Kraftmessungen am Euter in automatischen Melksystemen

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1 Agrartechnische Forschung 11 (2005) Heft 2, S Kraftmessungen am in automatischen Melksystemen Sandra Rose 1), Reiner Brunsch 1), Knut Schröter 1), Wolfram Huschke 2) und HansJörg Klimetschek 2) 1) Abteilung Technik in der Tierhaltung, Institut für Agrartechnik, PotsdamBornim 2) Deutsche Landwirtschaftsgesellschaft e.v., DLGTestzentrum Technik und Betriebsmittel, GroßUmstadt Die Melktechnik nimmt in der Milchviehhaltung eine entscheidende Rolle ein. Seit einigen Jahren haben sich dabei auch die automatischen Melksysteme (AMS) etabliert. Es werden von den Herstellern unterschiedliche Systeme angeboten, die sich vor allem durch das Ansetzsystem und die Schlauchführung unterscheiden. Ziel ist die Messung und Bewertung der Kraftwirkungen verschiedener Melkzeuge auf das während des Melkprozesses. Zur Erfassung der Vertikal, Dreh und Hebelkräfte wurde ein von der DLG entwickelter Prüfstand genutzt. Hauptsächlich wirkt sich die unterschiedliche Schlauchführung auf die horizontalen Längs und Querkräfte aus. Die konstruktionsbedingten Ursachen werden analysiert und sind Grundlage für neu zu entwickelnde Melkzeuge. Schlüsselwörter Automatische Melksysteme, Melktechnik, Kraftmessung am, form Melktechnik und gesundheit Die Melkausrüstung kann einen direkten oder indirekten negativen Einfluss auf die gesundheit und Milchqualität haben [1]. Obwohl man annehmen könnte, dass mit der Einführung der automatischen Melksysteme (AMS) ein Beitrag zur Verbesserung der gesundheit möglich ist, stellen auch in Betrieben mit AMS erkrankungen ein großes Problem dar. Untersuchungen von SvennerstenSjaunja et al. [2] zeigen, dass das Melken in automatischen Melksystemen den Milchertrag erhöht, die somatische Zellzahl in den Viertelgemelksproben verringert und die Zitzenkondition verbessert. Dieser Effekt entsteht aufgrund einer höheren Anzahl von Melkungen pro Tag und viertelindividuellem Melken. Im Vergleich zu Kühen, die mit konventionellen Anlagen gemolken werden, gibt es keine Unterschiede in der Mastitishäufigkeit [3].Trotz aller technischen Fortschritte sind erkrankungen immer noch die zweithäufigste Abgangsursache bei Milchkühen. Wie hoch der Anteil der Melktechnik dabei ist, der zu Gesundheitsstörungen des s führt, kann nicht genau ermittelt werden. Eine mögliche Ursache ist jedoch im Melkprozess zu sehen, da das Tier dort in direktem Kontakt mit der Melkeinheit steht. Je weniger Melkplätze im Betrieb vorhanden sind, umso wichtiger ist eine schonende und exakte Arbeitsweise. Eine besondere Rolle spielt dabei die Positionierung der Melkeinheiten. Eine gute Positionierung zeichnet sich dadurch aus, dass alle viertel gleichmäßig mechanisch belastet werden und der Zitzenbecher mit dem boden einen rechten Winkel bildet. Werden die Zitzen abgeknickt oder verdreht, kann es zu Milchflussstörungen und somit zu einem schlechten Ausmelkgrad führen. Das Zitzengewebe wird unnötigen und schädlichen Belastungen ausgesetzt. Problematisch wirkt sich eine ungleichmäßige Gewichtsverteilung besonders über einen längeren Zeitraum aus. Der unterschiedliche Ausbildungsgrad der viertel wird immer stärker forciert und mit jedem Laktationstag verstärkt sich die Problematik. Des Weiteren kann eine ungleichmäßige Positionierung Lufteinbrüche hervorrufen, welche zu Vakuumschwankungen und den damit verbundenen Problemen führen. Nach Lind et al. [4] bewirkt eine höhere Anzahl von Melkungen einen negativen Effekt. Der Zitzenkanal ist öfter geöffnet, was das Risiko des Eindringens von pathogenen keimen erhöht. Im Gegensatz dazu erwarten Ipema und Benders [5], Worstorff und Hamann [6] und Hogeveen et al. [7] einen höheren durchschnittlichen Milchertrag pro Kuh, erklärt durch eine höhere Anzahl von Melkungen pro Tag. Ein anderer Aspekt ist die Anpassungsfähigkeit des Melkzeuges an verschiedene formen. Ziel der Untersuchungen war es daher, herauszufinden, inwieweit sich die einzelnen Fabrikate in Bezug auf die Kraftwirkungen unterscheiden. Dies ist im Besonderen bei stufigen und ungleichmäßigen formen, welche ab der 2. Laktation gehäuft auftreten, interessant. Welchen Einfluss haben dabei die Schlauchführung und das automatische Ansetzsystem? Gibt es Melksysteme auf dem Markt mit geringerer und gleichmäßigerer belastung? Auf Grundlage der folgenden Ergebnisse sollen die Schlauchführungssysteme künftig technisch verbessert werden, um eine optimale Positionierung auch bei stufigen n zu erreichen. Damit soll ein Beitrag zur Verbesserung der Melktechnik und somit zur Gesunderhaltung des s geleistet werden. Um dies zu untersuchen und um einen ersten Eindruck über die dabei entstehenden Kräfte zu gewinnen, wurden verschiedene automatische Melksysteme getestet. Dazu hat die Deutsche Landwirtschaftsgesellschaft (DLG) einen Prüfstand entwickelt, mit dem es möglich ist, vier verschiedene Kräfte, welche an den Zitzen auftreten, zu erfassen [8]. Bisher wurden in der Literatur nur subjektive Beobachtungen von Positionierungsproblemen der Melkzeuge beschrieben. Es gibt keine gesicherten Erkenntnisse und objektiven Kraftmessungen hinsichtlich der Wirkungen auf die gesundheit.

2 12 S. Rose et al. Der Prüfstand misst gleichzeitig die resultierenden Vertikal, Dreh und Horizontalkräfte (Längs und Querkräfte) (Bild 1, Tab. 1) an jeder Zitze. Die Messwerte werden online erfasst und können sofort auf dem PC ausgewertet und zur Problemanalyse verwendet werden. Die Funktionsweise der Messaufnehmer beruht auf dem Prinzip der DMSKraftmessung über Verformungskörper in Brückenschaltung. Die Zitzen sind aus Silikon gefertigt (nach DIN ISO 6690) und über einen Gummidämpfer mit dem Messglied verbunden (Bild 2). Es besteht die Möglichkeit der Flüssigkeitsdurchführung, welche durch Durchflussanzeiger reguliert wird. Zusätzlich können VakuumNassmessungen an der Zitzenspitze durchgeführt werden. Der Einsatz des DLGPrüfstandes ist in allen Melkstandtypen unter Labor und Praxisbedingungen möglich. Versuchsdurchführung Vorangegangene Studien haben gezeigt, dass der Milchfluss eine geringe Einwirkung auf die entstehenden Kräfte hat [8]. Daher wurden alle Messungen mit einem konstanten Durchfluss von 5 l/min Links F Q Blick von hinten auf das α F V Bild 1: Kraftrichtungen M Tabelle 1: Kraftrichtungen Rechts durchgeführt. Die Messzeit je Messung betrug 30 s und es wurden fünf Wiederholungen pro Einstellung durchgeführt. Pro Sekunde wird für jede Kraft ein Messwert aufgezeichnet. Daraus ergeben sich pro Kraftrichtung und Viertel 150 Messwerte. Es wurden von Fabrikat A 4 AMS sowie von den Fabrikaten B, C und D jeweils 2 AMS untersucht. Nach jeder Einzelmessung wird das Melkzeug abgenommen und wieder automatisch angesetzt. Die daraus resultierenden Werte bilden die Grundlage für die anschließende Mittelwertberechnung. Die Zitzenbecher wurden wie in dem normalen Melkablauf automatisch vom AMS angesetzt. Alle Versuche wurden mit normaler und stufiger form (Tab. 2) sowie bei optimaler Kuhposition durchgeführt. Vor jeder neuen Messung erfolgt ein Nullabgleich der einzelnen Messaufnehmer. In regelmäßigen Abständen werden die Messaufnehmer neu kalibriert. Die Praxismessungen wurden in verschiedenen landwirtschaftlichen Betrieben durchgeführt, die bis auf einen Betrieb mindestens zwei AMS im Einsatz haben. Es wurde darauf geachtet, dass Blick von oben auf das R Vorne F L ß F Q F R D Z P M = P*R [Nm] Kraftart Vorzeichen Kraftrichtung Kraftangriffspunkt, F V + Drehmoment, M + Horizontale Zugkraft längs zur Kuh, F L Horizontale Zugkraft quer zur Kuh, F H + + Zugrichtung Druckrichtung Entgegen Uhrzeigersinn Im Uhrzeigersinn Zugrichtung. nach vorn Druckrichtung nach hinten Zugrichtung. nach außen Druckrichtung nach innen In der Zitzenmitte Bei halber Zitzenlänge Am Zitzenschaft, hier: 80 mm Hebelarmlänge Am Zitzenschaft, hier: 80 mm Hebelarmlänge die AMS einer regelmäßigen Wartung unterzogen werden und nicht älter als 5 Jahre sind. Zu jedem getesteten Fabrikat wurden mindestens zwei AMS untersucht, um eventuelle Fehleinstellungen auszuschließen. Bild 2: Kraftmesszitze [3] Die einzelnen Fabrikate unterscheiden sich in der Hauptsache durch die Schlauchführung, die Zitzenfindung und den Ansetzvorgang, sie sind wie folgt gekennzeichnet: Fabrikat A: einzelne Schlauchführung zu jedem Becher Fabrikat B: Roboterarm mit einzelnen Verbindungsleinen zum Zitzenbecher Fabrikat C: bewegliche Melkeinheit Fabrikat D: einzelne Schlauchführung zu jedem Becher Ergebnisdarstellung und auswahl Von den Vertikal und Drehkräften erfolgte eine Mittelwertberechnung. Darüber lassen sich sichtbare Ergebnisse zum Unterschied zwischen den einzelnen Fabrikaten darstellen. Die grafische Darstellung und visuelle Beobachtung während der Messungen führt zu wahrscheinlichen Einflussfaktoren auf die Ursachen der Kräfte. Mit Hilfe der deskriptiven Statistik, im Besonderen der Standardabweichung ist es möglich die Wiederholbarkeit im Ansetzprozess des Systems festzustellen. In vorhergehenden Untersuchungen wurde dazu der Einfluss des Melkers untersucht [9, 10].

3 Agrartechnische Forschung 11 (2005) Heft 2, S Tabelle 2: formen und maße maße [mm], außer α Normale form* Stufige form Zitzenabstand zwischen Vorder und Hinterzitzenpaar Da keine genaue Zitzenauslenkung und Positionierung bestimmt werden konnte, zeigte die Einzeldarstellung der horizontalen Quer und Längskräfte kein befriedigendes Ergebnis. Daher wurde aus den horizontalen Quer und Längskräften die resultierende Horizontalkraft berechnet. Die dargestellten resultierenden Kräfte in Bild 6 wurden aus der Anzahl der Wiederholungen pro AMS berechnet (n = 40 Werte pro Zitze). Dadurch kann eine genauere Darstellung der tatsächlich auftretenden Zitzenauslenkungen erfolgen. Um eine Verfälschung der Ergebnisse zu verhindern, wurden von den Fabrikaten A und B einzelne Messreihen nicht in die Mittelwertbildung von den Allgemeindarstellungen einbezogen, wenn sie eindeutig auf technische Defekte und messtechnische Probleme zurückzuführen waren. Diese Messreihen wurden separat unter dem Thema Problemanalyse ausgewertet. Um die auftretenden Abweichungen deutlicher darzustellen, wurde auf eine Mittelwertbildung in den Bildern 7 und 8 verzichtet. Die statistische Analyse erfolgte mit Hilfe der einfaktoriellen Varianzanalyse (ANOVA) mit der StatistikSoftware SPSS 10.0 für Windows Bodenabstand, tiefste Zitzenspitze Abstand zwischen den Hinterzitzen Abstand zwischen den Vorderzitzen Zitzenlänge Zitzendurchmesser D Höhenversatz der Zitzenpaare vorn/hinten 0 50 Auslenkung der Zitze von der Senkrechten 0 0 * auf Basis von Messungen an 1700 HFKühen, nach Geidel, HTW Dresden, 2001 hauptsächlich durch die Masse der Melkeinheit verursacht. Vergleicht man die einzelnen Fabrikate, so zeigt sich eine ausgeglichene Kräfteverteilung an den Zitzen. Bei einigen konventionellen Melkzeugen wurden Kraftunterschiede von über 10 N zwischen den vorderen und hinteren Zitzen gemessen [11]. Hier beträgt die maximale Differenz 1,5 N zwischen den Vorderzitzen von Fabrikat B. Die vorhandenen Unterschiede zwischen den Fabrikaten lassen sich vornehmlich durch die Konstruktion der Melkeinheit erklären. Die Fabrikate A und D wiesen die besten Ergebnisse auf, diese sind mit einer vollkommen viertelindividuellen Schlauchführung ausgestattet. Dies scheint sich positiv auf die gleichmäßige Verteilung von Kräften auf die Zitzen, auch bei stufigen n auszuwirken. Die Bewertung der Gleichmäßigkeit des Ansetzvorganges erfolgt mit Hilfe der Standardabweichung. Die Standardabweichungen bei den vorliegenden Untersuchungen sind gering, dies spricht für einen konstanten und gleichmäßigen Ansetzvorgang des AMS bei jeder Melkung (Tab. 3) [9]. Die durchschnittliche Standardabweichung der Vertikalkräfte beträgt ± 0,34 N, was einen vergleichsweise geringen Wert im Verhältnis zu den auftretenden absoluten Kräften darstellt. Auch das Minimum von 0,08 N an der Zitze hinten rechts bei Fabrikat B sowie die maximale Standardabweichung von 1 N (Tab. 3) lassen nicht auf Probleme bei dem wiederholten Ansetzprozess deuten. Es kann davon ausgegangen werden, dass die Positionierung zuverlässig durchgeführt wird. Hügle et al. [12] kommen in ihren Untersuchungen zu dem Ergebnis, dass etwa 90 % aller Ansetzversuche des AMS ohne Korrektur des Melkzeugsitzes erfolgreich verlaufen. In Bild 4 sind die vertikalen Kraftunterschiede zwischen stufiger und normaler form für Fabrikat D dargestellt. Es ergeben sich keine deutlichen Unterschiede. Die KraftMittelwerte liegen in einem Bereich von 5,59 N und 5,91 N (Tab. 4). Die vorhandenen Differenzen zwischen den einzelnen Messungen lassen sich auf die normalen Schwankungen innerhalb der Messungen zurückführen. Diese lassen sich nicht gänzlich ausschalten. Es kann festgestellt werden, dass die beiden formen sich nicht voneinander unterscheiden (Tab. 4). Dagegen konnten bei Messungen in Fischgrätenmelkständen 33 deutlichere Unterschiede festgestellt werden [11]. Ergebnisse Vertikalkräfte an den Zitzen Bei Melkzeugen ist die Anpassung der Melkbecher an das, besonders bei stufiger form problematisch. Bild 3 zeigt die durchschnittlichen Vertikalkräfte bei vier untersuchten AMS Fabrikaten. Die mittlere beträgt 7,2 N. Die wird Bild 3: Mittlere an den Zitzen bei verschiedenen automatischen Melksystemen (form normal)

4 14 Der Ansetzvorgang beeinflusst das Drehmoment Drehmomente an den Zitzen entstehen hauptsächlich durch den Ansetzvorgang. Im Folgenden werden die Drehkräfte betrachtet, um einen besseren Vergleich zwischen den auftretenden Kräften zu schaffen. In Bezug auf die bei den hier vorliegenden Messungen entstandenen Drehkräfte ergibt sich ein überwiegend positives Bild für alle untersuchten Fabrikate (Bild 5). Die auftretenden Kräfte liegen in einem Bereich von nahezu 0 (0 = optimaler Fall) bis zu 3 N. Auffällig sind die hohen Standardabweichungen im Besonderen bei den Fabrikaten B und D (Tab. 5). Hier scheint es leichte Unregelmäßigkeiten beim Ansetzvorgang zu geben. Diese hängen jedoch auch mit der Problematik der Siliconzitze zusammen. Dabei traten vermehrt Schwierigkeiten bei der Zitzenfindung im Vergleich zu normalen Kuhzitzen auf. Daher sollte dies nicht überbewertet werden. Allerdings sind die Drehkräfte im Verhältnis zu den Vertikalkräften mit mehr Unregelmäßigkeiten behaftet. Jedoch sind die resultierenden Drehkräfte im Vergleich wesentlich niedriger. Anhand der hohen Standardabweichungen kann aber nicht davon ausgegangen werden, dass die Zitzen regelmäßig mit dieser Kraft belastet werden und somit kann eine starke Schädigung durch das Auftreten von Drehkräften nahezu ausgeschlossen werden. S. Rose et al. Tabelle 3: Durchschnittliche Standardabweichung der Vertikalkräfte vorn, links vorn, rechts hinten, links hinten, rechts Fabrikat A 0,248 0,188 0,199 0,19 Fabrikat B 0,253 0,107 0,121 0,084 Fabrikat C 0,209 1,004 0,329 0,679 Fabrikat D 0,174 0,563 0,652 0,483 Mittelwert ges. 0,221 0,465 0,325 0,359 Bild 4: Vergleich von normaler und stufiger form am Beispiel von Fabrikat D Horizontalkräfte Die resultierende Horizontalkraft berechnet sich aus der horizontalen Längsund Querkraft. Betrachtet man Bild 6, so fällt auf, dass Fabrikat B die größten Abweichungen an allen vier Zitzen vom Zitzenmittel aufweist, dabei wirkten Längskräfte in vorderer Richtung (Kuhkopf). Die Ursache dafür ist in der Schlauchführung zu suchen. Durch die Leinen, welche den Zitzenbecher mit der Halterung verbinden, kann es zu Zugkräften kommen. Die Zitzenbecher können sich nicht vertikal zum Boden ausrichten. Weiterhin treten Probleme mit resultierenden Querkräften an den hinteren vierteln auf (Bild 6). Dies war bei den AMS nicht so stark wie bei den konventionellen Systemen zu beobachten [11]. Jedoch ergeben sich auch hier Tendenzen in diese Richtung. Diese sind Tabelle 4: Statistische Analyse für Fabrikat D Kraft form n Mittelwert in N vorn, links vorn, rechts hinten, links hinten, rechts Standardabweichung Standardfehler 95%Konfidenzintervall für den Mittelwert Untergrenze Obergrenze 299 5,70 0,17 0,01 5,68 5,72 5,3 6, ,75 0,27 0,02 5,71 5,78 5,4 6, ,72 0,22 0,01 5,70 5,74 5,3 6, ,91 0,56 0,03 5,84 5,97 5,2 7, ,72 0,53 0,03 5,65 5,79 4,7 7, ,82 0,55 0,02 5,78 5,87 4,7 7, ,81 0,65 0,04 5,74 5,89 4,8 7, ,59 0,49 0,03 5,52 5,65 4,5 6,4 Min Max

5 Agrartechnische Forschung 11 (2005) Heft 2, S Bild 5: Mittlere Drehkraft an den Zitzen bei verschiedenen automatischen Melksystemen ( ) Tabelle 5: Standardabweichung der Drehkräfte auf die engstehenderen Zitzen zurückzuführen. Die meisten Melkzeuge weisen keine Anpassung an die leicht trapezförmige form auf. Daher werden die Zitzenbecher nach außen gezogen und es kommt zu abknickenden Zitzen. Dieses Problem tritt möglicherweise in der ersten Laktation auf, da die kleiner sind und die Zitzen oftmals sehr eng nebeneinander stehen. Aber auch in den folgenden Laktationen ist das Problem nicht auszuschließen. vorn, links vorn, rechts hinten, links hinten, rechts Fabrikat A 0,530 0,508 0,311 0,092 Fabrikat B 0,690 0,502 2,306 0,364 Fabrikat C 0,480 0,495 0,452 0,642 Fabrikat D 1,527 2,076 4,531 1,600 Mittelwert ges. 0,807 0,895 1,900 0, Zitze VR Zitze VL Bild 6: Mittlere Kraftvektoren der Horizontalkräfte ( ) Zitze HR Zitze HL 1 Teilstrich=1N Zitze AMSA AMSB AMSC AMSD Es sollte immer versucht werden Querund Längskräfte zu vermeiden, da sie den Milchfluss beeinträchtigen können. Ein weiteres Problem, was vornehmlich bei automatischen Melksystemen auftritt, ist die Zuverlässigkeit der arbeitenden Technik. Der Prüfstand kann dazu beitragen, technische Defekte aufzudecken. In Bild 7 fällt eine hohe Streuung der resultierenden Horizontalkräfte bei Fabrikat A an der Zitze hinten rechts auf. Die Kräfte erstrecken sich bis zur Nullpunktlinie der vorderen Zitzen. Die Ursache dafür ist in der Schlauchführung zu finden. Ein technischer Defekt verhinderte die gesamte Ausrollung des Milchschlauches. Somit konnte der Zitzenbecher nicht frei hängen und eine Ausrichtung vertikal zum boden ist nicht gegeben. Treten solche hohen Abweichungen vom Zitzenmaß gehäuft o der über einen längeren Zeitraum auf, kann dies zu Schädigungen des gewebes sowie Milchflussstörungen führen. Eine regelmäßige Wartung und Kontrolle der AMS kann diesem Problem vorbeugen. Ähnliches zeigt Bild 8. Hier ist eine Abweichung von der Zitzenmitte an der Zitze hinten rechts bei Fabrikat C, AMS 2 zu erkennen. Fabrikat C, AMS 1 zeigt deutlich geringere Streuungen. Die Abweichungen bei Fabrikat C2 sind auf eine defekte Aufhängung des Zitzenbechers zurückzuführen. Dieser wurde mit einem Kabelbinder unterstützt, da die eigentliche bewegliche Aufhängung gebrochen war. Dadurch war eine ausgeglichene Positionierung nicht mehr möglich. Hierdurch kann es zu Dauerbelastungen für alle Kühe an einem Viertel kommen. Dies kann möglicherweise zu erhöhten Zellzahlen oder vermehrt auftretenden Mastitiden an diesem Viertel führen. Solche Probleme lassen sich durch Ersatzteile und Reparaturen durch den Hersteller berichtigen. Einfluss konstruktiver Unterschiede beim AMS Insgesamt betrachtet bieten AMS einige Vorteile, insbesondere die Systeme mit einzelner Schlauchführung zu jedem Viertel. Bei diesen konnte auch bei Problemeutern ein ausgeglichenes Kräfteverhältnis festgestellt werden. Dies war bei den übrigen untersuchten AMS Fabrikaten nicht möglich. Bei den konventionellen Systemen ist dies nur mit Positionierungshilfen möglich und erfordert einen hohen und tierindividuellen Aufwand durch den Melker [10]. In vorhergehenden Studien zum Einfluss des Melkers wurde jedoch beobachtet, dass der Servicearm oftmals nicht exakt oder gar nicht benutzt wird [9]. In diesem Fall ist der AMS mit viertelindividueller Schlauchführung überlegen, da er wiederholt gleichmäßig und exakt ansetzt. Voraussetzung dafür ist allerdings, dass die Technik zuverlässig funktioniert.

6 16 S. Rose et al. 150 VL VR HL HR Zitze Abkürzungs und Formelverzeichnis Zitze VR Zitze VL Zitze HR Zitze HL 1 Teilstrich = 5 N Bild 7: Einzelwertdarstellung der Kraftvektoren der Horizontalkräfte von Fabrikat A mit defekter Schlauchführung Vordereuter: VL Viertel vorn links VR Viertel vorn rechts Hintereuter: HL Viertel hinten links HR Viertel hinten rechts AMS automatisches Melksystem P Drehkraft [N] M = P*R [Nm], mit R= D/2 D Durchmesser der Zitze [mm] F H Horizontalkraft [N] F L horizontale Längskraft [N] F Q horizontale Querkraft [N] F V [N] α Auslenkung der Zitze von der Senkrechten Zitze VR Zitze VL VLC1 VRC1 HLC1 HRC1 VLC2 VRC2 HLC2 HRC2 Zitze ZitzeHR Zitze HL 1 Teilstrich = 5 N Bild 8: Einzelwertdarstellung der Kraftvektoren der Horizontalkräfte von Fabrikat C mit defekter Schlauchführung Schlussfolgerungen und Zusammenfassung Kraftmessungen mit künstlichem an verschiedenen automatischen Melksystemen Die untersuchten automatischen Melksysteme sind insgesamt als gut zu bewerten und weisen eine akzeptable Anpassungsfähigkeit an die formen auf. Allerdings treten Unterschiede zwischen den einzelnen Fabrikaten auf, diese sind hauptsächlich in der unterschiedlichen Konstruktion der Melkeinheit und der Schlauchführung begründet. Durch eine individuelle Schlauchführung pro Zitze können die Kräfte erheblich vermindert werden. Dies kann positiv für die gesundheit gesehen werden und bietet einen möglichen Vorteil gegenüber konventioneller Melktechnik. Es sollte daher darüber nachgedacht werden, eine viertelindividuellere Lösung auch für konventionelle Melkzeuge zu entwickeln. Ohne starre Zentrale im Melkzeug könnten die vertikal wirkenden Massenkräfte sowie die Horizontalkräfte vermindert werden. Allerdings können auch bei viertelindividuellen Systemen Positionierungsprobleme auftreten. In konventionellen Melksystemen werden diese hauptsächlich durch den Melker und die Melkzeugkonstruktion beeinflusst. Im automatischen Melksystem liegt der größte Einfluss in der Zuverlässigkeit der arbeitenden Technik und der Konstruktion der Schlauchführung. Die vorhandenen technischen Defizite müssen analysiert konstruktiv verändert werden. Daraus sollten sich Grundsätze für neue euterschonende Melkzeuge ergeben. Literatur [1] IDF (2000): Functional Requirements for milking machines (Referring to the ISO Standards 3918, 5707 and 6690 ). The Bulletin of IDF No 358/2000 Belgium. [2] SvennerstenSj aunja, K.; Berglund, I.; Pettersson, G. (2000): The milking process in an automatic milking system, evaluation of milk yield, teat condition and udder health. In: Robotic Milking, Proceedings of the international symposium held in Lelystad, the Netherlands, p [3] Lehnert, S. (2004): Melkroboter: 400 Betriebe durchleuchtet. Top agrar 5/2004, R10. [4] Lind, O.; Ipema, A.H.; de Koning, C.; Mottram, T.; Herrmann, H.J. (2000): Automatic milking: reality, challenges and opportunities. In: Robotic Milking, Proceedings of the international symposium held in Lelystad, the Netherlands, p.: [5] Ipema, H.I.and Benders, E. (1992): Production, duration of machinemilking and teat quality of dairy cows milked 2, 3, 4 times daily with variable intervals In: Proceedings of the Int. Symposium on Prosp. for Automatic Milking, Wageningen, EAAP Publication no 65: [6] Worstorff, H. and Hamann, J. (1998): Konventionelle und automatische Melkverfahren im Vergleich. Milchpraxis 36/ [7] Hogeveen, H.; Miltenburg, J.D.; den Hollander, S. and Frankena, K. (2000): Alongitudinal study on the influence of milking three times a day on udder health and milk production. In: proceedings International Symposium on Robotic Milking, Lelystad, the Netherlands, 297

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