Kurventabellen definieren (CTABDEF, CATBEND)

Transkript

1 Funktion Eine Kurventabelle stellt ein Teileprogramm oder einen Teileprogrammabschnitt dar, welcher durch Voranstellen von CTABDEF und den abschließenden Befehl gekennzeichnet ist. Innerhalb dieses Teileprogrammabschnitts werden durch Bewegungsanweisungen einzelnen Positionen der Leitachse eindeutige Folgeachspositionen zugeordnet, die als Stützstellen für die Berechnung eines Kurvenzugs in Form eines Polynoms bis zu maximal 5. Grades dienen. Voraussetzung Syntax Für die Definition von Kurventabellen muss durch entsprechende MD-Projektierung Speicherplatz reserviert sein ( Maschinenhersteller!). CTABDEF(<Folgeachse>,<Leitachse>,<n>,<Periodizität>[,<Speicherort>])

2 Bedeutung CTABDEF( ) <Folgeachse> <Leitachse> <n> <Periodizität> Beginn der Kurventabellendefinition Ende der Kurventabellendefinition Achse, deren Bewegung über die Kurventabelle berechnet werden soll Achse, die die Leitwerte zur Berechnung der Folgeachsbewegung liefert Nummer (ID) der Kurventabelle Die Nummer einer Kurventabelle ist eindeutig und unabhängig vom Speicherort. Es können keine Tabellen mit der gleichen Nummer im statischen und dynamischen NC-Speicher liegen. Tabellenperiodizität 0 Tabelle ist nicht periodisch (wird nur einmal abgearbeitet, auch bei Rundachsen) 1 Tabelle ist periodisch bezüglich Leitachse 2 Tabelle ist periodisch bezüglich Leitachse und Folgeachse <Speicherort> Angabe des Speicherorts (optional) "SRAM" Die Kurventabelle wird im statischen NC-Speicher angelegt. "DRAM" Die Kurventabelle wird im dynamischen NC-Speicher angelegt. Hinweis: Wenn für diesen Parameter kein Wert programmiert wird, dann wird der mit MD20905 $MC_CTAB_DEFAULT_MEMORY_TYPE eingestellte Standard- Speicherort verwendet. Hinweis Überschreiben Eine Kurventabelle wird überschrieben, sobald bei einer neuen Tabellendefinition deren Nummer (<n>) benutzt wird (Ausnahme: die Kurventabelle ist in einer Achskopplung aktiv oder mit CTABLOCK gesperrt). Beim Überschreiben wird keine entsprechende Warnung ausgegeben! Beispiele Beispiel 1: Programmabschnitt als Kurventabellendefinition Ein Programmabschnitt soll unverändert zur Definition einer Kurventabelle benutzt werden. Der darin auftretende Befehl zum Vorlaufstopp STOPRE kann stehen bleiben und wird sofort wieder aktiv, sobald der Programmabschnitt nicht mehr zur Tabellendefinition benutzt wird und CTABDEF und entfernt wurden.

3 CTABDEF(Y,X,1,1) ; Definition einer Kurventabelle. IF NOT ($P_CTABDEF) STOPRE ENDIF Beispiel 2: Definition einer nichtperiodischen Kurventabelle N100 CTABDEF(Y,X,3,0) N110 X0 Y0 ; Beginn der Definition einer nichtperiodischen Kurventabelle mit der Nummer 3. ; 1.Bewegungsanweisung, legt Startwerte und 1. Stützstelle fest: Leitwert: 0, Folgewert: 0 N120 X20 Y0 ; 2.Stützstelle: Leitwert: 0 20, Folgewert: Startwert 0

4 N130 X100 Y6 ; 3.Stützstelle: Leitwert: , Folgewert: 0 6 N140 X150 Y6 ; 4.Stützstelle: Leitwert: , Folgewert: 6 6 N150 X180 Y0 ; 5.Stützstelle: Leitwert: , Folgewert: 6 0 N200 ; Ende der Definition. Die Kurventabelle wird in ihrer internen Darstellung als Polynom maximal 5.Grades erzeugt. Die Berechnung des Kurvenzugs mit den angegebenen Stützstellen ist abhängig von der modal gewählten Interpolationsart (Kreis-, Linear-, Spline-Interpolation). Der Teileprogrammzustand vor Beginn der Definition wird wiederhergestellt. Beispiel 3: Definition einer periodischen Kurventabelle Definition einer periodischen Kurventabelle mit Nummer 2, Leitwertbereich von 0 bis 360, Folgeachsbewegung von 0 nach 45 und zurück nach 0: N10 DEF REAL DEPPOS N20 DEF REAL GRADIENT N30 CTABDEF(Y,X,2,1) ; Beginn der Definition. N40 G1 X=0 Y=0 N50 POLY N60 PO[X]=(45.0) N70 PO[X]=(90.0) PO[Y]=(45.0,135.0,-90) N80 PO[X]=(270.0) N90 PO[X]=(315.0) PO[Y]=(0.0,-135.0,90) N100 PO[X]=(360.0) N110 ; Ende der Definition. ;Test der Kurve durch Kopplung von Y an X: N120 G1 F1000 X0 N130 LEADON(Y,X,2) N140 X360 N150 X0

5 N160 LEADOF(Y,X) N170 DEPPOS=CTAB(75.0,2,GRADIENT) N180 G0 X75 Y=DEPPOS ; Lesen der Tabellenfunktion beim Leitwert ; Positionieren von Leit- und Folgeachse. ;Nach Einschalten der Kopplung ist kein Synchronisieren der Folgeachse nötig. N190 LEADON(Y,X,2) N200 G1 X110 F1000 N210 LEADOF(Y,X) N220 M30 Weitere Informationen Start- und Endwert der Kurventabelle Als Startwert für den Beginn des Definitionsbereichs der Kurventabelle gilt die erste Angabe von zusammengehörigen Achspositionen (die erste Bewegungsanweisung) innerhalb der Kurventabellendefinition. Der Endwert des Definitionsbereichs der Kurventabelle wird entsprechend durch den letzten Verfahrbefehl bestimmt. Verfügbarer Sprachumfang Innerhalb der Definition der Kurventabelle steht der gesamte NC-Sprachumfang zur Verfügung. Hinweis Folgende Angaben sind In Kurventabellendefinitionen nicht zulässig: Vorlaufstopp Sprünge in der Leitachsenbewegung (z. B. beim Wechsel von Transformationen) Bewegungsanweisung allein für die Folgeachse Bewegungsumkehr der Leitachse, d. h. Position der Leitachse muss immer eindeutig sein CTABDEF- und -Anweisung in unterschiedlichen Programmebenen. Wirksamkeit von modalen Anweisungen Sämtliche modal wirksamen Anweisungen, die innerhalb der Kurventabellendefinition getroffen werden, sind mit Abschluss der Tabellendefinition ungültig. Das Teileprogramm, in dem die Tabellendefinition erfolgt, befindet sich damit vor und nach der Tabellendefinition im gleichen Zustand. Zuweisungen an R-Parameter

6 Zuweisungen an R-Parameter innerhalb der Tabellendefinition werden nach zurückgesetzt. Beispiel: R10=5 R11=20 ; R10=5 CTABDEF G1 X=10 Y=20 F1000 R10=R11+5 ; R10=25 X=R10 ; R10=5 Aktivierung von ASPLINE, BSPLINE, CSPLINE Wird innerhalb einer Kurventabellendefinition CTABDEF ein ASPLINE, BSPLINE oder CSPLINE aktiviert, so sollte vor dieser Spline-Aktivierung mindestens ein Startpunkt programmiert werden. Eine sofortige Aktivierung nach CTABDEF sollte vermieden werden, da sonst der Spline von der aktuellen Achsposition vor der Kurventabellendefinition abhängt. Beispiel: CTABDEF(Y,X,1,0) X0 Y0 ASPLINE X=5 Y=10 X10 Y40 Wiederholte Verwendung von Kurventabellen Der über die Kurventabelle berechnete funktionelle Zusammenhang von Leit- und Folgeachse bleibt unter der gewählten Tabellennummer über das Teileprogrammende und über POWER OFF hinaus erhalten, falls die Tabelle im statischen NC-Speicher (SRAM) abgelegt ist.

7 Eine Tabelle, die im dynamischen Speicher (DRAM) angelegt wurde, wird bei POWER ON gelöscht und muss eventuell noch einmal erzeugt werden. Die einmal erstellte Kurventabelle lässt sich auf beliebige Achskombinationen von Leit- und Folgeachse anwenden und ist unabhängig davon, welche Achsen zur Erstellung der Kurventabelle benutzt wurden. Überschreiben von Kurventabellen Eine Kurventabelle wird überschrieben, sobald bei einer erneuten Tabellendefinition deren Nummer benutzt wird. Ausnahme: Eine Kurventabelle ist in einer Achskopplung aktiv oder mit CTABLOCK gesperrt. Hinweis Beim Überschreiben von Kurventabellen wird keine entsprechende Warnung ausgegeben! Kurventabellendefinition aktiv? Mit der Systemvariablen $P_CTABDEF kann aus dem Teileprogramm heraus jederzeit abgefragt werden, ob eine Kurventabellendefinition aktiv ist. Aufheben der Kurventabellendefinition Der Teileprogrammabschnitt ist nach Ausklammern der Anweisungen zur Kurventabellendefinition wieder als reales Teileprogramm verwendbar. Laden von Kurventabellen über "Abarbeiten von Extern" Beim externen Abarbeiten von Kurventabellen muss die Größe des Nachladebuffers (DRAM) über MD18360 $MN_MM_EXT_PROG_BUFFER_SIZE so gewählt werden, dass die gesamte Kurventabellendefinition gleichzeitig im Nachladebuffer abgelegt werden kann. Die Teileprogrammbearbeitung wird anderenfalls mit einem Alarm abgebrochen. Sprünge der Folgeachse Abhängig von der Einstellung im Maschinendatum: MD20900 $MC_CTAB_ENABLE_NO_LEADMOTION können Sprünge der Folgeachse bei fehlender Bewegung der Leitachse toleriert werden.