1 C++Programmcodes. 1.1 Homogene Transformationen und Posen. 1. C++Programmcodes

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Günter Melsbach
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1 1 C++Programmcodes 1.1 Homogene Transformationen und Posen Die Tab. 1-1 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script Robotik (Analyse, Modellierung und Identifikation) erörterten mathematischen Verfahren. In dem unten genannten Projekt sind Beispiele und Testprogramme zu finden, die die Verwendung der Klassen und Module aufzeigen. 1 Matrix- und Vektoralgebra einschließlich homogener Koordinaten Math.cpp\Matrix.h Vektor und Matrix-Klassen und HVektor und HMatrix-Klassen und Posenberechnung Tab. 1-1: Programmmodule

2 1.2 Systemanalyse und Grundlagen zur Parameteridentifikation Die Tab. 1-2 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script Implizite und explizite parametrische Modelle und Parameteridentifikation erörterten mathematischen Verfahren. In dem unten genannten Projekt sind Beispiele und Testprogramme zu finden, die die Verwendung der Klassen und Module aufzeigen. 2 Matrix- und Vektoralgebra einschließlich Math.cpp\Matrix.h Vektor und Matrix-Klassen homogener Koordinaten 3 SVD-Zerlegung Math.cpp\Matrix.h siehe Matrix-Klasse 4 Jacobi-Matrizen Math.cpp\MCmath.h JacobiXp( ), JacobiX( ) usw. Math.cpp\MCImplizitMath.h 5 Identifizierbare Parameter Math.cpp\MCmath.h IdentifiablePara( ) 6 Nicht identifizierbare Parameter Math.cpp\MCmath.h NoIdentifiableConstPara( ) 7 Identifizierbare/Nicht identifizierbare Math.cpp\MCmath.h IdentifiablePara(.) Parameter reduzierter 8 Parameteridentifikation (Explizite Math.cpp\COptimize.h Minimiererklasse COptimize und implizite Modelle) 9 Fehlerfortpflanzungsanalyse Math.cpp\CErrorPropagation.h CErrorPropagation-Klasse (Explizite und implizite Modelle) Tab. 1-2: Programmmodule 1.3 Kameramodell Die Tab. 1-3 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script 3D-Videometrie 10 Kameramodell CCD\CKameraModell.h CKameraModell-Klasse Tab. 1-3: Programmmodule

$In dem unten genannten Projekt sind Beispiele und Testprogramme zu finden, die die Verwendung der Klassen und Module aufzeigen. 2 Matrix- und Vektoralgebra einschließlich Math.cpp\Matrix.$

3 1.4 Subpixelgenaue Positionsmessung Die Tab. 1-4 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script 3D-Videometrie 11 Kantenmodelle \PictGW\KantenModelle.h Tanh-Kantenmodelle und Minimierer Zielfunktionen der Kantenmodelle 12 Pulsmodelle \PictGW\PulsModelle.h Puls-Modelle und Minimierer Zielfunktionen der Pulsmodelle (Noch nicht implementiert.) Tab. 1-4: Programmmodule (Noch nicht zur Verfügung gestellt.) 1.5 Videometrische dreidimensionale Positionsmessung Die Tab. 1-5 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script 3D-Videometrie 13 Multikameramodell CCD\CMultiKameraModell.h CMultiKameraModell-Klasse 14 3D-Koordinatenberechnung Multikameramodell CCD\CMultiKameraModell.h SchnittKameraGeraden0System( ) SchnittPunkteKameraGeradenRSys tem( ) Tab. 1-5: Programmmodule

$1-5 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script 3D-Videometrie 13 Multikameramodell CCD\CMultiKameraModell.$

4 1.6 Sensorkalibration Die Tab. 1-6 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script Implizite und explizite parametrische Modelle und Parameteridentifikation und 3D-Videometrie erörterten mathematischen Verfahren. In dem unten genannten Projekt sind Beispiele und Testprogramme zu finden, die die Verwendung der Klassen und Module aufzeigen. 15 Kamerakalibration (Simulation) Kamerakalibration mit Aktuator \Video3DSimulation\ Video3DSimulationView.cpp CVideo3DSimulationView:: OnKalKamera3DBody6DMove() 16 Analyse identifizierbarer Parameter der Kamerakalibration \Video3DSimulation\ Video3DSimulationView.cpp CVideo3DSimulationView:: OnKalibrationKameraIdentPara() Tab. 1-6: Programmmodule 1.7 Bildverarbeitung des optischen Kamera-Positionsmesssystems Die Tab. 1-7 nennt die Header-Dateien der Programmmodule der im Script 3D-Videometrie 17 Bildverarbeitungsmodule \PictGW\CPictGW.h \PictGW\ CPictGWSubpixel.h \PictGW\ KantenModelle.h 18 Statistik Modul \Math.cpp\CStatistik.h 19 Random-Modul 1 \Math.cpp\CRandom.h Tab. 1-7: Programmmodule (Noch nicht zur Verfügung gestellt.) 1 Es ist zu analysieren, ob ran1() den Anforderungen genügt. Falls nicht, ist ein geeigneter Zufallszahlengenerator zu entwickeln

$15 Kamerakalibration (Simulation) Kamerakalibration mit Aktuator \Video3DSimulation\ Video3DSimulationView.$

5 1.8 Muster Die Tab. 1-8 nennt die Header-Dateien der Programmmodule Muster. In dem unten genannten Projekt sind Beispiele und Testprogramme zu finden, die die Verwendung der Klassen und Module aufzeigen. Programm : Library : Header : Dynamic Link Library : 20 Matrix- und Vektoralgebra einschließlich homogener Koordinaten Math.cpp\Matrix.h Vektor und Matrix-Klassen und HVektor und HMatrix-Klassen und Posenberechnung Tab. 1-8: Programmmodule

6 Inhaltsverzeichnis 1 C++Programmcodes Homogene Transformationen und Posen Systemanalyse und Grundlagen zur Parameteridentifikation Kameramodell Subpixelgenaue Positionsmessung Videometrische dreidimensionale Positionsmessung Sensorkalibration Bildverarbeitung des optischen Kamera-Positionsmesssystems Muster

2 Systemanalyse und Grundlagen zur Parameteridentifikation...2 1.

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