SDP2-04 BEWEGUNGSSTEUERUNGEN - MOTION CONTROL
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- Herta Heinrich
- vor 8 Jahren
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1 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch SP-4 BEWEGUNGSSTEUERUNGEN - OTION CONTRO 4. Vrllgminrr Bwgungbluf mx Δ mx b mx b Bwgunggrößn ( ) g d ( ) = d Gchwindigi d ( ) = d Bchlunigung d b ( ) = d Ruc Bwgungphn... Bchlunigung + Rucbgrnzung... Bchlunigung + Bchlunigungbgrnzung... Bchlunigung + Rucbgrnzung 4... Glin + Gchwindigibgrnzung 5... Brmn + Rucbgrnzung 6... Brmn + Bchlunigungbgrnzung... Brmn + Rucbgrnzung 7 Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
2 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4. Elrich Anrib zur Bwgungurung Annhmn: rr opplung dr Einzlmn, inrgrib ω, ω, ϕ ω, ω, ϕ u oor J Grib m, J x, x, x W G x ω G x ω G x ϕ u + T ω J Σ ω ϕ Ungrglr Anrib ω oll Grglr Anrib Führung- ω oll größn- gnror ϕ oll R x R R u + T W G x ω ω J Σ ω G x ω G ϕ x ϕ ω ω ϕ Eignchfn Huzug prich rzögrungfri Einprägn on oormonnn zur Bchlunigung dr m uch bi rhfldmchinn (Zionn T =,5... m ) Grglr Anrib: - rhzhlbgrnzung: Sändrpnnung, Sändrfrqunz - Bchlunigungbgrnzung (oorrom, oormonn): Sromollwr - Rucbgrnzung: Sromniggchwindigi Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
3 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4. Bhnurgz für Einzlbwgungn il und wir Typn ih [Schönfld 998] Δ Δ Δ Ziopiml Hrmonich Sinoid Trpzrluf 4.4 Hybridr Funionpln für rignigur Bwgungbläuf [VI/VE 684] x y y ( ) m = f ( u, ) m (, ) = fm u m+ + x x x + x () + y + y + + ( ) + + Noion nprich Ablufprch (AS) bzw. Squnil Funcion Chr (SFC) Prlll Zwig rmöglichn Synchroniion on nbnläufign Bwgungurungn (z.b. hrchnbwgungn, Frigungchni) Erigni i : boolch Schludrüc Augngrigni : Aion y (): oninuirlich Zifunion, wrdn on Bwgungzlln ugführ Binär Augngrigni : Grnzwrübrchriungn dr Aiongrößn y () Exrn dir Surgrößn u : z.b. Surommndo x A+, x B+, x + + (, ) = fm u m+ + (, ) = f u m+ m+ Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4 --
4 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch ======= BEISPIE 4- ZEITOPTIAE BAHNSTEUERUNG EINER EINZEBEWEGUNG Ggbn: Δ, mx, mx mx mx Bchlunign Glin Brmn Rn Δ = Bwgungyp: x x x mx Δ mx < Δ mx mx x... in Gliph... Gliph < mx = mx Gchwindigibgrnzung = in {, Δ mx mx } Bchlunign Brmn Δ = = = Δ =! mx ; mx mx mx Δ = Δ = = = = Δ =! mx ; mx mx mx Δ = Glin Δ = =Δ Δ Δ =Δ Δ = mx mx Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-4-
5 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch Schlzin = + = + mx Δ = + = + Δ = + = + + mx g zu dn Schlzipunn ( ) = mx ( ) = ( ) = mx Hybridr Funionpln (VI/VE 684) = START x = ; ( ) = ( ) = ; ( ) = mx = ( ) = = x = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) = ( ) = mx = x = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) mx = ( ) = ( ) = = x ( ) = ; ( ) = ( ) ( ) = ; ( ) = ( ) Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-5-
6 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch ======= BEISPIE 4- AUTOATISIERTE WERSTÜCÜBERGABE IN EINER ZWEISPINE- REHASCHINE nch [Schönfld 998], [VI/VE 684] Zilllung Zur Vrürzung dr Frigungzi wird d Umpnnn d Wrüc (nöig zur Brbiung bidr Endn) bi lufndn Spindln bi ynchronr rhzhl durchgführ. mi rpr mn ich jwil dn Ab- und Hochluf dr Spindln. Anlgnchm ω ω Spindl Spindl SF SF Wrüc SF... Spnnfur z Vrfhrch Hybridr Funionpln (chmiir, Anlhnung n VI/VE 684) x ω = ω ω = = ynch Spindlwchl START x ynch A Spindl bln ω = ω ω ( ) = ω ynch x fb B Spindl hochfhrn ω = () ω ( ) = ω ynch x C Vrfhrch bwgn = f C z ( ) = " Wrüc C grifpoiion" x ω = ω ω = ω ynch ynch = " SF = Schlißn" ( ω ω ωynch ) Wrüc mi Spindl grifn Wrücgrifpoiion = = i ingnommn Spnnfur i gchlon x4 ω = ωynch ω = ωynch Wrüc on Spindl lon = " SF = Öffnn" Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-6-
7 Fulä Elrochni und Informionchni hruhl Auomiirungchni Prof. lu Jnch 4.5 Führunggrößngnror für inn grgln Anrib u x x Quniirr Schriurung y x Injor Quniirr Trjoringnror x oll Bwgungurung - Führunggrößngnror Rliirbr z.b. l Nz-Zundmodll (NZ) Surbfhl u x x Quniirr Schriurung y x Injor Trjoringnror Quniirr x oll x oll Sör Bwgungurung - Führunggrößngnror Anribrglr Rglr Anrib + x x Surung dirr Proz. Jnch - SS 6 Bwgungurungn oion Conrol SP-4-7-
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R a i n e r N i e u w e n h u i z e n K a p e l l e n s t r G r e v e n T e l / F a x / e
R a i n e r N i e u w e n h u i z e n K a p e l l e n s t r. 5 4 8 6 2 8 G r e v e n T e l. 0 2 5 7 1 / 9 5 2 6 1 0 F a x. 0 2 5 7 1 / 9 5 2 6 1 2 e - m a i l r a i n e r. n i e u w e n h u i z e n @ c
F r e i t a g, 3. J u n i
F r e i t a g, 3. J u n i 2 0 1 1 L i n u x w i r d 2 0 J a h r e a l t H o l l a, i c h d a c h t e d i e L i n u x - L e u t e s i n d e i n w e n i g v e r n ü n f t i g, a b e r j e t z t g i b t e
L 3. L a 3. P a. L a m 3. P a l. L a m a 3. P a l m. P a l m e. P o 4. P o p 4. L a. P o p o 4. L a m. Agnes Klawatsch
1 L 3 P 1 L a 3 P a 1 L a m 3 P a l 1 L a m a 3 P a l m 2 P 3 P a l m e 2 P o 4 L 2 P o p 4 L a 2 P o p o 4 L a m 4 L a m p 6 N a 4 L a m p e 6 N a m 5 5 A A m 6 6 N a m e N a m e n 5 A m p 7 M 5 A m p
S o n n t a g, 5. A u g u s t
S o n n t a g, 5. A u g u s t 2 0 1 8 R ü c k b l i c k, A b s c h i e d, v i e l p a s s i e r t u n d k e i n e Z e i t D r e i M o n a t e s i n d v e r g a n g e n, v o l l g e s t o p f t m i t s
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S o n n t a g, 2 6. N o v e m b e r 2 0 1 7 A u s f l u g n a c h N e v a d a u n d A r i z o n a D e r g r o ß e S o h n u n d i c h g i n g e n a u f e i n e F a h r t i n R i c h t u n g N e v a d a
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Musrlösung Übungsbla Elkrochnisch Grundlagn, WS / Musrlösung Übungsbla 2 Prof. aiingr / ammr sprchung: 6..2 ufgab Spul an Glichspannung Ggbn is di Schalung nach bb. -. Di Spannung bräg V. Di Spul ha di
19. Bauteilsicherheit
9. Bautilsichrhit Ein wsntlich Aufgab dr Ingniurpraxis ist s, Bautil, di infolg dr äußrn Blastung inm allgminn Spannungs- und Vrformungszustand untrlign, so zu dimnsionirn, dass s währnd dr gsamtn Btribszit
a) Wie groß ist das Feuchtedefizit D? b) Wie groß ist die Taupunkttemperatur? c) Was bedeutet das Erreichen der Taupunkttemperatur physikalisch?
Kluur Ingniurhydrologi I Sptmbr 006 Aufgb 1: Auf inm Grgndch, d 7 m lng und m brit it, oll ich in.5 cm trk ichicht mit inr Dicht ρ=97 kg/m bfindn. Di ichicht oll in Tmprtur von t=0 C hbn. ) Wlch M i ligt
5.5. Aufgaben zur Integralrechnung
.. Aufgn ur Ingrlrchnung Aufg : Smmfunkionn Bsimmn Si jwils ll Smmfunkionn für di folgndn Funkionn: ) f() f) f() k) f() n mi n R\{} p) f() 6 + 7 + ) f() g) f() l) f() + 6 q) f() f() h) f() m) f() + + r)
WEGEN Umbau. Renovierung des letzten Teilstücks der Herbesthaler Straße. Auch mit Baustelle ohne Probleme in die Eupener Innenstadt! Wir für Eupen!
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e d m m = D d (E e (m)) D d E e m f c = f(m) m m m 1 f(m 1 ) = c m m 1 m c = f(m) c m c m b b 0, 1 b r f(b, r) f f(b, r) := y b r 2 n, n = pq ggt (p, q) = 1 p q y n f K f(x + y) = f(x) + f(y) f(x y) =
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Digitltchnik I-utorium 17. Jnur 2012 utorium von K. Rnnr für di Vorlsung Digitltchnik und Entwurfsvrfhrn m KI hmn Orgnistorischs Anmrkungn zum Übungsbltt 9 Korrktur inr Foli von ltztr Woch Schltwrk Divrs
Wie in der letzten Vorlesung besprochen, ergibt die Differenz zwischen den Standardbildungsenthalpien
Vorlsung 0 Spnnungsnrgi dr Cyclolkn Wi in dr ltztn Vorlsung bsprochn, rgibt di Diffrnz zwischn dn Stndrdbildungsnthlpin dr Cyclolkn C n n und dm n-fchn Bitrg für di C - Gruppn [n (-0.) kj mol - ] di Ringspnnung.
S a m s t a g, 2 1. J a n u a r
S a m s t a g, 2 1. J a n u a r 2 0 1 7 D e r e r s t e T a g d e s n e u e n D o n J a, d a v e r w e i s e i c h d o c h g e r n a u f : R e a l G a m e o f T h r o n e s : H a b e m u s D o n a l d
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Int. CI.2: 09) BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND DEUTSCHES PATENTAMT G 0 1 K 7 / 0 0 G 01 K 7/30 G 01 K 7/02 f fi \ 1 c r Auslgschrift 23 20 751 Aktnzichn: P23 20 751.4-52 Anmldtag: 25. 4.73 Offnlgungstag: 14.
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ß U U ß ß = ß % % % Ü U % ß % U U U U % U U U U U ß Ü U Ü ; % ß ß % % U Ü Ü & U Ü U Ü U Ü U Ü U Ü U Y Ä U Y Ä U ß Y Ä U Y Ä U ß ß ß ß Y Ä U U ß ß ß Y Ä U Y Ä U ß Y Ä U U ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß ß
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- /8-3 Signalabaung und rkonrukion 3. Abaung Di Dikriirung inr zikoninuirlichn unkion durch di Ennahm von unkionwrn zu bimmn Zipunkn bzichn man al Abaung. Erolg di Ennahm in glichn Ziabändn voninandr,
Optimale Absicherung. für gesetzlich Versicherte. Betriebliche Krankenversicherung. f ü r M it. Je tz t ex
Optimal Absichung fü gstzlich Vsicht Btiblich Kanknvsichung o t il g ba V U n s c h l a a b it!! f ü M it s ic h n k lu s iv J tz t x io K o n d it n n Btiblich Kanknvsichung Kanknzusatzvsichungn fü gstzlich
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