Positionsbestimmung von Fahrzeugen Positionsbestimmung von Fahrzeugen mit Hilfe von Videosensoren mit Hilfe von Videosensoren

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1 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Bennpunkt Meßtehnik FH-Hannove. un 3. Septembe 00 Positionsbestimmung von Fahzeugen Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen mit Hilfe von Vieosensoen

2 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Sevie-Robote Faheloses Fahzeug mit Steeo-Vieosensoik

3 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Vieo-Senso Hinenisekennung Positionsbestimmung Position übe Räe (Oometie) FahelosesFahzeug

4 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen M 4 gefahene Kus M 3 geplante Kus Lanmaken M M a Beispiel fü einen Kus mit Geaensegmenten un einem Keissegment

5 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Kellegang mit ekennbaen Lanmaken

6 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen W p m P F m F F M Zu bestimmen sin: Position P, Rihtungswinkel. Bekannt ist: Lanmake M m p m R WM WM p ( ) mf m F W

7 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen R ( ) sin os os sin WM WM sin os os sin Die Position es Fahzeuges kann aus e Makenposition un en Sensoaten emittelt ween, wenn bekannt ist.

8 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen WM WM + sin os os sin Fehleehnung: + + { sin} { os} ( os sin )

9 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen W M F Position un Rihtung aus Makenpositionen M P p F p p m R m ( ) F m R m ( ) F W

10 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen m ( ) { m } m R F mf WM WM WM WM sin os os sin tan ( WM WM )( ) + ( WM WM )( ) ( )( ) ( )( ) WM WM WM WM tan a + b a b

11 Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Hannove Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze + tan tan tan + a b a b

12 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Meßabweihungen: f ± 3% (%) f ± 5% (3%) F M ± 7m (±7m) ± 8m (±6m) F M ± 4m (±4m) ± 9m (±m)

13 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen W M P P M Position un Rihtung aus Makenpositionen W

14 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze p ( ) m R mf m R R ( m m ) ( p p ) R( ) { m R( Δ ) } tan F mf {( WM WM ) ( )}{ sin os } {( ) ( )}{ sin + os } + WM Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen {( WM WM ) ( )}{ sin + os } {( ) ( )}{ sin os } WM WM p WM ( ) ( ) F m Hannove

15 Fahbeeih Elekto- un Infom ationstehnik Pof. D.-Ing. E. K unze Hannove Positionsbestimmung von Fahzeugen mit Hilfe von Vieosensoen Zusammenfassung Steeo-Vieoensoen eignen sih fü ie Navigation Fahelose Fahzeuge un von Sevie-Roboten. Die Fahzeugposition kann mit Hilfe natülihe Lanmaken bestimmt ween. Genauigkeit z. Z. ± 30m. Zu Bestimmung von Position un Rihtung sin minestens Lanmaken efoelih. Die sequentielle Efassung von Lanmaken füht zu unpaktikablen Lösungen.