Einführung in die Robotik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 /

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Größe: px
Ab Seite anzeigen:

Download "Einführung in die Robotik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 04. 12."

Transkript

1 Einführung in die Robotik Regelung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 /

2 The human is perhaps the most intelligent control system in nature! perception action decision in real time!

3 sensors perception action decision Regelung Aktoren

4 Decision desired maneuver + e Aktion - Perception Der Mensch als Regler

5 Was ist Regelung? Regelung ist eine gezielte Beeinflussung dynamischer Systeme, so dass eine gewünschte Betriebsart eingestellt wird. gewünschte Betriebsart Aktion Regler System Sensoren

6 Wofür kann man Regelung brauchen?

7 Wofür kann man Regelung brauchen? Segway Wenn man darauf steht und sich nach vorne lehnt, verliert der Segway sein Gleichgewicht. Um das Gleichgewicht zu erhalten, bewegt er die Räder mit der richtigen Geschwindigkeit, und damit bewegt man sich vorwärts. das ist die Regelung, die die richtige Geschwindigkeit berechnet.

8 Wofür kann man Regelung brauchen? to avoid this! ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) Das ESP nutzt Sensor- Informationen (wie Bremsdruck, Lenkwinkel, Radgeschwindigkeit) und regelt den Bremsdruck, um das Auto unter kritischen Bedingungen auf der Spur zu halten.

9 Wofür kann man Regelung brauchen?

10 Unterschied Steuerung - Regelung

11 Unterschied Steuerung - Regelung Steuerung (open-loop control) Die Steuerung wirkt auf das Eingangssignal (Aktion) und beeinflusst damit das Ausgangssignal. Störungen Anforderung Aktion Ausgangsignal Steuerung System Problem Die Steuerung weiß nicht, ob das System die gewünschte Betriebsart erreicht hat!

12 Unterschied Steuerung - Regelung Regelung (closed-loop control) Die Regelung wirkt auch auf das Eingangssignal (Aktion) um das Ausgangssignal zu beeinflussen, aber in diesem Vorgehen weiß man, ob ob das System die gewünschte Betriebsart erreicht hat. Störungen Anforderung Regelung Aktion System Ausgangsignal Regelschleife

13 Unterschied Steuerung - Regelung Beispiel Steuerung Ziel Regelung 2000 Km Ziel

14 Der Regelkreis

15 Der Regelkreis Grundsätzlicher Aufbau von Regelkreisen Regeldifferenz Sollwert + - e Regler Stellgröße System Regelgröße Sensor

16 emax (Maximale Überschwingweite) (overshoot) gibt die maximale Regelabweichung an, die nach dem erstmaligen Erreichen des Sollwertes auftritt. Der Regelkreis emax Bleibende Regeldifferenz (steady state error) ist die Abweichung der Sollwert von der Istwert für t Sollwert Tan (Anregelzeit) (rise time) Zeitpunkt, zu dem der sollwert erstmals erreicht wird. Taus (Ausregelzeit) (transient time): Zeitpunkt, ab dem die Regelabweichung kleiner als eine vorgegebene Schranke. Tan Taus

17 Der Regelkreis Allgemeine Anforderungen an einen Regelkreis An eine Regelung werden vier Anforderungen gestellt: Kleine bleibende Regeldifferenz. geringes Überschwingen. Kleine Anregelzeit. Kleine Ausregelzeit.

18 PID-Regler

19 PID Regler PID-Regler besteht aus folgenden Anteilen: - Proportionalen Anteil (P-Regler) - Integralen Anteil (I-Regler) - Differentialen Anteil (D-Regler)

20 PID Regler P-Regler Er bestimmt die Stellgröße u(t) durch Multiplikation der Regelabweichung e(t) mit einem Faktor Kp: V(t) + e(t) P-Regler u(t) System y(t) - u(t)= Kp e(t)

21 PID Regler P-Regler Er bestimmt die Stellgröße u(t) durch Multiplikation der Regelabweichung e(t) mit einem Faktor Kp: V(t) + e(t) P-Regler u(t) System y(t) - u(t)= Kp e(t) - reagiert nur auf aktuellen Wert der Regelabweichung e(t) berücksichtigt nur die Gegenwart. - je größer (kleiner) die Regelabweichung e(t), desto größer (kleiner) ist die Stellgröße u(t). - Getting closer to the desired value means that the control signal u(t) does practically nothing! eine bleibende Regelabweichung.

22 P-Regler Simulation V(t) + - e(t) P-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

23 P-Regler Sollwert Kp=50

24 P-Regler Sollwert Kp=100

25 P-Regler Sollwert Kp=200

26 P-Regler Sollwert Kp=300

27 P-Regler P-Regler Zusammenfassung Die Regeldifferenz und die Ausregelzeit werden kleiner, wenn Kp größer gewählt wird. Aber dazu erhalt man eine stärkere Überschwingung!

28 P-Regler P-Regler einfach im Aufbau und damit relative preiswert. das Verhalten wird nur durch die Einstellung des Parameters Kp. Kp Kp bleibende Regeldifferenz Überschwingweite

29 I-Regler I-Regler Beim I-Regler (integrierender Regler) ist die Stellgröße u(t), abgesehen vom Anfangswert, proportional zum Zeitintegral der Regelabweichung e(t): V + e I-Regler u System y - u 1 ( t ) = e ( τ ) d τ k i t 0 alle zurückliegenden Werte der Regelabweichung e(t) werden integriert. berücksichtigt die Vergangenheit. Advantage If e(t) remains non-zero (even for small values) for a length of time, the control signal u(t) gets larger and larger as time goes on! keine bleibende Regelabweichung

30 I-Regler I-Regler Simulation V(t) + - e(t) I-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

31 I-Regler Ki=0.8

32 I-Regler Ki=10

33 I-Regler Ki=30

34 I-Regler Ki=50

35 I-Regler I-Regler keine bleibende Regeldifferenz. I-Regler greift langsamer ein als P-Regler.

36 PI-Regler PI-Regler Die Kombination eines I-Reglers mit einem P-Regler führt zum PI-Regler. u 1 ( t ) = K + p e ( t ) e ( τ ) d τ k i t 0

37 PI-Regler PI-Regler Simulation V(t) + - e(t) PI-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

38 PI-Regler PI-Regler Kp=60 Ki=30

39 PI-Regler Kp=60 Ki=30

40 PI-Regler Kp=100 Ki=90

41 PI-Regler PI-Regler - anfangs schneller als der I-Regler. - präziser als der P-Regler (keine bleibende Regeldifferenz) Einstellung von zwei Reglerparametern (Zeit Aufwand beim Tuning)

42 D-Regler D-Regler Der D-Regler (differentialer Regler) bestimmt den Stellwert aus der zeitlichen Ableitung der Regelabweichung. V + e D-Regler u System y - u ( t ) = K d de ( t ) dt -Der D-Regler reagiert auf der Änderung der Regelabweichung. - Die Änderung zeigt, wohin die Regelabweichung in der Zukunft gehen wird. berücksichtigt die Zukunft. - Je stärker die Änderung der Regelabweichung e(t), desto größer ist die Stellgröße u(t). Überschwingen wird minimiert.

43 PI-Regler D-Regler Simulation V(t) + - e(t) D-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

44 D-Regler Sollwert Kd=50

45 D-Regler Sollwert Kd=50

46 D-Regler D-Regler greift sofort ein beim Auftreten einer Regeldifferenz. Das Überschwingen zu minimieren. - reagiert nicht auf eine konstante Regeldifferenz. - verstärkt Messrauschen.

47 PD-Regler PD-Regler Die Parallelschaltung eines D-Reglers und eines P-Reglers führt zum PD-Regler. u( t) = K e( t) + p K d de( t) dt

48 PI-Regler D-Regler Simulation V(t) + - e(t) PD-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

49 PD-Regler Sollwert Kp=10 Kd=50

50 PD-Regler Sollwert Kp=100 Kd=60

51 PD-Regler PD-Regler sehr schneller Regler, und größere Regeldifferenz werden vermieden. bleibende Regeldifferenz tritt auf.

52 PID-Regler PID-Regler Der PID-Regler vereint die Verhaltensweisen der P-, I-, und D-Regler. u( t) 1 = K p e( t) + e( τ ) dτ + K i t 0 K d d dt e( t)

53 PI-Regler PID-Regler Simulation V(t) + - e(t) PID-Regler u(t) System && y + 10 y& + 5 = u y(t)

54 PID-Regler Sollwert Kp=300 Ki=150 Kd=80

55 PID-Regler PID-Regler - reagiert schnell - läßt keine bleibende Regeldifferenz zu - erlaubt keine großen Regelabweichungen Einstellung eines PID-Regler erfordert einen großen Zeitaufwand

56 PID-Regler Die Merkmale der elementaren PID-Regler

57 Zeitdiskreter PID-Regler

58 Zeitdiskreter PID-Regler P-Regler u(t)= Kp e(t) Abgetastet mit t = kt u ( kt ) = y ( kt) = e( kt) = k=1,2,3, e k u k y k = r k y k u = K k p e k

59 Zeitdiskreter PID-Regler PI-Regler Abgetastet mit t = kt wobei u& ( t ) = Δ u k Nach "Euler rückwärts" gilt: Δu k = u k u T k 1 Nach ein paar algebraischen Umformungen erhält man (die Tafel ) u k = u k 1 + K p + e k K pe k 1 K i T

60 Zeitdiskreter PID-Regler PD-Regler Mit der gleichen Vorgehensweise! u k K d K d = K p + ek ek T T 1

61 = k d k d p k d i p k k e T K e T K K e T K K T K u u Zeitdiskreter PID-Regler PID-Regler

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection

Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Kybernetik Intelligent Agents- Action Selection Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 06. 2012 Intelligent Agents Intelligent Agents Environment

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Wiederholung vom letzten Mal! Die Übertragungsfunktion Die Übertragungsfunktion

Mehr

Kybernetik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 19. 06.

Kybernetik Regelung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 19. 06. Kybernetik Regelung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 73 / 50 2453 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 9. 06. 202 Was ist Regelung? Regelung ist eine gezielte Beeinflussung dynamischer Systeme,

Mehr

Kybernetik LTI-Systeme

Kybernetik LTI-Systeme Kybernetik LTI-Systeme Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 26. 04. 2012 Was ist Kybernetik? environment agent Kybernetik ermöglicht, die Rückkopplung

Mehr

Den NXT intelligent steuern

Den NXT intelligent steuern Den NXT intelligent steuern Der PID Regler Aufbau und Funktionsweise Beispiel Schwarze Linie Boden-Sensor vorne An der Kante entlang Sollwert= Messwert weiß + Messwert schwarz Summe / 2 Rustikale Steuerung

Mehr

Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1. 1 Unterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch

Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1. 1 Unterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch Regelungstechnik 1 Praktikum Versuch 1.1 1 nterschied zwischen Steuerung und Regelung Reglereinstellung mittels Schwingversuch Die Aufgabe der Regelungstechnik besteht im weitesten Sinne darin, einen bestimmten

Mehr

Einführung in die Robotik Analog-Digital und Digital-Analog Wandler

Einführung in die Robotik Analog-Digital und Digital-Analog Wandler Einführung in die Robotik Analog-Digital und Digital-Analog Wandler Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 73 / 5 2453 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 3.. 22 Analog-Digital (A/D) Wandler Digital

Mehr

LTAM-T2EE-ASSER FELJC/GOERI 3. P-Regler

LTAM-T2EE-ASSER FELJC/GOERI 3. P-Regler 3. P-Regler 3.1. Einleitung 3.1.1. Allgemeines Der Regler muss im Regelkreis dafür sorgen, dass der Istwert der Regelgröße X möglichst wenig vom Sollwert W abweicht. Das Verhalten der Regelstrecke ist

Mehr

Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln

Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln Controlling Konzepte für pneumatische Muskeln Ausarbeitung im Rahmen des Seminars Humanoide Roboter von Sebastian Adelstein WS04/05 Inhaltsverzeichnis Der McKibben Muskel...3 Einführung in die Regelungstheorie...3

Mehr

Ausarbeitung Regelungstechnik

Ausarbeitung Regelungstechnik Ausarbeitung Regelungstechnik by Poth & Fiechtner 2005 by Poth & Fiechtner Seite 1/14 Inhalt Grundsätzliches zur Regelungstechnik Untersuchung des als Regelstrecke verwendeten Heizlüfters Regelkreis als

Mehr

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess

Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten Prozess Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Vorstellung des Großen Belegs: Entwurf eines modellbasierten Regelungssystems für einen totzeitbehafteten

Mehr

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Übungen Regelungstechnik 2

Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe. Übungen Regelungstechnik 2 Institut für Leistungselektronik und Elektrische Antriebe Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow Übungen Regelungstechnik 2 Inhalt der Übungen: 1. Grundlagen (Wiederholung RT1) 2. Störgrößenaufschaltung 3. Störgrößennachbildung

Mehr

Temperaturregelung im 3D-Druck

Temperaturregelung im 3D-Druck Temperaturregelung im 3D-Druck PID-Regler und Co. Kenan Kundo & Arne Büngener Uni Hamburg Proseminar 3D-Druck, 2015 Allgemeines Geschichte Motivation PID-Regler Allgemein P-Regler I-Regler D-Regler PID-Tuning

Mehr

Zusammenfassung der 9. Vorlesung

Zusammenfassung der 9. Vorlesung Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für ffür r FFührungs- und und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für

Mehr

Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik

Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik Grundlagen der Elektro-Proportionaltechnik Totband Ventilverstärkung Hysterese Linearität Wiederholbarkeit Auflösung Sprungantwort Frequenzantwort - Bode Analyse Der Arbeitsbereich, in dem innerhalb von

Mehr

LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE. Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS

LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE. Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 1 T2EE Regelungstechnik ASSERVISSEMENTS Z W E R Y S X LTAM FELJC jean-claude.feltes@education.lu 2 1. Grundlagen 1.1. Steuerung Beispiel 1: Drehzahlsteuerung

Mehr

Zusammenfassung der 8. Vorlesung

Zusammenfassung der 8. Vorlesung Zusammenfassung der 8. Vorlesung Beschreibung und und Analyse dynamischer Systeme im im Zustandsraum Steuerbarkeit eines dynamischen Systems Unterscheidung: Zustandssteuerbarkeit, Zustandserreichbarkeit

Mehr

Synthese durch Rechner-Optimierung

Synthese durch Rechner-Optimierung 4.2.4. Synthese durch Rechner-Optimierung Möglichkeiten zum Finden passender Reglerparameter: 1. Theoretische Synthese (Herleitung der optimalen Werte) 2. Einstellregeln Messungen an der Strecke (z. B.

Mehr

K L A U S U R D E C K B L A T T

K L A U S U R D E C K B L A T T K L A U S U R D E C K B L A T T Name der Prüfung: Einführung in die Robotik Datum und Uhrzeit: 16.04.2014 um 11Uhr Bearbeitungszeit: : Institut: Neuroinformatik Prüfer: Oubbati Vom Prüfungsteilnehmer auszufüllen:

Mehr

1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS)

1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Dampftemperaturregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) 1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Über die Start Menüleiste gelangen Sie über Programme, WinFACT 7 und Blockorientierte Simulation BORIS

Mehr

Eingebettete Systeme

Eingebettete Systeme Institut für Informatik Lehrstuhl für Eingebettete Systeme Prof. Dr. Uwe Brinkschulte Benjamin Betting Eingebettete Systeme 1. Aufgabe (Regelsystem) 3. Übungsblatt Lösungsvorschlag a) Das Fahrzeug kann

Mehr

Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen totzeitbehafteten technischen Prozess

Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen totzeitbehafteten technischen Prozess Fakultät Informatik Institut für angewandte Informatik- Professur Technische Informationssysteme Verteidigung der Diplomarbeit: Entwurf, Test und Analyse adaptiver Regelungsstrategien für einen nichtlinearen

Mehr

Einführung in die Robotik

Einführung in die Robotik Einführung in die Robotik Vorlesung 3 28 Oktober 2008 Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik WS 2008/2009 Wiederholung vom letzten Mal! Wiederholung vom letzten Mal! Übersicht Mobile Robot Digital

Mehr

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

Versuchsanleitung MV_5_1

Versuchsanleitung MV_5_1 Modellbildung und Simulation Versuchsanleitung MV_5_1 FB 2 Stand August 2011 Prof. Dr.-Ing. Hartenstein Seite 1 von 11 1. Versuchsgegenstand Versuchsziel Ziel des Versuches ist es, die im Lehrfach Mechatronische

Mehr

Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1. 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken

Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1. 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken FELJC P_I_D_Tt.odt 1 Die regelungstechnischen Grundfunktionen P, I, D, Totzeit und PT1 (Zum Teil Wiederholung, siehe Kurs T2EE) 1. Methoden zur Untersuchung von Regelstrecken Bei der Untersuchung einer

Mehr

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 03 Versuchsziel Versuch 3 Photonenstromregelung Untersuchung vom Führungs- und Störverhalten Datum Versuchsdurchführung: Datum Protokoll: Versuchsgruppe:

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker -Skript zur Vorlesung- Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm Albert-Einstein-Allee 11, D-89069 Ulm Stand: Sommersemester

Mehr

Bild 86. Eingrößenregelung. w Führungsgröße (Sollwert), e Regeldifferenz, y Stellgröße, z Störgröße, x Regelgröße (Istwert).

Bild 86. Eingrößenregelung. w Führungsgröße (Sollwert), e Regeldifferenz, y Stellgröße, z Störgröße, x Regelgröße (Istwert). Beispiel: PID-Regelalgorithmus Zur Vertiefung der im letzten Abschnitt behandelten Fragen soll die numerische Aufbereitung eines PID-Algorithmus mit Festpunktarithmetik behandelt werden. Den zugrundeliegenden,

Mehr

Rheinische Fachhochschule Köln

Rheinische Fachhochschule Köln Inhaltsverzeichnis: 1.3 Schwerpunkte und Begriffe der MSR-Technik 2 1.3.1 Steuern, Regeln, Leiten 2 1.3.1.1 Steuern 2 1.3.1.2 Regeln 4 1.3.1.3 Leiten 6 1 von 8 1.3 Schwerpunkte und Begriffe der MSR-Technik

Mehr

DIE PID-REGELUNG FUNKTION UND ANWENDUNG. Hitachi Frequenzumrichter Modellreihen SJ100 und L100. P : Proportional operation + + I : Integral operation

DIE PID-REGELUNG FUNKTION UND ANWENDUNG. Hitachi Frequenzumrichter Modellreihen SJ100 und L100. P : Proportional operation + + I : Integral operation DIE PID-REGELUNG FUNKTION UND ANWENDUNG Hitachi Frequenzumrichter Modellreihen SJ1 und L1 Deviation Target - P : Proportional operation I : Integral operation D : Differential operation Inverter Frequency

Mehr

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern mit P-, PI und PID Reglern Sollwert + - Regler System Istwert Infos: Skript Regelungstechnisches Praktikum (Versuch 2) + Literatur Seite 1 Ziegler und Nichols Strecke: Annäherung durch Totzeit- und PT1-Glied

Mehr

Regelungs-und Steuerungstechnik

Regelungs-und Steuerungstechnik Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Optimierung Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen

Mehr

Einführung in die Robotik Aktoren. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 06. 11.

Einführung in die Robotik Aktoren. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 06. 11. Einführung in die Robotik Aktoren Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 06. 11. 2012 Während Sensoren eine physikalische Größe in elektrischen

Mehr

Regelungs-und Steuerungstechnik

Regelungs-und Steuerungstechnik Modul: Labor und Statistik OPTIMIERUNG M.SC.KRUBAJINI KRISHNAPILLAI; PROF.DR.ROBBY ANDERSSON Regelungs-und Steuerungstechnik Inhaltsverzeichnis Einleitung Grundlagen Beschreibung dynamischer Systeme Regelkreis

Mehr

70 Jahre Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols

70 Jahre Reglereinstellung nach Ziegler und Nichols Fakultät Informatik, Institut für angewandte Informatik, Professur für technische Informationssysteme Proseminar Technische Informationssysteme Johannes Postel Dresden, 14. November 2011 Überblick 1. Systembegriff

Mehr

Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge

Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge Fakultät Informatik, Professur Technische Informationssystem PID-Regler Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge Erik Ulbricht, 09.07.2010 Inhalt 1. Regelungstechnik 1.1 Laplace-Transformation 1.2 PID-Struktur

Mehr

Regelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12

Regelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12 Regelung Max Meiswinkel 8. Dezember 2008 Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember 2008 1 / 12 Übersicht 1 Einführung Der Regelkreis Regelschleife 2 stetige Regelung P-Regler I-Regler PI-Regler PD-Regler

Mehr

Regelungs- und Systemtechnik 1. Kapitel 1: Einführung

Regelungs- und Systemtechnik 1. Kapitel 1: Einführung Regelungs- und Systemtechnik 1 Kapitel 1: Einführung Prof. Dr.-Ing. Pu Li Fachgebiet Simulation und Optimale Prozesse (SOP) Luft- und Raumfahrtindustrie Zu regelnde Größen: Position Geschwindigkeit Beschleunigung

Mehr

Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme

Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme Prof. Dr. Holger Schlingloff Institut für Informatik der Humboldt Universität und Fraunhofer Institut für Rechnerarchitektur und Softwaretechnik

Mehr

G R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S

G R. Vorlesung 9. Identifiziert durch Sprungantwort. Sinnvoll selbst gestalten. Regler. Einschleifiger Regelkreis: Xd(s) W(s) Y(s) U(s) GFeder S Einschleifiger Regelkreis: Identifiziert durch prungantwort W(s) - Xd(s) G R? U(s) trecke GFeder Dreh- Magnet c Masse m lm Dämpfer d lf ld ollwertgeber Winkelsensor Y(s) innvoll selbst gestalten 1 typen:

Mehr

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren Kapitel 5 Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren 5. Synthese von Regelkreisen Für viele Anwendungen genügt es, Standard Regler einzusetzen und deren Parameter nach Einstellregeln zu bestimmen.

Mehr

Einführung in die Robotik

Einführung in die Robotik Mohamed Oubbati Einführung in die Robotik Institut für Neuroinformatik Universität Ulm Albert-Einstein-Allee 11, D-89069 Ulm Stand: WS 2009/2010 2 Copyright c Mohamed Oubbati, 7. Oktober 2009 Inhaltsverzeichnis

Mehr

8 Blockschaltbilddarstellung für diskrete Systeme

8 Blockschaltbilddarstellung für diskrete Systeme Beispiel 7.5 Sprungantwort Die Sprungantwort beschreibt das komplette Übertragungsverhalten, da der Sprung in seiner Fourierzerlegung alle Frequenzen enthält. 7.6 algebraische Schleife 8 Blockschaltbilddarstellung

Mehr

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s)

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) 1. Teilklausur SS 16 Gruppe A Name: Matr.-Nr.: Für beide Aufgaben gilt: Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) y Aufgabe 1 (6

Mehr

Motorsteuerung. 3. August 2007

Motorsteuerung. 3. August 2007 Motorsteuerung Michael Baron, Martin Zahn 3. August 2007 Zusammenfassung Ziel dieses Versuchs ist die Implementierung geeigneter Verfahren zur Geschwindigkeitsmessung und Motorregelung von Fischertechnik-Robotern.

Mehr

Mathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski. Regelschaltungen. Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken

Mathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski. Regelschaltungen. Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken Mathias Arbeiter 09. Juni 2006 Betreuer: Herr Bojarski Regelschaltungen Sprungantwort und Verhalten von Regelstrecken Inhaltsverzeichnis 1 Sprungantwort von Reglern 3 1.1 Reglertypen............................................

Mehr

Labor Regelungstechnik Versuch 4 Hydraulische Positionsregelung

Labor Regelungstechnik Versuch 4 Hydraulische Positionsregelung HS oblenz FB ngenieurwesen Prof. Dr. röber Seite von 7 Versuch 4: Hydraulische Positionsregelung. Versuchsaufbau.. mfang des Versuches m Versuch werden folgende Themenkreise behandelt: - Aufbau eines Prüfstandes

Mehr

Peltierelemente in der Anwendung Kühlen Heizen Regeln Stromerzeugung

Peltierelemente in der Anwendung Kühlen Heizen Regeln Stromerzeugung Frühjahrsschule Thermoelektrik der Deutschen Thermoelektrischen Gesellschaft vom 7. - 11. April 2008 im Fraunhofer Institut für Physikalische Messtechnik IPM in Freiburg Einführung Was ist das Besondere

Mehr

Kraft/Momentregelung von Industrierobotern

Kraft/Momentregelung von Industrierobotern Kraft/Momentregelung von Industrierobotern Prof. Dr.-Ing. Jozef Suchý Technische Universität Chemnitz Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Grundgedanken zur Kraft/Momentregelung Auf dem

Mehr

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Automation-Letter Nr. 1 Angefangen : 01.11.2015 Aktueller Stand 08.08.2017 Prof. Dr. S. Zacher Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Ein optimal eingestellter Regelkreis soll

Mehr

Digitale Regelung. Vorlesung: Seminarübungen: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr

Digitale Regelung. Vorlesung: Seminarübungen: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr Vorlesung: Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/2211 Zeit:Di 15.00 16.30 Uhr Seminarübungen: Dozent: Alexander Weber Ort: 33/1101 Zeit: Mo 9.45 11.15 Uhr (Beginn: 20.04.2015) Vorlesungsskript:

Mehr

Einführung in die Robotik Kinematik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11.

Einführung in die Robotik Kinematik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11. Einführung in die Robotik Kinematik Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 20. 11. 2012 Die Klausur findet am 12 März 2013 im H20 um 11h. Dauer:

Mehr

Magnetic Field Stabilization, SP 962

Magnetic Field Stabilization, SP 962 Physics Basel Electronic Lab 2.17 Klingelbergstr. 82 CH-4056 Basel Michael Steinacher, dipl. El. Ing. HTL Tel: 0041 61 267 37 22 Fax: 0041 61 267 37 84 E-mail: michael.steinacher@unibas.ch Web: http://www.physik.unibas.ch

Mehr

Optimierung. 1. Grundlegendes Beim PID-Regler müssen 3 Parameter optimal eingestellt werden: Proportionalbeiwert, Nachstellzeit und Vorhaltezeit.

Optimierung. 1. Grundlegendes Beim PID-Regler müssen 3 Parameter optimal eingestellt werden: Proportionalbeiwert, Nachstellzeit und Vorhaltezeit. FELJC Optimierung_Theorie.odt Optimierung. Grundlegendes Beim PID-Regler müssen 3 Parameter optimal eingestellt werden: Proportionalbeiwert, Nachstellzeit und Vorhaltezeit. Hierzu gibt es unterschiedliche

Mehr

Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS)

Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) Druckregelung mit WAGO und WinFACT 7 (BORIS) 1.) Aufrufen des Programms WinFACT 7 (BORIS) Über die Start Menüleiste gelangen Sie über Programme, WinFACT 7 und Blockorientierte Simulation BORIS in das Simulationsprogramm.

Mehr

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.

Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm. Einführung in die Robotik Regelung in der Robotik Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 11. 12. 2012 Standardprobleme der mobilen Robotik Standardprobleme

Mehr

Linienverfolgung. Anforderung Umsetzung Regler P Anteil I Anteil D Anteil PID Regler. ASURO Gruppe_G WS 07/08

Linienverfolgung. Anforderung Umsetzung Regler P Anteil I Anteil D Anteil PID Regler. ASURO Gruppe_G WS 07/08 Linienverfolgung Anforderung Umsetzung Regler P Anteil I Anteil D Anteil PID Regler Anforderung Der Asuro soll mit Hilfe von 2 Fototransistoren und einer Leuchtiode selbständig einer Linie folgen können.

Mehr

Zusammenfassung der 7. Vorlesung

Zusammenfassung der 7. Vorlesung Zusammenfassung der 7. Vorlesung Steuer- und Erreichbarkeit zeitdiskreter Systeme Bei zeitdiskreten Systemen sind Steuer-und Erreichbarkeit keine äquivalente Eigenschaften. Die Erfüllung des Kalmankriteriums

Mehr

Taschenbuch der Regelungstechnik

Taschenbuch der Regelungstechnik Taschenbuch der Regelungstechnik Mit MATLAB und Simulink von Holger Lutz, Wolfgang Wendt überarbeitet Taschenbuch der Regelungstechnik Lutz / Wendt schnell und portofrei erhältlich bei beck-shop.de DIE

Mehr

Regelungstechnik. Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder. i c =C du dt. Zustands.- und Ausgangsgleichungen:

Regelungstechnik. Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder. i c =C du dt. Zustands.- und Ausgangsgleichungen: Regelungstechnik Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder Energiespeicher: Zustandsgröße: Kondensator Spannung i c C du Zustands.- und Ausgangsgleichungen: Aus den Knoten:

Mehr

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Mehr

AN021. Application Note 021 zu MODULAR-4. Digitaler PID-Regler auf MODULAR-4

AN021. Application Note 021 zu MODULAR-4. Digitaler PID-Regler auf MODULAR-4 MODULAR-4 Digitaler PID-Regler Application Note 21 AN021 Application Note 021 zu MODULAR-4 Digitaler PID-Regler auf MODULAR-4 Autor: M.H. AN021.DOC (7 Seiten) 1. Aufgabenstellung In vielen Fällen der Prozessautomatisierung

Mehr

IGS Enkenbach-Alsenborn MINT Abend 22. Mai 2015. Multicopter, Roboter und Co.

IGS Enkenbach-Alsenborn MINT Abend 22. Mai 2015. Multicopter, Roboter und Co. IGS Enkenbach-Alsenborn MINT Abend 22. Mai 2015 Multicopter, Roboter und Co. Prof. Dr.-Ing. Gerd Bitsch Hochschule Kaiserslautern (und Fraunhofer ITWM) www.hs-kl.de Inhalt Wie funktioniert ein Quadro-

Mehr

Temperaturregelung PID-Regler beim 3D-Druck

Temperaturregelung PID-Regler beim 3D-Druck Temperaturregelung PID-Regler beim 3D-Druck 15. Juni 2016 1/25 Gliederung Temperaturregelung beim 3D-Drucker Einleitung PID-Regler PID Berechnung Schaltung Tuning Simulation Aussichten Quellen 2/25 Einsatz

Mehr

Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme

Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme Modellbasierte Software- Entwicklung eingebetteter Systeme Prof. Dr. Holger Schlingloff Institut für Informatik der Humboldt Universität und Fraunhofer Institut für offene Kommunikationssysteme FOKUS Folie

Mehr

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien 1 Kapitel Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien Mit PSPICE lassen sich die Frequenzgänge der Amplitude und der Phase von Regelkreisen simulieren, graphisch darstellen und mit zwei Cursors

Mehr

Kapitel 14:. Regeltechnik ungekürzte Version

Kapitel 14:. Regeltechnik ungekürzte Version Kapitel 14:. Regeltechnik ungekürzte Version 0. Allgemeines Regeltechnik hat nicht primär etwas mit Elektrotechnik zu tun. Sie ist eigentlich ein Teilgebiet der Physik und findet in der gesamten Technik

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik II - Reglerentwurf und diskrete Systeme -

Einführung in die Regelungstechnik II - Reglerentwurf und diskrete Systeme - Einführung in die Regelungstechnik II - - Torsten Kröger Technische Universität - 1/64 - Braunschweig - 2/64 - Wiederholung - Einführung in die Regelungstechnik I Blockschema eines Regelkreises Kontinuierliche

Mehr

Einfacher loop-shaping Entwurf

Einfacher loop-shaping Entwurf Intitut für Sytemtheorie technicher Prozee Univerität Stuttgart Prof. Dr.-Ing. F. Allgöwer 6.4.24 Regelungtechnik I Loophaping-Entwurf t http://www.it.uni-tuttgart.de/education/coure/rti/ Einfacher loop-haping

Mehr

Elektronenstrahloszilloskop

Elektronenstrahloszilloskop - - Axel Günther 0..00 laudius Knaak Gruppe 7 (Dienstag) Elektronenstrahloszilloskop Einleitung: In diesem Versuch werden die Ein- und Ausgangssignale verschiedener Testobjekte gemessen, auf dem Oszilloskop

Mehr

Flammtronik ToDo: 1.) Überlauf Zeitbasis korrigieren

Flammtronik ToDo: 1.) Überlauf Zeitbasis korrigieren Flammtronik ToDo: 1.) Überlauf Zeitbasis korrigieren Bei der Flammtronik gibt s ein Problem mit der Logfile-Zeitbasis im Logfile springt die Zeit von T999.9 auf T:00.0 T998.0 K77.7 A118 B00852 P025 O00.0

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Syteme Teil II: Sytemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Intitut für Neuroinformatik Univerität Ulm SS 2007 Warum Sytemtheorie? Informatiker werden zunehmend mit Sytemen konfrontiert,

Mehr

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10.

Einführung in die Robotik Einführung. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik. Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. Einführung in die Robotik Einführung Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Tel.: (+49) 731 / 50 24153 mohamed.oubbati@uni-ulm.de 23. 10. 2012 Was ist ein Roboter? Was ist ein Roboter? Jeder hat

Mehr

Automatisierungstechnik

Automatisierungstechnik Übungsklausur Automatisierungstechnik Prof. Dr.-Ing.. Wöllhaf Anmerkungen: Aufgabenblätter auf Vollständigkeit überprüfen Nur Blätter mit lesbarem Namen werden korrigiert. eine rote Farbe verwenden. Zu

Mehr

Selbstorganisierende Sensorik VMT Technologie Workshop 2015 Mannheim. www.vmt-vision-technology.com

Selbstorganisierende Sensorik VMT Technologie Workshop 2015 Mannheim. www.vmt-vision-technology.com Selbstorganisierende Sensorik VMT Technologie Workshop 2015 Mannheim www.vmt-vision-technology.com Einleitung Vision-Sensorik nach Dejustage - Eine Fragen-Sammlung www.vmt-vision-technology.com 2 Vision-Sensorik

Mehr

Wie macht die Spitze ein Bild der Oberfläche?

Wie macht die Spitze ein Bild der Oberfläche? Wie macht die Spitze ein Bild der Oberfläche? Steuern und Regeln beim Tunnelmikroskop und Rasterkraftmikroskop Wie erzeugen das Tunnelmikroskop und das Rasterkraftmikroskop ein Bild der Oberfläche der

Mehr

4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler

4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler FELJC 4a_Geschlossener_ Regelkreis_Störverhalten.odt 1 4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler 4.1. Störverhalten (disturbance behaviour, comportement au perturbations) 4.1.1 Angriffspunkt

Mehr

PI-Regler mit Anti-Windup für eine feldorientierte Motorregelung für ein Elektrofahrzeug Bachelorthesis - Abschlussprojekt

PI-Regler mit Anti-Windup für eine feldorientierte Motorregelung für ein Elektrofahrzeug Bachelorthesis - Abschlussprojekt PI-Regler mit Anti-Windup für eine feldorientierte Motorregelung für ein Elektrofahrzeug Bachelorthesis - Abschlussprojekt Autor: Luis Alfonso Puertollano Ventura Studienbereich: Elektro- und Informationstechnik

Mehr

Das Balance-Mobil. Besondere Lernleistung Von Alicius Schröder

Das Balance-Mobil. Besondere Lernleistung Von Alicius Schröder Das Balance-Mobil Besondere Lernleistung Von Alicius Schröder 2013 Alicius Schröder Besondere Lernleistung 2 Inhaltsverzeichnis Inhalt 1 PROBLEMSTELLUNG... 3 2 Arbeitsprozess... 4 3 HARDWARE... 7 3.1 Überblick...

Mehr

Probleme der Navigation von Rehabilitationsroboter: Intelligenter Rollstuhl

Probleme der Navigation von Rehabilitationsroboter: Intelligenter Rollstuhl 16.04.2013 Advanced Seminar "Computer Engineering" WS2012/2013 Probleme der Navigation von Rehabilitationsroboter: Intelligenter Rollstuhl Sandrine Michele Chouansu Lehrstuhl für Automation; Universität

Mehr

Grüne Innovationen im Auto

Grüne Innovationen im Auto Grüne Innovationen im Auto Mit mehr Elektronik zu weniger Verbrauch Technische Universität Dresden Fakultät Informatik Institut für Angewandte Informatik Betreuer: Dipl.-Inf. Andreas Richter Vortragender:

Mehr

Methoden der Regelungstechnik

Methoden der Regelungstechnik FELJC Methoden_der_Regelungstechnik_3.odt 1 Methoden der Regelungstechnik 5) Störgrößenaufschaltung a) Allgemeines Die Störgrößenaufschaltung ist eine Kombination aus Steuerung und Regelung. Zur Erinnerung:

Mehr

Beispiele für Regelungen

Beispiele für Regelungen Dozent: Dr.-Ing. Jörg Kahlert Kontaktdaten: Ingenieurbüro Dr. Kahlert, Ludwig-Erhard-Str. 45 D-59065 Hamm E-Mail: jk@kahlert.com Elektronischer vs. mechanischer Raumthermostat 1/2 Vorderansicht Vorderansicht

Mehr

Laborversuch Digitaler Regler

Laborversuch Digitaler Regler Laborversuch Digitaler Regler Vorbereitung und Durchführung Ausgabe 0.1, Februar 2015 S. Rupp, H. Huning T2ELA2851.1,T2ELG2004.1 Ergänzung 1/8 Inhaltsverzeichnis 1. Vorbereitung: Drehzahlregelung mit PID

Mehr

DSO. Abtastrate und Speichertiefe

DSO. Abtastrate und Speichertiefe DSO Abtastrate und Speichertiefe Inhalt Inhalt...- 1 - Feine Signaldetails und lange Abtastzeiträume...- 2 - Was ein großer Speicher bewirkt...- 2 - Einfluss der Oszilloskop-Architektur auf die Update-Rate...-

Mehr

Anhang: Regelungstechnische Bauteile des Buches

Anhang: Regelungstechnische Bauteile des Buches Anhang: Regelungstechnische Bauteile des Buches P-Regler P-Reg Eingang für Regelgröße x Führungsgröße w Ausgang y y = Kp. (w - x) Einstellbare Attribute mit Vorschlags-(Default-)werten: Obere Begrenzung

Mehr

MESS- UND REGELUNGSTECHNIK (287124040)

MESS- UND REGELUNGSTECHNIK (287124040) MESS- UND REGELUNGSTECHNIK (287124040) GRUNDINFORMATIONEN ZUM MODUL Fakultät: Studiengang: Umweltingenieurwesen Technologie Erneuerbarer Energien Semester: 4 Häufigkeit des Angebots: jährlich im Sommersemester

Mehr

LABOR FÜR REGELUNGSTECHNIK und PROZEßSIMULATION

LABOR FÜR REGELUNGSTECHNIK und PROZEßSIMULATION Technische Fachhochschule Berlin LABOR FÜR REGELUNGSTECHNIK und PROZEßSIMULATION University of Applied Sciences Analyse und Synthese von Regelkreisen 0. Ziel und Zweck der Aufgabe Regelungstechnik Bei

Mehr

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung Andreas Hofmeier Auftraggeber: Prof. Dr. Philippsen, Fachhochschule Bremen Ort der Durchführung: FH Bremen, Flughafenallee 10, Labor-Platz 5 im Raum

Mehr

1. Regelkreis-Prinzip

1. Regelkreis-Prinzip Carl-Engler-Schule Karlsruhe Einführung Regelkreis 1 (5) 1. Regelkreis-Prinzip 1.1 Einführungsbeispiel Ziel: Der Füllstand im Gefäss soll auf einem konstanten Niveau gehalten werden. Beim Erreichen des

Mehr

Bedienungsanleitung Teil 1. Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7

Bedienungsanleitung Teil 1. Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7 Bedienungsanleitung Teil 1 Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 F001 / F002 7 000 835 001 M7 Zur Bedienungsanleitung Sie erhalten mit dem Lüftungs- und Klimaregler RDT 100 2 Dokumente: Die Bedienungsanleitung

Mehr

Nerreter, Grundlagen der Elektrotechnik Carl Hanser Verlag München. 8 Schaltvorgänge

Nerreter, Grundlagen der Elektrotechnik Carl Hanser Verlag München. 8 Schaltvorgänge Carl Hanser Verlag München 8 Schaltvorgänge Aufgabe 8.6 Wie lauten für R = 1 kω bei der Aufgabe 8.1 die Differenzialgleichungen und ihre Lösungen für die Spannungen u 1 und u 2 sowie für den Strom i? Aufgabe

Mehr

Handbuch zur Regelkreissimulation eines PID - Reglers

Handbuch zur Regelkreissimulation eines PID - Reglers Handbuch zur Regelkreissimulation eines PID - Reglers Ein Projekt der Lehrveranstaltung - Vertiefung der Prozessdatenverarbeitung im SS 2005 Fachhochschule Wiesbaden, Juli 2005 Thomas Zimmer Oliver Nirschl

Mehr

AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET. AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME

AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET. AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME Dr.-Ing. Tatjana Lange Fachhochschle für Technik nd Wirtschaft Fachbereich Elektrotechnik AUFGABENSAMMLUNG ZUM LEHRGEBIET AUTOMATISIERUNGSTECHNIK bzw. KONTINUIERLICHE SYSTEME. Differentialgleichngen Afgabe.:

Mehr

3 TECHNISCHER HINTERGRUND

3 TECHNISCHER HINTERGRUND Techniken und Voraussetzungen 3 TECHNISCHER HINTERGRUND 3.1 Was bedeutet Feldbus-Technik? Die Feldbus-Technik wird zur Datenübertragung zwischen Sensoren / Aktoren und Automatisierungsgeräten, z.b. Speicher-Programmierbaren-

Mehr

Übungsblatt 3 (10.06.2011)

Übungsblatt 3 (10.06.2011) Experimentalphysik für Naturwissenschaftler Universität Erlangen Nürnberg SS 0 Übungsblatt (0.06.0 Wärmedämmung Ein Verbundfenster der Fläche A =.0 m besteht aus zwei Glasscheiben der Dicke d =.5 mm, zwischen

Mehr

Untersuchung der Auswahl der Hauptfreiheitsgrade zum Import eines Modells von ANSYS nach SIMPACK

Untersuchung der Auswahl der Hauptfreiheitsgrade zum Import eines Modells von ANSYS nach SIMPACK IMW - Institutsmitteilung Nr. 35 (2010) 103 Untersuchung der Auswahl der Hauptfreiheitsgrade zum Import eines Modells von ANSYS nach SIMPACK M. Leng; Z. Liang Die Auswahl der Hauptfreiheitsgrade spielt

Mehr

Sensorik. Ziel: Messung physikalischer Größen durch Wandlung in elektrische Größen (i. d. R. Spannung) physikalische Messgröße

Sensorik. Ziel: Messung physikalischer Größen durch Wandlung in elektrische Größen (i. d. R. Spannung) physikalische Messgröße Überblick Grundlagen: Spannung, Srom, Widersand, IV-Kennlinien Elekronische Messgeräe im Elekronikprakikum Passive Filer Signalranspor im Kabel Transisor Operaionsversärker Sensorik PID-Regler Lock-In-Versärker

Mehr