Torquemotoren. direct drive technology

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1 Torquemotoren direct drive technology

2 Warum Direct Drive Motoren? Speditiv und effektiv Unter Direct-Drive Technik versteht man im Maschinenbau die Verwendung von Aktuatoren, die ihre Kraft direkt, also ohne Über- oder Untersetzung, auf das anzutreibende Bauteil übertragen. Gegenüber konventionellen Motor-Getriebe Kombinationen glänzt der Torquemotor mit deutlich höheren Beschleunigungs- und Geschwindigkeitswerten. Die Spiel- und Hysteresefreiheit des Direktantriebes ergeben sich aus seiner Konzeption. Konstruktion, Fertigung und Montage von Maschinen mit Torquemotoren sind erheblich einfacher und preiswerter als bei konventioneller Technik. -2- Torquemotoren sind vom Prinzip her eigentlich nichts anderes als aufgewickelte Linearmotoren. Sie sind drehmomentstarke Synchronmaschinen für dynamische Drehbewegungen. In Verbindung mit geeigneten Meßsystemen können Torquemotoren genau positioniert werden. Die heute verfügbaren schnellen und leistungsfähigen Rechnersystemen ermöglichen den Aufbau von Regelkreisen, die den Anforderungen des modernen Werkzeugmaschinenbaus gerecht werden.

3 Vorteile der Torquemotoren enorme Beschleunigungs- und Verzögerungswerte dynamisch stabil und drehsteif optimierte Präzision im Anfahren definierter Positionen höchste Dynamik und Schwenkgeschwindigkeiten hohes Spitzenmoment hoher Wirkungsgrad längere Lebensdauer und Wartungsfreiheit durch weniger Verschleißteile hohe Laufruhe große Installationsöffnung wirkungsvolle kompakte Bremse problemloser Parallelbetrieb zweier Motoren als Einheit anschließbar an alle bekannten Steuerungsmodule -3-

4 Wo setzt man Torquemotoren ein? Industrieroboter Als wahre Kraftpakete werden die Torquemotoren heute vor allem als Direktantrieb in Rundtischen oder als Schwenkachse von Bearbeitungszentren eingesetzt und führen dort zu entscheidenden Wettbewerbsvorteilen. Darüber hinaus finden sich Applikationen in Dreh-, Kunststoffspritzgieß- und Holzbearbeitungsmaschinen sowie in der Robotik. Auch Linearbewegungen werden manchmal sinnvollerweise mit Torquemotoren erzeugt. Ein Beispiel hierfür stellt die Aufzugstechnik dar, wo das Zugseil über eine Trommel gelegt wird. Diese Trommel kann der Außenläufer eines Torquemotors sein, wodurch erheblicher Platz und Aufwand gespart wird. Aber nicht nur im klassischen Maschinen- und Werkzeugbau finden Torquemotoren ihren Einsatz. Im Fahrzeugbau bietet sich der Torquemotor zum Beispiel in Verbindung mit Brennstoffzellen oder Akkumulatoren als idealer Antrieb an. stark Antriebseinheit für Aufzüge KFZ-Antrieb -4-

5 v schnell A- und C-Achsantriebe in NC-Fräsköpfen verschleißfrei Rundtische und Drehschwenktische dynamisch -5-

6 Wie arbeitet der Torquemotor? Rotor Zentrierung Permanentmagneten Befestigungsbohrung Bremse Arbeitsprinzip Der Torquemotor arbeitet wie ein normaler Synchronmotor. Die Magnete sind in den Innendurchmesser einer Trommel eingeklebt, die als Antrieb dient. Der Stator besteht aus einer Vielzahl von Spulen, die in eine Eisenmatrix eingebracht werden. Diese Spulen sind im Stern verschaltet und werden mit 3-phasigem Drehstrom versorgt. Je nach Frequenz ergibt sich die jeweilige Drehzahl. Auf Grund der relativ hohen Anzahl von Polen kann ein hohes Drehmoment bei niedrigen Drehzahlen erzielt werden. Durch die besondere Anordnung der Permanentmagnete wird das Rastverhalten minimiert. Da die Magnete direkt mit den anzutreibenden Elementen gekuppelt sind, gibt es kein Spiel zwischen sich reibenden Zahnflanken. Diese Kombination ist - in Verbindung mit vorgespannten Wälzlagern - absolut spielfrei. Je nach verwendetem Meßsystem kann auch die Steifigkeit des Antriebes drastisch erhöht werden, d.h. höhere Leistung und Präzision. Winkelgeschwindigkeits- und Winkelbeschleunigungswerte verbessern sich erheblich. Was ist besonders an den TorqueTec Torquemotoren? Die TorqueTec Motoren sind als Außenläufer mit einzeln gewickelten Spulen konzipiert. Hierdurch wird der Bauraum in Bezug auf das Drehmoment besonders effizient ausgenutzt. Der Einbauraum für den TorqueTec Torquemotor ist also besonders einfach zu realisieren, da er rotationssymmetrisch ist und auf einer Drehmaschine herzustellen ist. Durch das charakteristische Bauprinzip ist es auch möglich eine besonders kraftvolle, effiziente Bremse anzubauen. Sie kann als einfach ausgebildete Buchse (vom Hersteller mitgeliefert), ohne Aufwand außerhalb des Rotors angebracht werden. Wicklungskopf Statorbleche O-Ring Nuten Zentrierbund Statorrahmen Stator -6-

7 Welche Optionen sind möglich? Statorkühlung Die Statorkühlung steht in zwei Varianten zur Verfügung: entweder als mäanderförmige Kühlbohrungen oder als innenliegende Kühlwendel. Lagerung TorqueTec Motoren werden mit direkter Anbaumöglichkeit für Wälzlagerungen geliefert. Für Normalanwendungen steht eine Aufnahme für Kreuzrollenlager zur Verfügung. Für Präzisionsanwendungen, z.b. an NC-Rundtischen, werden die Motoren mit Lochbild und Zentrierung für Axial- Radiallager geliefert. Parallelbetrieb mit zwei oder mehr Motoren Adaption an alle gängigen Maschinensteuerungen

8 Was sind die charakteristischen Merkmale? Motorleistung Drehmoment Das erzielbare Drehmoment ist abhängig von der Einschaltdauer und der Kühlung. Die Torquemotoren sind mit einer Wasserkühlung ausgestattet und daher für höchste Dauerdrehmomente zugelassen. Je nach Ausführung wird der Stator entweder durch eine innenliegende Kühlwendel oder durch eine mäanderförmig durchströmte Kühlbohrung gekühlt. In den technischen Daten ist das zulässige Dauerdrehmoment bei Wasserkühlung und 100 C Wicklungstemperatur angegeben. Kurzzeitig sind Spitzendrehmomente bis zum 3-fachen Dauerdrehmoment verfügbar. Als Puls-Drehmoment bzw. Puls-Motorstrom sind in den technischen Daten die Werte angegeben, die bei einer Pulsdauer von zwei Sekunden zugelassen sind. Bei kürzeren Pulsdauern sind auch höhere Ströme und Drehmomente möglich. Die Grenze für diese Ströme ergibt sich durch die Gefahr einer irreversiblen Entmagnetisierung der Dauermagneten, wobei hier ihre Temperatur eine bedeutende Rolle spielt. Entsprechende Grenzdaten stellen wir Ihnen auf Anfrage gerne zur Verfügung. Beschleunigung Die erzielbaren Beschleunigungswerte von TorqueTec Torquemotoren sind enorm hoch. Begrenzungen ergeben sich nur aus den mechanischen Festigkeiten der Maschinenelemente und der Massenträgheit. Drehsteifigkeit Die erzielbare Drehsteifigkeit eines Torquemotors hängt vor allem von dem verwendeten Antriebsverstärker und der Auflösung des Drehgebers ab. Ebenso ist dabei natürlich auch die mechanische Steifigkeit der tragenden Konstruktion zu berücksichtigen. Einbauhinweise Umgebungsbedingungen TorqueTec Motoren können in allen industriellen Anwendungen eingesetzt werden. Es muß jedoch verhindert werden, daß Späne aus magnetisierbarem Material in den Motor gelangen können. Es sollte außerdem vermieden werden, daß der Motor mit Ölen, Fetten und Kohlenwasserstoffverbindungen in Kontakt kommt. Gehäuse Das Trägermaterial für den Motor muß so stabil sein, daß eine Verwindung des Motors nach der Montage ausgeschlossen ist. Gemäß den Toleranzen des Statorgehäuses sollte der Aufnahmezapfen des Motors die Toleranzklasse ISO f7 aufweisen. Frequenzumrichter Der TorqueTec Torquemotor wird mit handelsüblichen Frequenzumrichtern mit Lageregler betrieben. Es muß darauf geachtet werden, daß der Ist-Wert- Eingang des Reglers das Lagegebersignal verarbeiten kann. Eine aktuelle Liste der verwendbaren Frequenzumrichter finden Sie unter Inbetriebnahme Vor der Inbetriebnahme des Torquemotors müssen der Steuerung einige wichtige Parameter mitgeteilt werden. Parametrierungshinweise entnehmen Sie bitte unserer Homepage. Wartung und Verschleiß TorqueTec Torquemotoren sind nahezu wartungs- und verschleißfrei. Bei einem temperaturüberwachten Regelkreis gibt es praktisch keine technische Begrenzung der Lebensdauer. Laufruhe TorqueTec Motoren sind sehr laufruhig. Sie unterliegen keinerlei Verschleiß und weisen keine Losen und Hysterese auf. Die Laufruhe und die dynamische Stabilität ist für die gesamte Lebensdauer des Motors garantiert -8-

9 Wie wähle ich den geeigneten Motor aus? Erste Voraussetzung zur Auswahl des geeigneten Motors sollte eine Analyse der zu erwartenden Beanspruchung sein: Fall 1 Dauerbetrieb Ein im Dauerbetrieb arbeitender Motor muss seine Verlustwärme kontinuierlich an die Umgebung abgeben, damit seine maximale Wicklungstemperatur nicht überschritten wird. In den technischen Daten sind die Ströme und die entsprechenden Drehmomente der Motoren für eine maximale Wicklungstemperatur von 100 C angegeben, wobei eine Wasserkühlung mit einer Kühlmitteltemperatur von 20 C vorausgesetzt wird. Die Wicklungstemperatur wird mittels Temperatursensoren überwacht. Für eine Auswertung in der Steuerung stehen ein KTY-Sensor sowie drei den Motorphasen zugeordnete PTCs zur Verfügung. Im Dauerbetrieb kann von einer gleichmäßigen Belastung aller drei Motorphasen und damit von einer gleichmäßigen Temperaturverteilung ausgegangen werden. Da sich die Temperatur vergleichweise langsam ändert, kann die Überwachung des Motors sowohl mit dem KTY-Sensor als auch mit den drei PTCs erfolgen. Zur Erhöhung der Betriebssicherheit empfehlen wir jedoch die Auswertung beider Sensortypen. Fall 2 Intervallbetrieb Im Intervallbetrieb kommt es auf die Größe der Fläche unter der Belastungskurve des Motors an. Das effektive Drehmoment wird hier mit der folgenden bekannten Formel berechnet: Für den effektiven Motorstrom gilt entsprechend: Kurzzeitig dürfen Strom und Drehmoment bis zum Zweifachen der Werte des Dauerbetriebs betragen. Die effektiven Werte, berechnet nach den obigen Formeln, dürfen den in den Tabellen angegebenen Wert des Dauerstroms jedoch nicht überschreiten. In den Stillstandphasen kann es sinnvoll sein die Bremse zu betätigen. Fall 3 Peakbetrieb Der Rundtischbetrieb ist ein typisches Beispiel für den Peak-Betrieb. Hier darf für die Beschleunigung und Verzögerung bis zum dreifachen Dauermoment gezogen werden, da zwischen diesen Peaks kaum Leistung benötigt wird. Auch hier dürfen die effektiven Werte die des Dauerbetriebs nicht überschreiten. Da in Abhängigkeit von der Motortemperatur die Gefahr der Entmagnetisierung der Permanentmagneten besteht, sollten entsprechende Applikationen und die Auswahl des richtien Motortyps mit unseren Anwendungsingenieuren besprochen werden. Anfragen können Sie unter info@torquetec.de an uns richten. -9-

10 Technische Daten Typ RM 166 Maximales Drehmoment, S1 Maximaler Motorstrom, S1 Dimensionen größenbezogene Konstanten Wicklungskonstanten RM 166/ Ø DR (mm) 192 Ø dr (mm) 142,5 Ø dm (mm) 60 Ø DM (mm) 122 Ø DL (mm) 166 L (mm) 157,5 Pulsmoment (Nm) 232 Dauermoment/100 C (Nm) 135 Stillstandsmoment/100 C (Nm) 95 Puls-Verlustleistung/20 C (W) 5482 Dauerverlustleistung/100 C (W) 1333 Motorkonstante/20 C (Nm/ W) 4,2 elektrische Zeitkonstante (ms) 18 therm. Widerstand/100 C (K/W) 0,06 Anzahl der Pole 30 Rotor-Trägheitsmoment (kgm 2 ) 0,060 Motormasse (kg) ca. 22 Maximaldrehzahl (1/min) 756 Drehmomentkonstante (Nm/Arms) 9,4-10- Spannungskonstante Vrms/1000/min 529 Vp/(rad/s) 7,2 Wicklungswiderstand/100 C (Ohm) 2,7 Wicklungswiderstand/80 C (Ohm) 2,5 Wicklungswiderstand/20 C (Ohm) 2,0 Motor-Induktivität (mh) 51 Puls-Motorstrom (A) 42,1 Dauerstrom/100 C (A) 18,1 Dauerstrom/80 C (A) 16,2

11 Technische Daten Typ RM 240 Maximales Drehmoment, S1 Maximaler Motorstrom, S1 Dimensionen größenbezogene Konstanten Wicklungskonstanten RM 240/ Ø DR (mm) Ø dr (mm) Ø dm (mm) Ø DM (mm) Ø DL (mm) L (mm) Pulsmoment (Nm) Dauermoment/100 C (Nm) Stillstandsmoment/100 C (Nm) Puls-Verlustleistung/20 C (W) Dauerverlustleistung/100 C (W) Motorkonstante/20 C (Nm/ W) 5,9 7,6 9,0 elektrische Zeitkonstante (ms) 19,8 22,0 23,3 therm. Widerstand/100 C (K/W) 0,08 0,06 0,05 Anzahl der Pole Rotor-Trägheitsmoment (kgm 2 ) 0,141 0,190 0,236 Motormasse (kg) ca Maximaldrehzahl (1/min) Drehmomentkonstante (Nm/Arms) 16,0 23,0 30,0-11- Spannungskonstante Vrms/1000/min Vp/(rad/s) 11,6 17,5 20,6 Wicklungswiderstand/100 C (Ohm) 3,4 4,5 5,7 Wicklungswiderstand/80 C (Ohm) 3,2 4,3 5,4 Wicklungswiderstand/20 C (Ohm) 2,6 3,5 4,3 Motor-Induktivität (mh) 46,7 70,0 93,4 Puls-Motorstrom (A) 42,1 42,1 42,1 Dauerstrom/100 C (A) 13,8 13,8 13,8 Dauerstrom/80 C (A) 12,4 12,4 12,4

12 Technische Daten Typ RM 310 Maximales Drehmoment, S1 Maximaler Motorstrom, S1 Dimensionen größenbezogene Konstanten Wicklungskonstanten RM 310/ Ø DR (mm) Ø dr (mm) Ø dm (mm) Ø DM (mm) 230,4 230,4 230,4 Ø DL (mm) L (mm) 101,5 126,5 151,5 Pulsmoment (Nm) Dauermoment/100 C (Nm) Stillstandsmoment/100 C (Nm) Puls-Verlustleistung/20 C (W) Dauerverlustleistung/100 C (W) Motorkonstante/20 C (Nm/ W) 7,1 9,2 11,0 elektrische Zeitkonstante (ms) 21,8 24,5 26,2 therm. Widerstand/100 C (K/W) 0,07 0,05 0,04 Anzahl der Pole Rotor-Trägheitsmoment (kgm 2 ) 0,246 0,313 0,380 Motormasse (kg) ca Maximaldrehzahl (1/min) Drehmomentkonstante (Nm/Arms) 23,0 34,0 45,0-12- Spannungskonstante Vrms/1000/min Vp/(rad/s) 18,6 28,9 38,5 Wicklungswiderstand/100 C (Ohm) 4,8 6,4 8,0 Wicklungswiderstand/80 C (Ohm) 4,5 6,0 7,6 Wicklungswiderstand/20 C (Ohm) 3,6 4,9 6,1 Motor-Induktivität (mh) 84,2 126,3 168,4 Puls-Motorstrom (A) 42,1 42,1 42,1 Dauerstrom/100 C (A) 12,9 12,9 12,9 Dauerstrom/80 C (A) 11,5 11,5 11,5

13 Technische Daten Typ RM 410 Maximales Drehmoment, S1 Maximaler Motorstrom, S1 Dimensionen größenbezogene Konstanten Wicklungskonstanten RM 410/ Ø DR (mm) Ø dr (mm) Ø dm (mm) Ø DM (mm) 333,4 333,4 333,4 Ø DL (mm) L (mm) 101,5 126,5 151,5 Pulsmoment (Nm) Dauermoment/100 C (Nm) Stillstandsmoment/100 C (Nm) Puls-Verlustleistung/20 C (W) Dauerverlustleistung/100 C (W) Motorkonstante/20 C (Nm/ W) 12,2 15,8 18,8 elektrische Zeitkonstante (ms) 22,6 25,1 26,7 therm. Widerstand/100 C (K/W) 0,05 0,04 0,03 Anzahl der Pole Rotor-Trägheitsmoment (kgm 2 ) 0,445 0,923 1,103 Motormasse (kg) ca Maximaldrehzahl (1/min) Drehmomentkonstante (Nm/Arms) 42,0 63,0 85,0-13- Spannungskonstante Vrms/1000/min Vp/(rad/s) 34,2 52,3 68,4 Wicklungswiderstand/100 C (Ohm) 6,2 8,4 10,5 Wicklungswiderstand/80 C (Ohm) 5,8 7,9 9,9 Wicklungswiderstand/20 C (Ohm) 4,7 6,4 8,0 Motor-Induktivität (mh) 110,2 165,3 220,4 Puls-Motorstrom (A) 42,1 42,1 42,1 Dauerstrom/100 C (A) 13,1 13,1 13,1 Dauerstrom/80 C (A) 11,7 11,7 11,7

14 Technische Daten Typ RM 564 Maximales Drehmoment, S1 Maximaler Motorstrom, S1 Dimensionen größenbezogene Konstanten Wicklungskonstanten RM 564/ Ø DR (mm) Ø dr (mm) Ø dm (mm) Ø DM (mm) 487,4 487,4 487,4 Ø DL (mm) L (mm) Pulsmoment (Nm) Dauermoment/100 C (Nm) Stillstandsmoment/100 C (Nm) Puls-Verlustleistung/20 C (W) Dauerverlustleistung/100 C (W) Motorkonstante/20 C (Nm/ W) 21,3 27,0 32,0 elektrische Zeitkonstante (ms) 22,6 25,1 26,7 therm. Widerstand/100 C (K/W) 0,04 0,03 0,02 Anzahl der Pole Rotor-Trägheitsmoment (kgm 2 ) 1,791 2,344 2,798 Motormasse (kg) ca Maximaldrehzahl (1/min) Drehmomentkonstante (Nm/Arms) 82,0 126,0 170,0-14- Spannungskonstante Vrms/1000/min Vp/(rad/s) 64,7 97,0 129,3 Wicklungswiderstand/100 C (Ohm) 8,5 11,5 14,4 Wicklungswiderstand/80 C (Ohm) 8,0 10,8 13,6 Wicklungswiderstand/20 C (Ohm) 6,5 8,8 11,0 Motor-Induktivität (mh) 140,9 211,4 281,9 Puls-Motorstrom (A) 42,1 42,1 42,1 Dauerstrom/100 C (A) 13,2 13,2 13,2 Dauerstrom/80 C (A) 11,8 11,8 11,8

15 Glossar Pulsmoment: Maximales, für eine Dauer von zwei Sekunden zulässiges Drehmoment. Dieses maximale Drehmoment steht für dynamische Beanspruchungen des Motors zur Verfügung und bezieht sich auf den unten definierten Puls-Motorstrom und eine Magnettemperatur von 20 C. Dauermoment (Wasserkühlung, 100 C): Dauerhaft verfügbares Drehmoment bei einer Kühlmitteltemperatur von 20 C. Dieses Drehmoment stellt der Motor bei einer gleichmäßigen Belastung aller drei Phasen zur Verfügung. Dies setzt voraus, dass die Motorfrequenz aufgrund einer kontinuierlichen Drehung des Motors mindestens 2Hz beträgt. Zur Berechnung der zugehörigen Drehzahl wird die Motorfrequenz durch die halbe Anzahl der Magnetpole dividiert. Stillstandsmoment (Wasserkühlung, 100 C): Bei Stillstand wird in den Motor ein Gleichstrom eingeprägt. Aus diesem Grund steht im Stillstand nur ein um 2 reduziertes Drehmoment zur Verfügung. Bei häufigem Betrieb des Motors im Stillstand oder bei sehr kleinen Drehzahlen muss beachtet werden, dass die Belastung der einzelnen Phasen sehr unterschiedlich sein kann und sich damit die Temperaturen von Phase zu Phase stark unterscheiden. Puls-Verlustleistung: Verlustleistung des Motorstators bei Puls-Moment und einer Wicklungstemperatur von 20 C. Dauerverlustleistung: Verlustleistung des Motors bei 100 C Wicklungstemperatur und Dauermoment. Motorkonstante: Die Motorkonstante stellt das Verhältnis von Dauermoment zur Wurzel aus der bei diesem Moment gegebenen Verlustleistung dar. Diese Konstante wird hier auf eine Wicklungstemperatur von 20 C bezogen. Elektrische Zeitkonstante: Elektrische Zeitkonstante des Motors. Sie ist das Verhältnis von Induktivität und Wicklungswiderstand einer Motorphase. Thermischer Widerstand: Der thermische Widerstand gibt die Temperaturerhöhung pro Verlustleistung an. Der angegebene Wert gilt bei einer gleichmäßigen Belastung aller drei Motorphasen und einer Wicklungstemperatur von 100 C. Maximaldrehzahl: Bei der Maximaldrehzahl erreicht die induzierte Gegenspannung zwischen zwei Phasen einen Effektivwert von 400V. Diese Drehzahl lässt sich in etwa mit einem Frequenzumrichter am 400V-Netz ohne Belastung des Motors erreichen. Höhere Drehzahlen sind aus mechanischer Sicht möglich, erfordern jedoch eine höhere Motorspannung oder einen Betrieb des Motors im Feldschwächbereich. Drehmomentkonstante: Die Drehmomentkonstante hängt von der Auslegung des Magnetsystems und der Statorwicklung ab. Sie ist aufgrund der Sättigung der Motorbleche im eigentlichen Sinne keine Konstante, sondern nimmt mit zunehmendem Strom ab. Der angegebene Wert gilt für Motorströme unterhalb des halben 100 C - Dauerstromes. Spannungskonstante: Die Spannungskonstante ermöglicht die Berechnung der induzierten Spannung in Abhängigkeit von der Drehzahl. Sie ist hier in den beiden gebräuchlichsten Einheiten angegeben. Wicklungswiderstand (100, 80, 20 ): In den Tabellen sind die Wicklungswiderstände zwischen zwei Motorphasen angegeben. Sie beziehen sich auf die jeweils aufgeführten Temperaturen und beinhalten eine Motorleitung von 2 m Länge. Motorinduktivität: Induktivität der Statorwicklung, gemessen zwischen zwei Motorphasen. Puls-Motorstrom: Der maximale Strom in den Tabellen führt im jeweiligen Motor bei einer drei Sekunden dauernden Bestromung zu einer Temperaturerhöhung von 20 C. Die insgesamt erreichte Wicklungstemperatur hängt von der vorangegangenen Belastung des Motors ab. Bei dynamischer Belastung des Motors muss mittels geeigneter Einstellung der Parameter in der Motorsteuerung dafür gesorgt werden, dass die effektive Belastung des Motors den Dauerstrom bei Wasserkühlung und 100 C Wicklungstemperatur nicht übersteigt. Dauerstrom (Wasserkühlung, 100 und 80 C): Bei diesen Strömen wird bei Wasserkühlung und einer Kühlmitteltemperatur von 20 C eine Wicklungstemperatur von 100 bzw. 80 C erreicht. Dabei wird eine gleichmäßige Belastung der drei Motorphasen vorausgesetzt. Anzahl der Magnetpole: Anzahl der Magnetpole des Rotors. Das Produkt von halber Polzahl und der Drehzahl ergibt die Frequenz des Motorstromes. Rotor-Trägheitmoment: Das Trägheitsmoment gibt den Widerstand des rotierenden Rotors gegenüber einer Änderung seiner Drehzahl an. Motormasse: Das Eigengewicht der Motoreinheit. -15-

16 Warum Direct Drive Motoren? TorqueTec GmbH Genossenschaftsweg 2 D Jülich Tel.: (+49) 2461 / Fax: (+49) 2461 / E- mail: info@torquetec.de -2-