Laplacetransformation in der Technik

Transkript

1 Verallgemeinere Funkionen Laplaceransformaion in der echnik Fakulä Grundlagen Februar 26 Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik

2 Übersich Verallgemeinere Funkionen Verallgemeinere Funkionen σ-funkion δ-funkion 2 Überragungsfunkion Beispiele 3 essignal Beschreibungsmöglichkeien Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 2

3 Sprungfunkionen I Verallgemeinere Funkionen σ-funkion δ-funkion Einheissprungfunkion σ() (Heaviside-Funkion) { für > σ() = für < Sückweise definiere Funkionen lassen sich mi σ() in kompaker Gesal darsellen. Anwendung finde die Einheissprungfunkion insbesondere bei der Beschreibung von Schalvorgängen. Durch Überlagerung geeigne verschobener Sprungfunkionen kann man reppenfunkionen in geschlossener Form darsellen. Recheckimpuls { für < r() = sons = σ( + ) σ( ) σ() r() σ( + ) σ( ) Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 3

4 Sprungfunkionen II g() = Verallgemeinere Funkionen für > für < < für < < = σ( + ) 2σ() + σ( ) σ-funkion δ-funkion Muliplizier man eine normale Funkion f () mi einem Recheckimpuls, so werden eile dieser Funkion herausgeschnien. f () [σ( ) σ( 2 )], < 2 für < π 2 h() = cos für π π für > 3 2 π = ( cos ) [σ ( π 2 ) σ ( 3 2 π)] g() σ( π 2 ) σ( 3π 2 ) π 2 h() π 3π 2 Die Funkion f () wird zur Zei eingeschale und zur Zei 2 ausgeschale. Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 4

5 δ-funkion Verallgemeinere Funkionen σ-funkion δ-funkion Impuls von kleiner Zeidauer = und Ampliude d () = [σ() σ( )] { für < < = mi sons d () d = Der Flächeninhal is dabei ein Maß für die Inensiä des Impulses. [σ() σ( )] e s s δ() δ() = lim d () = lim [σ() σ( )] d () e lim s se = lim s = oder +( s)+ ( s)2 2! ( s) ( s) 2 (s) ! = s = ( s) ! e s s = ( ) +... Einheisimpuls, Dirac-Soß Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 5

6 Verallgemeinere Funkionen σ-funkion δ-funkion δ-funkion; verallgemeinere Ableiung s () σ() ṡ () = d () σ() = δ() Abgesehen von den Übergangssellen = und = gil: { } ṡ () = ds d = für < < = d () sons δ() is die verallgemeinere Ableiung von σ() δ() = σ() = dσ() d Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 6

7 Verallgemeinere Funkionen δ-funkion; Eigenschafen σ-funkion δ-funkion Einen mahemaischen Sinn erhäl die δ-funkion im Zusammenhang mi Inegralen. Die dabei beracheen Funkionen klingen im Unendlichen so sark ab, dass alle vorkommenden uneigenlichen Inegrale konvergieren. { } f () [σ() σ( )] d = f ()d f ()d Ausblendeigenschaf = f ()δ()d = f () f ()d = f (τ) ; f () δ( ) d = f ( ) τ Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 7

8 Verallgemeinere Funkionen σ-funkion δ-funkion verallgemeinere Ableiung; Beispiel u() u() ü() u() = ( + ) [σ( + ) σ()] + ( ) [σ() σ( )] u() = [σ( + ) σ()] + ( + ) [δ( + ) δ()] [σ() σ( )] + ( ) [δ() δ( )] = [σ( + ) 2σ() + σ( )] + δ( + ) δ( ) +[ δ( + ) 2 δ() + δ( ) ] Ausblendeigenschaf }{{}}{{}}{{} δ(+) δ() δ( ) = [σ( + ) 2σ() + σ( )] ü() = [δ( + ) 2δ() + δ( )] Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 8

9 Verallgemeinere Funkionen Überragungsfunkion I Überragungsfunkion Beispiele Lineare rückwirkungsfreie Überragungsglieder werden im Zeibereich durch lineare Differenialgleichungen beschrieben. Dabei können auch Ableiungen des Eingangssignals eingehen. a n x (n) a a ẋ a + a x a = b m x (m) e b ẋ e + b x e ; m n x e ()... Eingangssignal x a ()... Ausgangssignal Die Laplaceransformaion mi Nullanfangsbedingungen liefer eine algebraische Gleichung zwischen den Laplaceransformieren von Eingangs- und Ausgangssignal. (a n s n a s + a ) X a (s) = (b m s m b s + b ) X e (s) Die Überragungsfunkion G(s) is das Verhälnis der Laplaceransformieren von Ausgangs- und Eingangsssignal. G(s) = X a(s) X e (s) = b ms m b s + b a n s n a s + a Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 9

10 Verallgemeinere Funkionen Überragungsfunkion II Überragungsfunkion Beispiele Der Beziehung X a (s) = G(s) X e (s) ensprich im Zeibereich die Falung der Erregung x e () mi der Laplace-Inversen von G(s): x a () = g() x e () = x e () = δ() X e (s) = X a (s) = G(s) x a () = g() g() heiß Impulsanwor des Sysems. x e () = σ() X e (s) = s X a (s) = G(s) s g(τ) x e ( τ) dτ ; g() G(s) x a () = g() σ() = g(τ)dτ heiß Sprunganwor des Sysems. g(τ)σ( τ)dτ }{{} = g(τ)dτ Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie:

11 Verallgemeinere Funkionen Überragungsfunkion III Überragungsfunkion Beispiele Die Überragungsfunkion G(s) enhäl alle Koeffizienen der DGL; somi beschreib G(s) das Sysem vollsändig. Andererseis wird das Glied auch vollsändig durch seine Impulsanwor g() bzw. seine Sprunganwor h() = g(τ)dτ beschrieben. x e() X e(s) g() G(s) x a() X a(s) Bei obigen Überlegungen spielen die Anfangsbedingungen der DGL keine Rolle. Bei sabilen Sysemen geh der Einfluss der Sarwere für asympoisch gegen Null (vgl. Skrip DGL, Folie 6). Die Eigenwere der zugehörigen DGL ensprechen den Nullsellen des Nennerpolynoms der Überragungsfunkion. Ein Sysem is asympoisch sabil, wenn sämliche Nullsellen λ i in der negaiven Halbebene liegen, d. h. Re{λ i } <. Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie:

12 Reihenschalung Verallgemeinere Funkionen Überragungsfunkion Beispiele Da die algebraische Gleichung zwischen X e (s) und X a (s) einfacher is als die Auswerung des Falungsinegrals, werden solche linearen Glieder of nur im s-bereich berache. Besonders offensichlich wird dieser Voreil bei Sysemen aus vermaschen Überragungsgliedern. Jedes einzelne Glied wird im Zeibereich durch eine DGL beschrieben; zur Beschreibung des Gesamsysems müssen diese Differenialgleichungen mühsam ineinander eingesez werden. Im s-bereich reduzier sich dann alles auf einfache algebraische Operaionen, wie folgende Beispiele zeigen. Reihenschalung X a (s) = G (s) G 2 (s) X e (s) X e(s) G (s) G 2 (s) X a(s) Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 2

13 Verallgemeinere Funkionen Überragungsfunkion Beispiele Parallelschalung, negaive Rückführung Parallelschalung X a (s) = Z (s) + Z 2 (s) mi Z i (s) = G i (s) X e (s) X e(s) G (s) X a(s) = X a (s) = [G (s) + G 2 (s)] X e (s) G 2 (s) Negaive Rückführung X a = G Z mi Z = X e G 2 X a X a = G (X e G 2 X a ) X e(s) Z G (s) X a(s) = G X e G G 2 X a = X a (s) = G (s) + G (s) G 2 (s) X e(s) G 2 (s) Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 3

14 Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien Beschreibung eines Sysems im Zeibereich Sysem : Abbildung eines x() y() Eingangsignals x() in ein Ausgangsignal y() = {x()} {.} z. B. Filer, Bildbearbeiung, ec. Möglichkeien Beschreibung durch Differenzialgleichungen Mehode, die für jede reche Seie Eingangssignal die Lösung Ausgangssignal berechne. (vgl. Kapiel Differenzialgleichungen) Beschreibung durch essignale Ziel: Anwor des Sysems auf essignal muss alle Eigenschafen des Sysems beschreiben. Dabei darf sich die spezielle Srukur des essignals nich in Anwor spiegeln. Alernaive: Laplaceransformaion; Überragungsfunkion G(s) Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 4

15 essignal Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien Eine essignal x () für das Sysem liefer die Sysemanwor y () x () essignal {.} y () Sysemanwor Für eine beliebige Anregung x() muss sich die Lösung y() durch eine Rechenoperaion darsellen lassen, bei der nur die Sysemanwor y () vorkomm. x() y() = x() y () Wie könne ine solche Rechenoperaion aussehen? Da die Eigenschafen von y () für alle eingehen müssen, komm nur ein Inegral in Frage. Vermuung: Falungsinegral Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 5

16 I Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien U() = U R () + U C () q() : Ladung; i() : Sromsärke U R () = R i(); U C () = q() C q() = C U C () i() = C U C () U() U R () R C U C () U() = }{{} RC U C () + U C () bzw. ẏ() + y() = U(); y() = DGL: y h () = K e... y p () = y() = Ke + e τ U(τ)dτ e τ y()= = y() = U(τ)dτ e τ (Variaion der Konsanen) U(τ)dτ Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 6

17 II Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien Die Darsellung der Lösung y() = Laplace-Umfeld der Falung: y() = e τ U(τ)dτ = e τ {e τ U(τ)dτ ensprich im } {U()} Die Funkion y () = e kann als Lösung der DGL beim Dirac-Impuls inerpreier werden. ẏ() + y() = δ(); y() = y () Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 7

18 Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien ; Lösung DGL für Dirac-Soß Abschnisweise Lösung der DGL für die Recheckfunkion ẏ() + y() = d (); y() = d () { für < < d () = sons Die homogene Lösung der DGL is ses: y h = Ke Bereich Anfangswerproblem Lösung der DGL < ẏ() + y() = ; y() = y p = y = e ẏ() + y() = ; y() = e y p = y = e e Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 8

19 Verallgemeinere Funkionen ; Grenzübergang essignal Beschreibungsmöglichkeien Da lim e = gil für y () = e e y () = e Im Bereich < bleib y () beschränk, denn es gil: y () = e = [ 2 2! ! 3 ±... ] y Anregung d () δ() Lösung der DGL y () y () = e Impulsanwor Grenzfunkion kann als Anwor des Sysems auf den Dirac-Soß inerpreier werden. Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 9

20 Verallgemeinere Funkionen ; Sprunganwor essignal Beschreibungsmöglichkeien Die Sprunganwor des Sysems ergib sich als Lösung der DGL für die σ-funkion. ẏ() + y() = σ(); y() =... y() = e Die Sprunganwor kann ebenso aus der Impulsanwor durch Inegraion besimm werden. y() = = e τ dτ [ ] e τ y() = e Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 2

21 Verallgemeinere Funkionen essignal Beschreibungsmöglichkeien Anfangswerproblem mi Nullanfangsbedingungen a n x (n) a a ẋ a + a x a = b m x (m) e b ẋ e + b x e ; m n ẏ() + y() = U(); y() = Überragungsfunkion G(s) = X a(s) X e (s) = b ms m b s + b a n s n a s + a G(s) = + s Impulsanwor g() als Anwor des Sysems auf x e () = δ() g() = e Sprunganwor h() = h() = e g(τ)dτ als Anwor auf x e () = σ() Falungsinegral x a () = x e () g() y() = e τ U(τ)dτ Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 2

22 Verallgemeinere Funkionen als iefpass essignal Beschreibungsmöglichkeien DGL: RC U C () + U C () = U() ; = RC Überragungsfunkion: G(s) = + s Freuquenzgang: mi s = jω erhäl man aus der Überragungsfunkion A(ω) = G(jω) = + 2 ω 2 ϕ = arg {G(jω)} = arcan( ω) A(ω) ω Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 22

23 Verallgemeinere Funkionen als Hochpass essignal Beschreibungsmöglichkeien DGL: U R () + U R() RC = U() ; = RC Überragungsfunkion: G(s) = + s s Freuquenzgang: mi s = jω erhäl man aus der Überragungsfunkion A(ω) = G(jω) = ω + 2 ω 2 ϕ = arg {G(jω)} = ( ) arcan ω A(ω) Fakulä Grundlagen Laplaceransformaion in der echnik Folie: 23 ω