Flexibel. Leistungsdicht. Busfähig. Großhubgreifer PEH

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1 PEH Flexbel. Lestungsdcht. Busfähg. Großhubgrefer PEH servoelektrscher 2-Fnger-Parallelgrefer mt großem Backenhub für große Tele und / oder großes Telespektrum Ensatzgebet unversell ensetzbarer, hochflexbler Grefer be großer Televelfalt n sauberer bs lecht verschmutzter Arbetsumgebung Vortele Ihr Nutzen Grefkraftregelung m Berech von 100 N 1800 N für kraftvolles Grefen von unterschedlcher Werkstücke Großer Hub von 200 mm für flexble Werkstückhandhabung ng Komplette Integraton der Regel- und ronk zum Aufbau enes dezentralen Steuerungssystems Velfältge Ansteuerungsmöglchketen ungsmöglchketen zur enfachen Lestungselekt- Enbndung n bestehende Steuerungskonzepte über Profbus-DP oder CAN-Bus Robuste Gletführung für präzse Handhabung unterschedlcher Werkstücke Große Momentenaufnahme möglch geegnet für den Ensatz langer Greferfnger rfnger Befestgung an zwe Greferseten n dre tungen für unverselle le und flexble Montage des Grefers Anschraubrch- Baugrößen Egenmasse Grefkraft Hub pro Backe Werkstückgewcht Anzahl: kg N mm kg 98

2 PEH Funktonsbeschrebung Der bürstenlose Servomotor trebt über Zahnradgetrebe de Kugelrollspndel an. Über enen Mtnehmer an der Spndel wrd ene Grundbacke bewegt. De Synchronsaton des Backenhubes erfolgt durch ene Rtzel-Zahnstangen-Knematk. PEH 1Knematk Rtzel-Zahnstangen-Prnzp für zentrsches Spannen 2Gletführung für präzses und spelarmes Grefen be hoher Belastbarket 3Anschlusskappe MMI Elektrscher Anschluss für Energeversorgung und Kommunkaton 4 Steuerelektronk ntegrerte Regelungs- und Lestungselektronk zur dezentralen Ansteuerung des Servomotors 5 Antreb bürstenloser DC-Servomotor mt Hallsensoren und Encoder 6Zahnradgetrebe Kraftübertragung vom Servomotor auf de Antrebsspndel 99

3 PEH Allgemene Informatonen zur Baurehe Wrkprnzp: Spndelantreb durch Rtzel-Zahnstangen- Prnzp synchronsert Gehäusemateral: Alumnumlegerung, DNC-Beschchtung Grundbackenmateral: Stahl Betätgung: servoelektrsch, über bürstenlosen DC-Servomotor Gewährlestung: 24 Monate (Detals, AGBs und Bedenungsanletungen unter Leferumfang: CD-ROM mt SCHUNK Software und Inbetrebnahmeassstent, Montage- und Betrebsanletung, Enbauerklärung, Bepack mt Zentrerhülsen, Funktonsbausten zur Ansteuerung über Semens S7-300/400. Ncht enthalten snd Fngerrohlnge. Zum Betreb des Grefers st ene elektrsche Anschlusskappe notwendg. Dese st ncht m Leferumfang enthalten und separat zu bestellen. Grefkraft: st de arthmetsche Summe der an jeder Grefbacke wrkenden Grefkraft, m Abstand P (sehe Zechnung) Fngerlänge: wrd ab derselben Bezugsfläche we der Abstand P n Rchtung der Hauptachse gemessen. De Nchtenhaltung der max. zul. Fngerlänge kann zu erhöhtem Verschleß führen. Wederholgenaugket: st defnert als Streuung der Endlage be 100 aufenanderfolgenden Hüben. Werkstückgewcht: wrd errechnet be Kraftschluss mt enem Haftrebwert von 0,1 und ener Scherhet von 2 gegen Rutschen des Werkstücks be Erdbeschleungung g. Be Formschluss ergeben sch deutlch höhere zulässge Werkstückgewchte. Schleß- und Öffnungszeten: Mnmale Schleß- und Öffnungszeten snd rene Bewegungszeten der Grundbacken bzw. -fnger be max. Geschwndgket, max. Beschleungung, ohne Strombegrenzung (Maxmalstrom) und Beachtung der maxmal zulässgen Massen pro Fnger. Nennströme: dürfen dauerhaft anlegen. Be allen Strömen oberhalb des Nennstroms bs zum Maxmalstrom snd de Hnwese n der jewelgen Produktdokumentaton zu beachten. Anwendungsbespel Komplett elektrsch angetrebenes Achsportal zur Be- und Entpaletterung unterschedlcher Bautele 1 Servoelektrscher 2-Fnger-Parallelgrefer PEH 2 Drehmodul mt Torquemotor STM 3 Lnearachse mt Spndelantreb HSB Delta 4 Lnearachse mt Zahnremenantreb HSB Beta 100

4 PEH SCHUNK betet mehr... De folgenden Komponenten machen das Produkt PEH noch produktver - de passende Ergänzung für höchste Funktonaltät, Flexbltät, Zuverlässgket und Prozessscherhet. Zentrerhülsen Anschlusskappe MMI Lestungs- / Datenkabel Wetergehende Informatonen zu Kompatbltäten, Bezechnungen etc. fnden Se auf den folgenden Produktseten oder unter So fnden Se auch Ihren persönlchen Ansprechpartner, der Se gerne unterstützt. Optonen und spezelle Informatonen De elektrsche Ansteuerung des PEH erfolgt über de komplett ntegrerte Regelungs- und Lestungselektronk. Somt snd kene zusätzlchen externen Steuerungsenheten für das Modul notwendg. Als Kommunkatonsarten stehen velfältge Schnttstellen we Profbus-DP oder CAN-Bus zur Verfügung. Damt st der Aufbau von ndustrellen Busnetzen gewährlestet und ene enfache Integraton n bestehende Steuerungskonzepte möglch. Zur Übertragung von Versorgungsspannung und Datenkommunkaton beten wr dverse Kabel an. Zum Aufbau von kombnerten Systemen (z. B. Gref- / Drehenhet) stehen Ihnen verschedene wetere Module aus unserer PowerCube-Sere zur Verfügung. De angegebene Schutzart kann nur n Verbndung mt ener Anschlusskappe DMI errecht werden. 101

5 PEH 30 Grefkraft Fngerbelastung Grefkraft Geschwndgket Fngerlänge M x max Nm M y max Nm M z max Nm F z max N Geschwndgket Hub De angegebenen Momente und Kräfte snd statsche Werte, gelten je Grundbacke und dürfen glechzetg auftreten. M y darf zusätzlch zu dem durch de Grefkraft erzeugten Moment auftreten. Be Überschretung des max. zul. Fngergewchtes st zwngend ene Drosselung vorzunehmen, dass de Backenbewegung schlag- und prellfre erfolgt. De Lebensdauer kann sch verrngern. Technsche Daten Bezechnung PEH 30 Ident.-Nr Mechansche Betrebsdaten Hub pro Backe [mm] 60 mn. / max. Grefkraft [N] 150/750 Schleß- / Öffnungszet [s] 1/1 empfohlenes Werkstückgewcht [kg] 3.75 Wederholgenaugket [mm] 0.05 max. zulässge Fngerlänge [mm] 125 max. zulässge Masse pro Fnger [kg] 2 Allgemene Betrebsdaten Egenmasse [kg] 5.4 mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/45 Schutzart IP 41 Elektrsche Betrebsdaten Nennspannung [V DC] 24 max. Strom [A] 5.5 Steuerelektronk Spannungsversorgung [V DC] 24 Elektrsche Betrebsdaten Grefer Nennstrom [A] 2.4 Auflösung [Inc/U] 1 Betrebsdaten Controller 102

6 PEH 30 Hauptanscht De Zechnung zegt den Grefer n der Grundausführung mt geschlossenen Backen ohne maßlche Berückschtgung der nachstehend beschrebenen Optonen. 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss ET Anschluss Elektronk GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Maxmal zulässge Auskragung Ansteuerung L max entsprcht der maxmal zulässgen Fngerlänge, sehe technsche Datentabelle. 103

7 PEH 30 Zwschenbacken ZBH 30 HP Anschlusskappe DMI Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB HQ Anschlusskappe MMI 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Durch de optonalen Zwschenbacken entsteht de Möglchket Aufsatzbacken und zahlreches weteres Standard-Zubehör n Z-Rchtung drekt anzuschrauben. Bezechnung Ident.-Nr. Materal Leferumfang Zwschenbacken ZBA-PFH MnCr 5 2 Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logk / Last) IK Anschluss Feldbus M12 IM Parametrerschnttstelle RS232 Bezechnung Ident.-Nr. MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB IN Anschluss Spannungsversorgung Servcebox (SSB) IP Anschluss ext. Endschalter M8 104

8 PEH 30 CAN-Bus Kabel Profbus Kabel 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 CAN-Bus-Kabel KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 Profbus DP-Kabel KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Abschlusswderstände 6 Anschluss modulsetg AO Buchse Bezechnung Ident.-Nr. D 1 Abschlusswderstände ST SG1204-CN-A-A M12 ST SG1204-PB-A-A M12 Am letzten Modul m CAN- oder Profbusstrang muss en entsprechender Abschlusswderstand angbracht werden. 105

9 PEH 40 Grefkraft Außengrefen Fngerbelastung Grefkraft Geschwndgket Geschwndgket Fngerlänge M x max Nm M y max Nm M z max Nm F z max N Hub De angegebenen Momente und Kräfte snd statsche Werte, gelten je Grundbacke und dürfen glechzetg auftreten. M y darf zusätzlch zu dem durch de Grefkraft erzeugten Moment auftreten. Be Überschretung des max. zul. Fngergewchtes st zwngend ene Drosselung vorzunehmen, dass de Backenbewegung schlag- und prellfre erfolgt. De Lebensdauer kann sch verrngern. Technsche Daten Bezechnung PEH 40 Ident.-Nr Mechansche Betrebsdaten Hub pro Backe [mm] 60 mn. / max. Grefkraft [N] 150/1300 Schleß- / Öffnungszet [s] 1/1 empfohlenes Werkstückgewcht [kg] 6.5 Wederholgenaugket [mm] 0.05 max. zulässge Fngerlänge [mm] 200 max. zulässge Masse pro Fnger [kg] 3 Allgemene Betrebsdaten Egenmasse [kg] 7.8 mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/55 Schutzart IP 41 Elektrsche Betrebsdaten Nennspannung [V DC] 24 max. Strom [A] 6 Steuerelektronk Spannungsversorgung [V DC] 24 Elektrsche Betrebsdaten Grefer Nennstrom [A] 4.4 Auflösung [Inc/U] 1 Betrebsdaten Controller 106

10 PEH 40 Hauptanscht De Zechnung zegt den Grefer n der Grundausführung mt geschlossenen Backen ohne maßlche Berückschtgung der nachstehend beschrebenen Optonen. 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss ET Anschluss Elektronk GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Maxmal zulässge Auskragung Ansteuerung L max entsprcht der maxmal zulässgen Fngerlänge, sehe technsche Datentabelle. 107

11 PEH 40 Zwschenbacken ZBH 40 HP Anschlusskappe DMI Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB HQ Anschlusskappe MMI 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Durch de optonalen Zwschenbacken entsteht de Möglchket Aufsatzbacken und zahlreches weteres Standard-Zubehör n Z-Rchtung drekt anzuschrauben. Bezechnung Ident.-Nr. Materal Leferumfang Zwschenbacken ZBA-PFH MnCr 5 2 Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logk / Last) IK Anschluss Feldbus M12 IM Parametrerschnttstelle RS232 Bezechnung Ident.-Nr. MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB IN Anschluss Spannungsversorgung Servcebox (SSB) IP Anschluss ext. Endschalter M8 108

12 PEH 40 CAN-Bus Kabel Profbus Kabel 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 CAN-Bus-Kabel KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 Profbus DP-Kabel KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Abschlusswderstände 6 Anschluss modulsetg AO Buchse Bezechnung Ident.-Nr. D 1 Abschlusswderstände ST SG1204-CN-A-A M12 ST SG1204-PB-A-A M12 Am letzten Modul m CAN- oder Profbusstrang muss en entsprechender Abschlusswderstand angbracht werden. 109

13 PEH 50 Grefkraft Außengrefen Fngerbelastung Grefkraft Geschwndgket Geschwndgket Fngerlänge M x max Nm M y max Nm M z max Nm F z max N Hub De angegebenen Momente und Kräfte snd statsche Werte, gelten je Grundbacke und dürfen glechzetg auftreten. M y darf zusätzlch zu dem durch de Grefkraft erzeugten Moment auftreten. Be Überschretung des max. zul. Fngergewchtes st zwngend ene Drosselung vorzunehmen, dass de Backenbewegung schlag- und prellfre erfolgt. De Lebensdauer kann sch verrngern. Technsche Daten Bezechnung PEH 50 Ident.-Nr Mechansche Betrebsdaten Hub pro Backe [mm] 100 mn. / max. Grefkraft [N] 150/1800 Schleß- / Öffnungszet [s] 1.5/1.5 empfohlenes Werkstückgewcht [kg] 9 Wederholgenaugket [mm] 0.05 max. zulässge Fngerlänge [mm] 270 max. zulässge Masse pro Fnger [kg] 4 Allgemene Betrebsdaten Egenmasse [kg] 14.8 mn. / max. Umgebungstemperatur [ C] 5/45 Schutzart IP 41 Elektrsche Betrebsdaten Nennspannung [V DC] 24 max. Strom [A] 15 Steuerelektronk Spannungsversorgung [V DC] 24 Elektrsche Betrebsdaten Grefer Nennstrom [A] 9 Auflösung [Inc/U] 1 Betrebsdaten Controller 110

14 PEH 50 Hauptanscht De Zechnung zegt den Grefer n der Grundausführung mt geschlossenen Backen ohne maßlche Berückschtgung der nachstehend beschrebenen Optonen. 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss ET Anschluss Elektronk GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Maxmal zulässge Auskragung Ansteuerung L max entsprcht der maxmal zulässgen Fngerlänge, sehe technsche Datentabelle. 111

15 PEH 50 Zwschenbacken ZBH 50 HP Anschlusskappe DMI Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB HQ Anschlusskappe MMI 1 Greferanschluss 2 Fngeranschluss GL Passung für Zentrerhülse HT Tefe der Zentrerhülsenbohrung m Gegenstück Durch de optonalen Zwschenbacken entsteht de Möglchket Aufsatzbacken und zahlreches weteres Standard-Zubehör n Z-Rchtung drekt anzuschrauben. Bezechnung Ident.-Nr. Materal Leferumfang Zwschenbacken ZBA-PFH MnCr 5 2 Anschlusskappe DMI Anschlusskappe MMI GK M16x1,5 für Kabelführungsdurchschraubung Bezechnung Ident.-Nr. DMI 070-V05-B IT Anschluss Spannungsversorgung M23 (Logk / Last) IK Anschluss Feldbus M12 IM Parametrerschnttstelle RS232 Bezechnung Ident.-Nr. MMI 070-V05-D-CN MMI 070-V05-D-PB MMI 070-V05-E-CN MMI 070-V05-E-PB IN Anschluss Spannungsversorgung Servcebox (SSB) IP Anschluss ext. Endschalter M8 112

16 PEH 50 CAN-Bus Kabel Profbus Kabel 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg 6 Anschluss modulsetg AO Buchse BK Anschluss reglersetg Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 CAN-Bus-Kabel KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 KA GGN1204-CN A m M12 Bezechnung Ident.-Nr. L 2 D 1 Profbus DP-Kabel KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 KA GGN1204-PB A m M12 Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Btte beachten Se den Begeradus (7.5-fache des Kabeldurchmessers). Abschlusswderstände 6 Anschluss modulsetg AO Buchse Bezechnung Ident.-Nr. D 1 Abschlusswderstände ST SG1204-CN-A-A M12 ST SG1204-PB-A-A M12 Am letzten Modul m CAN- oder Profbusstrang muss en entsprechender Abschlusswderstand angbracht werden. 113