Das nachfolgende Strukturbild zeigt alle Adressierungsmöglichkeiten der S 7.

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1 Direkte und indirekte Adressierung Das nachfolgende Strukturbild zeigt alle Adressierungsmöglichkeiten der S 7. Adressierungsm öglichkeiten bei S 7 Adressierungsverfahren Direkte Adressierung indirekte Adressierung absolut symbolisch speicherindirekt registerindirekt U E 3.6 L MB 5 U "Start" L # Index 16-Bit-Zeiger (DB,T,C) 32-Bit-Zeiger bereichsintern 32-Bit-Zeiger bereichsintern 32-Bit-Zeiger bereichsübergreifend AUF DB [MW 17] SE T ["Verzögerung"] O M [MD 12] L EW [ " Anz"] UE [AR1, P # 1.0] L MD [AR1, P # 0.0] U [ AR1, P # 0.0] TW [AR1, P # 2.0] - Direkte Adressierung Die direkte Adressierung kann entweder absolut oder symbolisch erfolgen. Die Adresse ist durch den Programmcode festgelegt und ändert sich während der Laufzeit nicht. - Indirekte Adressierung Man unterscheidet bei dieser Adressierungsart zwischen speicherindirekt, hier wird die Adresse indirekt über einen Zeiger (Pointer) aus dem Merkerbereich angegeben und registerindirekt, hier wird die Adresse indirekt über das Adressregister plus einem möglichen Versatz angegeben. - Speicherindirekte Adressierung Die speicherindirekte Adressierung arbeitet entweder mit einem 16 bit Zeiger (Adressierung mit einer Nummer) oder einem 32 bit Zeiger (Adressierung mit einem Bereichszeiger). Die indirekte Adressierung mit einer Nummer kann nur verwendet werden zur Adressierung von Zählern, Zeiten (Timer) oder Bausteinen, nicht aber für Operanden mit Bit- und Byteadresse (z.b. E 7.3). Für die Adressierung durch Nummern (z.b. T 27 oder FC 13) reicht ein 16 Bit breites Wort als Zeiger aus. Die Abkürzung für einen Zeiger (Pointer) im Wortformat endet auf W, z.b. DBW (Datenbaustein, Wort). Die nachfolgende Abbildung zeigt den Pointer im Wortformat: 60

2 Beispiele: L 17 Lade die Ganzzahl 17 den späteren Zeiger in AKKU 1 T MW 4 Die Zahl 17 wird in MW 4 gespeichert SI T [MW 4] Startet den Timer 17 Oder AUF DB [LW 6] Schlägt den Datenbaustein auf, dessen Nummer sich im Lokaldatenwort 6 befindet. Bei der indirekten Adressierung mit einem Bereichszeiger besteht der Pointer immer aus einer Bit- und einer Byteadresse (z.b. 17.4). Diese Pointer benötigen 32 Bit, also ein Doppelwort (Endung auf D, z.b. DBD). Der Pointer im Doppelwortformat hat folgende Form: Bit 0 bis 2 sind die Bitadresse, Bit 3 bis 18 die Byteadresse, Bit 19 bis 31 werden nicht ausgewertet. Mit diesem Zeiger kann man indirekt auf die Operanden E, A, M, L, DBX (Adressen in Datenbausteinen) und DIX (Adressen in Instanzdatenbausteinen) zugreifen. Wenn man auf ein Byte, Wort oder Doppelwort zugreifen will, muß die Bitadresse des Pointers 0 sein (ansonsten wird ein Laufzeitfehler ausgelöst). Beispiele: L P #6.3 Lade 2# in AKKU 1 T MD 4 Speichert die Adresse im Merkerdoppelwort 4 U E 2.5 UND Verknüpfung von E 2.5 U E [MD 4] mit dem Eingang E 6.3 = A [MD 4] Weist A 6.3 das VKE zu 61

3 oder L 9 Lade 2# in AKKU 1 SLD 3 Schiebt das Doppelwort um 3 Stellen nach links und zieht 0 nach. In AKKU 1 steht T MD 50 Speichert die Adresse im Merkerdoppelwort 50 L EB [MD 50] Lädt das Eingangsbyte EB 9 T MW [MD 50] Schreibt das EB 9 in das Merkerwort MW 9 Dieses Beispiel kann auch in folgender Form geschrieben werden: L P #9.0 Lade 2# in AKKU 1 T MD 50 weiter wie oben. Vergleichen Sie in diesem Zusammenhang das Beispiel zur Ansteuerung einer 7 Segment Anzeige. Übung 14: Indirekte Adressierung der 7 Segment Dekodierung auf Wortbasis Im Beispiel Ansteuerung einer 7 Segment Anzeige wurden bei der indirekten Adressierung im DB 10 die Segmentansteuerungen jeweils im Format Byte abgelegt. Verwenden Sie jetzt ein Datenwort (W#16#HEXZAHL) für jedes Segment und schreiben Sie das Dekodierprogramm entsprechend um. Beispiel: Initialisieren von Datenworten eines Datenbausteins über indirekte Adressierung. Das Programm steht in einer Funktion FC 1 und wird im OB 1 aufgerufen und parametriert. Es ist unbedingt darauf zu achten, daß zuerst FC 1 und danach erst OB 1 geschrieben wird, da der OB 1 der FC 1 die Lokaldaten (Formaloperanden) übergeben muss. 62

4 Weiterhin muss der zu initialisierende DB vor dem Programmaufruf parametriert (Festlegung seiner Struktur, z.b. Byte- oder Wortstruktur) und in das AG übertragen werden. Der FC 1 Aufruf erfolgt aus OB 1 Achtung: Dieses Programm (FC 1) ist nicht richtig. Es funktioniert nur bei der Anfangsadresse 0. Wieso? Bitte ändern Sie die FC 1. 63

5 Übung 15: Mittelwertbildung unter Verwendung der indirekten Adressierung Laden Sie 10 Datenworte beginnend mit der Zahl 8, dann 10, 12, 14 usw. in einen Datenbaustein und bilden Sie den Mittelwert dieser Zahlen. - Registerindirekte Adressierung Die registerindirekte Adressierung unterscheidet zwischen bereichsinterner und bereichsübergreifender Adressierung. Beide Formen verwenden die Adressregister 1 und 2 (AR1; AR2) zur Adressierung der Operanden. Die 32 bit Register haben prinzipiell die schon bekannte Pointerstruktur (Bit- und Byteadresse). Für die registerindirekte Adressierung werden AR 1 oder AR 2 plus einem Offset verwendet (z.b. L AR 1 P#2.1). Bei der bereichsinternen Adressierung wird nur die Adresse angegeben, bei der bereichsübergreifenden Adressierung zusätzlich noch das Operandenkennzeichen, z.b. E, A, M etc. - Verwendung von Adressregistern Die Adreßregister AR 1 und AR 2 enthalten die bereichsinternen oder bereichsübergreifenden Adressen für die registerindirekt adressierenden Operationen. Mit Adressregistern können verschiedene Lade- und Transferoperationen ausgeführt werden, die in nachfolgendem Bild zusammengefasst sind. Operationen für Adreßregister LAR1 P# 10.0 (bereichsintern, d.h. ohne Bereichskennung) oder LAR1 P# E100.3 (bereichsübergreifend, d.h. mit Bereichskennung, hier E) TAR1 AR2 AR1 LAR1 AR2 AR2 LAR1 TAR1 TAR1 MD4 LAR2 TAR2 L25 T MW 6 AKKU 1 64

6 Bei der registerindirekten, bereichsinternen Adressierung steht die Adresse des Operanden, auf den zugegriffen werden soll, in einem der beiden Adressregister AR1 oder AR2 plus einem möglichen Versatz. Der 32 bit Zeiger hat den gleichen Aufbau wie bei der speicherindirekten Adressierung nur mit einer 0 im Bit 31. Die Byteadresse steht ab Bit 3 ( 2 0 ) bis Bit 18 ( 2 15 ). Bit 19 bis 30 werden nicht ausgewertet. Beispiel 1: In AR1 steht der Pointer 9.6 über den mit einem Versatz von beispielsweise 2.4 mit dem Befehl = A[AR1,P#2.4] dem Ausgang ein Wert zugewiesen wird. Welcher Ausgang wird adressiert? Die Adresse berechnet sich aus dem Byte-/Bitzeiger 9.6 plus 2.4. Dabei erfolgt die Berechnung der Bitadresse nach dem Oktalsystem, d.h = 10, d.h. 2 bit plus einem Byte Übertrag, also 1.2 Die Bytezählung unterliegt dem Dezimalsystem, also (Übertrag) = 12. Die Wertzuweisung erfolgt also an A 12.2 Beispiel 2: Die Befehlsfolge L AR2 P#10.0 L MW [AR2, P#200.0] Adressiert das MW 210. (Die Bitadresse ist hier 0, da ein Wort adressiert wird) Achtung: Bei indirekt adressierten Byte-, Wort- oder Doppelwortoperanden muß der Offset die Bitadresse 0 haben, ansonsten wird ein Laufzeitfehler ausgelöst. Bei der registerindirekten, bereichsübergreifenden Adressierung wird zusätzlich zu der Bit-/Byteadresse auch noch der Datenbereich (die Bereichskennung), also z.b. E, M oder A über die Adressregister angegeben. Das Pointerformat für das Doppelwort hat nachfolgende Form: 65

7 Beispiel 1: L P #E 8.7 L AR1 L P #A 8.7 L AR2 U [AR1, P#0.0] S [AR2, P#10.0] Lade einen Pointer auf Bitadresse E 8.7 in AKKU 1 Lade diesen Pointer in AR 1 einfacher: L AR1 P #E 8.7 Lade einen Pointer auf Bitadresse A 8.7 in AKKU 1 Lade diesen Pointer in AR 2 einfacher: L AR2 P #A 8.7 UND Verknüpfung von E 8.7 Setze A 18.7 Beispiel 2: L AR2 P#M10.0 L W [AR2, P#200.0 Hier wird der Datenbereich Merker mit geladen Hier wird nur noch die Zugriffsbreite, also das Wort angegeben. Adressiert wird auch hier das MW 210. (vergl. Beispiel 2 bei der registerindirekten, bereichsinternen Adressierung) Gegenüberstellung: Nachfolgende Befehlsfolge setzt immer den gleichen Merker 8.4: Speicherindirekt L P#8.4 T MD 7 S M[MD 7] Registerindirekt, bereichsintern L AR1 P#7.3 S M[AR1, P#1.1] Registerindirekt, bereichsübergreifend L AR1 P#M7.3 S [AR1, P#1.1] Strukturierung von Anwenderprogrammen S7 Programme können in verschiedener Weise strukturiert sein. Die einfachste Form ist die lineare Programmierung, bei der sich das gesamte Programm in einem zusammenhängenden Programmbaustein, meist dem OB 1, befindet. Dieses Programm wird bei jedem Zyklus komplett durchlaufen. Teilt man das Programm in verschiedene Bausteine auf, so spricht man von gegliedeter Programmierung. Die Lösung einer jeden Teilaufgabe ist in einem Funktionsbaustein FB 66

8 oder einer Funktion FC hinterlegt, welche entweder bedingt oder unbedingt vom OB 1 aus aufgerufen werden können. Nicht immer muss in jedem Zyklus das Gesamtprogramm durchlaufen werden. Häufig sind ähnliche oder identische Funktionen wiederholt auszuführen, die aber von jeweils unterschiedlichen Parametern bestimmt werden. Als Beispiel sei die Steuerung verschiedener Pumpenmotoren genannt, die alle nach der gleiche Logik arbeiten, aber ganz verschiedene Ein-/Ausgangsparameter, Leistungsmerkmale oder Kennzeichnungen haben. Hier bietet sich die Anwendung der strukturierten Programmierung an. Die verwendeten Bausteine sind parametrierbare Funktionen FC s oder Funktionsbausteine FBs und so ausgelegt, dass sie universell einsetzbar sind. Beim Entwerfen parametrierbarer FBs oder FCs werden sog. Formaloperanden verwendet, die zu Beginn sowohl mit einem Namen als auch bezüglich ihres Speicherplatzbedarfs deklariert werden müssen. Beim späteren Aufruf des Bausteins werden die Formaloperanden durch Aktualparameter ersetzt, welche die konkreten Adressen von Ein-/Ausgängen, Zeit- oder Zählerwerten und alle sonstigen aktuellen Werte übergeben. Auf Grund dieser Abfolge wird deutlich, dass ein parametrierbarer Baustein immer zuvor programmiert sein muss, ehe er aufgerufen werden kann. Der Vorteil strukturierter Programmierung liegt darin, dass Programme überschaubarer werden und die Programmierung auf verschiedene Personen aufgeteilt werden kann. Anweisungen und Daten können gemeinsam genutzt werden, sofern die Bausteine genügend universell angelegt sind. - Programmbaustein - Typen Die nachfolgende Zusammenstellung zeigt alle verfügbaren Bausteinarten. 67

9 - Organisationsbausteine Neben dem OB 1, der zyklisch vom Betriebssystem aufgerufen wird, gibt es eine Reihe von OBs, die nur bei Bedarf einmalig durchlaufen werden. Hierzu zählen Organisationsbausteine zur zeitgesteuerten Programmbearbeitung prozessalarmgesteuerten Programmbearbeitung Fehlerbehandlung oder zur Steuerung des Anlaufverhaltens, z.b. nach STOP-RUN Übergang. Soll das Anwenderprogramm z. B. auf einen relativ selten vorkommenden Prozessalarm reagieren (z. B. Grenzwertgeber zur Füllstandsmessung eines Tanks meldet Füllstand erreicht), so muss natürlich der entsprechende OB programmiert sein. Der zyklische OB 1 wird unterbrochen und im aufgerufenen Alarm OB muss als Erstes auf die Prozessperipherie (nicht auf des PAE) zugegriffen werden. Nachfolgend sind die wichtigsten Organisationsbausteine zusammengestellt: OB Nummern OB 10 bis OB 17 Uhrzeitalarme OB 20 bis OB 23 Verzögerungsalarm OB 30 bis OB 38 Weckalarme OB 40 bis OB 47 Prozeßalarme OB 80 bis OB 87 Fehleralarme OB 100 und OB 101 Fehleralarme OB 121 und OB 122 Synchronalarme Beschreibung und Startereignisse Werden zu einer programmierten Zeit (Datum und Uhrzeit) gestartet. Je nach Typ einmalig oder wiederkehrend Starten nach einer voreingestellten Verzögerungszeit. Unterteilung nach Prioritäten möglich Laufen zu bestimmten vorprogrammierten Intervallen von 1 msec bis 1 min an. Fester Zeittakt, z.b. für Abtastintervalle Werden bei einem Prozeßalarmsignal angesprochen. Prozeßalarmfähige Signalbaugruppen können verschiedene OBs auslösen Werden bei Zeitfehlern, Hardwarefehlern, Kommunikationsfehlern, Baugruppenfehlern etc. angesprungen OB 100 bei Neustart (STOP nach RUN) OB 101 bei Wiederanlauf OB 121 Programmierfehler OB 122 Zugriffsfehler OBs werden nicht über einen programmierbaren Befehl, also z.b. eine CALL Anweisung, aufgerufen, sondern von Prozessgeschehen selbst. - Funktionsbausteine FB und Funktionen FC Ein Funktionsbaustein ist ein Baustein mit Gedächtnis, der über einen eigener Datenbaustein, der sog. Instanz DB, verfügt bzw. mit einem Instanz DB zusammen aufgerufen wird. In diesem Instanz DB werden die statischen Variablen gespeichert, deren Werte auch nach Beendigung des FBs noch verfügbar sind. 68

10 Es ist möglich und üblich, denselben FB nacheinander mit unterschiedlichen Instanz DBs aufzurufen. Durch das Aufrufen mehrerer Instanzen eines FB können mit einem FB mehrere ähnliche Geräte gesteuert werden. Ein universell für eine Motorsteuerung geschriebener FB beispielsweise kann verschiedene Motoren steuern, indem er verschiedene Instanz- Datenbausteine (mit unterschiedlichen Daten aber gleicher Datenstruktur!) für die verschiedenen Motoren verwendet. Die Daten für jeden einzelnen Motor (wie Drehzahl, Ramping, akkumulierte Betriebszeit usw.) können in einem oder mehreren Instanz-DBs gespeichert werden. Es gibt 3 verschiedene Parametertypen: Eingang: wird vom FB an den Instanz DB übergeben Ausgang: wird vom Instanz DB an den FB übergeben Durchgang: wird vom FB gelesen und beschrieben. Ein FB kennt in der Regel parametrierbare Ein-/Ausgänge (Formaloperanden) sowie temporäre Variablen, die für die Laufzeit des Bausteins im Lokaldaten - Stack (L-Stack) abgelegt werden. Daten, die im Instanz DB gespeichert wurden, werden beibehalten, wenn die Bearbeitung des Funktionsbausteins abgeschlossen ist. Daten, die im L-Stack abgelegt werden, sind nicht remanent, gehen also nach Bearbeitung des FB verloren. Eine Funktion FC ist ein FB-ähnlicher Programmbaustein mit dem Unterschied, dass ihm kein Instanz-DB zugeordnet ist. Parametrierbare Operanden (Formalparameter, die beim Aufruf der FC an Aktualparameter übergeben werden) sind ebenfalls möglich. Eine FC liefert nach Bearbeitung einen Rückgabewert an den aufrufenden Baustein. Ein Instanz-DB wird nicht benötigt; temporäre Variable werden wie beim FB im L-Stack abgelegt. - Systembausteine Diese Bausteine enthalten vom Hersteller vordefinierte Programmstrukturen, die im Betriebssystem der CPU hinterlegt sind. Es handelt sich um SFC (Systemfunktionen), SFB (Systemfunktionsbausteine) und SDB (Systemdatenbausteine). Sie haben im gesamten S7 System die gleiche Bezeichnung und Nummer und sind somit problemlos auf andere CPU Typen portierbar. Es gibt sehr viele S7 Systembausteine, die beispielsweise Programme zur Datenkommunikation, zur Benutzung der internen Uhr oder zur Alarmbehandlung enthalten. 69

11 - Datenbausteine Datenbausteine sind strukturierte Schreib-/Lesebereiche, die als Teil des Anwenderprogramms selbst erzeugt, d.h. auch in ihrer Struktur festgelegt werden können. Ihre Größe ist CPU abhängig, z.b. 8 Kbyte. Dieser Datenbereich kann beliebig in Bytes, Worte, Doppelworte etc. unterteilt werden, und jedem Datum kann ein Anfangswert übergeben werden. Man unterscheidet zwischen (normalen) Datenbausteinen, die eine globale Datenspeicherung bzw. deren Aufruf erlauben und Instanz DBs, die über einen FB aufrufbar sind. Globale DBs können von allen OBs, FCs oder FBs beschrieben oder gelesen werden. Die Daten eines Instanz DBs sollten nur von einem zugehörigen FB verändert oder gelesen werden. - Aufruf von Bausteinen Zum Aufruf von Programmbausteinen (FC, FB, SFC, SFB) unabhängig vom VKE oder einer anderen Bedingung dient, die CALL Anweisung. Wenn ein FB oder SFB mit CALL aufgerufen wird, muss der zugehörige Instanz-DB mit angegeben werden. Die Kennung der Bausteine kann absolut oder symbolisch erfolgen, z.b. CALL FB2, DB2 oder CALL Ventil, Füllstand. Ein unbedingter Aufruf eines Programmbausteine ist auch über UC (unconditional call) möglich, jedoch ist hierbei im Gegensatz zu CALL keine Parameterübergabe möglich. Gleiches gilt für den bedingten Aufruf über CC (conditional call), der nur bei VKE = 1 ausgeführt wird. Tabellarische Zusammenfassung der Bausteinaufrufe: FC FB ohne Parameter mit Parametern ohne Par./Instanz DB mit Par./Instanz DB CALL FC 1 CALL FC 2 CALL FB 2, DB 3 UC FC 1 CC FC1 Parameter 1:... Parameter 2:... UC FB 1 CC FB 1 Parameter 1:... Parameter 2:... Beim Programmieren in KOP oder FUP werden bei Bausteinaufrufen zusätzlich die Übergabeparameter EN (enable Eingang) und ENO (enable Ausgang) aktiviert. Diese Werte bieten eine zusätzliche Sicherheit, da der Aufruf nur dann erfolgt, wenn EN = 1 ist und ENO nur dann auf 1 gesetzt wird, wenn eine fehlerfreie Parameterübergabe erfolgt ist und während der Bearbeitung kein Fehler auftritt. Übung 16: Aufruf von Funktionen mit / ohne Parameter Aus dem OB1 ist der unbedingte Aufruf einer FC 1 ohne Parameter (Übergabewerte) und der bedingte Aufruf einer FC 2 mit Parametern abhängig von E 0.3 zu realisieren. FC 1 (ohne Parameter) startet einen Zähler mit dem Anfangswert 15 und dekrementiert diesen Wert mit jeder Schaltflanke von E 1.2. Der binäre Zählwert ist an AB 3 auszugeben. Für FC 2 sind zwei Eingangsvariablen (start_1, start_2 vom Typ BOOL) und eine Ausgangsvariable (mot_run vom Typ BOOL) zu definieren. Im FC 2 soll durch Betätigen von start_1 und start_2 der Ausgang mot_run gleich 1 werden. Die FC 2 soll abhängig von E 0.3 wie folgt aufgerufen werden: start_1 start_2 mot_run E 0.3 = 0 E 0.0 E 0.1 A 3.0 E 0.3 = 1 E 1.0 E 1.1 A

12 Programmieren Sie dieses Beispiel in FUP oder KOP und auch in AWL. Bei AWL Programmierung kann der bedingte Aufruf mit Sprüngen zu entsprechenden Marken erfolgen. - Beispiel: Funktionsbaustein mit Instanzdatenbausteinen Ein bzw. mehrere Förderschnecken sind anzusteuern und zu überwachen. Die Förderschnecken werden von Drehstrommotoren angetrieben, die über ein Motorschütz (MOTSCHÜTZ) ein- und ausgeschaltet werden. Das Einschalten erfolgt über die positive Flanke des Eintasters (MOT_EIN), die Abschaltung über den Öffnerkontakt MOT_AUS_Ö, der auch gleichzeitig zu Störungsquittierung dient. Alle Motore sind durch einen Überstromauslöser (ÜBSTROM_Ö) gesichert. Um eine Überlastung der Förderschnecken zu verhindern, sind diese durch eine Drehmomentüberwachung (ÜBLAST_Ö) gesichert, die oberhalb eines vorgegebenen Grenzwertes abschalten (Öffnerkontakt!). Die Drehmomentüberwachung wird erst 10 sec nach Einschalten des Drehstrommotors wirksam, um die anfänglichen Massenträgheiten zu überwinden. Der ordnungsgemäße Betrieb der Anlage wird durch einen grünen Leuchtmelder (LM_GRÜN), eine Störung durch einen roten Leuchtmelder (LM_ROT) signalisiert. Zunächst wird ein einfaches lineares Programm in FUP zur Steuerung nur eines Motors mit nur einem Förderschnecke in OB 1 angelegt: Symboltabelle: Symbol Adresse Datentyp Kommentar MOT_EIN E 0.0 BOOL Taster: Motor flankengesteuert einschalten MOT_AUS_Ö E 0.1 BOOL Taster: Motor aus (Öffner) / Störquittierung ÜBSTROM_Ö E 0.2 BOOL Überstromauslöser (Öffner) ÜBLAST_Ö E 0.3 BOOL Max. Drehmoment überschritten (Öffner) MOTSCHÜTZ A 4.0 BOOL Motorschütz ein LM_GRÜN A 4.1 BOOL Leuchtmelder grün: Ordnungsgemäßer Betrieb LM_ROT A 4.2 BOOL Leuchtmelder rot: Störung FLANKENM M 10.0 BOOL Flankenmerker STÖRUNG M 10.1 BOOL Störmerker OB 1: Lineares Programm Netzwerk 1: Motor ein/aus 71

13 Netzwerk 2: Drehmomentenüberwachung Netzwerk 3: Leuchtmelder Störung Netzwerk 4: Leuchtmelder Ordnungsgemäßer Betrieb Erweiterung der Aufgabenstellung: Anstelle von nur einer Förderschnecke sind jetzt 2 ähnliche Anlagen zu steuern. Da es sich bei Anlage 2 jedoch um eine kleinere Förderschnecke mit geringerer Massenträgheit handelt, wird gefordert, dass die Drehmomentüberwachung hier schon nach 8 sec wirksam werden soll. In diesem Fall schreibt man einen Funktionsbaustein, z.b. FB1, dem beim Aufruf für jede der beiden Anlagen ein Instanzdatenbaustein, z.b. DB1 und DB2 zugeordnet wird. Der FB1 verwendet formale Parameter, die beim Aufruf durch aktuelle Parameter ersetzt werden. Die statischen lokalen Variablen des Funktionsbausteins werden in den Instanzdatenbausteinen gespeichert. 72

14 Das strukturierte Programm könnte folgende Form haben: SymboltabellFB 1: Allgemeingültiges FUP-Programm für Förderschnecken Lokale Variablen Netzwerk 1: Motor ein/aus Netzwerk 2: Drehmomentenüberwachung Netzwerk 3: Leuchtmelder Störung Netzwerk 4: Leuchtmelder Ordnungsgemäßer Betrieb 73

15 Dieser Funktionsbaustein FB 1 wird jetzt 2mal zusammen mit einem Instanzdatenbaustein in OB 1 aufgerufen: OB1: Strukturiertes Programm zur Ansteuerung von 2 Förderschnecken Netzwerk 1: Steuerung von Anlage 1 Netzwerk 2: Steuerung von Anlage 2 Zur Verwendung der Boolschen Parameter EN (Freigabeeingang) und ENO (Freigabeausgang): EN und ENO können, müssen aber nicht beschaltet werden Ist EN beschaltet und aktiviert (d. h. der Signalzustand ist 1 ) und führt die entsprechende Box ihre Funktion fehlerfrei aus, dann wird ENO auch aktiviert (d. h. der Signalzustand ist auch 1 ). 74

16 Ist EN beschaltet und aktiviert (d. h. der Signalzustand ist 1 ) und tritt während der Bearbeitung der Funktion ein Fehler auf, dann wird ENO nicht aktiviert (d. h. der Signalzustand ist 0 ). Ist EN beschaltet aber nicht aktiviert (d. h. der Signalzustand ist 0 ), dann führt die Box ihre Funktion nicht aus, und ENO wird nicht aktiviert (d. h. der Signalzustand ist 0 ). Ist EN nicht beschaltet, dann führt die Box ihre Funktion ständig aus. Bei fehlerfreier Bearbeitung wird ENO aktiviert (d. h. der Signalzustand ist auch 1 ). Übung 17: Programmierung eines Funktionsbausteins mit Instanzdatenbaustein In Übung 16 wird in FC 1 bei jedem Aufruf der Zähler immer wieder mit 15 vorbesetzt. Will man erreichen, dass beim Aufruf der zuletzt erreichte Wert als Zählbasis zum weiteren Dekrementieren verwendet wird, so muss man diesen Zählwert speichern. Dies ist aber mit einer Funktion nicht möglich, sondern hier muss ein Funktionsbaustein FB mit Instanz DB (Gedächtnis) verwendet werden, der den letzten Zählerstand (stand_alt) speichert und bei jedem Aufruf übergibt. Im FB 1 muss also die Variable stand_alt deklariert (Typ INTEGER? WORD?) und zunächst auf den Anfangswert 15 vorbesetzt werden. Der Programmcode im FB 20 ist prinzipiell identisch mit der obigen FC 1, nur beginnt man beim Dekrementieren mit stand_alt. Man geht in folgenden Schritten vor: Schritt Vorgehensweise Ergebnis 1 Erstellen Sie im SIMATIC Manager zum OB 1 einen Ein leerer FB wir angelegt FB 20 2 Geben Sie die Variablendeklaration und das Programm ein 3 Rufen Sie den Baustein im OB 1 zusätzlich mit dem Instanz-DB über CALL FB 20, DB 20 auf Der Instanz-DB wird nach Rückfrage angelegt 4 Übertragen Sie die Bausteine DB 20, FB 20 und OB 1 in die CPU Der FB wird bearbeitet 75

17 Analogwertverarbeitung Die SIMATIC S7 verfügt über parametrierbare analoge Ein-/Ausgänge. Das Spannungssignal kann entweder zwischen 0 10 V oder -10 V +10 V konfiguriert werden. Das Stromsignal zwischen 0 20 ma oder 4 20 ma. Meist ist ein Widerstandseingang zum Anschluss eines PT 100 vorgesehen. Die Konfiguration der Analogbaugruppen erfolgt durch Anwählen von Hardware im S7 Manager in unten dargestellter Form. Der Zugriff auf die analogen Eingänge erfolgt über das Peripherie Eingangswort z. B. in der Form L PEW xxx Dieses Signal wird per Programm verarbeitet und in der Regel anschließend aus dem AKKU 1 über den Befehl T PAW yyy an die analogen Ausgabebaugruppen übergeben. Die binäre Auflösung beträgt 14 bit incl. Vorzeichenbit und ist in nachfolgender Tabelle wiedergegeben. Es ist zu beachten, dass neben einem Nennbereich noch ein Übersteuerungs- bzw. Untersteuerungsbereich vorgesehnen sind. 76

18 Realisierung eines digitalen PID-Reglers mit analogem Ein- / Ausgang STEP 7 enthält unter Bibliotheken / Standard Library / PID Control Blocks einige Regler. Im Folgenden soll der Reglerbaustein FB 41CONT_C näher betrachtet werden. Der FB 41 ist mit einem (beliebigen) Instanzdatenbaustein zusammen aufzurufen. Zunächst ist zu beachten, dass der Funktionsbaustein FB 41 nicht aus dem OB1 heraus aufgerufen werden darf, da der Regelalgorithmus eine äquidistante Abtastung des Istwertes erfordert. Der Regler muss also in einem Weckalarm Organisationsbaustein, z.b. OB 35 zu programmieren. Da der OB 35 sich selbst alle 100 ms aufruft, ist ein CALL Befehl ausgeschlossen. Der Aufruf des Reglers im OB 35 hat folgende Form: Baustein: OB 35: "Cyclic Interrupt" Netzwerk: 1 CALL FB 41, DB41 Eingänge: COM_RST := // Initialisierungsroutine MAN_ON :=FALSE // Stellwert von Hand vorgeben PVPER_ON:=TRUE // Istwert von Peripherie einlesen P_SEL :=E124.0 // P-Anteil ein-/ausschalten I_SEL :=E124.1 // I-Anteil ein-/ausschalten INT_HOLD:= // Integratorausgang halten (einfrieren) I_ITL_ON:= // Integrator auf Initialisierungswert I_ITLVAL setzen D_SEL :=E124.2 // D-Anteil ein-/ausschalten CYCLE :=T#100MS // Abtastzeit (wg. Einbindung in OB 35) SP_INT := e+001 // Sollwertvorgabe in %, Typ REAL PV_IN := // externen Istwert aufschalten PV_PER :=PEW128 // Istwerteingang in %, Typ REAL MAN := // Manueller Betrieb 77

19 GAIN := e+000 // P-Verstärkung, Typ REAL TI :=T#10S // Integrationszeitkonstante TD :=T#1S // Differenzierzeit TM_LAG := // Verzögerungszeit für D - Anteil DEADB_W := // einfügen einer toten Zone LMN_HLM := // obere Begrenzung des Stellwertes LMN_LLM := // untere Begrenzung des Stellwertes PV_FAC := // Istwertfaktor PV_OFF := // Offset für den Istwert LMN_FAC := // Stellwertfaktor LMN_OFF := // Offset für Stellwert I_ITLVAL:= // Initialisierungswert für Integrator DISV := // Störgrößenaufschaltung Ausgänge: LMN := // Stellwert im Gleitpunktformat LMN_PER :=PAW128 //Reglerausgang (Stellwert), Typ WORD QLMN_HLM:= // Meldung: obere Grenze überschritten QLMN_LLM:= // Meldung: untere Grenze unterschritten LMN_P := // P-Anteil der Stellgröße alleine LMN_I := // I-Anteil der Stellgröße alleine LMN_D := // D-Anteil der Stellgröße alleine PV := // effektiv wirkender Istwert ER := // effektiv wirkende Regeldifferenz 78

20 Ablaufsteuerungen Beispiel: Autowaschanlage 1 Es ist oftmals schwierig, aus der verbalen Formulierung für eine Steuerung das gewünschte Programm zu entwickeln, da es eine allgemeingültige schematische Darstellung für Verknüpfungssteuerungen z.b. als Flussdiagramm o.ä. nicht gibt. Für Steuerungsaufgaben, die einen zwangsläufig schrittweisen Ablauf aufweisen (sog. Ablaufsteuerungen) kann man mit Hilfe der Zustandsgraf Entwurfsmethode (nach DIN 40719) zu einem systematischen Entwurf der Steuerung gelangen. Basis dieser Entwurfsmethode ist, daß jedem Schritt der Ablaufkette ein bestimmter Zustand zugeordnet ist, der sowohl von dem momentanen als auch von den zurückliegenden (gespeicherten) Einwirkungen abhängig ist. Grundschritt Schritt 2 Schritt 3 Schritt 4 Startbedingungen Befehl 1 Befehl 2 Transitionen für Schritt 3 Befehl 3 Befehl 4 Transitionen für Schritt 4 Befehl 5 Befehl 6 Aus der Darstellung ist ersichtlich, daß eine Ablaufkette aus dem Wechsel von Schritten und Weiterschaltbedingungen (Transitionen) besteht. Wenn alle Weiterschaltbedingungen erfüllt sind und der vorhergehende Schritt gesetzt ist, wird der folgende Ablaufschritt aktiv (gesetzt). Jedem Schritt ist ein Merker zugeordnet und in der Regel ist immer nur ein Schritt aktiv. Der Schritt n setzt der vorherigen Schritt (n-1) zurück. Jedem Schritt muß eine Transition und jeder Transition ein Schritt folgen. Solange ein Schritt aktiv ist, werden die ihm zugeordneten Steuerungsbefehle (Aktionen) an die Stellgeräte ausgegeben. Bei Ablaufsteuerungen gibt es zwei Varianten zeitgeführt: Die Transitionen hängen nur von der Zeit ab (Beispiel: Ampelsteuerung ohne Eingriff in den Prozess z.b. über manuelle Grünanforderung für eine Fußgängerampel) prozessgeführt: Die Transitionen hängen nur vom Erreichen bestimmter Prozesszustände ab, z.b. Rückmeldungen. In der Praxis findet man meist eine Kombination beider Varianten. 1 Dieses Beispiel ist dem SIMATIC S5 Manual STEP 5 Version 6.6 entnommen 79

21 Nachfolgend ist ein Bild der Waschanlage mit einer Skizze aller Prozesseingangs- und Ausgangsgrößen dargestellt. Der Ablauf des Waschvorganges besteht aus einer Aufeinanderfolge einzelner Prozessschritte und wird somit als Ablaufsteuerung konzipiert. Dabei werden aufeinanderfolgende Schritte durchlaufen, welche sich grob gegliedert in folgender Form darstellen: Die Anlage muss ihre Grundstellung einnehmen. Das Auto wird in die Waschposition gefahren. Das Tor der Anlage wird geschlossen und der Waschvorgang gestartet. Es folgen die Prozessschritte mit dem Auftragen von Schaum, dem Waschen/Spülen, dem Auftragen von Wachs und dem Trocknen des Wagens. Das Tor wird geöffnet und es erscheint ein Ampelsignal, um das Ausfahren des Wagens zu signalisieren. Neben den oben im Bild dargestellten Ein-/Ausgangsgrößen existieren als weitere Bedienelemente noch der Hauptschalter(E 32.0), die Starttaste (E 33.0) und der NOT- AUS Taster (Öffner, E 32.1) sowie die Ampeln zum Ein- und Ausfahren des Autos. 80

22 2 Parameter - die Verteilzeit des Wachses und die Trockenzeit - sollen vom Bedienpersonal variabel eingestellt werden können. Die Steuerung erfasst die Anzahl der ausgeführten Waschzyklen. Neben dem zyklischen Programm in OB1 sind OB 21 und OB 22 zu programmieren. Das Anlaufverhalten der Steuerung nach dem STOP/RUN Übergang bzw. nach dem Netzeinschalten wird in OB 100 und OB 101 programmiert. Häufig - wie auch hier - sind beide OB s identisch. OB 100 Manueller Wiederanlauf OB 101 Automatischer Wiederanlauf UN ANLAUF UN ANLAUF S ANLAUF Anlaufkennung setzen S ANLAUF Anlaufkennung setzen L C# 000 L C# 000 S SCHRITT Schrittzähler auf 0 vorsetzen S SCHRITT Schrittz. auf 0 vorsetzen BE Das Waschprogramm selbst steht in FC 10, die in OB 1 zyklisch mit dem Befehl CALL FC 10 absolut aufgerufen wird. Soll- und Istwerte für die Wachsverteilzeit und die Trockenzeit sowie der Zähler für die Anzahl der Waschvorgänge sollen über den Datenbaustein 10 (DB 10) ein- und ausgelesen werden. Dieser Datenbaustein ist folgendermaßen strukturiert: DB 10 0 WORD 0 leer 1 WORD 0 leer 2 WORD 0 Zähler für Waschvorgänge 3 WORD 0 leer 4 S5TIME S5T#0H_0M_30S_0M S Sollwert für Wachsverteilzeit 5 WORD 0 leer 6 WORD 0 Restzeit für Wachsverteilung 7 WORD 0 leer 8 S5TIME S5T#0H_0M_45S_0M Sollwert für Trockenzeit S 9 WORD 0 leer 10 WORD 0 Restzeit für Trocknung 11 WORD 0 leer Zunächst sind sämtliche Prozesssignale mit ihren symbolischen Namen aufgelistet: E 32.0 HAUPTEIN Hauptschalter Schlüsselschalter "Anlage ein" E 32.1 NOT-AUS Schalter "Not-Aus" (Öffner) E 32.2 Reserve E 32.3 IN-POS Rückmeldung "Auto in Waschposition" E 32.4 R-VORNE Rückmeldung "Waschrahmen ist vorne" E 32.5 R-HINTEN Rückmeldung "Waschrahmen ist hinten" E 32.6 TOR AUF Rückmeldung "Tor ist geöffnet" E 32.7 TOR ZU Rückmeldung "Tor ist geschlossen" E 33.0 START Taster "Start Waschvorgang" 81

23 A 32.0 R-VORWTS Befehl an Aktor "Waschrahmen vorfahren" A 32.1 R-RÜCKW Befehl an Aktor "Rahmen zurückfahren" A 32.2 T-OEFFNE Befehl an Aktor "Tor öffnen" A 32.3 T-SCHLSS Befehl an Aktor "Tor schliessen" A 32.4 AUTO-EIN Anzeige: AUTO EINFAHREN A 32.5 AUTO-AUS Anzeige: AUTO AUSFAHREN A 32.6 B-ROTATE Befehl an Aktor "Bürsten rotieren" A 32.7 SCHAEUME Befehl an Aktor "Schaum auftragen" A 33.0 SPÜLEN Befehl an Aktor "Wasserzufluss" A 33.1 WACHSEN Befehl an Aktor "Wachs auftragen" A 33.2 TROCKNEN Befehl an Aktor "Luftzufuhr" A Reserve A33.7 M 10.0 POS-FLAN Flankenmerker "Anlage ein/neuanlauf" M 10.1 POS-IMPL Impulsmerker zu M10.0 (nur 1 Zyklus!) M 10.7 ANLAUF Anlaufkennung aus OB 100 / 101 T 20 VT Verteilzeit VT für Wachsfilmbildung T 22 TT Fahrzeug-Trockenzeit TT Z 2 SCHRITT Zähler für Waschprozessschritte Z 20 ANZAHL Zähler für Anzahl der Waschvorgänge Im nachfolgenden AWL-Programm der Waschanlage in FC 10 ist vor jedem Netzwerk erläutert, welche Aufgaben von diesem wahrgenommen werden. FC 10 Waschanlagenprogramm Netzwerk 1 Programmablauf vorbereiten Bevor das in der Funktion FC10 abgelegte Waschanlagenprogramm abgearbeitet werden kann, muß der in FC10 aufgerufene Datenbaustein DB10 "aufgeschlagen" sein AUF DB 10 Aufruf DB 10 für Zeit- und Zählwerte Netzwerk 2 Betriebszustand definieren Das Programm setzt bei Einschalten bzw. Neuanlauf für einen Zyklus den Impulsmerker POS-IMPL, der in NW 4 ausgewertet wird und ggf. das Anfahren der Grundstellung veranlaßt. Den Betriebszustand selbst repräsentiert der Flankenmerker POS-FLAN für die Ereignisse "Hauptschalter ein" oder "Neuanlauf". Erst nach Rücksetzen von POS-FLAN durch "Hauptschalter aus" ist ein Wiederanlauf der Anlage möglich. O HAUPTEIN Hauptschalter "Anlage ein" O ANLAUF Anlaufkennung aus OB 100 / 101 UN POS-FLAN Flankenmerker f. positive Flanke = POS-IMPL Impulsmerker (nur 1 Zyklus!) R ANLAUF Anlaufkennung rücksetzen U POS-IMPL S POS-FLAN Flankenmerker nachführen UN HAUPTEIN kein Befehl "Anlage ein" UN ANLAUF keine Anlaufkennung R POS-FLAN Flankenmerker rücksetzen 82

24 Netzwerk 3 Abschalten der Anlage Bei Ausschalten der Anlage bzw. Betätigen von "Not-Aus" werden alle Ausgänge nullgesetzt und das Programm beendet. U HAUPTEIN Hauptschalter "Anlage ein" U NOT-AUS Not-Aus-Taste nicht betätigt SPB = WEIT (Programmverzweigung!) R SCHRITT Schrittzähler rücksetzen L B#16#0 T AB 32 Rücksetzen der Ausg. im AB 32 T AB 33 Rücksetzen der Ausg. im AB 33 WEIT: BEA Baustein Ende Netzwerk 4 Grundstellung anfahren Der bei Einschalten bzw. Neuanlauf der Anlage in NW 2 erzeugte Impuls löst jetzt ggf. das Anfahren der Grundstellung aus. Der Waschrahmen wird in die hintere Endstellung gefahren, das Tor geöffnet und bei "Auto in Position" die Aufforderung AUTO AUSFAHREN ausgegeben. UN POS-IMPL Impulsm. "Anlage ein/neuanlauf" SPB = WEIT R SCHRITT Schrittzähler rücksetzen L W#16#0 T AW 32 rücksetzen der Ausgänge (vergl. NW 3) UN R-HINTEN Rahmen nicht in hinterer Endstellung S R-RUECKW Rahmen zurückfahren UN TOR AUF Tor ist nicht offen S T-OEFFNE Tor öffnen U IN-POS noch ein Auto in der Anlage S AUTO-AUS anzeigen: AUTO AUSFAHREN WEIT: NOP 0 Netzwerk 5 Anfangssituation herstellen Der Anlagenzustand "Grundstellung" wird geprüft und wenn dieser gegeben ist, die Aufforderung AUTO EINFAHREN ausgegeben. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 (BCD) L C# 000 Anforderung: Schritt 0 (BCD) ==I UN IN-POS kein Auto in Position U R-HINTEN Rahmen in hinterer Endstellung U TOR AUF Tor ist geöffnet S AUTO-EIN anzeigen: AUTO EINFAHREN R AUTO-AUS ausschalten: AUTO AUSFAHREN ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 6 Waschvorgang starten Das zu reinigende Auto wird in Waschposition gefahren und der Startknopf für den Waschvorgang gedrückt. Nach Prüfen "Auto in Position" und "Startknopf betätigt, schließt die Steuerung das Tor und löscht die Anzeige AUTO EINFAHREN. 83

25 LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 001 Anforderung: Schritt 1 ==I U START "Start-Taste" ist gedrückt U IN-POS Auto ist in Waschposition ZV ANZAHL Zähler für Waschvorgänge um 1 erhöhen LC ANZAHL Anzahl Waschvorgänge nach AKKU 1 T DBW 2 Zählerstand (KF) ablegen S T-SCHLSS Tor schließen R AUTO-EIN abschalten: AUTO EINFAHREN ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 7 Schaum auftragen Nach Prüfen des Eingangs "Tor geschlossen" fährt der Rahmen mit rotierenden Bürsten und geöffneten Schaumdüsen nach vorne. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 002 Anforderung: Schritt 2 ==I U TOR ZU Tor ist geschlossen R T-SCHLSS abschalten "Tor schließen" S SCHAEUME Schaum auftragen S B-ROTATE Bürsten rotieren S R-VORWTS Rahmen vorfahren ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 8 Waschen, Abspülen Nach Prüfen der vorderen Endstellung des Rahmens: Rahmenantrieb abschalten, Schaumdüsen schließen und anschließend mit geöffnetem Wasserzufluss den Rahmen zurückfahren. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 003 Anforderung: Schritt 3 ==I U R-VORNE Waschrahmen ist vorne R SCHAEUME abschalten "Schaum auftragen" R R-VORWTS abschalten "Rahmen vorfahren" S SPUELEN einschalten "Wasserzufluss" S R-RUECKW Waschrahmen zurückfahren ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen 84

26 Netzwerk 9 Wachs auftragen In der hinteren Endstellung wird der Rahmen sowie der Bürstenantrieb abgeschaltet und der Wasserzufluss geschlossen. Anschließend fährt der Rahmen mit geöffneten Einsprühdüsen für den Wachsauftrag nach vorne. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 004 Anforderung: Schritt 4 ==I U R-HINTEN Waschrahmen ist hinten R SPUELEN schließen "Wasserzufluß" R B-ROTATE ausschalten "Bürsten rotieren" R R-RUECKW ausschalten "Rahmen zurückfahren" S WACHSEN Wachs auftragen S R-VORWTS Waschrahmen vorfahren ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 10 Wachsfilmbildung In der vorderen Endstellung wird die Einsprühdüse für Wachs geschlossen und der Rahmen zurückgefahren. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 005 Anforderung: Schritt 5 ==I U R-VORNE Waschrahmen ist vorne R WACHSEN Ende "Wachs auftragen" R R-VORWTS ausschalten "Rahmen vorfahren" S R-RUECKW Waschrahmen zurückfahren ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 11 Wachsverteilung In der hinteren Endstellung wird der Rahmenantrieb abgeschaltet und das Zeitglied für die Wachsverteilzeit VT gestartet. Nach Ablauf von VT wird der nächste Verfahrensschritt freigegeben. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 006 Anforderung: Schritt 6 ==I U R-HINTEN Waschrahmen ist hinten L DBW 4 Zeitsollwert VT aus DB10 laden SE VT Einschaltverzögerung starten LC VT T DBW 6 Zeitistwert ablegen R R-RUECKW ausschalten "Rahmen zurückfahren" LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 006 Anforderung: Schritt 6 ==I U VT Zeit VT abgelaufen? ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen 85

27 Netzwerk 12 Auto trocknen Der Trocknungsvorgang wird eingeleitet durch Starten der Trockenzeit und gleichzeitiges Öffnen der Luftzufuhr. Nach Ablauf der Trockenzeit TT schließt die Steuerung das Luftventil und öffnet das Tor. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 007 Anforderung: Schritt 7 ==I S TROCKNEN Luftzufuhr öffnen L DBW 8 Zeitsollwert TT aus DB10 laden SE TT Einschaltverzögerung starten LC TT T DBW 10 Zeitistwert ablegen U TROCKNEN "Luftzufuhr" geöffnet U TT Trockenzeit TT abgelaufen? R TROCKNEN schließen "Luftzufuhr" S T-OEFFNE Tor öffnen ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 13 Auto herausfahren Nach Öffnen des Tors wird der Torantrieb ausgeschaltet und die Anzeige AUTO AUSFAHREN gesetzt. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 008 Anforderung: Schritt 8 ==I U TOR AUF Tor ist geöffnet S AUTO-AUS anzeigen: AUTO AUSFAHREN ZV SCHRITT Schrittzähler um 1 erhöhen Netzwerk 14 Waschanlage ist leer Wenn das Auto herausgefahren wurde, löscht die Steuerung die Anzeige AUTO AUSFAHREN und setzt den internen Schrittzähler auf 0 zurück. LC SCHRITT Schrittzählerstand nach AKKU 1 L C# 009 Anforderung: Schritt 9 ==I UN IN-POS kein Auto in Waschposition R AUTO-AUS ausschalten: AUTO AUSFAHREN L C# 000 S SCHRITT Anfangsschritt 0 laden Netzwerk15 Rückmeldungen auswerten U R-VORNE Waschrahmen ist vorne R R-VORWTS rücksetzen "Rahmen vorfahren" U R-HINTEN Waschrahmen ist hinten R R-RUECKW rücksetzen "Rahmen zurückfahren" U TOR AUF Tor ist geöffnet R T-OEFFNE rücksetzen "Tor öffnen" U TOR ZU Tor ist geschlossen R T-SCHLSS rücksetzen "Tor schließen" BE 86

28 Es werden immer alle Schritte durchlaufen. Diese können entweder aktiv oder nicht aktiv sein. In aktiven Schritten werden alle S und R - Aktionen sowie Wertzuweisungen durchgeführt. In nicht aktiven Schritten werden diese Aktionen nicht ausgeführt. Übung 18: Ablaufsteuerung für eine Prägemaschine Programmieren Sie das Übungsbeispiel Steuerung einer Prägemaschine als Ablaufsteuerung. 87