Produktinformation. Miniatur-Dreheinheit ERD

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1 Produktnformaton ERD

2 ERD Schnell. Kompakt. Flexbel. Torquemotor ERD Drehmomentstarker Torquemotor mt Absoultwertgeber und elektrscher und pneumatscher Drehdurchführung Ensatzgebet Für alle Anwendungen mt außergewöhnlchen Anforderungen an de errechbare Wederholgenaugket, Drehgeschwndgket, Beschleungung und Standzet. Vortele Ihr Nutzen Mt absolutem Wegmesssystem für wenger Programmeraufwand und Zetersparns be der Inbetrebnahme und m Betreb Hohe Dynamk für kürzere Zykluszeten dadurch hohe Produktvtät Integrerte Luft- und Elektrodurchführung zur scheren Energeversorgung der Grefmodule Nahezu kene Verschleßtele für hohe Standzet und Zuverlässgket des Systems Ken mechansches Spel zwschen den Antrebselementen für schnelles Ansprechverhalten und hohe Postonergenaugket Baugrößen Anzahl: 3 Egenmasse kg Axalkraft 2

3 ERD Funktonsbeschrebung De Enhet wrd über enen 3-phasgen bürstenlosen Synchronmotor mt Permanenterregung angetreben. Da es sch um enen Drektantreb handelt, entfallen mechansche Übertragungselemente we Getrebe und dadurch auftretende Ungenaugketen komplett. ERD 1 Motorstecker Standard M17-Stecker für komfortablen Anschluss der Motorphasen und Temperatursensor 2 Absolutwertgeberstecker Enfacher Anschluss des Geberkabels über Standard M12-Stecker 3 Feststehendes Prmärtel Stator aus 3-phasger Cu-Wcklung mt Esenkern 4 Sekundärtel Esenträger mt ntegrerten Dauermagneten als Rotor 5 Energedurchführung Integrerte 2fach Luft- und optonale 4fach Elektrodurchführung 6 Gehäuse Gewchtsoptmert durch Verwendung ener hochfesten Alumnumlegerung CAD-Daten, Betrebsanletungen und aktuelle Datenstände zu den SCHUNK Komponenten snd onlne verfügbar. 3

4 ERD Allgemene Informatonen zur Baurehe Gehäusemateral: Alumnumlegerung, oberflächenveredelt Antreb: Torquemotor, 3-phasg Wegmesssystem: Absolute messendes Motor-Feedback- System, Multturn-Ausführung (bs zu Umdrehungen), mt HIPERFACE -Schnttstelle Antrebsregler: Standardmäßg wrd der Antrebsregler BOSCH Rexroth IndraDrve Cs unterstützt, passende Parameter werden auf DVD mtgelefert, andere Hersteller auf Anfrage. Leferumfang: Bepack mt Zentrerhülsen, Montage- und Betrebsanletung mt Enbauerklärung, Inbetrebnahme- DVD für SCHUNK-Motoren Gewährlestung: 24 Monate Schwenkzeten: De Schwenkzeten snd rene Bewegungszeten des Moduls aus dem Stllstand bs zum Stllstand. Verzögerungen durch de SPS oder den Antrebsregler snd ncht enthalten und be der Ermttlung von Zykluszeten zu berückschtgen. Gegebenenfalls snd lastabhängge Pausenzeten n de Zykluszet mtenzurechnen. Auslegung oder Kontrollrechnung: Ene Kontrollrechnung der ausgesuchten Enhet st notwendg, da es sonst zu Überlastungen kommen kann. Btte sprechen Se uns an. Wederholgenaugket: De Wederholgenaugket st defnert als de Streuung der Zelposton be 100 aufenander folgenden Postonerzyklen. Umgebungsbedngungen: De Module snd hauptsächlch für Anwendungen n sauberen bs gerng verschmutzen Umgebungen konzpert. Btte beachten Se, dass de Lebensdauer der Module be schwergen Umgebungsbedngungen eventuell verkürzt wrd und SCHUNK kene Gewährlestung herfür übernehmen kann. Scherhetshnwese: Vorscht Magnetfeld! Des glt nsbesondere für Personen mt mplanterten medznschen Geräten we z. B. Herzschrttmachern, Hörgeräten usw. Nennströme: De Nennströme dürfen dauerhaft anlegen. Be allen Strömen oberhalb des Nennstroms bs zum Maxmalstrom snd de Hnwese n der jewelgen Produktdokumentaton zu beachten. Anwendungsbespel Lneargrefdrehenhet für dynamsches Bewegen von Klentelen. 1 Mnatur-Drehmodul ERD 2 Hubmodul LDK 3 2-Fnger-Parallelgrefer MPG-plus 4

5 ERD SCHUNK betet mehr... De folgenden Komponenten machen das Produkt ERD noch produktver de passende Ergänzung für höchste Funktonaltät, Flexbltät, Zuverlässgket und Prozessscherhet. Lestungs- und Geberkabel KA Regler Mkroventle MV Zentrerhülsen Sensork Lneardrektantreb Adapterplatten Raumportal elektrsch Pck & Place-Enhet Elektrscher Parallelgrefer EGP 2-Fnger-Parallelgrefer PGN-plus 2-Fnger-Parallelgrefer MPG-plus Wetergehende Informatonen zu desen Produkten fnden Se auf den folgenden Produktseten oder unter Sprechen Se uns an: SCHUNK Technk Hotlne Optonen und spezelle Informatonen Pneumatsche Drehdurchführung: Das Drehmodul ERD st standardmäßg mt zwe Pneumatkdurchführungen ausgestattet. Abtrebssetg können de Pneumatkschläuche radal am Drehteller angeschlossen werden. Wahlwese stehen auch schlauchlose Drektanschlüsse n der Mtte des Drehtellers zur Verfügung. Elektrsche Drehdurchführung: Be den Versonen mt elektrscher Durchführung st zusätzlch zur standardmäßg engebauten Pneumatkdurchführung ene Durchführung von bs zu ver elektrschen Sgnalen möglch. Der Anschluss erfolgt antrebssetg über enen M8-Stecker (4-polg). Abtrebssetg steht am Drehteller, radal ausgerchtet, ene M8-Buchse (4-polg) zur Verfügung. Anschluss von Lestungs- und Geberletung: Der Anschluss des Drehmoduls an den Antrebsregler erfolgt über getrennte Lestungs- und Geberkabel. Am Drehmodul stehen für den Anschluss des Lestungskabel en M17-Steckverbnder und für den Anschluss des Geberkabel en M12-Steckverbnder zur Verfügung. Passende Anschlusskabel fnden sch m Zubehörtel des Katalogkaptel. Sonderlängen oder Kabelverlängerungen snd auf Anfrage leferbar. 5

6 ERD 04 Schwenkzetdagramm Kräfte und Momente Massenträghetsmoment Pausenzet Schwenkzet Schwenk- und Pausenzeten gelten für ncht geschwndgketsbegrenzte Bewegungen mt max. Strom. Ene Reduzerung des max. Stroms führt zu höheren Schwenk- und gerngeren Pausenzeten. Größere Massenträghetsmomente snd möglch. Dagramme gelten nur für hnrechend stefen Aufbau. Btte sprechen Se uns zur Auslegung Ihres Ensatzfalls an. F x max. 150 N F z max. 150 N M y max. 2.5 Nm Momente und Kräfte dürfen glechzetg auftreten. Technsche Daten Bezechnung ERD D-H-N ERD N-H-N Ident.-Nr Allgemene Betrebsdaten Nenn- / Sptzendrehmoment [Nm] 0.4/ /1.2 Max. Drehzahl [1/mn] max. zul. Massenträghetsmoment [kgmm²] Wederholgenaugket [ ] Egenmasse [kg] mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 10/40 10/40 Schutzart IP Elektrsche Betrebsdaten Zwschenkresspannung [V] Nenn- / Maxmalstrom [A] 0.43/ /1.29 Gebersystem Encoder (absolut) Encoder (absolut) Ausgangssgnal Hperface Hperface SIL Zertfzerung ncht zertfzert ncht zertfzert Betrebsdaten der Drehdurchführung Anzahl Pneumatkdurchführungen 2 2 max. Betrebsdruck [bar] 6 6 Anzahl Elektrodurchführungen 2 max. Spannung (DC) [V] 60 max. Strom [A] 1 De Sptzendrehmomente denen als kurzfrstge Antrebsreserve bem Beschleungen und Verzögern. 6

7 ERD 04 Hauptanscht De Zechnung zegt das Drehmodul mt pneumatscher und elektrscher Drehdurchführung n der IP Schutzklasse 40. S Sperrluftanschluss ( bar) 1 Anschluss Schwenkenhet 2 Anschluss des Aufbaus BN Lochkres BO Fluddurchführungen DL Motorstecker FR Anschluss Drehgeber GL Passung für Zentrerhülse GM Passung für Zentrerstft HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück IT Passung für Zentrerung IK Engang für 4-polge Sensor-Durchführung IL Ausgang für 4-polge Senso-Durchführung 7

8 ERD 04 Schlauchloser Drektanschluss M5 Ohne elektrsche Drehdurchführung 3 Adapter 4 Schwenkenhet Be deser Opton können kene Sensorsgnale übertragen werden. Der Drektanschluss dent zur Druckversorgung ohne störanfällge Verschlauchung. Das Druckmedum wrd stattdessen durch Bohrungen n der Anschraubplatte geführt. Lestungskabel De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert zum Anschluss an de übergeordneten Komponenten Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 D3 [m] [mm] [mm] [mm] Lestungskabel für BOSCH Rexroth IndraDrve Cs - schleppkettentauglch KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. 8

9 ERD 04 Geberkabel KA G... KA W... KA G...DS... Geberkabel mt geradem Stecker Geberkabel mt gewnkeltem Stecker Geberkabel Sub D 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert für den drekten Anschluss an den Antrebsregler De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 L3 D3 [m] [mm] [mm] [mm] [mm] Geberkabel für BOSCH IndraDrve A/B/Cs und Geberschnttstelle Hperface KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. Regler BOSCH Rexroth IndraDrve Cs IT Regler IK Drehmodul elektrsch ERS IL Drehmodul elektrsch ERD IM Kompakt-Lnearmodul ELB Der Regler kann zum Betreb der Drehmodule ERS 560V und ERD sowe für SCHUNK Lnearmotorachsen verwendet werden. Er st mt den Kommunkatonsschnttstellen Profbus oder Mult-Ethernet (Sercos III, Profnet, EtherCat, EthernetIP) verfügbar. Bezechnung Nennstrom Maxmalstrom [A] [A] Regler HCS01.1E-W Gerne unterstützen wr Se be der Auswahl des passenden Reglers. Btte sprechen Se uns an. 9

10 ERD 08 Schwenkzetdagramm Kräfte und Momente Massenträghetsmoment Pausenzet Schwenkzet Schwenk- und Pausenzeten gelten für ncht geschwndgketsbegrenzte Bewegungen mt max. Strom. Ene Reduzerung des max. Stroms führt zu höheren Schwenk- und gerngeren Pausenzeten. Größere Massenträghetsmomente snd möglch. Dagramme gelten nur für hnrechend stefen Aufbau. Btte sprechen Se uns zur Auslegung Ihres Ensatzfalls an. F x max. 150 N F z max. 150 N M y max. 2.5 Nm Momente und Kräfte dürfen glechzetg auftreten. Technsche Daten Bezechnung ERD D-H-N ERD N-H-N Ident.-Nr Allgemene Betrebsdaten Nenn- / Sptzendrehmoment [Nm] 0.8/ /2.4 Max. Drehzahl [1/mn] max. zul. Massenträghetsmoment [kgmm²] Wederholgenaugket [ ] Egenmasse [kg] mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 10/40 10/40 Schutzart IP Elektrsche Betrebsdaten Zwschenkresspannung [V] Nenn- / Maxmalstrom [A] 1.3/ /3.8 Gebersystem Encoder (absolut) Encoder (absolut) Ausgangssgnal Hperface Hperface SIL Zertfzerung ncht zertfzert ncht zertfzert Betrebsdaten der Drehdurchführung Anzahl Pneumatkdurchführungen 2 2 max. Betrebsdruck [bar] 6 6 Anzahl Elektrodurchführungen 2 max. Spannung (DC) [V] 60 max. Strom [A] 1 Optonen und deren Egenschaften Bezechnung ERD D-H-N ERD N-H-N Ident.-Nr Schutzart IP Egenmasse [kg] Nenndrehmoment [Nm] De Sptzendrehmomente denen als kurzfrstge Antrebsreserve bem Beschleungen und Verzögern. 10

11 ERD 08 Hauptanscht De Zechnung zegt das Drehmodul mt pneumatscher und elektrscher Drehdurchführung n der IP Schutzklasse 40. S Sperrluftanschluss ( bar) 1 Anschluss Schwenkenhet 2 Anschluss des Aufbaus BN Lochkres BO Fluddurchführungen DL Motorstecker FR Anschluss Drehgeber GL Passung für Zentrerhülse GM Passung für Zentrerstft HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück IT Passung für Zentrerung IK Engang für 4-polge Sensor-Durchführung IL Ausgang für 4-polge Senso-Durchführung 11

12 ERD 08 Schlauchloser Drektanschluss M5 Ohne elektrsche Drehdurchführung 3 Adapter 4 Schwenkenhet Be deser Opton können kene Sensorsgnale übertragen werden. Der Drektanschluss dent zur Druckversorgung ohne störanfällge Verschlauchung. Das Druckmedum wrd stattdessen durch Bohrungen n der Anschraubplatte geführt. Schutzart IP54 IT Sperrluftanschluss M3/6 De angegebene Schutzart wrd über enen zusätzlchen Dchtungssatz m Modul und Sperrluft realsert. 12

13 ERD 08 Lestungskabel De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert zum Anschluss an de übergeordneten Komponenten Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 D3 [m] [mm] [mm] [mm] Lestungskabel für BOSCH Rexroth IndraDrve Cs - schleppkettentauglch KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. Geberkabel KA G... KA W... KA G...DS... Geberkabel mt geradem Stecker Geberkabel mt gewnkeltem Stecker Geberkabel Sub D 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert für den drekten Anschluss an den Antrebsregler De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 L3 D3 [m] [mm] [mm] [mm] [mm] Geberkabel für BOSCH IndraDrve A/B/Cs und Geberschnttstelle Hperface KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. 13

14 ERD 08 Regler BOSCH Rexroth IndraDrve Cs IT Regler IK Drehmodul elektrsch ERS IL Drehmodul elektrsch ERD IM Kompakt-Lnearmodul ELB Der Regler kann zum Betreb der Drehmodule ERS 560V und ERD sowe für SCHUNK Lnearmotorachsen verwendet werden. Er st mt den Kommunkatonsschnttstellen Profbus oder Mult-Ethernet (Sercos III, Profnet, EtherCat, EthernetIP) verfügbar. Bezechnung Nennstrom Maxmalstrom [A] [A] Regler HCS01.1E-W Gerne unterstützen wr Se be der Auswahl des passenden Reglers. Btte sprechen Se uns an. 14

15 ERD 08 15

16 ERD 12 Schwenkzetdagramm Kräfte und Momente Massenträghetsmoment Pausenzet Schwenkzet Schwenk- und Pausenzeten gelten für ncht geschwndgketsbegrenzte Bewegungen mt max. Strom. Ene Reduzerung des max. Stroms führt zu höheren Schwenk- und gerngeren Pausenzeten. Größere Massenträghetsmomente snd möglch. Dagramme gelten nur für hnrechend stefen Aufbau. Btte sprechen Se uns zur Auslegung Ihres Ensatzfalls an. F x max. 150 N F z max. 150 N M y max. 2.5 Nm Momente und Kräfte dürfen glechzetg auftreten. Technsche Daten Bezechnung ERD D-H-N ERD N-H-N Ident.-Nr Allgemene Betrebsdaten Nenn- / Sptzendrehmoment [Nm] 1.2/ /3.6 Max. Drehzahl [1/mn] max. zul. Massenträghetsmoment [kgmm²] Wederholgenaugket [ ] Egenmasse [kg] mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 10/40 10/40 Schutzart IP Elektrsche Betrebsdaten Zwschenkresspannung [V] Nenn- / Maxmalstrom [A] 1.6/ /5.1 Gebersystem Encoder (absolut) Encoder (absolut) Ausgangssgnal Hperface Hperface SIL Zertfzerung ncht zertfzert ncht zertfzert Betrebsdaten der Drehdurchführung Anzahl Pneumatkdurchführungen 2 2 max. Betrebsdruck [bar] 6 6 Anzahl Elektrodurchführungen 2 max. Spannung (DC) [V] 60 max. Strom [A] 1 Optonen und deren Egenschaften Bezechnung ERD D-H-N ERD N-H-N Ident.-Nr Schutzart IP Egenmasse [kg] Nenndrehmoment [Nm] De Sptzendrehmomente denen als kurzfrstge Antrebsreserve bem Beschleungen und Verzögern. 16

17 ERD 12 Hauptanscht De Zechnung zegt das Drehmodul mt pneumatscher und elektrscher Drehdurchführung n der IP Schutzklasse 40. S Sperrluftanschluss ( bar) 1 Anschluss Schwenkenhet 2 Anschluss des Aufbaus BN Lochkres BO Fluddurchführungen DL Motorstecker FR Anschluss Drehgeber GL Passung für Zentrerhülse GM Passung für Zentrerstft HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück IT Passung für Zentrerung IK Engang für 4-polge Sensor-Durchführung IL Ausgang für 4-polge Senso-Durchführung 17

18 ERD 12 Schlauchloser Drektanschluss M5 Ohne elektrsche Drehdurchführung 3 Adapter 4 Schwenkenhet Be deser Opton können kene Sensorsgnale übertragen werden. Der Drektanschluss dent zur Druckversorgung ohne störanfällge Verschlauchung. Das Druckmedum wrd stattdessen durch Bohrungen n der Anschraubplatte geführt. Schutzart IP54 IT Sperrluftanschluss M3/6 De angegebene Schutzart wrd über enen zusätzlchen Dchtungssatz m Modul und Sperrluft realsert. 18

19 ERD 12 Lestungskabel De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert zum Anschluss an de übergeordneten Komponenten Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 D3 [m] [mm] [mm] [mm] Lestungskabel für BOSCH Rexroth IndraDrve Cs - schleppkettentauglch KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 KA GLT1706-LK M17 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. Geberkabel KA G... KA W... KA G...DS... Geberkabel mt geradem Stecker Geberkabel mt gewnkeltem Stecker Geberkabel Sub D 6 Anschluss modulsetg AO Buchse IT Vorkonfektonert für den drekten Anschluss an den Antrebsregler De Anschlusskabel, we z. B. Lestungs- und Geberkabel, snd perfekt abgestmmt auf de Verbndung von SCHUNK-Produkten mt den jewelgen Antrebsregelgeräten. Be der Auswahl der rchtgen Anschlusskabel unterstützen wr Se gerne. Bezechnung Ident.-Nr. L1 D1 L2 D2 L3 D3 [m] [mm] [mm] [mm] [mm] Geberkabel für BOSCH IndraDrve A/B/Cs und Geberschnttstelle Hperface KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 KA WWN1208-GK K M12 Btte beachten Se den mn. Begeradus be schleppkettentauglchen Kabeln oder den max. Torsonswnkel be torsonstauglchen Kabeln. Dese betragen m Allgemenen das 10fache des Kabeldurchmessers oder +/- 180 /m. 19

20 ERD 12 Regler BOSCH Rexroth IndraDrve Cs IT Regler IK Drehmodul elektrsch ERS IL Drehmodul elektrsch ERD IM Kompakt-Lnearmodul ELB Der Regler kann zum Betreb der Drehmodule ERS 560V und ERD sowe für SCHUNK Lnearmotorachsen verwendet werden. Er st mt den Kommunkatonsschnttstellen Profbus oder Mult-Ethernet (Sercos III, Profnet, EtherCat, EthernetIP) verfügbar. Bezechnung Nennstrom Maxmalstrom [A] [A] Regler HCS01.1E-W Gerne unterstützen wr Se be der Auswahl des passenden Reglers. Btte sprechen Se uns an. 20

21 ERD 12 21

22 SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greftechnk Bahnhofstr D Lauffen/Neckar Tel Fax Jens Lehmann, deutsche Torwartlegende, set 2012 SCHUNK-Markenbotschafter für präzses Grefen und scheres Halten SCHUNK GmbH & Co. KG