Kapitel 16 Skalar- und Vektorprodukt

Kapitel 16 Skalar- und Vektorprodukt Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 210 / 246

Bisher hatten wir die Möglichkeit Vektoren des Vektoren mit rellen Zahlen zu multiplizieren. n zu addieren und Man kann aber auch Vektoren miteinander multiplizieren, nur ist das Ergebnis kein Vektor, sondern eine Zahl. Im Spezialfall n =3gibt es auch ein Produkt, dass für zwei Vektoren einen Vektor liefert. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 211 / 246

Definition 16.1 (Skalarprodukt, Norm und Winkel) Das Skalarprodukt zweier Vektoren ~v, ~w 2 ~v ~w := v 1 w 1 + v 2 w 2 +...+ v n w n. n ist definiert durch Die Norm (oder der Betrag) einesvektorsistdefiniertdurch k~v k := p ~v ~v = p v 2 1 + v2 2 +...+ v2 n. Der Winkel 2 [0, ] zwischen zwei Vektoren ~v, ~w 2 n, ~v, ~w 6= ~0, ist definiert durch ~v ~w cos = k~v k k~w k. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 212 / 246

Geometrische Situation: k ~w k ~w k~u k ~u k~u k = k ~w k cos ~v Der Wert des Skalarproduktes entspricht dem Flächeninhalt des Rechtecks, das von ~v und der um 90 gedrehten Projektion von ~w auf ~v aufgespannt wird. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 213 / 246

Satz 16.2 (Eigenschaften des Skalarproduktes und der Norm) 1. ~v ~w = ~w ~v. 2. ~v ~w+ ~u = (~v ~w )+ (~v ~u. 1 3. Für ~v 6= ~0 ist k~v k ~v =1. 4. ~v ~w =0genau dann, wenn ~v und ~w senkrecht aufeinander stehen. b a 5. Der Vektor steht senkrecht auf dem Vektor. a b Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 214 / 246

Satz 16.2 [cont.] 7. k~v k 0. 8. k~v k =0genau dann, wenn ~v = ~0. 9. k ~vk = k~v k. Satz 16.3 (Cauchy-Schwarz-Ungleichung) Für Vektoren ~v und ~w gilt ~v ~w apple k~vkk ~wk. Die Gleichheit tritt genau dann auf, wenn ~v und ~w linear abhängig sind. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 215 / 246

Satz 16.4 (Dreiecksungleichung) Für Vektoren ~v und ~w gilt k~v + ~w kapplek~v k + k ~w k und k~v k k~w k applek~v ~w k, sowie damit dann k~v ~w kapplek~v ~u k + k~u ~w k. Satz 16.5 (Parallelogrammgleichung) Für Vektoren ~v und ~w gilt k~v + ~w k 2 + k~v ~w k 2 =2k~v k 2 +2k ~w k 2. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 216 / 246

Wie schon zu Beginn des Kapitels angedeutet gibt es im Fall des 3 noch ein Produkt zwischen Vektoren, das als Ergebnis wieder einen Vektor liefert. Definition 16.6 (Kreuzprodukt) 0 1 0 1 Es seien ~v = @ v 1 v 2 v 3 A,~w= @ w 1 w 2 w 3 A 2 (oder Vektorprodukt) ~v ~w definiert durch 0 v 2 w 3 1 v 3 w 2 ~v ~w := @ v 3 w 1 v 1 w 3 A. v 1 w 2 v 2 w 1 3.DannistdasKreuzprodukt Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 217 / 246

Satz 16.7 (Eigenschaften des Kreuzproduktes) 1. ~v ~w = ~w ~v. 2. ~v ~w+ ~u = (~v ~w )+ (~v ~u. 3. Ist der Winkel zwischen ~v und ~w so ist k~v ~w k = k~v kk ~w k sin. 4. ~v ~w = ~0 genau dann, wenn ~v und ~w linear abhängig sind. 5. (~v ~w ) ~v =(~v ~w ) ~w = ~0. D.h.~v ~w steht sowohl senkrecht auf ~v als auch auf ~w. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 218 / 246

Satz 16.7 [cont.] Geometrische Eigenschaften: 6. k~v ~w k entspricht dem Flächeninhalt des von ~v und ~w aufgespannten Parallelogramms. 7. ~v, ~w und ~v ~w bilden in dieser Reihenfolge ein Rechtssystem. ~v ~w Mittelfinger Rechte-Hand- Regel ~v Daumen ~w Zeigefinger Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 219 / 246

Eine Kombination des Skalarproduktes und des Kreuzproduktes im 3 liefert ein weiteres geometrisch relevantes Produkt: Definition 16.8 (Spatprodukt) Das Spatprodukt dreier Vektoren ~u, ~v, ~w 2 s(~u, ~v, ~w )=~u (~v ~w ) 3 ist definiert durch Die folgenden Eigenschaften des Spatproduktes sind direkte Konsequenzen aus denen der beiden beteiligten Produkte: Folgerung 16.9 (Eigenschaften des Spatproduktes) 1. Das Spatprodunkt ist total schiefsymmetrisch, d.h. s(~u, ~v, ~w )=s( ~w, ~u, ~v )=s(~v, ~w, ~u ) = s(~v, ~u, ~w )= s(~u, ~w, ~v )= s( ~w, ~v, ~u ) Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 220 / 246

Folgerung 16.9 [cont.] 2. Der Betrag des Spatproduktes s(~u, ~v, ~w ), entspricht dem Volumen des von ~u, ~v und ~w aufgespannten Parallelepipeds. ~u ~v ~w ~v ~u Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 221 / 246

? _ Kapitel 16 Skalar- und Vektorprodukt Bemerkung: Man kann das Spatprodukt der Vektoren ~u = @ u 2 A, u 0 1 0 1 3 v 1 w 1 ~v = @ v 2 A und ~w = @ w 2 A mit Hilfe der Sarrus-Regel berechnen. v 3 w 3 0 u 1 1 u 1 v 1 w 1 u 1 v 1 u 2 v 2 w 2 u 2 v 2? u 3 v 3? w 3 + u 3 + v 3 + Es ist nämlich s (~u, ~v, ~w )=u 1 v 2 w 3 + v 1 w 2 u 3 + w 1 u 2 v 3 u 3 v 2 w 1 v 3 w 2 u 1 w 3 u 2 v 1 Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 222 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Kapitel 17 Geraden und Ebenen Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 223 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Definition 17.1 (Gerade und Ebene) Es seien ~v, ~w 2 3 linear unabhängige Vektoren und ~a ein weiterer Vektor. Eine Gerade g ist eine Menge der Form g = {~x = ~a + t~v t 2 }. Eine Ebene E ist eine Menge der Form E = {~x = ~a + t~v + s~w t, s 2 } Dabei heißen ~a Aufpunktvektor und ~v bzw. ~v, ~w Richtungsvektoren der Geraden bzw. Ebene. Diese Darstellungen nennt man Parameterdarstellungen der Geraden bzw. Ebene. Bemerkung: Geraden kann man analog im n für n 1 und Ebenen für n 2 definieren. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 224 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Bemerkung 17.2 Die Richtungsvektoren sind nicht eindeutig. Im Fall der Gerade ist mit ~v auch jeder Vektor ~v für 6= 0ein Richtungsvektor der gleichen Geraden. Im Fall der Ebene lässt sich jeder der Richtungsvektoren ~v und ~w durch eine Linearkombinaton ~v + ~w ersetzen, ohne die Ebene zu ändern (man muss nur die lineare Unabhängigkeit erhalten). Definition 17.3 (Parallelität) Zwei Geraden im 3 heißen parallel, wenn ihre Richtungsvektoren linear abhängig sind. Zwei Ebenen im 3 heißen parallel, wenn die Richtungsvektoren der einen Ebene jeweils als Linearkombination der Richtungsvektoren der anderen Ebene dargestellt werden können. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 225 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Definition 17.4 (Normalenvektor einer Ebene) Ein Vektor ~n heißt Normalenvektor der Ebene E, wenn~n auf allen Richtungsvektoren der Ebene senkrecht steht. Gilt zusätzlich noch k~n k =1,sonenntman~n einen Einheitsnormalenvektor. Satz 17.5 1 Sind ~v und ~w Richtungsvektoren einer Ebene, so ist 1 ~n := (~v ~w ) ein Einheitsnormalenvektor der Ebene. k~v ~w k 2 Der Einheitsnormalenvektor einer Ebene ist bis auf das Vorzeichen eindeutig. 3 Zwei Ebenen sind genau dann parallel, wenn die Einheitsnormalenvektoren (bis auf das Vorzeichen) übereinstimmen. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 226 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Geraden sind bereits durch die Angabe zweier unterschiedlicher Punkte eindeutig festgelegt, eine Ebene durch die Angabe dreier Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen. Satz 17.6 Es seien P und Q zwei verschiedene Punkte im Raum und ~p = OP! und ~q = OQ! die zugehörigen Ortsvektoren. Dann gibt es genau eine Gerade durch P und Q. Diese ist gegeben durch g PQ = {~p + t(~q ~p ) t 2 }. Es sei R ein weiterer Punkt, der nicht auf der Geraden g PQ liegt und ~r = OR! sein Ortsvektor. Dann gibt es genau eine Ebene, die die Punkte P, Q und R enthält. Diese ist gegeben durch E PQR = {~p + t(~q ~p )+s(~r ~p ) t, s 2 }. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 227 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Satz 17.7 (Hessesche Normalenform) 1. Eine Ebene E im 3 und ~a ein beliebiger Aufpunktvektor. Dann lässt sich E in der Form E = {~x ~n (~x ~a )=0} = {~x ~n ~x = ~n ~a }, darstellen, wobei ~n ein Normalenvektor der Ebene ist. Ist ~n ein Einheitsnormalvektor der Ebene, so ist d 0 := ~n ~a unabhängig von der Wahl des Aufpunktes. Wählt man den Einheitsnormalenvektor ~n so, dass d 0 man die Darstellung E = {~x ~n ~x = d 0 } Hessesche Normalenform (HNF) der Ebene. 3. Ist d 0 > 0, so ist die HNF eindeutig. 0,sonennt Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 228 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Mit Hilfe der HNF kann man den Abstand eines Punktes von einer Ebene bestimmen Satz 17.8 (Abstand Punkt$Ebene) Es sei {~x ~n ~x = d 0 } die HNF der Ebene E und ~a ein beliebiger Aufpunktvektor. Ferner sei P ein Punkt im Raum und ~p sein Ortsvektor. Dann misst d(p ):= ~n (~a ~p ) den Abstand des Punktes P von der Ebene E. Insbesondere gilt für den Nullpunkt d(o) =d 0. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 229 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Beispiel 17.9 1. Es seien G 1, G 2 die Geraden im R 3 mit den Parameterdarstellungen n o G 1 = ~x =(1, 2, 1) > + t(1, 1, 2) > : t 2 R, G 2 = n o ~x =(1, 2, 1) > + s(1, 0, 1) > : s 2 R. Bestimmen Sie den Schnittpunkt S von G 1 und G 2 sowie den Schnittwinkel. 2. Es seien G 1,G 2 in R 3 die Geraden mit den Parameterdarstellungen G 1 = ~x =(0, 1, 3) > + t(1, 1, 2) > : t 2 R bzw. G 2 = ~x =(2, 2, 0) > + s(2, 0, 2) > : s 2 R Bestimmen Sie den Schnittpunkt S und den Schnittwinkel 2 [0, ]. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 230 / 246

Kapitel 17 Geraden und Ebenen Beispiel 17.9 [cont.] 3. Gegeben seien die Ebene E = {~x 2 R 3 x 1 +2x 2 +3x 3 = 19} und die Gerade G = {~x =(1, 2, 0) > + s( 2, 3, 1) > s 2 R}. BestimmenSieden Schnittpunkt S und den Schnittwinkel. 4. Es seien G 1 :( 5, 3, 6) > + s (0, 4, 3) > und G 2 :( 2, 2, 9) > + t (1, 1, 2) > mit s, t 2 R zwei Geraden. Der Schnittpunkt von G 1 und G 2 lautet S. E bezeichne die Ebene, die G 1 und G 2 enthält. Geben Sie einen Einheitsvektor ~n an, der senkrecht auf E steht. Wie groß ist der kürzeste Abstand von E zum Punkt (1, 1, 1)?. Mathematischer Vorkurs TU Dortmund Seite 231 / 246