Inhalt. 1 Einführung Getriebesystematik...14

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1 1 Einführung Aufgaben und Inhalt der Getriebelehre Anwendungsgebiete der Getriebelehre Beispiel einer getriebetechnischen Aufgabe Hilfsmittel VDI-Richtlinien Arbeitsblätter (Kurzrichtlinien) Getriebetechniksoftware Getriebesystematik Grundbegriffe Übertragungsgetriebe Führungsgetriebe Lage der Drehachsen Aufbau der Getriebe Getriebeglieder Gelenke Getriebefreiheitsgrad (Laufgrad) Struktursystematik Kinematische Ketten Ebene Getriebe Getriebe der Viergelenkkette Kurvengetriebe Räumliche Getriebe Übungsaufgaben...52

2 XII Inhalt 3 Geometrisch-kinematische Analyse ebener Getriebe Grundlagen der Kinematik Bewegung eines Punktes Bewegung einer Ebene Geschwindigkeitszustand Momentan- oder Geschwindigkeitspol Beschleunigungszustand Beschleunigungspol Graphische Getriebeanalyse Maßstäbe Geschwindigkeitsermittlung Beschleunigungsermittlung Rastpolbahn und Gangpolbahn Relativkinematik Geschwindigkeitszustand Beschleunigungszustand Krümmung von Bahnkurven Grundlagen Polbahntangente und Polbahnnormale Gleichung von EULER-SAVARY Satz von BOBILLIER Polwechselgeschwindigkeit und HARTMANNsche Konstruktion Wendepunkt und Wendekreis Übungsaufgaben Numerische Getriebeanalyse Analytisch-vektorielle Methode Iterative Lösung der Lagegleichungen Erweiterung auf den mehrdimensionalen Fall Berechnung der Geschwindigkeiten Berechnung der Beschleunigungen...107

3 XIII Berechnung von Koppel- und Vektorkurven Die Bedeutung der JACOBI-Matrix Modulmethode Übungsaufgaben Kinetostatische Analyse ebener Getriebe Einteilung der Kräfte Trägheitskräfte Gelenk- und Reibungskräfte Grundlagen der Kinetostatik Gelenkkraftverfahren Kraft- und Seileckverfahren CULMANN-Verfahren Kräftegleichgewicht an der Elementargruppe II. Klasse Kräftegleichgewicht an der Elementargruppe ΙΙΙ. Klasse Synthetische Methode (Schnittprinzip) Prinzip der virtuellen Leistungen (Leistungssatz) JOUKOWSKY-Hebel Übungsaufgaben Grundlagen der Synthese ebener viergliedriger Gelenkgetriebe Totlagenkonstruktion Totlagenkonstruktion nach ALT Schubkurbel Auswahlkriterien Übertragungswinkel Beschleunigungsgrad Lagensynthese Wertigkeitsbilanz Zwei-Lagen-Synthese Beispiel eines Führungsgetriebes Beispiel eines Übertragungsgetriebes...170

4 XIV Inhalt Drei-Lagen-Synthese Getriebeentwurf für drei allgemeine Gliedlagen Getriebeentwurf für drei Punkte einer Koppelkurve Getriebeentwurf für drei Punkte einer Übertragungsfunktion Beispiel eines Drehgelenkgetriebes als Übertragungsgetriebe Beispiel eines Schubkurbelgetriebes als Übertragungsgetriebe Mehrlagen-Synthese Getriebeentwurf für vier allgemeine Gliedlagen (Kreis- und Mittelpunktkurve) Getriebeentwurf für fünf allgemeine Gliedlagen (BURMESTERsche Kreis- und Mittelpunkte) Mehrfache Erzeugung von Koppelkurven Ermittlung der ROBERTSschen Ersatzgetriebe Ermittlung fünfgliedriger Ersatzgetriebe mit zwei synchron laufenden Kurbeln Parallelführung eines Gliedes entlang einer Koppelkurve Übungsaufgaben Ebene Kurvengetriebe Vom Bewegungsplan zum Bewegungsdiagramm Kennwerte der normierten Bewegungsgesetze Anpassung der Randwerte Bestimmung der Hauptabmessungen Hodographenverfahren Näherungsverfahren von FLOCKE Ermittlung der Führungs- und Arbeitskurve der Kurvenscheibe Graphische Ermittlung der Führungs- und Arbeitskurve Rechnerische Ermittlung der Führungs- und Arbeitskurve Übungsaufgaben Räumliche Getriebe Der räumliche Geschwindigkeitszustand eines starren Körpers Der relative Geschwindigkeitszustand dreier starrer Körper...227

5 XV 8.3 Vektorielle Iterationsmethode Koordinatentransformationen Elementardrehungen Verschiebungen Kombination mehrerer Drehungen Homogene Koordinaten HARTENBERG-DENAVIT-Formalismus (HD-Notation) Anhang Lösungen zu den Übungsaufgaben Lösungen zu Kapitel Lösungen zu Kapitel Lösungen zu Kapitel Lösungen zu Kapitel Lösungen zu Kapitel Lösungen zu Kapitel Literaturverzeichnis Sachverzeichnis...301