Praktikum Fahrzeugmechatronik. Versuch: Regelkreis eines elektronischen Gaspedals
|
|
- Katharina Weiß
- vor 7 Jahren
- Abrufe
Transkript
1 Praktikum Fahrzeugmechatronik Versuch: Regelkreis eines elektronischen Gaspedals K P K IR K IS w y x -r K D
2 Allgemeines über das elektronische Gaspedal Das elektronische Gaspedal wird in Fahrzeugen eingesetzt, um die Drosselklappe mechanisch vom Gaspedal zu entkoppeln, womit sämtliche mechatronischen Funktionen, die einen Eingriff in die Drosselklappenstellung zur Voraussetzung haben, überhaupt erst ermöglicht werden. Dazu gehören unter anderem der Tempomat, die Leerlaufregelung, die Adaptive Cruise Control (bekannt aus der Vorlesung Mechatronische Systemtechnik im KFZ ), das elektronische Stabilitätsprogramm (ESP) und die Antriebsschlupfregelung. Des Weiteren werden dadurch Lastwechselschläge infolge einer weichen Motoraufhängung unterbunden. Versuchsziel Dieser Versuch soll die Verwendung und Einstellung der verschiedenen Reglertypen unter theoretischen Aspekten wiederholen und das Verständnis mit der praktischen Anwendung unterstützen. Dies wird anhand der Regelung eines Gleichstrommotors demonstriert. Gerätebeschreibung Das Gerät bildet aus 5 Modulen einen vollständigen Regelkreis inklusive Stromversorgung. Es bietet die Möglichkeit, sämtliche Variablen zu verändern, die zur Funktion des Regelkreises maßgeblich sind. So kann man zur Regelung der Drosselklappe einen P-Regler, einen PI-Regler und einen PID- Regler verwenden. Durch den modularen Aufbau werden alle Signale mit Steckern oder Kabeln von einem Modul zum anderen geführt und sind somit leicht zugänglich und messbar. I. Am Servo-Sollwertgeber kann die Ausgangsspannung dieses Moduls, also die Führungsgröße des Regelkreises verändert werden. Des Weiteren kann mit einer Spannungsanstiegsbegrenzung eingestellt werden, um wieviel Volt sich die Ausgangsspannung pro Sekunde maximal verändern darf. II. Am PID-Regler können verschiedene Regler miteinander kombiniert und deren Parameter eingestellt werden. Beide Module verfügen über eine Overdriven-LED. Diese zeigt an, wenn aufgrund des Eingangssignals und der Reglereinstellungen die Spannung am Ausgang rechnerisch höher sein sollte, als dies aufgrund der auf ±15 Volt begrenzten Spannungsversorgung möglich ist. III. Der Leistungsverstärker stellt die für den Motor notwendige Leistung bereit und dient der Potentialtrennung. Damit wird verhindert, dass sich das Verhalten des Reglers während des Einsatzes aufgrund unterschiedlicher Lastzustände am Ausgang verändert oder der Regler durch den induktiven Anteil der Last Schaden nimmt. IV. Der DC-Servo stellt die Strecke (zu regelndes Element) des Regelkreises dar und dient der Visualisierung des Regelergebnisses. V. Das DC-Netzgerät versorgt sämtliche Module über die oben und unten in insgesamt drei Reihen angebrachten Brückenstecker mit ihrer Betriebsspannung. Es verfügt über einen 0V(GND)-, einen +15V- und einen -15V-Ausgang. Für den positiven und den negative Ausgang sind jeweils zwei LEDs angebracht. Sie zeigen an, wenn entweder die Ausgänge ihren maximalen Ausgangsstrom erreicht haben (Limit I) oder die Transformatoren drohen, zu heiß zu werden (Limit ϑ) - 2 -
3 Versuchsaufbau: Regelkreis Versuchsstand I II III IV V Y R Y R 9 2 Y R 12 1 U 1 Feedbackkabel U 2 Module des Versuchsstandes I. Servo-Sollwertgeber II. PID-Regler III. Leistungsverstärker IV. DC-Servo V. Netzgerät Bedienelemente am Versuchsstand 1. Kippschalter an/aus 2. Drehknopf mit 10er-Potenzenschalter zur Spannungsanstiegsbegrenzung 3. Schalter an/aus für den D-Anteil des Reglers 4. Schalter an/aus für den I-Anteil des Reglers 5. Drehknopf mit 10er-Potenzenschalter für den Proportionalverstärkungsfaktor K P 6. Drehknopf mit 10er-Potenzenschalter für die Vorhaltezeit T V(S) 7. Drehknopf mit 10er-Potenzenschalter für die Nachstellzeit T N(S) 8. Drehscheibe Gaspedalstellung 9. Drosselklappe mit Servomotor 10. Stellschraube Nullpunkt 11. Stellschraube Skalenfaktor 12. Verbindungsstecker (mit oder ohne Buchse im Steg) Das Feedbackkabel dient der negativen Rückkopplung im Regelkreis, die Spannungen U1 und U2 werden in Versuchen gemessen, wenn darauf hingewiesen wird. Diese Angabe gibt auch Aufschluss darüber, ob mit dem Multimeter oder dem Oszilloskop gemessen werden soll
4 Bedienelemente am Oszilloskop 13. Schalter für Stromversorgung 14. Run/Stop Taste, friert die Anzeige ein 15. Kontextbezogenes Tastenfeld für Optionsmenüs 16. Taste für Optionen der Zeitdarstellung 17. Drehknopf zur Skalierung der Spannung 18. Drehknopf zur Nullpunktfestlegung der Spannung 19. Taste für Optionen des Messkanals Drehknopf zur Einstellung der zeitlichen Auflösung 21. CH1-Buchse Sonstige Elemente 22. Verbindungskabel des Oszilloskops - 4 -
5 Bedienung des Versuchsstandes 1. Inbetriebnahme: Stellen Sie sicher, dass die Mehrfachsteckdose am Tischbein eingesteckt und angeschaltet ist. Schalten Sie den Versuchsstand mit dem Kippschalter(1) ein. 2. Kalibrierung der Drehscheibe Gaspedalstellung (8): Um eine für Versuche und Messungen ausreichende Genauigkeit des Gerätes gewährleisten zu können, muss die Drehscheibe vor Gebrauch kalibriert werden. Dabei werden Nullpunkt und Skalenfaktor der Drehscheibe an Nullpunkt und Skalenfaktor der Drosselklappe angeglichen. Entfernen Sie die Signalübertragung zwischen Sollwertgeber und PID-Regler (Stecker U A -E). Stellen Sie den Sollwertgeber (8) auf 360 /0 und messen Sie die Spannung zwischen GND (bezeichnet mit 0V) und dem Ausgang des Sollwertebers (U A ). Stellen Sie die Stellschraube Nullpunkt (10) so ein, dass die gemessene Spannung 0V beträgt (Toleranz: ± 0,01 V). Stellen Sie nun den Sollwertgeber (8) auf 90. Verbinden Sie den Ausgang des Sollwertgebers (U A ) direkt mit dem Eingang des Leistungsverstärkers (Y R ), und messen Sie die Leerlaufspannung (Verbindungsstecker zum DC-Servo entfernen) zwischen dem Ausgang des Leistungsverstärkers (Y S ) und GND. Stellen Sie nun die Stellschraube Skalenfaktor (11) so ein, dass die gemessene Spannung 5,6 V beträgt (Toleranz: ± 0,01 V). 3. Jetzt haben sie sichergestellt, dass jeder eingestellte Winkel (8) die vorgesehene Spannung erzeugt. 4. Stecken Sie die Verbindungsstecker wieder gemäß des Aufbauplans (S.3) ein. Der Versuchsstand ist nun einsatzbereit. Bedienung des Oszilloskops 1. Inbetriebnahme: Schalten Sie die Spannungsversorgung ein (13). 2. Verbinden Sie das Messkabel (22) mit der CH1 Buchse (21) und den gewünschten Buchsen am Versuchsaufbau. Den schwarzen Stecker sollten Sie auf GND legen, um positive Spannungen zu erhalten. 3. Überprüfen Sie die Angaben am unteren Bildschirmrand. Sie sollten folgendermaßen lauten: links: CH1 5,00V (einzustellen mit Drehknopf 17) mittig: M 1,00s (einzustellen mit Drehknopf 20) 4. Überprüfen Sie die Angaben am rechten Bildschirmrand, die bei Drücken der Taste 19 erscheinen. And zweitletzter Stelle sollte Tastkopf 1x Spannung stehen. Ist dies nicht der Fall, drücken Sie die entsprechende Taste im Feld 15 um die gewünschte Einstellung zu erzielen. Nun befindet sich das Oszilloskop in einem Modus, in dem die gemessenen Signale in einem Zeitfenster von 10 Sekunden auf den Monitor gezeichnet werden. Durch Drücken der Taste 14 wird die Aufzeichnung angehalten und das Messergebnis kann in Ruhe betrachtet werden
6 Allgemeines zur Versuchsdurchführung 1. Das Leistungsverstärker-Modul verfügt über einen positiven (oben) und einen negativen (unten) Ausgang. Das erwünschte Verhalten der Anlage kann nur erzielt werden, wenn der positive Ausgang verwendet, der Aufbau also gemäß der Abbildung mit Steckverbindern versehen wird. 2. Änderungen am Aufbau (Steckverbindungen) dürfen nur bei ausgeschalteter Anlage vorgenommen werden. 3. Der Servomotor kann manuell nur dann verstellt werden, wenn die Anlage ausgeschaltet ist. Andernfalls regelt diese die aufgebrachte Störgröße (Winkeländerung an der Drosselklappe) aus und hält die Position. Die erfordert folgende Vorgehensweise: Der Versuchsstand wird mit Kippschalter (1) ausgeschaltet. Die beschriebenen Einstellungen des jeweiligen Teilversuchs werden vorgenommen. Dabei wird auch der Servomotor auf 0 und der Servo-Sollwertgeber auf 90 eingestellt. Der Versuchsstand wird mit Kippschalter (1) eingeschaltet, woraufhin die Systemreaktion auf einen Plötzlichen Sprung des Sollwertes erfolgt. 4. Die Ausgänge des Leistungsverstärkers dürfen nicht kurzgeschlossen werden. 5. Die Ausgangsspannung des Servo-Sollwertgebers zeigt nur auf einem bestimmten Winkelspektrum der Drehscheibe lineares Verhalten. Die Gesamte Winkel-Spannungs-Kurve gestaltet sich folgendermaßen: U [V] Winkel [ ] Daher kann die Drosselklappe auch bei einem perfekt eingestellten Regler dem Pedal niemals in jedwede Stellung folgen. Aus diesem Grund wird ausschließlich der Winkelbereich zwischen 0 und 90 in der Versuchen verwendet
7 Wiederholung zum Thema Regelungstechnik Diese soll lediglich als Auffrischung der regelungstechnischen Hintergründe dienen, und verzichtet daher auf detaillierte Herleitungen. Begriffsdefinitionen (siehe Deckblatt) Regelung: Charakteristisch sind folgende Merkmale: 1. Die zu regelnde Größe wird gemessen. 2. Der Ist-Wert wird mit dem Sollwert verglichen. 3. Das Ergebnis des Vergleichs führt zu einem Eingriff in die zu regelnde Anordnung mit dem Ziel, die Abweichung zu vermindern oder zu beseitigen. Führungsgröße w Sie wird für die Regelgröße vorgegeben und ihr momentaner Wert wird Sollwert genannt. Sie wird außerhalb des Regelkreises gebildet und von der Regelung nicht beeinflusst. Regelgröße x Sie soll von der Regelung an w angeglichen werden. Ihr momentaner Wert wird Istwert genannt. Rückführgröße r Sie wird von der Führungsgröße w abgezogen. Daraus ergibt sich die Regeldifferenz e. Stellgröße y Sie wird vom Regler aus der Regeldifferenz e gebildet und soll über das Stellglied die Angleichung von x an w bewirken. Eingangsgröße u Sie liegt am Eingang des betrachteten Gliedes an und wird von diesem am Ausgang in die Ausgangsgröße v umgesetzt. Beiwert K Er spezifiziert die Funktion von Blöcken; anhand der Indizes P, I oder D wird erkennt man, ob er zu eine Proportional-, Integrations- oder Differenzierblock gehört. Manchmal zeigt ein zweiter Index an, ob er den Regler (R) oder das Stellglied (S) näher beschreibt
8 Nachstellzeit T N Der PI Regler hat gegenüber einem einfachen I Regler einen Vorteil, der im untenstehenden Diagramm ersichtlich wird. Eingang: Ausgang: T N I-Anteil P-Anteil Während ein einfacher I-Regler auf einen Sprung der Regeldifferenz am Eingang mit einer Rampe am Ausgang antwortet, die vom Wert 0 aus ansteigt, fließt in die Sprungantwort des PI-Regler zusätzlich ein proportionaler Anteil ein. Deswegen beginnt die Rampe am Ausgang des PI-Reglers bei einem Wert >0 und es ergibt sich ein zeitlicher Vorsprung der Größe: KP T N = K I Vorhaltezeit T V Der PD Regler hat gegenüber einem einfachen P Regler einen Vorteil, der im untenstehenden Diagramm ersichtlich wird. Eingang: Ausgang: T V P-Anteil D-Anteil Während ein einfacher P-Regler auf eine Rampenfunktion der Regeldifferenz am Eingang mit einer Rampe am Ausgang antwortet, die vom Wert 0 aus ansteigt, fließt in die Rampenantwort des PD- Reglers zusätzlich ein differentieller Anteil ein, der die Steigung des Eingangssignals in einen konkreten Wert am Ausgang des Reglers umwandelt. Deswegen beginnt die Rampe am Ausgang des PD-Reglers bei einem Wert >0 und es ergibt sich ein zeitlicher Vorsprung der Größe: K D T N = K P - 8 -
9 Die Regelstrecke Sie wird von einem Gerät oder Gegenstand gebildet, ist also kein abstrakter Begriff wie z.b. Temperatur, sondern eher Herdplatte. In unserem Versuchsaufbau wird sie von der Drosselklappe dargestellt. Die Drosselklappe wird von einem Gleichstrommotor, dem Stellglied, angetrieben und soll in Bezug auf ihren Winkel geregelt werden. Aus Gründen der Einfachheit werden Drosselklappe und Gleichstrommotor hier als Einheit betrachtet, was wegen ihrer identischen Winkel unproblematisch ist. Legt man eine konstante Spannung an den Gleichstrommotor, so ergibt sich daraus eine konstante Drehzahl der Drosselklappe, also eine konstante Winkelveränderung pro Zeitabschnitt. Aus diesem Grund lässt sich die Regelstrecke in Bezug auf Eingang (Spannung) und Ausgang (Winkel) als Integrator oder auch I-Glied darstellen. Eine Regelstrecke, die sich so verhält, nennt man Strecke ohne Ausgleich, da sich der Ausgangswert bei einem Eingangswert ungleich 0 kontinuierlich verändert. Das Blockdiagramm sieht folgendermaßen aus: u(t) K I v(t) Das I-Glied reagiert auf eine Sprungfunktion am Eingang u(t) mit einer Rampe am Ausgang v(t), integriert also das Eingangssignal über die Zeit t. Die mathematische Beschreibung lautet: dv dt v() t = KI u() t dt also auch: K I u() t = = v () t An dieser Stelle soll noch darauf hingewiesen werden, dass ein Gleichstrommotor nur näherungsweise mit einem I-Glied beschrieben werden kann. Allein das Massenträgheitsmoment des Motors sorgt schon dafür, dass sich das tatsächliche Verhalten des Motors nicht genauestens mit dem des I-Gliedes decken kann
10 Der Regler Allgemein sind Regler, wie sie in der Mechatronik verwendet werden, elektronische Geräte, die das Verhalten von Übertragungsgliedern, zum Beispiel dem oben beschriebenen I-Glied, aufweisen. Sie bestehen meist aus Operationsverstärkern mit externer Beschaltung aus Widerständen und Kapazitäten. Im Folgenden wird das Verhalten der jeweiligen Übertragungsglieder beschrieben, nicht jedoch der Aufbau der Elektronik. Der P Regler u(t) K P v(t) Er multipliziert die Eingangsgröße u(t) mit einem Konstanten Proportionalfaktor K P : v () t u() t K P = und somit v u ( t) = K P () t Der folgende Wirkschaltplan stellt den P-Regler mit I-Regelstrecke und Rückkopplung, und somit eine der Versuchsanordnungen dar: u(t) K P K IS v(t) - Die Gleichung lautet folgendermaßen: v () t = K P KI ( u() t v() t ) dt und somit: v ( t) = K P KI ( u( t) v( t) ) Nach Laplace-Transformation kann die Übertragungsfunktion gebildet werden: () G s = () () V s U s 1 = 1 1+ K P 1 K I s Anhand der Übertragungsfunktion erkennt man nun, dass es sich um ein PT1-Glied handelt, dessen Eigenschaften Ihnen aus der Vorlesung Mess- und Regelungstechnik bekannt sind. Die Zeitkonstante T des PT1 Gliedes entspricht hierbei (1/K P ) (1/K I ) Je größer also K P und K I sind, desto kleiner wird T und desto dynamischer wird der Regelkreis
11 Der I Regler Die Eigenschaften des I-Gliedes wurden bereits in der Beschreibung der Regelstrecke abgehandelt. Es genügt also die Anordnung im Ganzen zu betrachten: u(t) K IR K IS v(t) Die Differenzialgleichung zu diesem Regelkreis lautet: v () t KIR KIS u() t v() t = dt dt Nach der Laplace-Transformation ergibt sich die Übertragungsfunktion: () s () V U s 1 = G() s = 1 1+ K K IR IS s 2 Ein Vergleich mit der Standard PT2 Übertragungsfunktion () = G s d T s + T s 2 zeigt, dass T durch 1/K IR *K IS gebildet wird. Deswegen kann das Fehlen von s 1 im Nenner nur auf eine Dämpfung d des Wertes 0 zurückzuführen sein. Ohne Dämpfung neigt das System zu Dauerschwingungen, und ist somit zur präzisen Ausregelung der Regelgröße ungeeignet
12 Der D-Regler u(t) K D v(t) Er erzeugt am Ausgang die Ableitung des Eingangssignals; Der Ausgang ist folglich ein Abbild der Veränderung des Eingangssignals. Dies wird mathematisch so beschrieben: v() t = K u D () t Der folgende Wirkschaltplan stellt den D-Regler mit einem I-Glied und Rückkopplung dar: u(t) K D K IS v(t) Mathematisch kann die Anordnung so beschrieben werden: () t ( () t v() t ) d u = K dt dt v I Der Ausgangswert des Reglers hängt allein von den Reglereinstellungen und der Veränderungsgeschwindigkeit des Sollwertes ab, nicht aber vom Sollwert selbst. Es erfolgt keine Angleichung an den Sollwert und der D-Regler allein ist zur Regelung eines I-Gliedes ungeeignet. Der PID-Regler Werden verschiedene Reglertypen kombiniert, so kann man sie als Parallelschaltung betrachten. Sie haben alle ein identisches Eingangssignal, und ihre Ausgangssignale werden aufaddiert. Beim PID-Regler kann die Sprungantwort in 2 Zeitabschnitte gegliedert werden. Zuerst wirken P- und D-Anteil, was sich in einem Peak direkt nach dem Sprung am Eingang äußert, danach wirken P- und I- Anteil, was eine Rampenfunktion mit y-achsenabschnitt oberhalb des Ursprungs ergibt. v(t) D P I t
13 Versuch 1: Regeln der Drosselklappe mittels P-Regler Stellen Sie die Bedienelemente gemäß den Tabellenangaben ein (siehe auch S.6). Beobachten Sie die Reaktion des Regelkreises, messen Sie mit dem Multimeter die Spannungen U1 und U2, berechnen Sie den Winkelversatz zwischen Sollwertgeber und Steller und tragen Sie die Werte in die Tabelle ein. Spannungsanstiegsbegrenzung (2) 10 x 100 Sollwertgeber (8) 90 Stellmotor (9) 0 PID-Regler: AB(D) (3) Aus (nach oben) AB(I) (4) Aus (nach oben) K P (5) x 0,1; Feineinstellung siehe unten K P (5) U1 U2 Winkelversatz Fazit: In Verbindung mit dieser Regelstrecke, einem Gleichstrommotor, bleibt beim Einsatz eines P-Reglers eine Regeldifferenz. Mit steigendem K P -Wert wird diese Differenz kleiner. Frage: In der theoretischen Betrachtung wurde festgestellt, dass diese Anordnung, ein P-Regler vor einem I-Glied mit Feedback nicht zu einer bleibenden Sollwert-Istwert-Regelabweichung führt. Warum wurde dies durch den Versuch nicht bestätigt? Antwort:
14 Führen Sie nun denselben Versuch mit deutlich höherem K P -Wert durch: Spannungsanstiegsbegrenzung (2) 10 x 100 Sollwertgeber (8) 90 Stellmotor (9) 0 PID-Regler: AB(D) (3) Aus (oben) AB(I) (4) Aus (oben) K P (5) 10 x 1 Beobachtung: Frage: In der theoretischen Betrachtung wurde erkannt, dass ein P-Regler mit I-Regelstrecke ein PT-1 System bildet. Dieses ist bekanntlich nicht schwingfähig (aperiodisch). Wieso schwingt dieses System. Antwort: Man könnte hier zwar einen grenzwertigen K P -Wert wählen, der eine minimale Regeldifferenz erzeugt und nicht zu Schwingungen führt, dies ist jedoch nicht Sinn der Demonstration und aufgrund von leistungsfähigeren Alternativen nicht anzuraten. Fazit: In Verbindung mit dieser Regelstrecke ist der P-Regler für präzise Ausregelung des Sollwerts ungeeignet
15 Versuch 2: Regeln der Drosselklappe mittels PI-Regler Übernehmen Sie die Einstellungen aus der Tabelle und führen sie 3 Versuche gemäß den Angaben über den untenstehenden Schaubildern durch. Beobachten Sie die Sprungantwort und zeichnen Sie diese qualitativ in das jeweilig rechte Koordinatensystem. Messen Sie dazu auch die Spannung, die zwischen dem Feedback-Ausgang des Servomotors und GND anliegt, mit dem Oszilloskop. Spannungsanstiegsbegrenzung (2) 10 x 100 (erzeugt Sprung beim Einschalten) Sollwertgeber (8) 90 Stellmotor (9) 0 PID-Regler: AB(D) (3) Aus (oben) AB(I) (4) Ein (unten) K P (5) 5 x 0,1 T N = 1 x 0,1 α1 90 α2 90 T N = 1 x 1 α1 90 α2 90 T N = 1 x 10 α1 90 α2 90 Frage: Wie ändert sich die Dynamik des Systems mit ansteigendem T N? Antwort:
16 Versuch 3: Regeln der Drosselklappe mittels PID-Regler Um genau betrachten zu können, wie sich ein PID-Regler verhält, ist es sinnvoll, den proportionalen und den integrierenden Anteil sehr träge einzustellen. Dies ist zwar nicht der Sinn der Erweiterung des PI-Reglers um das D-Glied, macht aber die Veränderung im Verhalten recht deutlich. Übernehmen Sie die Einstellungen aus der Tabelle und führen sie den Versuch durch, während sie auch hier die Feedbackspannung mit dem Oszilloskop betrachten. Spannungsanstiegsbegrenzung (2) 10 x 100 (erzeugt Sprung beim Einschalten) Sollwertgeber (8) 90 Stellmotor (9) 0 PID-Regler: AB(D) (3) Ein (unten) AB(I) (4) Ein (unten) K P (5) 5 x 0,1 T V (6) 0,2 x 1 T N (7) 1 x 0,1 Zeichnen Sie die Sprungantwort qualitativ in das untenstehende Koordinatensystem. α1 90 α2 90 Optimieren Sie diese Einstellungen, indem Sie zuerst den P-Regler (AB(D) und AB(I) sind dazu abzuschalten) so einstellen, dass er kurz minimal schwingt. Schalten Sie dann den I-Anteil hinzu und optimieren Sie die Nachstellzeit T N auf dieselbe Weise. Verfahren Sie mit dem D-Anteil genauso. Skizzieren Sie die Sprungantwort qualitativ im untenstehenden Koordinatensystem und notieren Sie ihre Einstellungen hier: K P : T V : T N : α1 90 α2 90 Fazit: Ein gut eingestellter PID-Regler gleicht einem Bediener, der den Sollwert schnell und gemäß seiner Erfahrung recht präzise anfährt, und ihn danach mit Feingefühl einstellt
Ausarbeitung Regelungstechnik
Ausarbeitung Regelungstechnik by Poth & Fiechtner 2005 by Poth & Fiechtner Seite 1/14 Inhalt Grundsätzliches zur Regelungstechnik Untersuchung des als Regelstrecke verwendeten Heizlüfters Regelkreis als
MehrPraktikum Signalverarbeitung W.Lauth, M. Biroth, P. Gülker, P. Klag WS 2016/2017 Versuch Regelschaltungen
Praktikum Signalverarbeitung W.Lauth, M. Biroth, P. Gülker, P. Klag WS 2016/2017 Versuch 5 12.01.2017 Regelschaltungen I. Ziel des Versuches Verständnis von Regelsystemen. Aufbau und Einstellung verschiedener
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 03 Versuchsziel Versuch 3 Photonenstromregelung Untersuchung vom Führungs- und Störverhalten Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:
MehrRegelungsaufgabe. 2. LS2 PID_Regelung 2.1 Aufgabenstellung. Folie 2.1.1
2.1 Aufgabenstellung Folie 2.1.1 Regelungsaufgabe In einem Behälter ist der Füllstand auf einem vorgegebenen Niveau konstant zu halten, wobei der Einfluss nicht vorhersehbarer Störgrößen ausgeglichen werden
MehrÜbungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen)
Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen) TU Bergakademie Freiberg Institut für Automatisierungstechnik Prof. Dr.-Ing. Andreas Rehkopf 27. Januar 2014 Übung 1 - Vorbereitung zum Praktikum
MehrPraktikum Signalverarbeitung F. Schulz WS 2010/2011 Versuch Regelschaltungen
Praktikum Signalverarbeitung F. Schulz WS 2010/2011 Versuch 4 16.12.2011 Regelschaltungen I. Ziel des Versuches Verständnis von Regelsystemen. Einstellung eines P-Reglers. II. Vorkenntnisse Operationsverstärker,
MehrFortgeschrittenenpraktikum Regelschaltungen. Martin Adam Versuchsdatum: Betreuer: DI Bojarski. 3. Januar 2006
Fortgeschrittenenpraktikum 1 9. Regelschaltungen Martin Adam Versuchsdatum: 15.12.2005 Betreuer: DI Bojarski 3. Januar 2006 Inhaltsverzeichnis 1 Versuchsbeschreibung 2 1.1 Ziel.................................................
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 01 Versuchsziel Versuch 1 Füllstandsregelung Analyse und Optimierung unterschiedlicher Regelstrecken Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:
MehrProtokoll für das NAWI-Profil. Namen: / Klasse: Datum:
Protokoll für das NAWI-Profil Namen: / Klasse: Datum: Station B6: Messung und Regelung von Temperaturen Aufgabe: Untersuche den grundsätzlichen Unterschied eines P - und eines PI-Reglers hinsichtlich der
MehrMathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski. Regelschaltungen. Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken
Mathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski Regelschaltungen Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken Inhaltsverzeichnis 1 Sprungantwort von Reglern 3 1.1 Reglertypen............................................
MehrAutonome Mobile Systeme
Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Wiederholung vom letzten Mal! Die Übertragungsfunktion Die Übertragungsfunktion
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 0 Versuchsziel Versuch Temperaturregelung Untersuchung des Regelverhaltens eines Zweipunktreglers Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:
MehrZusammenfassung der 9. Vorlesung
Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für ffür r FFührungs- und und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für
MehrZusammenfassung der 9. Vorlesung
Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für Führungs- und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für verschiedene Eingangssignale
MehrErgänzung zur Regelungstechnik
Ergänzung zur Regelungstechnik mathematische Erfassung Weil die einzelnen Regelkreisglieder beim Signaldurchlauf ein Zeitverhalten haben, muss der Regler den Wert der Regelabweichung verstärken und gleichzeitig
MehrVersuch 1: Einführung in die Regelungstechnik
Versuch 1: Einführung in die Regelungstechnik In diesem Praktikumsversuch sollen die Begriffe und das Grundprinzip der Regelungstechnik kennengelernt werden. Hierzu soll eine Drehzahlregelung eines DC-Motors
MehrVersuchsanleitung MV_5_1
Modellbildung und Simulation Versuchsanleitung MV_5_1 FB 2 Stand August 2011 Prof. Dr.-Ing. Hartenstein Seite 1 von 11 1. Versuchsgegenstand Versuchsziel Ziel des Versuches ist es, die im Lehrfach Mechatronische
MehrNANO III - MSR. Steuern Regeln Regelkreis PID-Regler Dimensionierung eines PID Reglers. Themen: Nano III MSR Physics Basel, Michael Steinacher 1
NANO III - MSR Themen: Steuern Regeln Regelkreis PID-Regler Dimensionierung eines PID Reglers Nano III MSR Physics Basel, Michael Steinacher 1 Ziele 1. Unterschied Steuern Regeln 2. Was ist ein Regelkreis
Mehr8. Regelschaltungen. Name: Daniel Schick Betreuer: Dipl. Ing. D. Bojarski Versuch ausgeführt: 8. Juni 2006 Protokoll erstellt: 11.
Fortgeschrittenenpraktikum I Universität Rostock - Physikalisches Institut 8. Regelschaltungen Name: Daniel Schick Betreuer: Dipl. Ing. D. Bojarski Versuch ausgeführt: 8. Juni 2006 Protokoll erstellt:
MehrTaschenbuch der Regelungstechnik
Taschenbuch der Regelungstechnik Mit MATLAB und Simulink von Holger Lutz, Wolfgang Wendt überarbeitet Taschenbuch der Regelungstechnik Lutz / Wendt schnell und portofrei erhältlich bei beck-shop.de DIE
MehrRegelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12
Regelung Max Meiswinkel 8. Dezember 2008 Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember 2008 1 / 12 Übersicht 1 Einführung Der Regelkreis Regelschleife 2 stetige Regelung P-Regler I-Regler PI-Regler PD-Regler
MehrRegelungs-und Steuerungstechnik
Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Optimierung Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen
MehrAufgabe 1: Sprungantwort und Ortskurve
Aufgabe 1: Sprungantwort und Ortskurve Gegeben sei ein Übertragungssystem mit der Eingangsgröße u(t) und der Ausgangsgröße x(t): u(t) Übertragungssystem x(t) Der Zusammenhang zwischen Eingangsgröße u(t)
MehrRegelungs-und Steuerungstechnik
Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen Beschreibung dynamischer Systeme Regelkreis
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann f Horst Schiffelgen f Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 10., neu bearbeitete Auflage mit 379 Bildern
MehrKlausur im Fach: Regelungs- und Systemtechnik 1
(in Druckschrift ausfüllen!) Univ.-Prof. Dr.-Ing. habil. Ch. Ament Name: Vorname: Matr.-Nr.: Sem.-Gr.: Anzahl der abgegebenen Blätter: 3 Klausur im Fach: Prüfungstermin: 26.03.2013 Prüfungszeit: 11:30
MehrLabor Regelungstechnik Versuch 1 Durchflussregelung
Seite 1 von 5 Versuch 1: Durchflussregelung 1. Versuchsaufbau 1.1. Umfang des Versuches Im Versuch werden folgende Themenkreise behandelt: - Pumpe mit Drehzahlregelung - Ermittlung der statischen Kennlinie
Mehr- Analoge Regelung -
Labor Mechatronik Versuch V1 - Analoge Regelung - 1. Zielstellung... 2 2. Theoretische Grundlagen... 2 3. Versuchsdurchführung... 4 3.1. Versuchsaufbau... 4 3.2. Aufgabenstellung und Versuchsdurchführung...
MehrEingebettete Systeme
Institut für Informatik Lehrstuhl für Eingebettete Systeme Prof. Dr. Uwe Brinkschulte Benjamin Betting Eingebettete Systeme 1. Aufgabe (Regelsystem) 3. Übungsblatt Lösungsvorschlag a) Das Fahrzeug kann
MehrZusammenfassung der 1. und 2. Vorlesung
Zusammenfassung der 1. und 2. Vorlesung Einordnung und Historie der Regelungstechnik Auswirkung des Rückkopplungsprinzips Beispiel: Negative Feedback Amplifier Bezeichnungen und Definitionen Dynamisches
Mehra) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes.
144 Minuten Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes. b) Was ist ein Mehrgrößensystem?
MehrVersuchsanleitung. Labor Mechatronik. Versuch DV_5 Regelkreis mit analogen Reglern. Labor Mechatronik Versuch BV-5 analoge Regelung
Fachbereich 2 Ingenieurwissenschaften II Labor Mechatronik Steuerungund Regelung Lehrgebiet: Mechatronik Versuchsanleitung Versuch DV_5 Regelkreis mit analogen Reglern FB2 Stand April 2009 Seite1von 9
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik WS-Vorlesung SRT Mechatronik 2007 TEIL REGELUNG Prof. Datum Termin Veranstaltung Doppelstunde Teil1 Doppelstunde Teil2 Folien 1 Sa 01.09.2007 8:30 11:45 V1 V Einführung
Mehr70 Jahre Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols
Fakultät Informatik, Institut für angewandte Informatik, Professur für technische Informationssysteme Proseminar Technische Informationssysteme Johannes Postel Dresden, 14. November 2011 Überblick 1. Systembegriff
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik Alexander Schaefer 1 Inhalt Was ist Regelungstechnik? Modellbildung Steuerung Anwendungsbeispiel Regelung Reglertypen 2 Was ist Regelungstechnik? Ingenieurwissenschaft
MehrRegelungstechnik - KOMPAKT. 1. Grundbegriffe
Regelungstechnik - KOMPAKT 1. Grundbegriffe Im Gegensatz zu Steuerungen arbeiten Regelungen nach dem Prinzip des geschlossenen Wirkungsablaufs. Die zu regelnde Größe x wird ständig erfasst und über eine
MehrG R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S
Einschleifiger Regelkreis: Identifiziert durch prungantwort W(s) - Xd(s) G R? U(s) trecke GFeder Dreh- Magnet c Masse m lm Dämpfer d lf ld ollwertgeber Winkelsensor Y(s) innvoll selbst gestalten 1 typen:
MehrGegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s)
1. Teilklausur SS 16 Gruppe A Name: Matr.-Nr.: Für beide Aufgaben gilt: Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) y Aufgabe 1 (6
Mehr4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler
FELJC 4a_Geschlossener_ Regelkreis_Störverhalten.odt 1 4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler 4.1. Störverhalten (disturbance behaviour, comportement au perturbations) 4.1.1 Angriffspunkt
Mehr1 Reglerentwurf nach dem Betragsoptimum
Reglerentwurf nach dem Betragsoptimum Für einfache d.h. einschleifige, lineare Regelungen mit ausgesprägtem Tiefpassverhalten ist der Entwurf nach dem Betragsoptimum relativ leicht anwendbar. w G K (s)
MehrLabor RT Versuch RT1-1. Versuchsvorbereitung. Prof. Dr.-Ing. Gernot Freitag. FB: EuI, FH Darmstadt. Darmstadt, den
Labor RT Versuch RT- Versuchsvorbereitung FB: EuI, Darmstadt, den 4.4.5 Elektrotechnik und Informationstechnik Rev., 4.4.5 Zu 4.Versuchvorbereitung 4. a.) Zeichnen des Bode-Diagramms und der Ortskurve
MehrRegelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
MehrEinführung in die Robotik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12.
Einführung in die Robotik Regelung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12. 2012 The human is perhaps the most intelligent control system
MehrRegelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke
MehrHandbuch zur Regelkreissimulation eines PID - Reglers
Handbuch zur Regelkreissimulation eines PID - Reglers Ein Projekt der Lehrveranstaltung - Vertiefung der Prozessdatenverarbeitung im SS 2005 Fachhochschule Wiesbaden, Juli 2005 Thomas Zimmer Oliver Nirschl
Mehrb) Ist das System zeitvariant oder zeitinvariant? (Begründung!) c) Bestimmen Sie mit Hilfe der LAPLACE-Transformation die Übertragungsfunktion
Aufgabe 1: Systemanalyse Ein dynamisches System mit der Eingangsgröße u(t) und der Ausgangsgröße y(t) werde durch die folgenden gekoppelten Gleichungen beschrieben, wobei y 1 (t) eine Zwischengröße ist:
MehrLabor für Technische Akustik
a: Generator 40 khz e: Maßstab b: AC-Verstärker f: Reflexionsplatte c: Ultraschallwandler 40 khz g: Oszilloskop d: Ultraschallwandler 40 khz 1. Versuchsziele In diesem Versuch soll das demonstriert und
MehrUNIVERSITÄT DUISBURG - ESSEN Fakultät für Ingenieurwissenschaften, Abt. Maschinenbau, Professur für Steuerung, Regelung und Systemdynamik
Regelungstechnik I (PO95), Regelungstechnik (PO02 Schiffstechnik), Regelungstechnik (Bachelor Wi.-Ing.) (180 Minuten) Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Erläutern Sie anhand eines
MehrGrundlagen der Regelungstechnik. Josef Pedevilla
Grundlagen der Regelungstechnik Josef Pedevilla Gargazon 2008 INHALT 1. Grundbegriffe...2 1.1. Steuern und Regeln...2 1.2. Der Mensch als Regler...3 1.3. Der erste Regler...3 1.4. Blockschaltbild oder
MehrRegelungstechnik 1 Praktikum Versuch 5.1
Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 5.1 1 Reglereinstellung mit Rechnersimulation 1.1 Allgemeines In diesem Versuch sollen ausgehend von einer optimalen Reglereinstellung die Einflüsse der Reglerparameter
MehrFrequenzgang und Übergangsfunktion
Labor Regelungstechnik Frequenzgang und Übergangsfunktion. Einführung In diesem Versuch geht es um: Theoretische und experimentelle Ermittlung der Frequenzgänge verschiedener Übertragungsglieder (Regelstrecke,
MehrVorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess
Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten
MehrAbt. Maschinenbau, Lehrstuhl Steuerung, Regelung und Systemdynamik
Regelungstechnik (Bachelor Wirtschaftsingenieurwesen) 120 Minuten Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen der Behandlung eines Signales im
MehrLabor Regelungstechnik Versuch 4 Hydraulische Positionsregelung
HS oblenz FB ngenieurwesen Prof. Dr. röber Seite von 7 Versuch 4: Hydraulische Positionsregelung. Versuchsaufbau.. mfang des Versuches m Versuch werden folgende Themenkreise behandelt: - Aufbau eines Prüfstandes
MehrKybernetik Intelligent Agents- Action Selection
Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 06. 2012 Intelligent Agents Intelligent Agents Environment
MehrFüllstandsstrecke SF 100
Füllstandsstrecke SF 100 Das Problem: Begriffe und Vorgänge der erfahrbar machen. Auswahl einer anschaulichen didaktischen reduzierten, aber trotzdem praxisnahen Regelstrecke. Die Lösung: Die»trockene«Füllstandsstrecke
MehrFrequenzganganalyse, Teil 2: P-, I- und D - Glieder
FELJC Frequenzganganalyse_neu_2.odt 1 Frequenzganganalyse, Teil 2: P-, I- und D - Glieder 2.1 P0-Glieder P0: P-Glied ohne Verzögerung P-Glied nullter Ordnung Aufgabe 2.1: Bestimme den Proportionalbeiwert
MehrTechnische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am
Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am 8.5.5 Arbeitszeit: min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note: Aufgabe 3 4
MehrINSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK
Aufgabe 9: Regler mit schaltendem Stellglied führen auf besonders einfache technische Lösungen. Durch pulsbreitenmoduliertes Schalten mit genügend hoher Frequenz ist auch hier eine angenähert lineare Betriebsweise
MehrGRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung
GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung Andreas Hofmeier Auftraggeber: Prof. Dr. Philippsen, Fachhochschule Bremen Ort der Durchführung: FH Bremen, Flughafenallee 10, Labor-Platz 5 im Raum
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann f Horst Schiffelgen f Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 11., neu bearbeitete Auflage Mit 356 Bildern
MehrHerbert Bernstein. Regelungstechnik. Theorie und Praxis. mit WinFACT und Multisim. Elektor-Verlag, Aachen
Herbert Bernstein Regelungstechnik Theorie und Praxis mit WinFACT und Multisim Elektor-Verlag, Aachen Inhaltsverzeichnis Vorwort 7 1 Einführung in die Regelungstechnik 9 11 Lösung Regelungsaufgaben von
MehrInhaltsverzeichnis. Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep. Einführung in die Regelungstechnik
Inhaltsverzeichnis Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regel-Realisierung, Software ISBN: 978-3-446-41765-6 Weitere
MehrÜbung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN
Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke
MehrPraktische Regelungstechnik
Dieter Schulz Praktische Regelungstechnik Ein Leitfaden für Einsteiger Hüthig Buch Verlag Heidelberg Inhaltsverzeichnis 1 Technische Systeme 1 1.1 Bildliche Darstellungen technischer Systeme 2 1.2 Signalarten
MehrUmdruck RT: Grundlagen der Regelungstechnik. 1 Grundbegriffe der Steuerungs- und Regelungstechnik. 1.2 Regelung
Universität Stuttgart Institut für Leistungselektronik und lektrische Antriebe Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow.2 Regelung ÜBUG ZU LKRISCH RGICHIK II Umdruck R: Grundlagen der Regelungstechnik Grundbegriffe
MehrDigitale Regelung unbekannter Strecken unter Einsatz des CAE-Paketes SIMID 5.0
INGENIEURWISSENSCHAFTLICHES ZENTRUM FACHHOCHSCHULE KÖLN INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. -ING. H. M. SCHAEDEL Gruppe: DSP Praktikum Thema des Versuchs: Digitale Regelung unbekannter Strecken unter
MehrAnhang: Regelungstechnische Bauteile des Buches
Anhang: Regelungstechnische Bauteile des Buches P-Regler P-Reg Eingang für Regelgröße x Führungsgröße w Ausgang y y = Kp. (w - x) Einstellbare Attribute mit Vorschlags-(Default-)werten: Obere Begrenzung
MehrVorlesung 13. Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang
Vorlesung 3 Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang Frequenzkennlinien geben das Antwortverhalten eines linearen Systems auf eine harmonische (sinusförmige) Anregung in Verstärkung (Amplitude) und Phasenverschiebung
MehrVorlesung 3. Struktur Ofensystem
Regelkreisglieder Struktur Ofensystem Das Ofensystem besteht aus einzelnen Übertragungsgliedern, allgemein als Regelkreisglieder bezeichnet Es gibt für Regelkreisglieder die Unterscheidung linear/nichtlinear
MehrInstitut für Elektrotechnik und Informationstechnik. Aufgabensammlung zur. Regelungstechnik B. Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C.
Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik Aufgabensammlung zur Regelungstechnik B Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C. Balewski 10.03.2011 Übungsaufgaben zur Regelungstechnik B Aufgabe 0
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Einführung in die Regelungstechnik Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regel- Realisierung, Software ISBN 3-446-40303-5 Inhaltsverzeichnis Weitere
MehrLeseprobe aus Kapitel 4 Mechanische Dynamik des Buchs Strukturbildung und Simulation technischer Systeme
Reibungskraft F.R Leseprobe aus Kapitel 4 Mechanische Dynamik des Buchs Strukturbildung und Simulation technischer Systeme In diesem Beispiel wird gezeigt, wie Formeln Strukturbildung numerisch berechnet
MehrMethoden der Regelungstechnik
FELJC Methoden_der_Regelungstechnik_3.odt 1 Methoden der Regelungstechnik 5) Störgrößenaufschaltung a) Allgemeines Die Störgrößenaufschaltung ist eine Kombination aus Steuerung und Regelung. Zur Erinnerung:
MehrIU1. Modul Universalkonstanten. Erdbeschleunigung
IU1 Modul Universalkonstanten Erdbeschleunigung Das Ziel des vorliegenden Versuches ist die Bestimmung der Erdbeschleunigung g aus der Fallzeit eines Körpers beim (fast) freien Fall durch die Luft. Î
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 05 Versuchsziel Versuch 5 - Reglerentwurf im Frequenzbereich COM3LAB Veränderung des Streckenfrequenzganges durch einen vorgeschalteten Regler Datum
Mehr(s + 3) 1.5. w(t) = σ(t) W (s) = 1 s. G 1 (s)g 2 (s) 1 + G 1 (s)g 2 (s)g 3 (s)g 4 (s) = Y (s) Y (s) W (s)g 1 (s) Y (s)g 1 (s)g 3 (s)g 4 (s)
Aufgabe : LAPLACE-Transformation Die Laplace-Transformierte der Sprungantwort ist: Y (s) = 0.5 s + (s + 3).5 (s + 4) Die Sprungantwort ist die Reaktion auf den Einheitssprung: w(t) = σ(t) W (s) = s Die
MehrG R G S. Vorlesung 11. Xd(s) W(s) Y(s) Reglerentwurfsverfahren. Zur Auswahl von Reglertyp und Reglerparameter. Typ? Parameter?
Zur Auswahl von Reglertyp und Reglerparameter W(s) - Xd(s) Regler G R trecke G Y(s) Typ? Parameter? 1 1. Typauswahl (P, PI, PD, PID???? ) A) nach Tabellen (Faustformel mit welcher Reglertyp zu welcher
MehrPraktikum Grundlagen Regelungstechnik
Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 04 Versuchsziel Versuch 4 - Durchflussregelung Analyse unterschiedlicher Regelstrecken Untersuchung des Schwingungsverhalten der Regelstrecken Datum
MehrElementare Regelungstechnik
Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik *v Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern 13 1.1.2 Regeln
MehrElementare Regelungstechnik
Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik 2., korrigierte Auflage Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern
MehrFACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ. RT - Praktikum. Thema des Versuchs :
FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ Gruppe: RT - Praktikum Thema des Versuchs : Analyse von Ausgleichsstrecken höherer Ordnung im Zeit-
Mehr1. Laborpraktikum. Abbildung 1: Gleichstrommotor Quanser QET
Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Stephanie Geist Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Lehrveranstaltung Grundlagen der Regelungstechnik
Mehr(Inbetriebnahme von Regelungen)
INGENIEURWISSENSCHAFTLICHES ZENTRUM FACHHOCHSCHULE ÖLN INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNI PROF. DR. -ING. H. M. SCHAEDEL Gruppe: DSP Praktikum Thema des Versuchs: Parameterschätzung von Strecken und Reglerentwurf
MehrAufgabe 1: Laplace-Transformation
Aufgabe 1: Laplace-Transformation (15 Punkte) Ein technisches System sei gegeben durch folgende Differentialgleichung 3.Ordnung: y (t)+6ÿ(t)+12ẏ(t)+8y(t) =2ü(t)+1 u(t)+8u(t). Dieses System wird eingangsseitig
MehrRegelungstechnik. Eine kurze Einführung
Regelungstechnik Eine kurze Einführung Regelungstechnik Übersicht und Begriffe Zweipunkt-Regler PID-Regler Weitergehende Konzepte Praktische Umsetzung Simulation Regelung vs. Steuerung Wert einstellen,
MehrKurzanleitung. für die. grado-regler 901, 911, 921
Kurzanleitung für die grado-regler 901, 911, 921 Diese Kurzanleitung zeigt in Kurzform - die möglichen Einstellungen für den Bediener - die Konfigurationsmöglichkeiten des Reglers - die Plazierung und
MehrKurzanleitung. für die. grado-regler 913, 923
Kurzanleitung für die grado-regler 913, 923 Diese Kurzanleitung zeigt in Kurzform - die möglichen Einstellungen für den Bediener - die Konfigurationsmöglichkeiten des Reglers - die Plazierung und Codierung
Mehr1. Übung zur Vorlesung Steuer und Regelungstechnik
1. Übung zur Vorlesung Steuer und Regelungstechnik GRUNDLAGEN DER MODELLIERUNG, BLOCKSCHALTBILD 15. JANUAR 2018 KORBINIAN FIGEL 1 Dozenten Felix Goßmann Korbinian Figel Gebäude 41 2311 Gebäude 41 2311
MehrSchriftliche Prüfung aus Regelungssysteme am
TU Graz, Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik 1 Schriftliche Prüfung aus Regelungssysteme am 12.10.2018 Name / Vorname(n): Matrikel-Nummer: Aufgabe A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 Summe erreichbare
MehrSchriftliche Prüfung aus Regelungstechnik 1 am
TU Graz, Institut für Regelungs- und Automatisierungstechnik 1 Schriftliche Prüfung aus Regelungstechnik 1 am 24.01.2017 Name / Vorname(n): Matrikel-Nummer: Aufgabe A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 Summe erreichbare
MehrTechnische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am
Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am 4.3.11 Arbeitszeit: 1 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note: Aufgabe
MehrEinführung in die Regelungstechnik
Heinz Mann t Horst Schiffeigen t Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 10., neu bearbeitete Auflage mit 379 Bildern
MehrAutomatisierungstechnik 1
Automatisierungstechnik Hinweise zum Laborversuch Motor-Generator. Modellierung U a R Last Gleichstrommotor Gleichstromgenerator R L R L M M G G I U a U em = U eg = U G R Last Abbildung : Motor-Generator
MehrRegelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1. 1 Unterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch
Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1 1 nterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch Die Aufgabe der Regelungstechnik besteht im weitesten Sinne darin, einen bestimmten
MehrMechatronik Grundlagen
Prüfung WS 2009/2010 Mechatronik Grundlagen Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf Anmerkungen: Aufgabenblätter auf Vollständigkeit überprüfen Nur Blätter mit lesbarem Namen werden korrigiert. Keine rote Farbe verwenden.
MehrLaborübung, Diode. U Ri U F
8. März 2017 Elektronik 1 Martin Weisenhorn Laborübung, Diode 1 Diodenkennlinie dynamisch messen Die Kennlinie der Diode kann auch direkt am Oszilloskop dargestellt werden. Das Oszilloskop bietet nämlich
Mehr