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Insa Bayer
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1 gal Rglr Vrso. HL Mössgrsrass, b. Elro Spmbr 8 uor:sa gal_rglr_v. S o4

2 halsrzchs gal Rglr...3. Grudlag...3. Bassalgorhm für dgal Rglug roporoalalgorhmus gralalgorhm ffralalgorhm Rglalgorhm für Sadardrglr Sllugsalgorhmus Gschwdgsalgorhmus Modfzr -lgorhm uswahl dr basz a mplmrugsbspl s - Rglrs....5 Slbsslld-, dap-rglugsrfahr...4 uor:sa gal_rglr_v. S o4

3 gal Rglr. Grudlag gal Rglug, C-rc gal Corol blug ELERON Blocschalbld gal Rglug rozss Mssumformr Mssumformr aramr p,, Sollwr Rglalgorhmus Halgld Halgld Flr Surug C gal Rglug/Sa dr aalog Rglugsch wrd d Rglrfuo durch Bschal s Opraosrsärrs m Wdrsäd ud odsaor rzug. B dr dgal Rglug brch rogramm ach m Rglalgorhmus d bög Sllgrößfolg. as ourlch Egagssgal wrd abgas (bas-halgld) ud zur Wrrarbug wrd d dab shd rppfuo rwd. X- X X X X3 X4-3 4 / r / Wadlr lfr da Zahlwr dr m dm ggb Sollwr w rglch wrd. Für d Rgldffrz gl: w - uor: Sa gal_rglr_v. S 3 o 4

4 . Bassalgorhm für dgal Rglug.. roporoalalgorhmus us d aull baswr ud w wrd dr Error brch ud m dr roporoalrsärug mulplzr. as Ergbs rgb da d aull Sllgröß. w.. gralalgorhm ourlch Rglrfuo grao a auf dsr Wr ch agwd wrd ud muss durch d dsr Fuo ddo ud Subrao agähr wrd. Rchcährug: blug ELERON Rchc-gralalgorhm () () p p gal Rglug/Sa p p lfr zu l Wr ud p lfr zu groß Wr. W d basz hrchd l s, wrd dr Urschd rachlässgbar. uor: Sa gal_rglr_v. S 4 o 4 p

5 uor: Sa gal_rglr_v. S 5 o 4 rapzährug: Um d Rchz zu rürz ud d Spchrbdarf zu rrgr wrd rursr lgorhmus zur Brchug dr Sllgröß gführ. Rursr lgorhmus p Rursr lgorhmus p [ ] [ ] p p

6 uor: Sa gal_rglr_v. S 6 o 4 Rursr lgorhmus rapzährug Nur dr jwls lz Wr dr Sllgröß ud d bd lz Wr o müss gspchr wrd. basz gh d Brchug o. ahr s b r mplmrug darauf zu ach, dass das basrall gau ghal wrd. (Ralsrug m Echzuhr ud rrup.)..3 ffralalgorhm ourlch Oprao ffrzr wrd b dr dgal Rglug durch ffrzbldug agähr. us m ffraluo sh dam ffrzuo. ls Zdffrz wrd d basprod gwähl. ffrzbldug m dr l rallgrz p (rücwärs) ffrzbldug m dr rch rallgrz p (orwärs) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] () () d d

7 uor: Sa gal_rglr_v. S 7 o 4 a dr Wr zum baszpu och ch orlg, a dsr lgorhmus ur das - zum Zpu brch. r lgorhmus ach p lfr zu l Wr ud dr p zu groß Wr. B dgal Rglr wrd ms dr p rwd. B sar gsör Mssgröß wrd auch dr Mlwr-lgorhmus agwad. ffralalgorhmus m Mlwrbldug Bsp.: ffrao. Ordug Bsp.: Vrzögrug. Ordug Egag: usgag: ) ( ) ( () d d s s

8 uor: Sa gal_rglr_v. S 8 o 4.3 Rglalgorhm für Sadardrglr.3. -Sllugsalgorhmus aalog -Rglrfuo aralllform lau w folg: dsr chrurs Form ds -Rglalgorhmus p (Sllugsalgorhmus) lau: W ma d Sllugsalgorhmus orhrgr Form dr programmr, müss ma zur Brchug mmr all rgag Rglabwchug bög. as würd abr m jdm basschr zu m wachs dr Spchrf ud zu r Vrlägrug dr Rchz führ. Es s dahr rüfgr auf rurs lgorhm zurüczugrf, da dadurch dr Spchrplazbdarf rduzr ud d Brchugsgschwdg rhöh wrd. Um d rurs Forml für d Sllugsalgorhmus zu rhal, sll ma d Glchug für - auf. () () () () d d d basz dsr Zh...,,, V V V V Subrao ) ( ) ( ) ( ) (

9 uor: Sa gal_rglr_v. S 9 o Gschwdgsalgorhmus V V r Gschwdgsalgorhmus brch ur d Ädrug dr Sllgröß für jd baszpu. Ädrug bzog auf d basz, sprch r Sllgschwdg. Urschd Sllugs- ud Gschwdgsalgorhmus Bm Sllugsalgorhmus wrd m Rglalgorhmus grr ud bm Gschwdgsalgorhmus muss das Sllgld grals Vrhal hab (Schrmoor)..3.3 Modfzr -lgorhm B Sollwrsprüg sh durch d -l groß Sllgröß wlch d Sllgldr blas ud d Rglrs zum Schwg arg ö. bhlf w ma bm -l w- durch - rsz..3.4 uswahl dr basz a Ermlug o a um uasourlch arbd dgal Rglr zu rhal. Sprugawor dr Src: ) ( ) (

10 .4 mplmrugsbspl s - Rglrs swr ls übr C, Sllgröß übr WM ausgb. #clud <8f458.h> #dc C #fuss HS,NOW,NOROEC,NOLV #us dla(cloc) #us rs3(baud96, mp_c6, rcp_c7, arn, BS8) // larao dr Varabl swr ; 6 sollwr ; floa sollwr; floa ; floa ; sgd 6 du; floa p.3; floa 3; floa a 5; floa 8; floa ; floa ; floa ; floa rror ; floa rror ; floa rror ; char gab; // larr dr Urprogramm od ccp(); od adc(); od rrupsabl(); uor: Sa gal_rglr_v. S o 4

11 // SR mr #N_MER sr_mr() { s_adc_chal(); dla_us(); swr rad_adc(); ; rrorrror; rrorrror; rror ((floa)swr - sollwr); rror rror rror; du (sgd 6); // Sllgröß auf mamal 55 / mmal bgrz f(du > 55) {du 55;} f(du < ) {du;} // WM - usgab s_pwm_du(du); s_mr(5); } uor: Sa gal_rglr_v. S o 4

12 ma() { // ufruf dr Urprogramm ccp(); adc(); rrupsabl(); // fr dr osa p ((p)/a); (pa)/ - (p)/a - p; (p)/a; whl(ru) { f(bh()) { dsabl_rrups(n_mer); gab gc(); sollwr ((floa)gab5.5); sollwr ((log)sollwr); abl_rrups(n_mer); } } } // CC sll od ccp() { sup_ccp(cc_wm); sup_mr_(_v_by_6, 7, ); } uor: Sa gal_rglr_v. S o 4

13 // C - sll od adc() { sup_adc_pors(r_nlog); sup_adc(adc_cloc_ral); } // rrups ar od rrupsabl() { abl_rrups(globl); sup_mr_(rcc_nernl RCC_V_8); s_mr(5); abl_rrups(n_mer); } uor: Sa gal_rglr_v. S 3 o 4

14 .5 Slbsslld-, dap-rglugsrfahr urch d Eführug o dgal Rglr (rozss- odr omparglr) wurd s sofwarchsch möglch och zusäzlch Fuo m Rglr zu mplmr. E dr wchgs Zusazfuo s d auomasch passug dr Rglrparamr a das Srcrhal. blug ELERON daps Rglugsssm Übrwachugsssm Eschdugsprozss Modfao dfao w Rglalgorhmus rozss gal Rglug/Sa Gldrug dr Eb: Übrwachugsb, daposb, Rglugsb dfao Ermlug dr Srcparamr aus gmss E- ud usgagsgröß. Eschdugsprozss Nach Gürr wrd schd w auf d dfaosrgbss m Hlf r Modfao ragr wrd. gral Gürr Modfao Bflussug dr Rglrfuo bzüglch Sruur (,,) ud aramr (,,). Übrwachug SE : G E : G l lg. : G () d () d ( () r () ) d us Grüd dr Zurlässg s hr d Fuosübrwachug ud d oordao dr lssm bzw. Gsamssms ralsr. B Fhlrrug wrd sprchd Schr gsz. uor: Sa gal_rglr_v. S 4 o 4

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