausführung (Teil der Option -H47) enthält keine -V1 Komponenten. Zur Feuchtigkeitsverträglichkeit mit den Optionen -STT99 und -SPP99 sowie für Hochtemperatureinsätze wenden Sie sich bitte an PHD. 10

11 OPTIONEN: GREIFER SERIE GRR Hubbegrenzungen Diese Option enthält korrosionsgeschützte Rohrstücke als Hubbegrenzung für die Auf- und Zu-Bewegung der Backen. Für die synchronisierte Version (GRR12) werden für Greifer öffnen bzw. schließen bei beiden Backen identische Hubbegrenzungen verwendet. Hier ist die Option ANxxx und ATxxx zu verwenden. Bei den nicht synchronisierten Versionen GRR02 und GRR22 können bis zu 4 individuelle Hubbegrenzungen eingesetzt werden. Hierfür ist die Option APxxx, ARxxx; AUxxx und AQxxx zu verwenden. Falls für beiden Backen die Hubbegrenzung identisch ist so kann auch die Option ANxxx und ATxxx verwendet werden. Die Hubbegrenzungen gibt es in Längen ab 3,0 bis 99,9, jeweils in 0,1 Schritten. ANxxx ATxxx für GRR02, GRR12 und GRR22 Backe B Backe A ATXXX ANXXX Ø 37,6 25,1 APxxx ARxxx AUxxx AQxxx nur für GRR02 und GRR22 Beispiel: -ATxxx Hubbegrenzung mit 25,0 Länge = -AT250 Anmerkung: Die optionalen xxx Werte gelten in 0,1 Schritten. Der Wert muß 3 Stellen beinhalten und kann somit mind. (Beispiel) AT030 (= 3,0 ) betragen bis max. AT999 (= 99,9 ). Backe B Backe A AQxxx AUxxx ARxxx APxxx Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte. 11

12 OPTIONEN UND ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR H47 Rodlok Mit der Greifkraftsicherung Rodlok werden die Backen bei Druckluftabfall fixiert sobald der Betriebsdruck unter 4,0 bar sinkt. Die Wirkung des Rodlok ist von den Umgebungsbedingungen abhängig. Öle und Fette auf der Kleachse können die Funktion beeinträchtigen. Rodlok darf nicht als Bremsvorrichtung oder dynamische Hubbegrenzung eingesetzt werden. Die Option H47 beinhaltet die montierte Rodlok Greifkraftsicherung. Der Anschluß dafür befindet sich in Pos. 5. Die Option H47 kann nicht korrosionsgeschützt und mit Fluorelastomer-Dichtungen geliefert werden. GRR12 mit -H47 Option GRR02 und GRR22 mit -H47 Option Der Betriebsdruck Der Betriebsdruck für die Feststelleinheit (Rodlok) unterscheidet sich vom Betriebsdruck des Greifers. Die Klepatrone des Rodlok ist für einen Betriebsdruck von 4 bis 10 bar ausgelegt. Der Betriebsdruck der Greifer der Serie GRR beträgt 2 bis 8 bar. L4 L3 1 L2 L9 L1 L16 L7 4 B2 2 B1 3 L17 Anschluß G1/8 5 L13 L12 L10 L11 L8 4 2 L5 6 -H47 Option bei GRR02 und GRR22 Anschluß G1/8 am RODLOK (muß vor Aktivierung des Greifers unter Druck gesetzt werden) L6 -H47 Option bei GRR02, GRR22 und GRR22 Klewelle 12

13 OPTIONEN UND ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR Maß B1 B2 L1 L2 L3 L4 L5 L6 L7 L8 L9 L10 L11 L12 L13 L14 L15 L16 L17 GRRx X 150 GRRx X ,8 539,8 48,3 48,3 4,2 4,2 20,0 20,0 125,0 149,9 3,6 3,6 27,2 27,2 30,9 30,9 133,5 133,5 56,1 56,1 41,9 41,9 91,9 91,9 115,6 115,6 158,3 158,3 1,79 kg 1,91 kg 3,58 kg 3,83 kg 100,6 100,6 27,1 27,1 L14 = Zusätzl. Gewicht bei GRR12 mit H47 L15 = Zusätzl. Gewicht bei GRR02 und GRR22 mit H47 Anmerkung 1. die angegebene Haltekraft ist die eigentliche Kraft, die auf die trockene und saubere Führungswelle wirkt, diese beinhaltet keinen Sicherheitsfaktor. Die statische Haltekraft kann durch den Einsatz eines zweiten Rodlok-Satzes erhöht werden. Fügen Sie hierzu einen kompletten Rodlok-Satz hinzu. 2. die eingekreisten Zahlen stellen die Seiten-Positionen dar. GRRx X ,8 48,3 41,4 20,0 184,9 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 1,97 kg 3,95 kg 100,6 27,1 Größe 63 GRRx X ,8 48,3 85,6 20,0 235,0 3,6 27,2 30,9 133,5 56,1 41,9 91,9 115,6 158,3 2,11 kg 4,22 kg 100,6 27,1 Statische Haltekraft (siehe Anmerkung 1) N 2200 Zubehör - Rodlok Die Greifer Serie GRR sind ab Werk für das Rodlok System vorbereitet. So kann die Greifkraftsicherung jederzeit mit den unten aufgeführten Sätzen nachgerüstet werden. Es ist zu beachten, dass die unten angegebenen Bausätze jeweils nur für eine Backe gelten. Kompletter Rodlok-Satz Greifer-Bestellnuer H9110 Satz enthält Rodlok und Rodlok- Befestigung für eine Greiferbacke Rodlok-Dichtungssatz Greifer-Bestellnuer H9115 Satz enthält Dichtungen und Stützringe für 1 Rodlok Rodlok-Befestigungssatz Greifer-Bestellnuer H9105 Satz enthält die Befestigung für einen Rodlok Rodlok-Klepatrone Greifer-Bestellnuer H9100 Satz enthält 1 Klepatrone Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte. 13

14 OPTIONEN UND ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR SPP99 Wegmess-System Diese Option bietet eine benutzerfreundliche, wirtschaftliche und voll integrierte Lösung zur kontinuierlichen Abfrage der Backenposition. Der Sensor wird direkt am Greifer befestigt und ermöglicht so einen schnellen und einfachen Einbau oder Austausch vor Ort. Passend zu analogen Standardsteuerungen stellt der dreipolige Steckanschluss eine analoge Ausgangsspannung von 0 bis 10 V zur Verfügung. Zur Verwendung mit der Option -V1 wenden Sie sich bitte an PHD. STT99 Gekoppeltes Wegmess-System Bietet den gleichen Funktionsumfang wie die Option -SPP99, ist jedoch mechanisch gekoppelt und muss bei der Bestellung angegeben werden. M8x1 Gewinde Stecker 4 Ø SP2 5 SP1 2 SP3 J8 Maß J8 SP1 SP2 SP3 GRRx ,9 19,0 36,5 254, Innensechskant Ø 51,0 Bohrung für die Entfernung des Sensors 1 Ø 38,1 Bohrung für den Einsatz des Sensors Pin 1 +VDC Auflösung Die Auflösung des integrierten Sensors beträgt 0,025 in Verbindung mit einem analogen Steuermodul mit einer Eingangs- Auflösung von 15 bits oder größer. Wiederholgenauigkeit Die Wiederholgenauigkeit beträgt +/-0,05, bezogen auf die Ausgangsposition. Weitere Techn. Daten Temperaturbereich: -28 C bis +82 C Schutzklasse: IP67 Steckerbelegung Pin 2 Ausgangssignal Pin 3 Erde Elektrik: Betriebsspannung: VDC verpolungsgeschützt Ausgangssignal: 0-10 VDC Nennausgangskonstante: 26,1 +/-0,04 mv/ bezogen auf die Gesamtbackenbewegung Nennausgangsspanne: <10mV Linearitätsabweichung: +/- 0,3 % 14 Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte.

15 ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR SPP99 Wegmess-System Die Greifer der Serie GRR sind ab Werk für das Wegmess-System -SPP99 vorbereitet. Der nachfolgend aufgeführte Bausatz enthält den Wegmess-Sensor und das Befestigungsmaterial der Option -SPP99. Für weitere Informationen siehe die Einzelheiten der Option. SPP99 Wegmess-System Bausatz Standard Korrosionsbeständig Ersatzteil-Set Wegmess-Sensor Der Bausatz enthält 1 Wegmess-Sensor, 2 Befestigungsschrauben, 1 Dichtung und 1 Kupplungsdichtung. Stt99 Wegmess-System Der nachfolgend aufgeführte Bausatz enthält den Wegmess-Sensor und das Befestigungsmaterial der Option -STT99. Für weitere Informationen siehe die Einzelheiten der Option. Ersatzteil-Set STT99 Wegmess-System Bausatz Standard Korrosionsbeständig Ersatzteil-Set Wegmess-Sensor Der Bausatz enthält 1 Wegmess-Sensor, 2 Befestigungsschrauben, 1 Dichtung und die Feder. Schaltpunkt-Modul Das Schaltpunktmodul wandelt die analogen Ausgangssignale des Sensors in digitale Signale um. Mit diesem Modul können 4 verschiedene Positionen, verteilt über die gesamte Hublänge, eingestellt werden. optionales Verlängerungskabel Wegmeß-System Teile-Nr. Beschreibung ,5-24 VDC NPN ,5-24 VDC PNP Weitere Informationen siehe Schalter-Katalog Schaltpunkt-Modul Verlängerungskabel Versehen mit einseitiger Kupplung und entsprechender Kabellänge. Bestens geeignet für die Verbindung zum Schaltpunkt-Modul. 34,8 19,3 Verbinder schwarz Kabel schwarz L PIN 2/4 schwarz Ø 10,2 PIN 1 braun PIN 3 blau Modell-Nr Länge L 2 m 5 m Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte. 15

16 ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR Näherungsschalter Mit diesem Zubehör können Ø8 oder Ø12 induktive Näherungsschalter zur Positionsabfrage der Backen eingesetzt werden. Es können auch mehrere Schalter an einer Seite angebracht werden. Schalter, Geber und Halterung sind separat zu bestellen. Anmerkung: Die Geber- und Halterungssätze sind nicht mit der alten GRR-Serie austauschbar. SW1 B3 5 SW6 SW5 SW7 Befestigung von Geber und Halterung mit 4 Innensechskant Geber und Halterungen können an beiden Backenseiten angebracht werden 6 3 SW8 Maß B3 SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6 SW7 SW8 GRRx ,0 23,4 10,4 28,6 21,6 48,8 78,2 22,9 30,8 4 2 mit 8 Schalter dargestellt. 1 SW4 SW3 mit SW2 12 Schalter dargestellt. 8 Induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teile-Nr. Beschreibung NPN (- schaltend), 2 m Kabel PNP (+ schaltend), 2 m Kabel 12 Induktiver Näherungsschalter mit Gewinde Teile-Nr. Beschreibung NPN (- schaltend), 2 m Kabel PNP (+ schaltend), 2 m Kabel V AC Festkörper, 3 m Kabel Gebersatz für 8 & 12 Induktive Näherungsschalter mit Gewinde Standard Korrosionsbeständig Der Bausatz enthält 1 Geber für den Näherungsschalter und 2 Befestigungsschrauben für den Geber. Halterungs-Set für Induktive Näherungsschalter mit Gewinde Korrosionsbeständig Korrosionsbeständig 8 Schalter 12 Schalter 8 Schalter 12 Schalter Der Bausatz enthält 1 Halterung für den Näherungsschalter, 1 Befestigungsmutter und 1 Befestigungsschraube. 16 Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte.

17 ZUBEHÖR: GREIFER SERIE GRR Justierbare Hubeinstellung Mit diesem Zubehör können mittels geteilten Anschlagswinkeln die Backenhübe in allen Richtungen beliebig limitiert werden. Für die synchronisierte Version GRR12 sind beidseitige Hubeinstellungen notwendig, die in den Begrenzungsmaßen identisch sind. Bei den asynchronen Versionen GRR02 und GRR22 sind keine identischen Begrenzungsmaße notwendig. mögliche Einstellungsvariante für GRR02, GRR12 oder GRR22. Hier wird der Öffnungsweg begrenzt mögliche Einstellungsvariante für GRR22 mit einseitiger Backenhubbegrenzung Innensechskant 2 SA3 B2 Maß B2 SA1 SA2 SA3 SA4 GRRx ,0 44,2 73,7 0,9 SA2 6 SA1 SA4 Bausatz justierbare Hubeinstellung Standard korrosionsgeschützt Satz enthält 2 Anschlagwinkel-Paare und 4 Befestigungsschrauben Wenn nicht anders angegeben, sind alle Abmessungen nur Richtwerte. 17

18 ERSATZTEILLISTE: GREIFER SERIE GRR Kennziffer Beschreibung Teilenue r 1 Baugruppe Grundplatte Greifer-Bestellnuer H Paßstift O-Ring im Dichtungssatz enthalten 4 Baugruppe Mittelplatte Greifer-Bestellnuer H Senkschrauben Greifer-Bestellnuer H O-Ring im Dichtungssatz enthalten 7 Abdeckung Innensechskantschrauben Greifer-Bestellnuer H Zahnstange Greifer-Bestellnuer H Schutzrohr f. Zahnstange Greifer-Bestellnuer H Primärwelle Greifer-Bestellnuer H Sekundärwelle Greifer-Bestellnuer H O-Ring im Dichtungssatz enthalten 14 Führungshülse Baugr. Endplatte (Pos.48) Greifer-Bestellnuer H Baugr. Endplatte (Pos.26) Greifer-Bestellnuer H Baugruppe Backe Greifer-Bestellnuer H U-Scheibe Schraube Greifer-Bestellnuer H Schraube Greifer-Bestellnuer H Schraube Greifer-Bestellnuer H Schraube Greifer-Bestellnuer H Bausatz Rodlok, kompl. Greifer-Bestellnuer H E Rodlok (Patrone) Greifer-Bestellnuer H Wegmeß-System Sensor O-Ring-Dichtung (nur bei Option -SPP99) Wegmess-Sensors enthalten 40 -ANxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H ATxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H APxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H AQxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H ARxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H AUxxx Hubbegrenzung Greifer-Bestellnuer H1755 Hinweis: Alle Teilenuern beziehen sich auf den Standard Greifer GRR12. Optionen können diese Nuern beinflussen. *Der Dichtungssatz beinhaltet keine Dichtungen für den Rodlok Im Bausatz des Wegmess-Sensors enthalten Im Dichtungssatz und im Bausatz des Rodlok Bausatz komplett Rodlok Befestigungssatz 25E Rodlok Satz (nur Klepatrone) Bausätze Beschreibung Teilenuer Rodlok, komplett/backe Greifer-Bestellnuer H9110 Rodlok (Patrone)/Backe Greifer-Bestellnuer H9100 Rodlok, Befestigung Greifer-Bestellnuer H9105 Rodlok, Dichtungssatz Dichtungssatz Greifer-Bestellnuer H9115 Greifer-Bestellnuer H9000 Ersatzteil-Set Wegmess-Sensor Beschreibung der kompletten Einheit notwendig -H

19 ANWENDUNGSBEISPIELE: GREIFER SERIE GRR Greifer für Werkstücke mit großen Maßunterschieden Die Greiferserie GRR wurde u.a. für die Handhabung von Werkstücken mit großen Maßunterschieden entwickelt. Die sehr großen Hübe, der parallel und synchron arbeitenden Backen, können Werkstücke bis zu einer Maßdifferenz von 330 handhaben, ohne dass die Greifwerkzeuge gewechselt werden müssen. Felgenhandhabung Bei diesem Beispiel wird die Handhabung von Alu-Felgen mit einer Doppelgreifer-Ausführung gezeigt. Standardmäßig können Felgen von 13" bis 23" ohne Umrüstung gegriffen werden. Der Doppelgreifer am Roboterarm reduziert die Fertigungsdauer durch Doppelbearbeitung entsprechend. Angebaute mechanische Greifkraftsicherungen verhindern das Verlieren der Werkstücke bei Druckabfall. Abfragen mittels induktive Näherungsschalter oder über ein analoges Weg-Meßsystem sind möglich. 19

20 SONDERLÖSUNGEN: GREIFER SERIE GRR Die hier angegebenen Vorschläge zeigen weitere Möglichkeiten auf. Dies beinhaltet zum Beispiel Lösungen wie: -Greifer mit größeren oder kleineren Zylinderbohrungen -Greiferführungswellen mit metallischen Abstreifern -Greifer mit kürzeren oder noch längeren Backenhüben -andere Materialien Setzen Sie sich mit PHD für weitere Sonderlösungen in Verbindung. noch größere Hublängen Dämpfungsscheiben bei auf/zu baulich angepasste, asynchron arbeitende Backenbewegung Serie GRPA als Niedrigprofil-Greifer mit Doppelkolben verstärkte Ausführung in Standardbauhöhe gekapselte, spritzwassergeschütze Version mit Faltenbalg A4 3/