Mehrdimensionale Integration

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1 Prof. Dr. Michael Eisermann Höhere Mathematik 3 (vertieft) Kapitel C Mehrdimensionale Integration Wie machen wir s, daß alles frisch und neu Und mit Bedeutung auch gefällig sei? [...] Ein jeder sucht sich endlich selbst was aus. Wer vieles bringt, wird manchem etwas bringen; Und jeder geht zufrieden aus dem Haus. Johann Wolfgang von Goethe ( ), Faust WiSe 2015/16 Stand

2 Inhalt dieses Kapitels C000 1 Der Satz von Fubini Iterierte Integrale für nicht-negative Funktionen Der Satz von Fubini für integrierbare Funktionen Integration über Normalbereiche 2 Der Transformationssatz Koordinatentransformationen Polarkoordinaten und das Gaußsche Integral Zylinder- und Kugelkoordinaten 3 Fazit: Hauptsatz, Fubini, Transformation Zusammenfassung Verständnisfragen Normalbereiche 4 Aufgaben Volumen von Volltorus, Serviettenring, Bierglas Trägheitsmoment von Zylinder und Kugel Warnende Gegenbeispiele zu Fubini

3 Mehrdimensionales Volumen C001 Überblick Das Integral misst das Volumen. Die Grundidee ist denkbar einfach: Jedem Quader Q = [a 1, b 1 ]... [a n, b n ] R n können wir unmittelbar sein Volumen zuordnen, nämlich das Produkt seiner Seitenlängen. Wir wollen jedoch nicht nur das Volumen von Quadern messen, sondern von beliebigen Mengen: Der disjunkten Vereinigung mehrerer Quader ordnen wir die Summe ihrer Volumina zu. (Bei einer beliebigen Vereinigung ist zur Korrektur das Volumen der Überschneidungen abzuziehen.) Damit können wir das Volumen beliebiger Mengen approximieren, und schließlich durch Grenzübergang sogar exakt bestimmen.

4 Mehrdimensionale Integration C002 Überblick In Kapitel A haben wir grundlegend erklärt, was Integrale Ω f bedeuten. In Kapitel B haben wir eindimensionale Integrale b a f(x) dx berechnet, insb. dank des Hauptsatzes der Differential- und Integralrechnung. Für mehrdimensionale Integrale folgen zwei weitere Techniken: Der Satz von Fubini führt die n dimensionale Integration zurück auf n fach iterierte eindimensionale Integration. Der Transformationssatz verallgemeinert die eindimensionale Substitution und ermöglicht, geschickte Koordinaten zu wählen. Mit diesen drei Grundtechniken lassen sich bereits sehr viele Integrale effizient berechnen. Hierauf aufbauend kommen in den folgenden Kapiteln weitere bewährte und wichtige Rechentechniken hinzu: Vertauschung von Integralen und Grenzwerten, Integralsätze von Gauß/Green/Stokes in der Ebene und im Raum, Wegintegrale holomorpher Funktionen und der Residuensatz. Damit haben wir einen umfangreichen Werkzeugkasten zur Integration, der als Grundlage für die meisten Anwendungen ausreichen wird.

5 Fubini: Flächenintegral vs Doppelintegrale C101 Erläuterung Wir untersuchen für f : R 2 R die Gültigkeit folgender Gleichung: ( ) ( ) f(x, y) dy dx =? f(x, y) dx dy =? f(x, y) d(x, y) R R R R R 2 Sie gilt für sehr viele Funktion f : R 2 R aber nicht für alle! C422 Aufgabe: (0) Gilt I [a,b] [c,d] (x, y) = I [a,b] (x) I [c,d] (y) für alle (x, y) R 2? (1) Berechnen und vergleichen Sie die drei obigen Integrale für die Indikatorfunktion f = I Q eines Rechtecks Q = [a, b] [c, d] R 2. (2) Gilt die Gleichung für alle Treppenfunktionen f = l k=1 a k I Qk? Bleibt Sie erhalten bei Linearkombinationen f = n k=1 a kf k? (3) Bleibt die Gleichung erhalten bei monotoner Konvergenz f k f? Notation: Bei doppelten oder mehrfachen Integralen lassen wir im Folgenden meist die Klammern weg und vereinbaren, dass zum ersten Integralzeichen x X immer die letzte Integrationsvariable dx gehört. Diese beiden Symbole wirken demnach immer als Klammer.

6 Fubini: Flächenintegral vs Doppelintegrale C102 Erläuterung (0) Ja. Man unterscheide alle vier Fälle x / [a, b] und y / [c, d]. (1) Damit können wir die iterierten Integrale leicht ausrechnen: ( ) ( ) I Q (x, y) dy dx = I [a,b] (x) I [c,d] (y) dy dx R R R R ( ) Lin = I [a,b] (x) I [c,d] (y) dy dx Lin = I [a,b] (x) dx I [c,d] (y) dy R R R R Dasselbe gilt bei umgekehrter Integrationsreihenfolge: ( ) ( ) I Q (x, y) dx dy = I [a,b] (x) I [c,d] (y) dx dy R R R R ( ) Lin = I [a,b] (x) dx I [c,d] (y) dy Lin = I [a,b] (x) dx I [c,d] (y) dy R R R R Schließlich ist das Flächenintegral auf Rechtecken normiert: Def I Q (x, y) d(x, y) = vol 2 (Q) = (b a)(d c) R 2 Die Gleichung gilt also für f = I Q und jedes Rechteck Q = [a, b] [c, d].

7 Fubini: Flächenintegral vs Doppelintegrale (2) Für jede Linearkombination f = n k=1 a kf k finden wir: ( n ) n ( ) a k f k (x, y) dy dx Lin = a k f k (x, y) dy dx R R k=1 Lin = R k=1 n ( a k k=1 R R f k (x, y) dy R ) dx Dasselbe gilt bei umgekehrter Integrationsreihenfolge: ( n ) n ( ) a k f k (x, y) dx dy Lin = a k f k (x, y) dx dy R R k=1 Lin = R k=1 n ( a k k=1 R R f k (x, y) dx R Schließlich ist auch das Flächenintegral linear: n n Lin a k f k (x, y) d(x, y) = a k f k (x, y) d(x, y) R 2 R 2 k=1 k=1 ) dy C103 Erläuterung Gilt unsere Gleichung für alle f k, so auch für ihre Linearkombination f.

8 Fubini: Flächenintegral vs Doppelintegrale C104 Erläuterung (3) Für 0 f 1 f 2... und monotone Konvergenz f k f gilt: ( ) ( ) f(x, y) dy dx = lim f k(x, y) dy dx R R R R k ( ) ( ) MK = lim f k (x, y) dy dx MK = lim f k (x, y) dy dx R k R R R k Dasselbe gilt bei umgekehrter Integrationsreihenfolge: ( ) ( ) f(x, y) dx dy = lim f k(x, y) dx dy R R R R k ( ) ( ) MK = lim f k (x, y) dx dy MK = lim f k (x, y) dx dy R k R k R R Auch für das Flächenintegral gilt bei monotoner Konvergenz: f(x, y) d(x, y) = lim f k(x, y) d(x, y) MK = lim f k (x, y) d(x, y) R 2 k k R 2 R 2 Gilt die Gleichung für alle f k, so auch für die Grenzfunktion f.

9 Fubini für nicht-negative Funktionen C105 Die Rechnung der vorigen Aufgabe beweist die Formel von Fubini für alle Treppenfunktionen, und per Grenzübergang für alle messbaren Funktionen f : X Y [0, ]. Allein die Einschachtelung ist mühsam, diese rechne ich hier nicht vor. Wir halten zusammenfassend fest: Satz C1A (Fubini für nicht-negative Funktionen) Sei X 1 X n R n der Quader zu Intervallen X 1,..., X n R. Für jede messbare Funktion f : X 1 X n [0, ] gilt f(x) dx = X 1 X n... X 1 f(x 1,..., x n ) dx n... dx 1. X n Dasselbe Ergebnis gilt bei beliebiger Integrationsreihenfolge. Eindimensionale Integrale beherrschen wir recht gut dank HDI. Fubini reduziert mehrdimensionale Integrale auf eindimensionale. Wir dürfen uns jeweils die bequemste Reihenfolge aussuchen.

10 Fubini für nicht-negative Funktionen C106 Erläuterung Für manche Anwendungen ist folgende Zusammenfassung flexibler: Wir gruppieren X = X 1 X p und Y = X p+1 X p+q. Satz C1B (Fubini für nicht-negative Funktionen) Seien X R p und Y R q messbar und Ω = X Y R p+q. Für jede messbare Funktion f : X Y [0, ] gilt f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dy dx = X Y X Y Y X f(x, y) dx dy. Erläuterung: Das zweite Integral bedeutet: Zu festem x X integrieren wir die Funktion f x : Y [0, ] : y f(x, y) und erhalten F : X [0, ] mit F (x) := f(x, y) dy. Y Deren Integral ist X f(x, y) dy dx := F (x) dx. Entsprechend für das dritte Integral. Y X Wenn das Integral f(x, y) dy für jedes x X existiert, dann gilt die erste Gleichung wie Y angegeben. Es kann jedoch vorkommen, dass die Funktion f x : Y [0, ] für einige wenige x X gar nicht messbar ist. Glücklicherweise ist f x für fast jedes x X messbar, eventuell mit Ausnahme einer vernachlässigbaren Menge N X vom Volumen Null. Wir definieren F : X [0, ] durch F (x) := f(x, y) dy für x X N, sowie F (x) = 0 für x N. Y Dann besagt der Satz, dass F messbar ist und f(x, y) d(x, y) = F (x) dx gilt. X X Y

11 Beispiel in Dimension 2 C107 Aufgabe: Berechnen Sie [0,1] [1,2] 3xy2 d(x, y). Lösung: Erste Rechnung, erst über y dann über x integrieren: ( 2 ) 3xy 2 d(x, y) Fubini = 3xy 2 dy dx = 3xy 2 dy dx [0,1] [1,2] x=0 y=1 x=0 y=1 1 HDI = [xy 3] 2 1 [ dx = HDI 7 7x dx = y=1 2 x2] 1 = 7 x=0 2 x=0 x=0 Andersrum geht s auch, erst über x dann über y integrieren: ( 1 ) 3xy 2 d(x, y) Fubini = 3xy 2 dx dy = 3xy 2 dx dy [0,1] [1,2] y=1 x=0 y=1 x=0 2 [ HDI 3 = 2 x2 y 2] 1 2 dy = 3 [ x=0 2 y2 HDI 1 dy = 2 y3] 2 = 7 y=1 2 y=1 y=1 Notation: Insbesondere bei iterierten Integralen kann es hilfreich sein, die jeweilige Variable zusätzlich auch unter dem Integralzeichen zu notieren, wie in obigen Rechnungen geschehen. Dies dient der Betonung und hat den Vorteil, dass wir beim Lesen von links nach rechts schon am Anfang wissen, was uns am Ende erwartet. Diese ausführliche Notation ist zwar etwas redundant, aber gerade deshalb in handschriftlichen Rechnungen weniger fehleranfällig. Möge es nützen!

12 Beispiel in Dimension 3 C108 Erläuterung Aufgabe: Integrieren Sie f(x) = x 1 (x x 3) über [0, 1] [1, 2] [0, 2]. Wie viele Reihenfolgen sind möglich? Liefern alle dasselbe Ergebnis? Lösung: Das Integral berechnen wir mit Fubini: f(x) dx = x 1 (x x 3 ) dx 3 dx 2 dx 1 [0,1] [1,2] [0,2] = = = = x 1 =0 x 2 =1 1 2 x 1 =0 x 2 =1 1 2 x 1 =0 1 x 1 =0 1 x 1 =0 x 2 =1 x 3 =0 [ x 1 ( x 2 2 x x2 3 ) ] 2 x 1 (2x ) dx 2 dx 1 x 1 [ 2 3 x x 2 ] 2 x 2 =1 dx 1 20 x 1 3 dx 1 = 10 3 x 3 =0 dx 2 dx 1 Wir dürfen hier die Integrationsreihenfolge beliebig vertauschen: Alle sechs Reihenfolgen liefern dasselbe Ergebnis! (Ausprobieren... )

13 Vertauschbarkeit gilt nicht immer! C109 Ist s bei Tabellen egal, ob man erst Zeilen oder erst Spalten summiert? Klar, bei endlichen Tabellen. Für unendliche gibt s eine Überraschung: Sei a : N N R mit a(i, i) = +1 und a(i + 1, i) = 1 und sonst = 0. j Zeilen zuerst: 0 +1 a(i, j) = j=0 i= Spalten zuerst: i=0 j=0 a(i, j) = i Umordnung verlangt absolute Summierbarkeit! Das ist ja fürchterlich! Kann das bei Integralen auch passieren? Ja!

14 Umordnung absolut summierbarer Reihen C110 Erinnerung Wir erinnern an folgenden wichtigen Umordnungssatz A2Q: Satz C1C (Cauchy Umordnungssatz) Für jede Doppelfolge (a ij ) i,j N in C gilt ij = (i,j) N N a ij = i N j N a ij = j N i N a a ij. k N i+j=k Ist dieser Wert endlich, so ist (a ij ) absolut summierbar, und es gilt a ij = a ij = a ij = a ij. (i,j) N N i N j N j N i N k N i+j=k Diese nützliche Rechenregel hat zahlreiche Anwendungen, zum Beispiel die Multiplikation von Reihen, insbesondere Potenzreihen. Unser obiges Beispiel ist nicht absolut summierbar, und die Umordnung der Reihe schlägt tatsächlich fehl! Kann das auch bei Integration über [0, 1] [0, 1] passieren? Ja!

15 Vertauschbarkeit gilt nicht immer! C111 Aufgabe: Man skizziere die Funktion f : R 2 R gegeben durch ) f = (I [k,k+1] [k,k+1] I [k+1,k+2] [k,k+1]. k=0 Man berechne und vergleiche und bestaune die Doppelintegrale? f(x, y) dx dy = f(x, y) dy dx. y R x R x R y R Widerspricht das Fubini? Was erhält man für f, f + und f? Lösung: Zeilen zuerst, d.h. erst nach x und dann nach y integrieren: f(x, y) dx dy = 0 dy = 0 y R x R y R Spalten zuerst, d.h. erst nach y und dann nach x integrieren: f(x, y) dy dx = I [0,1] (x) dx = +1 x R y R x R Das zeigt, das wir nicht blind drauflosrechnen dürfen!

16 Vertauschbarkeit gilt nicht immer! C112 Erläuterung Das Problem ist offensichtlich, f ist nicht absolut integrierbar: f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dx dy = f(x, y) dy dx = + R 2 R R R R Genauer, für den Positivteil f + erhalten wir f + (x, y) d(x, y) = f + (x, y) dx dy = R 2 R R Ebenso für den Negativteil f : f + (x, y) d(x, y) = f + (x, y) dx dy = R 2 R R R R R R f + (x, y) dy dx = + f + (x, y) dy dx = + Dieses grundlegende Problem müssen wir kennen und vermeiden, wenn wir Doppelintegrale und den Satz von Fubini anwenden wollen. Die Differenz f + f hat nur Sinn, wenn beide endlich sind. Dies ist genau dann der Fall, wenn f = f + + f integrierbar ist. Die gute Nachricht: Diese Vorsichtsmaßnahme ist schon alles!

17 Der Satz von Fubini für integrierbare Funktionen C113 Bislang haben wir Fubini (Satz C1A) nur für nicht-negative Funktionen! Dank Zerlegung in Positiv- und Negativteil gilt allgemein folgendes: Satz C1D (Fubini, 1907) Seien X R p und Y R q messbare Teilmengen. Für jede messbare Funktion f : X Y R gilt f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dy dx = X Y X Y Y X f(x, y) dx dy. Ist dieser Wert endlich, so ist f absolut integrierbar, und es gilt f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dy dx = f(x, y) dx dy. X Y X Y Fubini reduziert mehrdimensionale Integrale auf eindimensionale. Zur Gültigkeit brauchen wir absolute Integrierbarkeit, mehr nicht. Wir dürfen uns dann die bequemste Reihenfolge aussuchen. Y X

18 Wann gilt Vertauschbarkeit? C114 Erläuterung Fubini und die Vertauschbarkeit der Integrationsreihenfolge gilt für alle nicht-negativen Funktionen f : X Y [0, ], für alle absolut integrierbaren Funktionen f : X Y R, zum Beispiel, wenn X, Y und f beschränkt sind, insbesondere für X, Y kompakt und f stetig. Für die Gleichheit ist die absolute Integrierbarkeit wesentlich! Aufgaben am Ende des Kapitels zeigen lehrreiche Gegenbeispiele. Zur korrekten Anwendung müssen Sie dieses Problem beherrschen. Der Satz von Fubini ist ungemein praktisch, wie wir bereits gesehen haben, denn er erlaubt uns, die mehrdimensionale Integration auf die leichtere eindimensionale Integration zurückzuführen. Der erste Teil des Satzes besagt ausführlicher: Die Funktion g x : Y R : y f(x, y) ist für fast jedes x X messbar, eventuell mit Ausnahme einer Nullmenge N X. Wir definieren G : X [0, ] durch G(x) := f(x, y) dy für x X N, sowie Y G(x) = 0 für x N. Dann ist G messbar, und es gilt f(x, y) d(x, y) = G(x) dx. X Der zweite Teil des Satzes besagt ausführlicher: Die Funktion f x : Y R : y f(x, y) ist für fast jedes x X integrierbar, eventuell mit Ausnahme einer Nullmenge N X. Die Funktion F : X R mit F (x) := f(x, y) dy für alle x X N, sowie F (x) = 0 für x N, ist Y integrierbar und es gilt f(x, y) d(x, y) = F (x) dx. Ebenso für das zweite Integral. X X Y X Y

19 Flächeninhalt einer Kreisscheibe C115 Aufgabe: Berechnen Sie den Flächeninhalt der Kreisscheibe D = { (x, y) R 2 x 2 + y 2 r 2 } = { (x, y) R 2 r x r, r 2 x 2 y r 2 x 2 }. Lösung: Dank Fubini genügt eindimensionale Integration: vol 2 (D) = I D (x, y) d(x, y) = I D (x, y) dy dx R 2 = r x= r + r 2 x 2 y= r 2 x 2 1 dy dx = x R r x= r y R 2 r 2 x 2 dx Substitution x = r cos(u) und dx = r sin(u) du mit u [0, π]: = π u=0 = r 2 π 2r 1 cos(u) 2 r sin(u) du u=0 = r 2 π u=0 2 sin(u) 2 du 1 cos(2u) du = r 2[ u 1 2 sin(2u) ] π u=0 = πr2

20 Rauminhalt einer Kugel C116 Erläuterung Aufgabe: Berechnen Sie den Rauminhalt einer Kugel vom Radius r: K = { (x, y, z) R 3 x 2 + y 2 + z 2 r 2 } = { (x, y, z) R 3 r z r, x 2 + y 2 r 2 z 2 } Lösung: Dank Fubini und der vorigen Aufgabe finden wir: r I K (x, y, z) d(x, y, z) = I K (x, y, z) d(x, y) dz R 3 z= r (x,y) R 2 r = π(r 2 z 2 ) dz = π [zr z3] r = 4 z= r 3 πr3. z= r Der Term r 3 ist plausibel, denn die Kugel wächst in jede Richtung proportional zu r. Die Konstante 4 3 π hingegen kann man nicht raten, sondern gewinnt sie aus der Integration. Kugelvolumen in jeder Dimension: Die eindimensionale Kugel B R (0, r) = [ r, r] ist ein Intervall der Länge vol 1 B R (0, r) = 2r. Daraus haben wir die Fläche der zweidimensionalen Kugel vol 2 B R 2(0, r) = πr 2 berechnet, und hieraus das Volumen der dreidimensionalen Kugel vol 3 B R 3(0, r) = 4 3 πr3. Sie können nun rekursiv das Volumen vol n B R n(0, r) berechnen! Im Vergleich zum Würfel vol n[ r, r] n = (2r) n füllt die Kugel immer weniger Raum aus.

21 Volumen eines Kegels C117 Erläuterung Aufgabe: Berechnen Sie das Volumen des Kegels K = { (x, y, z) R 3 0 z h, x 2 + y 2 z 2 }. Lösung: Dank Fubini und geschickter Aufspaltung gilt: h I K (x, y, z) d(x, y, z) = I K (x, y, z) d(x, y) dz R 3 z=0 R 2 h [ π = πz 2 dz = 3 z3] h = π z=0 3 h3. Der Term h 3 ist plausibel, denn der Kegel wächst in jede Richtung proportional zu h. Allgemein ist das Volumen eines dreidimensionalen Kegels 1 mal Grundfläche mal Höhe. 3 0

22 Volumen eines Rotationsparaboloids C118 Erläuterung Aufgabe: Berechnen Sie das Volumen des Rotationsparaboloids P = { (x, y, z) R 3 0 z h, x 2 + y 2 z }. Lösung: Dank Fubini und geschickter Aufspaltung gilt: h I P (x, y, z) d(x, y, z) = I P (x, y, z) d(x, y) dz R 3 z=0 R 2 h [ π = πz dz = 2 z2] h = π z=0 2 h2. Der Term h 2 ist kein Tippfehler, auch wenn man hier vielleicht h 3 erwarten würde! Anders als im vorigen Beispiel des Kegels wächst hier das Volumen tatsächlich nur mit h 2. z=0

23 Das Prinzip von Cavalieri C119 Erläuterung Korollar C1E (Cavalieri, Spezialfall des Satzes von Fubini) Sei A R n. Zu jedem t R bezeichne A t die Schnittmenge A t = { (x 1,..., x n 1 ) R n 1 (x 1,..., x n 1, t) A }. Dann gilt vol n (A) = R vol n 1 (A t ) dt. Dies erlaubt einfache Vergleiche wie skizziert: Sind A, B R n Mengen mit vol n 1 (A t ) = vol n 1 (B t ) für alle t R, so folgt vol n (A) = vol n (B).

24 Kugelvolumen nach Archimedes C120 Erläuterung Das Prinzip von Cavalieri ist recht intuitiv. Man könnte es den Satz vom geschnittenen Brot nennen. Wir haben dieses Prinzip bereits bei den vorigen Volumenberechnungen angewendet. Manchmal können wir durch einen geschickten Vergleich das Volumen (fast) ohne Integral- Rechnung bestimmen. Das Kugelvolumen können wir dank Cavalieri geometrisch verstehen: s h r h h r h r Links: In Höhe h ist der Kreisradius s gegeben durch s 2 = r 2 h 2, und die Kreisscheibe hat den Flächeninhalt πs 2 = πr 2 πh 2. Rechts: In Höhe h hat der Kreisring den Flächeninhalt πr 2 πh 2. Nach dem Prinzip von Cavalieri haben beide Körper denselben Rauminhalt: Volumen der Halbkugel = Volumen des Zylinders minus Kegel = πr 2 r 1 3 πr2 r = 2 3 πr3

25 Normalbereiche h(x) = + r 2 x 2 y h(x) y b h(y) r r g(x) = r 2 x 2 a g(x) b x a g(y) x C121 Definition C1F (Normalbereich) Eine Menge B R 2 heißt Normalbereich in y Richtung, wenn B = { (x, y) R 2 a x b, g(x) y h(x) } mit g, h : [a, b] R stetig und g h. Entsprechend in x Richtung: B = { (x, y) R 2 a y b, g(y) x h(y) }. Gilt beides, so nennen wir B einen Binormalbereich.

26 Integration über Normalbereiche C122 Satz C1G (Fubini für Normalbereiche) Jeder Normalbereich B R 2 ist kompakt und somit messbar. Sei f : B R absolut integrierbar, z.b. beschränkt oder gar stetig. Für B = { (x, y) R 2 a x b, g(x) y h(x) } gilt dank Fubini B f(x, y) d(x, y) = b h(x) x=a y=g(x) f(x, y) dy dx. Für B = { (x, y) R 2 a y b, g(y) x h(y) } gilt dank Fubini B f(x, y) d(x, y) = b h(y) y=a x=g(y) f(x, y) dx dy. In jedem Fall muss man die gültigen Grenzen a, b, g, h für den Bereich B korrekt bestimmen. Manche Bereiche sind Normalbereiche sowohl in x als auch in y Richtung. Man hat dann die Wahl und kann sich den leichtesten Rechenweg aussuchen. Unsere Konstruktion des Integrals stellt sicher, dass das Ergebnis wohldefiniert ist, also unabhängig ist vom gewählten Rechenweg!

27 Beispiel: Integration über die Kreisscheibe C123 Erläuterung Aufgabe: Integrieren Sie f(x, y) = x 2 + y 2 über die Kreisscheibe D = { (x, y) R 2 x 2 + y 2 1 } { = (x, y) R 2 1 x 1, 1 x 2 y } 1 x 2 { = (x, y) R 2 1 y 1, 1 y 2 x } 1 y 2 Lösung: Wir wählen eine Beschreibung als Normalbereich: f(x, y) d(x, y) = (x 2 + y 2 ) d(x, y) D 1 = = x= 1 1 x= 1 1 x 2 y= 1 x 2 (x 2 + y 2 ) dy dx = D 1 x= 1 [x 2 y y3] 1 x x 2 (2x 2 + 1) dx =... Übung!... = π 2 y= 1 x 2 dx Wenn Sie Herausforderungen mögen, versuchen Sie doch mal, das letzte Integral auszurechnen. Wenn Sie s lieber bequem mögen: Später gelingt die Rechnung spürbar leichter mit dem Transformationssatz. C410 Auch die Wahl des Rechenweges erfordert Erfahrung!

28 Beispiel: Integration über die Kreisscheibe C124 Erläuterung Das Integral D (x2 + y 2 ) d(x, y) misst das Volumen der Menge Q zwischen der Kreisscheibe D {0} und der Fläche z = x 2 + y 2. Das ist der Zylinder Z = D [0, 1] ohne das Rotationsparaboloid P = { (x, y, z) R 3 x 2 + y 2 z 1 }. Hier gilt Z = Q P mit vol 3 (Q P ) = 0. Daraus schließen wir vol 3 (Q) = vol 3 (Z) vol 3 (P ) = π π 2 = π 2.

29 Die Qual der Wahl... der Integrationsreihenfolge C125 Aufgabe: Integrieren Sie f(x, y) = e y2 /2 über das Dreieck y = { (x, y) R 2 0 x y 1 }. x Lösung: Normalbereich in y und x Richtung: = { (x, y) R 2 0 x 1, x y 1 } = { (x, y) R 2 0 y 1, 0 x y }. Der erste Anlauf bringt uns in Schwierigkeiten: 1 1 f(x, y) d(x, y) Fubini = e y2 /2 dy dx 1 Das innere Integral lässt sich nicht elementar ausrechnen! B149 Bei umgekehrter Integrationsreihenfolge gelingt s jedoch leicht: 1 y 1 f(x, y) d(x, y) Fubini = e y2 /2 dx dy HDI = [x ] y e y2 /2 = y=0 y e y2 /2 dy HDI = y=0 x=0 [ e y2 /2 ] 1 y=0 x=0 y=x y=0 x=0 dy = 1 e 1/2 = 1 1/ e

30 Normalbereiche in höherer Dimension C126 Der Begriff der Normalbereiche überträgt sich in naheliegender Weise von ebenen Bereichen B R 2 auf B R n in beliebiger Dimension: h(x, y) B = { (x, y, z) R 3 (x, y) A, g(x, y) z h(x, y) } g(x, y) (x, y) A R 2

31 Integration über Normalbereiche C127 Erläuterung Definition C1H (Normalbereich) Eine Menge B R n heißt Normalbereich in k ter Richtung, wenn B = { x R n (x 1,..., x k 1, x k+1,..., x n ) A, g(x 1,..., x k 1, x k+1,..., x n ) x k h(x 1,..., x k 1, x k+1,..., x n ) } mit A R n 1 kompakt und stetigen Randfunktionen g, h : A R. Satz C1I (Fubini für Normalbereiche) Jeder Normalbereich B R n ist kompakt und somit auch messbar. Ist f : B R absolut integrierbar, z.b. beschränkt oder gar stetig, dann f(x) dx = B u A h(u) v=g(u) f(u 1,..., u k 1, v, u k+1,..., u n ) dv du Ist auch A ein Normalbereich, so können wir das Verfahren iterieren...

32 Integration über Normalbereiche C128 Erläuterung Satz C1J (Fubini für Normalbereiche) Das Integral jeder absolut integrierbaren Funktion f : B R über B = { x R n a k (x 1,..., x k 1 ) x k b k (x 1,..., x k 1 ) für alle k } lässt sich durch iterierte eindimensionale Integrale berechnen: B f(x) dx = b 1 b 2 (x 1 ) b n(x 1,...,x n 1 ) x 1 =a 1 x 2 =a 2 (x 1 ) x n=a n(x 1,...,x n 1 ) f(x 1, x 2,..., x n ) dx n dx 2 dx 1. Übung: Für x 0, x R betrachten wir das n dimensionale Simplex n = { (x 1,..., x n ) R n x 0 x 1 x 2 x n x }. Berechnen Sie sein Volumen durch das iterierte Integral vol n ( n ) = x x n=x 0 x3 x 2 =x 0 x2 x 1 =x 0 1 dx 1 dx 2 dx n.

33 Transformation von Volumina C201 Wie verhält sich das Volumen von X R n unter Transformationen? X R n Affin-lineare Abb. Φ : R n R n x y = T x + v Beispiel: v = 0 ( ) T = Y = Φ(X) Wie verhält sich das Volumen unter affin-linearen Abbildungen? vol n ( Y ) = voln (X) det(t ) Wir können die Formel dank Fubini und Substitution nachrechnen (C2F). Beispiele: Für Drehungen gilt det T = 1, für Spiegelungen det T = 1. Für die allseitige Streckung mit konstantem Faktor a R gilt det T = a n. Zur Wiederholung siehe Kimmerle Stroppel, Lineare Algebra und Geometrie, 3.11.

34 Transformation von Volumina C202 X Stetig diff bare Abbildung Φ : R n X Y R n Φ(x + h) Φ(x) + Φ (x)h ( ) ( x1 x 2 Φ = 1 x 2 ) 2 x 2 2x 1 x 2 ( ) ( ) Φ x1 2x1 2x = 2 x 2 2x 2 2x 1 ( ) det Φ x1 = 4(x x x2 2 ) 2 Y Satz C2A (Transformationssatz für n dimensionale Volumina) Seien X, Y R n messbar und Φ : X Y bijektiv und stetig diff bar: vol n (Y ) = 1 dy = det Φ (x) dx Y X

35 Transformation von Volumina C203 Erläuterung Die Abbildung Φ : X Y beschreibt einen Koordinatenwechsel: Sie ordnet jedem Punkt x X genau einen Bildpunkt Φ(x) = y Y zu. Bijektivität bedeutet: Zu jedem y Y existiert genau ein Urbild x X. Die Punkte y Y können wir also auf zwei Arten beschreiben: durch ihre kartesischen Koordinaten y = (y 1,..., y n ), wie immer, aber ebenso durch die krummlinigen Koordinaten y = Φ(x 1,..., x n ). Was heißt hier Φ : X Y stetig differenzierbar mit Ableitung Φ? Wenn der Integrationsbereich X R n nicht offen ist, so verlangen wir Φ : U R n stetig differenzierbar auf einer offenen Umgebung U X. Die Ableitung Φ : U R n n ist dann die Jacobi Matrix Φ 1 Φ = Φ x = (Φ x 1,..., Φ n ) 1... (x 1,..., x n ) =.. Φ n x 1... Φ 1 x n Φ n x n Die Funktion det Φ : U R heißt Funktionaldeterminante von Φ. Ihr Betrag det Φ misst die durch Φ bewirkte Volumenverzerrung.

36 Transformation von Volumina C204 Erläuterung Die hier als Beispiel gezeigte Abbildung x y = Φ(x) ist nicht linear. Wir sehen: Die Volumenverzerrung det Φ (x) hängt vom Punkt x ab! Die Transformationsformel wird wunderbar anschaulich durch die Taylor Entwicklung Φ(x + h) Φ(x) + Φ (x)h bis zum linearen Term. Kleine Quader x + A werden abgebildet auf Φ(A) Φ(x) + Φ (x)(a), also vol n (Φ(A)) vol n (A) det Φ (x) wie zuvor erklärt. Summation über eine Zerlegung in viele kleine Quader ergibt die obige Formel. Umparametrisierung: Der Satz erlaubt, im Integral zu geschickten Koordinaten zu wechseln und so die Rechnung zu vereinfachen. Vermutet wurde der Transformationssatz schon von Euler (1769) für Doppelintegrale und von Lagrange (1773) für Dreifachintegrale und von allen ausgiebig genutzt. Ein Beweis ist technisch schwierig und wurde erst über hundert Jahre später von Cartan (1890) entwickelt. Praktische Anwendung: Statt bijektiv genügt, dass Φ injektiv ist bis auf eine Nullmenge in X und surjektiv bis auf eine Nullmenge in Y.

37 Polarkoordinaten C205 Aufgabe: Parametrisieren Sie den Kreisring K = { (x, y) R 2 r0 2 x 2 + y 2 r1 2 } ϕ in Polarkoordinaten. Berechnen Sie so seine Fläche. K ϕ ρ Φ D ρ Lösung: Für K sind Polarkoordinaten besonders gut angepasst! K = { (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ) r0 ρ r 1, 0 ϕ < 2π } Die Skizze illustriert die Volumenverzerrung proportional zu ρ. Den genauen Proportionalitätsfaktor det Φ = ρ rechnen wir nun aus.

38 Polarkoordinaten C206 Als Parametrisierung nutzen wir (wie skizziert und vorgeschlagen) ( ) ( ) ( ) x ρ cos ϕ ρ = =: Φ mit (ρ, ϕ) [r y ρ sin ϕ ϕ 0, r 1 ] [0, 2π[ =: D. Die Abbildung Φ : D K ist bijektiv und stetig differenzierbar. Wir berechnen ihre Jacobi Matrix und Funktionaldeterminante: ( ) Φ (x, y) cos ϕ ρ sin ϕ = (ρ, ϕ) = = det Φ = ρ sin ϕ ρ cos ϕ Flächenberechnung dank Transformationssatz und Fubini und HDI: r1 2π Trafo Fubini vol 2 (K) = 1 d(x, y) = ρ d(ρ, ϕ) = ρ dϕ dρ HDI = K r1 ρ=r 0 2πρ dρ HDI = D [πρ 2] r 1 ρ=r 0 ϕ=0 ρ=r 0 = π(r 2 1 r 2 0) Plausibilitätsprüfung: Dasselbe Ergebnis folgt aus der Kreisfläche. Es gilt vol 2 (D) = 2π(r 1 r 0 ). Man beachte die Volumenverzerrung!

39 Polarkoordinaten C207 Erläuterung Auf dem Definitionsbereich D = [r 1, r 2 ] [0, 2π[ definiert Φ : D K eine Bijektion, wie im Satz verlangt. Ebenso [r 0, r 1 ] [ π, π[, oder [r 0, r 1 ], [r 0, r 1 [, ]r 0, r 1 ], ]r 0, r 1 [, [0, 2π], [0, 2π[, ]0, 2π], ]0, 2π[. Für manche dieser Wahlen ist Φ streng genommen nicht bijektiv. Der Unterschied ist aber jeweils nur eine Menge vom Volumen 0. Aufgabe: Was erhalten Sie bei den folgenden Polarkoordinaten? Φ 1 : X 1 = [r 0, r 1 ] [0, π] K, Φ 7 : X 7 = [r 0, r 1 ] [0, 7π] K. Gilt hier die Volumenformel vol 2 (K) = X det Φ (x) dx? Begründung? Lösung: Die Abbildung Φ 1 ist injektiv aber nicht surjektiv: Nur der obere Halbring wird durchlaufen, daher wird auch nur seine Fläche integriert. Die Abbildung Φ 7 hingegen ist surjektiv aber nicht injektiv: Der Kreisring wird dreimal durchlaufen, der obere Halbring sogar noch ein viertes Mal. Daher wird die Fläche drei bzw. viermal gezählt. So wird s nichts!

40 Polarkoordinaten C208 Erläuterung Aufgabe: Was passiert, wenn Sie in Satz C2A den Betrag weglassen?? vol n (Y ) = 1 dy = det Φ (x) dx Y Lösung: Wir zerlegen den Integrationsbereich X in drei Teile: X 0 = { x X det Φ (x) = 0 } X + = { x X det Φ (x) > 0 } X = { x X det Φ (x) < 0 } Über X 0 verschwindet das rechte Integral, denn der Integrand ist Null. Das linke Integral verschwindet über Y 0 = Φ(X 0 ), da vom Volumen 0. Für die Einschränkung Φ : X X 0 Y Y 0 gilt überall det Φ 0. Das Integral über X + wird wie zuvor positiv gezählt. Das Integral über X hingegen wird negativ gezählt, da wir es umgekehrt orientieren. Wenn wir also links das (unorientierte) positive Volumen von Y messen wollen, dann müssen wir rechts den Betrag der Determinante nehmen. X

41 Der Transformationssatz C209 Satz C2B (Transformationsatz für n dimensionale Integrale) Seien X, Y R n messbar und Φ : X Y bijektiv und stetig diff bar. Ist f : Y R messbar, so auch (f Φ) det Φ : X R, und es gilt f(y) dy = f(φ(x)) det Φ (x) dx. Y X Ist dieser Wert endlich, so ist f absolut integrierbar, und es gilt f(y) dy = f(φ(x)) det Φ (x) dx. Y X Merkregel analog zur Substitution: Für y = Φ(x) gilt dy = det Φ (x) dx. Umparametrisierung: Der Satz erlaubt, im Integral zu geschickten Koordinaten zu wechseln und so die Rechnung zu vereinfachen. Praktische Anwendung: Statt bijektiv genügt, dass Φ injektiv ist bis auf eine Nullmenge in X und surjektiv bis auf eine Nullmenge in Y.

42 Transformationssatz vs Substitutionsregel C210 Erinnerung Aufgabe: Folgern Sie in Dimension n = 1 die obige Formel des Transformationssatzes C2B aus der Substitutionsregel B1K. Lösung: Der HDI impliziert die bekannte Substitutionsregel B1K: b x=a f(φ(x)) Φ (x) dx = Φ(b) y=φ(a) f(y) dy. Hierzu sei Φ : [a, b] R stetig diff bar und f : R Φ([a, b]) R stetig. Für Satz C2B nehmen wir zusätzlich Φ : [a, b] [c, d] als bijektiv an. Wir unterscheiden zwei Fälle, je nachdem, ob Φ wächst oder fällt. (1) Ist Φ : [a, b] [c, d] wachsend, Φ 0, Φ(a) = c, Φ(b) = d, so gilt: b Φ(b) (f Φ) Φ = (f Φ) Φ = f = [a,b] a Φ(a) (2) Ist Φ : [a, b] [c, d] fallend, Φ 0, Φ(a) = d, Φ(b) = c, so gilt: b Φ(b) Φ(a) (f Φ) Φ = (f Φ) Φ = f = f = [a,b] a Φ(a) Φ(b) In beiden Fällen gilt der Transformationssatz C2B wie angegeben. [c,d] [c,d] f f

43 Transformationssatz vs Substitutionsregel C211 Ergänzung Aufgabe: Untersuchen Sie (für f = 1) die nicht-bijektive Transformation Φ : [a, b] R mit Φ(x) = 3x 4 16x x 2 sowie a = 0.7, b = 4. Was sagt die Substitutionsregel? Was sagt der Transformationssatz? y d n = 0 m = 0 n = 1 m = 1 c n = 2 m = 0 a b x n = 4 m = 0 n = 2 m = 0 n = 0 m = 0

44 Transformationssatz vs Substitutionsregel C212 Ergänzung Lösung: Die Funktion Φ verläuft von c = Φ(a) 15 nach d = Φ(b) = 32, allerdings nicht monoton. Die Substitutionsregel B1K lässt sich dennoch anwenden. Für jede stetige Funktion f : R Φ([a, b]) R gilt demnach: b x=a f(φ(x)) Φ (x) dx = d y=c f(y) dy. Der Transformationssatz verlangt zudem Bijektivität; sie gilt hier nicht! f(φ(x)) Φ (x) dx f(y) dy. [a,b] Eine Kurvendiskussion liefert für Φ den oben skizzierten Verlauf mit lok. Minimum in x = 0, Φ(0) = 0, lok. Maximum in x = 1, Φ(1) = 5, lok. Minimum in x = 3, Φ(0) = 27. Somit durchläuft Φ auch Punkte in [ 27, c] zwei- bzw. viermal! Anders als die Substitutionsregel integriert die Transformationsformel (mit Betrag) sie fälschlicherweise mit auf. In der orientierten Zählweise (ohne Betrag) bleibt in der Gesamtbilanz nur das Integral über [c, d]: Genau das besagt die Substitutionsregel! [c,d]

45 Transformationsatz mit Orientierung C213 Ergänzung Obiger Satz C2B verlangt bijektive Parametrisierungen Φ : X Y, das heißt, zu jedem y Y existiert genau ein x X mit Φ(x) = y. Geeignet umformuliert gilt der Satz auch ohne Bijektivität und hat dieselben schönen Eigenschaften wie die Substitutionsregel für n = 1! Zu jedem Punkt y Y zählen wir die Urbilder bezüglich f : X Y : n : Y N { }, n(y) := # { x X f(x) = y, det Φ (x) 0 } Genauer zählen wir zum Punkt y Y positive und negative Urbilder: n ± : Y N { }, n ± (y) := # { x X f(x) = y, det Φ (x) 0 } Wir erhalten so die geometrische Vielfachheit n = n + + n und die algebraische Vielfachheit m := n + n aufgrund der Orientierung. Beispiel: Die Werte sind in der vorigen Kurvendiskussion angegeben. Dies entspricht anschaulich der Durchlaufungsrichtung (hoch/runter).

46 Transformationsatz mit Orientierung C214 Ergänzung Satz C2C (Transformationsatz mit Orientierung) Seien X, Y R n messbar und Φ : X Y stetig diff bar. Dann sind n + : Y N { }, n + (y) := # { x X f(x) = y, det Φ (x) > 0 }, n : Y N { }, n (y) := # { x X f(x) = y, det Φ (x) < 0 }, messbare Funktionen, ebenso n := n + + n und m := n + n. Ist f : Y R messbar, so auch (f Φ) det Φ : X R, und es gilt f(φ(x)) det Φ (x) dx = f(y) n(y) dy. X Ist dieser Wert endlich, so gilt absolute Integrierbarkeit und f(φ(x)) det Φ (x) dx = f(y) n(y) dy, X Y f(φ(x)) det Φ (x) dx = f(y) m(y) dy. X Y Y

47 Transformationsatz mit Orientierung C215 Ergänzung Aufgabe: Überprüfen Sie diesen Satz für n = 1 im obigen Beispiel: Φ : [a, b] R, Φ(x) = 3x 4 16x x 2, a = 0.7, b = 4 Stimmen Substitutionsregel und Transformationsformel nun überein? Lösung: Φ verläuft von c = Φ(a) 15 nach d = Φ(b) = 32. Die vertraute Substitutionsregel B1K besagt demnach: b x=a f(φ(x)) Φ (x) dx = Φ(b) y=φ(a) f(y) dy = d y=c f(y) dy. Die algebraische Vielfachheit m ist m = 1 auf ]c, d] und m = 0 sonst. Die orientierte Transformationsformel C2C besagt demnach: f(φ(x)) Φ (x) dx = f(y) m(y) dy = f(y) dy. [a,b] R Dank der algebraischen Vielfachheit m stimmen beide nun überein! [c,d]

48 Transformationsatz mit Orientierung C216 Ergänzung Die orientierten Formeln klären zwei Aspekte der Transformation: (1) Der Transformationssatz verlangt Φ : X Y bijektiv. Die orientierte Formulierung erlaubt beliebige Φ, da nun die Vielfachheiten zählen. (2) Der Transformationssatz nutzt zunächst nur det Φ. Die orientierte Fassung unterscheidet positive Orientierung det Φ > 0 und negative Orientierung det Φ < 0 und zählt die Urbilder entsprechend. Die beiden wichtigsten Spezialfälle kennen wir bereits: Ist Φ : X Y bijektiv und det Φ > 0, so gilt n + = 1 und n = 0. Ist Φ : X Y bijektiv und det Φ < 0, so gilt n + = 0 und n = 1. Die Formulierung mit Orientierung und Vielfachheiten ist dann genau der obige Transformationssatz mit Absolutbetrag ohne Vielfachheiten. Umgekehrt folgt aus der absoluten die orientierte Formel durch Zerlegen und Aufsummieren. Beide Sätze C2B und C2C sind demnach äquivalent. Wir nutzen im Folgenden meist bijektive, positive Parametrisierungen. Diese Einschränkung vereinfacht die Formulierung wie oben diskutiert.

49 Einfache Transformationen auf Normalbereichen C217 Übung In Dimension n = 1 ist uns der Transformationssatz C2B bereits vertraut. In Dimension n 2 rechnen wir ihn für einfache Transformationen nach: Hierzu genügen uns bereits Fubini (C1D) und Substitution (B1K). Sei X = [a 1, b 1 ] [a n, b n ] ein Quader und Φ : R n X R n stetig differenzierbar mit i Φ i > 0 sowie j Φ i = 0 für j > i. Für n = 2 kurz: ( ) ( ) ( ) Φ : R 2 X R 2 x1 y1 Φ1 (x : = 1, x 2 ) x 2 y 2 Φ 2 (x 1, x 2 ) ( ) Φ >0 =0 = = det Φ = >0 1 Φ 1 2 Φ 2 > 0 Das heißt, die Jacobi Matrix Φ soll eine untere Dreiecksmatrix sein. Lemma C2D (einfache Transformationen) Für solch einfache Transformationen gilt die Formel C2B. Aufgabe: (1) Beschreiben Sie das Bild Y = Φ(X) als Normalbereich. (2) Ist Φ : X Y bijektiv? Auch wenn statt i Φ i > 0 nur i Φ i 0 gilt? (3) Folgern Sie die Transformationsformel aus Fubini und Substitution.

50 Einfache Transformationen auf Normalbereichen C218 Übung Lösung: Wir führen hier n = 2 aus; der Fall n 3 verläuft genauso. (1) Wegen 2 Φ 1 = 0 hängt Φ 1 (x 1, x 2 ) nicht von x 2 ab, wir schreiben kurz Φ 1 (x 1, x 2 ) = Φ 1 (x 1 ). Wegen 1 Φ 1 > 0 ist x 1 Φ 1 (x 1 ) streng wachsend, somit bijektiv von [a 1, b 1 ] auf [c 1, d 1 ] mit c 1 = Φ 1 (a 1 ) und d 1 = Φ 1 (b 1 ). Zu jedem x 1 [a 1, b 1 ] ist die Funktion x 2 Φ 2 (x 1, x 2 ) streng wachsend, somit bijektiv von [a 2, b 2 ] auf [c 2 (x 1 ), d 2 (x 1 )] mit c 2 (x 1 ) = Φ 2 (x 1, a 2 ) und d 2 (x 1 ) = Φ 2 (x 1, b 2 ). Das Bild Y = Φ(X) ist daher ein Normalbereich: Y = Φ(X) = { (y 1, y 2 ) R 2 c 1 y 1 d 1, g(y 1 ) y 2 h(y 1 ) } mit den Randfunktionen g(y 1 ) = c 2 (Φ 1 1 (y 1)) und h(y 1 ) = d 2 (Φ 1 1 (y 1)). (2) Ja, Φ : X Y ist bijektiv: Surjektiv auf Y nach Konstruktion. Zudem ist Φ injektiv, denn es erhält die lexikographische Ordnung: Für (x 1, x 2 ) (x 1, x 2 ) unterscheiden wir zwei mögliche Fälle: Für x 1 x 1 gilt y 1 y 1. Für x 1 = x 1 gilt x 2 x 2 und somit y 2 y 2. Fordern wir nur 1 Φ 1 0 und 2 Φ 2 0, so gilt statt streng wachsend nur noch schwach wachsend, und Φ : X Y ist i.a. nicht mehr bijektiv.

51 Einfache Transformationen auf Normalbereichen C219 Übung (3) Die Transformationsformel folgt nun dank Fubini und Substitution: d1 h(y1 ) f(y) dy Fubini == f(y 1, y 2 ) dy 2 dy 1 Y Subs == Subs == Det == Fubini == b1 y 1 =c 1 Φ2 (x 1,b 2 ) x 1 =a 1 y 2 =Φ 2 (x 1,a 2 ) b1 a2 x 1 =a 1 b1 a2 x 1 =a 1 X y 2 =g(y 1 ) f(φ 1 (x 1 ), y 2 ) dy 2 1 Φ 1 (x 1 ) dx 1 x 2 =a 2 f(φ 1 (x 1 ), Φ 2 (x 1, x 2 )) 2 Φ 2 (x 1, x 2 ) dx 2 1 Φ 1 (x 1 ) dx 1 x 2 =a 2 f(φ 1 (x 1 ), Φ 2 (x 1, x 2 )) det Φ (x 1, x 2 ) dx 2 dx 1 f(φ(x)) det Φ (x) dx In dieser Rechnung nehmen wir f als stetig an: Die Integrationsbereiche Y und X sind kompakt, hierauf sind f bzw. (f Φ) det Φ stetig und somit absolut integrierbar, daher können wir Fubini C1D anwenden. Ebenso können wir die Substitution B1K anwenden. Per Grenzübergang gilt die Transformationsformel dann für jede absolut integrierbare Funktion f wie in Satz C2B. Die Rechnung (3) gilt wörtlich genauso, wenn wir allgemeiner nur 1Φ 1 0 und 2Φ 2 0 fordern. Wenn wir auch dies noch fallen lassen, so erhalten wir die Formel aus Satz C2C.

52 Die Transformationsformel bei Komposition C220 Übung Lemma C2E (Komposition von Transformationen) Seien Φ : X Y und Ψ : Y Z bijektiv und stetig differenzierbar. Gilt die Transformationsformel für Φ und Ψ, dann auch für H = Ψ Φ. Aufgabe: Rechnen Sie diese Aussage nach! Die Formel gilt also für alle Transformationen wie in der vorigen Aufgabe und ihre Kompositionen. Lösung: Wir nehmen an, die Transformationsformel gilt für Φ und Ψ: f(z) dz == Trafo f(ψ(y)) det Ψ (y) dy Z Y Trafo == Komp == X X f(ψ(φ(x))) det Ψ (Φ(x)) det Φ (x) dx f(h(x)) det H (x) dx Mit den Transformationen Φ : X Y und Ψ : Y Z ist auch ihre Komposition H = Ψ Φ : X Z bijektiv und stetig differenzierbar. Für H(x) = Ψ(Φ(x)) gilt die Kettenregel H (x) = Ψ (Φ(x)) Φ (x) der Jacobi Matrizen (Nachrechnen!), und die Determinante ist multiplikativ.

53 Affin-lineare Transformationen C221 Übung Sei X R n ein Quader und Φ : R n R n : x Ax + v affin-linear. Für n = 2 betrachten wir folgende elementaren Transformationen: ( ) ( ) ( ) x1 y1 x1 + v Verschiebung Φ 0 : = 1, v R 2 x 2 y 2 x 2 + v 2 ( ) ( ) ( ) x1 y1 ax1 Streckung Φ 1 : =, a, b R x 2 y 2 bx >0 2 ( ) ( ) ( ) x1 y1 x1 Scherung Φ 2 : =, a R x 2 y 2 ax 1 + x 2 ( ) ( ) ( ) x1 y1 x2 Spiegelung Φ 3 : = Lemma C2F (affin-lineare Transformationen) x 2 Für jede affin-lineare Transformation Φ : R n R n gilt die Formel C2B. Aufgabe: (1) Zeigen Sie dies für die elementaren Transformationen! (2) Dank Gauß Algorithmus ist jede affin lineare Transformation eine Komposition von elementaren. Folgern Sie hieraus das Lemma! y 2 x 1

54 Affin-lineare Transformationen C222 Übung Lösung: (1) Die ersten drei Transformationen Φ 0, Φ 1, Φ 2 erfüllen unmittelbar die Bedingung Φ = ( ) >0 =0 >0 des obigen Lemmas C2D. Demnach gilt hier die Transformationsformel C2B. (Wenn Sie möchten, können Sie diese drei Spezialfälle als Übung auch direkt nachrechnen.) Wie untersuchen daher nur noch den verbleibenden letzten Fall Φ 3. Es gilt Φ 3 : X Y mit X = [a 1, b 1 ] [a 2, b 2 ] und Y = [a 2, b 2 ] [a 1, b 1 ]. Die Jacobi Matrix Φ 3 (x) = ( ) hat Determinante det Φ 3 (x) = 1. Dank Fubini und den Substitutionen y 1 = x 2 und y 2 = x 1 finden wir: f(y 1, y 2 ) d(y 1, y 2 ) Fubini == Y b2 b1 f(y 1, y 2 ) dy 2 dy 1 y 2 =a 1 Subs == Fubini == Fubini == y 1 =a 2 b2 b1 x 2 =a 2 X X x 1 =a 1 f(x 2, x 1 ) dx 1 dx 2 f(x 2, x 1 ) d(x 1, x 2 ) f(φ(x)) det Φ (x) dx

55 Affin-lineare Transformationen C223 Übung (2) Sei Φ : R n R n : x Ax + v eine affin-lineare Transformation. Das Integral ist invariant unter Verschiebung Ψ : x x + v, mit v R n. Wir untersuchen lineare Transformationen Φ : x Ax, mit A R n n : Die vorigen Rechnungen zeigen die Transformationsformel C2B für 1 jede Diagonalmatrix A = diag(a 1,..., a n ), 2 Scherung / die Addition einer Zeile zu einer anderen, 3 Spiegelung / die Vertauschung zweier Zeilen oder Spalten. Mit dem Gauß Algorithmus lässt sich jede Matrix A R n n allein durch die beiden Operationen (2) und (3) auf Diagonalgestalt (1) bringen. Siehe Kimmerle Stroppel, Lineare Algebra und Geometrie, Für jede dieser elementaren Transformationen gilt die Formel C2B, dank Lemma C2E gilt sie dann auch für ihre Komposition A. Somit gilt die ersehnte Formel C2B für jede affin-lineare Transformation Φ : x Ax + v mit A R n n und v R n. Das wollten wir zeigen. Die Rechnung ist zwar länglich aber elementar. Sie rechtfertig die eingangs motivierte Volumenverzerrung affiner Transformationen. C201

56 Allgemeine Transformationen C224 Erläuterung Die vorigen Übungen und Lemmata zeigen wichtige Spezialfälle des Transformationssatzes C2B: Wir können sie explizit nachrechnen und erfahren dabei, wie und warum die angegebene Formel funktioniert. Im Wesentlichen ist das auch schon der Beweis des Satzes C2B! Der Transformationssatz gilt für alle einfachen Transformationen (C2D) und für ihre Kompositionen (C2E). Es genügt demnach nachzuweisen, dass jede Transformation eine Komposition von einfachen ist. Für affin-lineare Transformationen (C2F) haben wir dies mit Hilfe des Gauß Algorithmus erledigt. Im allgemeinen Falle gelingt dies genauso, zumindest nach geeigneter Zerlegung. Die technischen Details sind leider deutlich mühsamer, ich führe sie daher hier nicht aus. Anstelle eines Beweises möchte ich als versöhnliches Fazit festhalten: Der Transformationssatz ist geometrisch anschaulich und intuitiv. Seine Voraussetzungen sind wichtig, aber sehr milde und oft erfüllt. Er folgt aus HDI und Fubini. Teile können wir direkt nachrechnen! Nach diesen Grundlagen widmen wir uns nun den Anwendungen...

57 Das Gaußsche Integral C225 Aufgabe: (1) Skizzieren Sie die Gaußsche Glockenkurve f : R R, f(x) = e x2 /2, sowie die Glockenfläche g : R 2 R, g(x, y) = f(x)f(y) für 3 x, y 3. (2) Können Sie b a e x2 /2 dx in geschlossener Form angeben? (3) Berechnen Sie zur Funktion g das Flächenintegral e (x2 +y 2 )/2 d(x, y) K über den Kreisring K = { (x, y) R 2 a 2 x 2 + y 2 b 2 }. (4) Welches Integral erhalten Sie für a 0 und b? (5) Bestimmen Sie hiermit das Integral I = R e x2 /2 dx. Dieses Integral konnten wir mit eindim. Integration nicht berechnen. Mit zweidimensionaler Integration hingegen gelingt es nun leicht!

58 Das Gaußsche Integral C226 Lösung: (1) Skizze der Gaußschen Glockenkurve: f(x) = e x2 /2 x Diese Funktion f(x) = e x2 /2 heißt Gaußsche Glockenkurve. Auch ihre Streckungen und Verschiebungen heißen Glockenkurven. Sie spielen eine wichtige Rolle in der Wahrscheinlichkeitsrechnung beim zentralen Grenzwertsatz; er wird uns in Kapitel P beschäftigen. (2) Für die Integralfunktion F (x) = x 0 f(t) dt gibt es keine geschlossene Formel, ebensowenig für die Integrale b a f(t) dt = F (b) F (a). Die Funktion f ist stetig und somit auch integrierbar, daher existiert die Integralfunktion F (x) = x f(t) dt. Allerdings kann diese nicht durch elementare Funktionen (exp, log, sin, 0 cos,... ) in geschlossener Form dargestellt werden. Aussichtslos danach zu suchen! B149

59 Das Gaußsche Integral C227 Skizze der Gaußschen Glockenfläche g(x, y) = e (x2 +y 2 )/2 : x y 2

60 Das Gaußsche Integral C228 Diese Funktion g wollen wir über den Kreisring K integrieren: x y 2

61 Das Gaußsche Integral C229 (3) In Polarkoordinaten (x, y) = (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ) gilt d(x, y) = ρ d(ρ, ϕ). Die Integration gelingt dank Transformationssatz, Fubini und HDI: e (x2 +y 2 )/2 Trafo d(x, y) = e ρ2 /2 ρ d(ρ, ϕ) Fubini = HDI = K b ρ=a 2π ϕ=0 [ 2πe ρ2 /2 ] b ρ e ρ2 /2 dϕ dρ ρ=a HDI = [a,b] [0,2π] b ρ=a 2πρ e ρ2 /2 dρ = 2π (e ) a2 /2 e b2 /2 (4) Für a 0 und b finden wir: R 2 e (x2 +y2 )/2 d(x, y) = 2π Das eindem. Integral b a e x2 /2 dx können wir nicht direkt angreifen. Das zweidim. Integral K e (x2 +y 2 )/2 d(x, y) ist hingegen leicht!

62 Das Gaußsche Integral C230 (5) Schließlich gelingt uns so auch das eindimensionale Integral: Allerdings nur über den trickreichen zweidimensionalen Rechenweg! ( 2 e dx) x2 /2 Kunstgriff: Statt I berechnen wir I 2! R = Lin = Fubini = e x2 /2 dx e y2 /2 dy R e x2 /2 e y2 /2 dy dx R R e (x2 +y 2 )/2 d(x, y) R R R Wir erhalten also: R Lin = Exp = R R (4) = 2π e x2 /2 e y2 /2 dy dx R e (x2 +y 2 )/2 dy dx R e x2 /2 dx = 2π Dies ist ein eindimensionales Integral, aber allein mit eindim. Methoden schafft man es nicht. Erst durch die Berechnung als zweidimensionales Integral löst sich alles in Wohlgefallen auf!

63 Die Gaußsche Normalverteilung C231 Erläuterung ϕ(x) µ 2σ µ σ µ µ + σ µ + 2σ x Sei µ, σ R mit σ > 0. Die Funktion ϕ : R R mit ϕ(x) = 1 σ 2π e 1 2 ( x µ σ heißt (Dichte der) Normalverteilung mit Mittelwert µ und Streuung σ. Sie spielt in der Wahrscheinlichkeitsrechnung eine zentrale Rolle. Wahrscheinlichkeitsdichte: ϕ 0 und R ϕ(x) dx = 1 Hier gilt Schwerpunkt = Mittelwert = R x ϕ(x) dx = µ. Trägheitsmoment = Varianz = R (x µ)2 ϕ(x) dx = σ 2 ) 2

64 Die Gamma Funktion an halbzahligen Stellen C232 Ergänzung Wir kennen die Gamma Funktion B321 Γ : R >0 R >0 mit Γ(t) = Aufgabe: Berechnen Sie den Wert ( 1 Γ = 2) x t 1 e x dx. x=0 + x=0 Lösung: Die Substitution x = u 2 und dx = 2u du ergibt: ( 1 Γ 2) = = + u=0 + u 1 e u2 2u du = 2 + u=0 e u2 du x 1/2 e x dx. e u2 du = 1 + e v2 /2 dv = π 2 Dank Funktionalgleichung Γ(t + 1) = t Γ(t) aus Satz B3J erhalten wir: Γ ( 1 2) = π und Γ ( n ) = (2n 1) 2 n π

65 Zylinderkoordinaten C233 Griechische Amphore aus dem Louvre, Bildquelle: wikipedia.org Stuttgarter Fernsehturm, Bildquelle: wikipedia.org Zylinderkoordinaten eignen sich bei Rotationssymmetrie bezüglich einer Achse, zum Beispiel zur Parametrisierung von Rotationskörpern.

66 Zylinderkoordinaten C234 b z a x y Aufgabe: Bestimmen Sie das Volumen des Rotationskörpers R = { (x, y, z) R 3 a z b, r 0 (z) 2 x 2 + y 2 r 1 (z) 2 } (1) in Zylinderkoordinaten und (2) mit Fubini (zum Vergleich). (3) Was erhalten Sie für 1 z 1 mit r 0 = 0 und r 1 (z) = cosh(z)?

67 Zylinderkoordinaten C235 Lösung: Wir nutzen Zylinderkoordinaten um die z Achse: z x ρ cos ϕ ρ y = ρ sin ϕ =: Φ ϕ z z z x ϕ ρ y Φ : D R mit D = { (ρ, ϕ, z) R 3 a z b, r 0 (z) ρ r 1 (z), 0 ϕ 2π } Die Funktionaldeterminante ist wie zuvor bei Polarkoordinaten: cos ϕ ρ sin ϕ 0 Φ (x, y, z) = (ρ, ϕ, z) = sin ϕ ρ cos ϕ 0 = det Φ = ρ Entsprechendes gilt bei Zylinderkoordinaten um jede Achse. Wir erhalten folgende Parametrisierung unseres Rotationskörpers: R = { (x, y, z) R 3 a z b, r0 (z) 2 x 2 + y 2 r 1 (z) 2 } = { (ρ cos ϕ, ρ sin ϕ, z) a z b, r0 (z) ρ r 1 (z), 0 ϕ 2π }

68 Volumen eines Rotationskörpers C236 (1) Volumenberechnung in Zylinderkoordinaten, d(x, y, z) = ρ d(z, ρ, ϕ): vol 3 (R) = 1 d(x, y, z) Trafo = ρ d(z, ρ, ϕ) Fubini = b HDI = z=a R r1 (z) ρ=r 0 (z) 2πρ dρ dz HDI = D b z=a [πρ 2] r 1 (z) b r 0 (z) dz = r1 (z) z=a ρ=r 0 (z) b z=a 2π ϕ=0 ρ dϕ dρ dz πr 1 (z) 2 πr 0 (z) 2 dz (2) Mit Fubini und Kreisringen erhalten wir dasselbe Ergebnis: b b vol 3 (R) Fubini = I R (x, y, z) d(x, y) dz Kreis = πr 1 (z) 2 πr 0 (z) 2 dz z=a R 2 z=a (3) Für r 0, r 1 : [ 1, 1] R mit r 0 = 0 und r 1 (z) = cosh(z) erhalten wir: vol 3 (R) = 1 z= 1 π cosh(z) 2 dz [ 1 = π 4 sinh(2z) + z 1 2] z= = π z= 1 2 cosh(2z) dz ( 1 ) = π 2 sinh(2)

69 Kugelkoordinaten C237 r 0 r r 0 r r 0 r Aufgabe: Bestimmen Sie das Volumen der Kugel vom Radius r: K = { (x, y, z) R 3 x 2 + y 2 + z 2 r 2 } (1) in Kugelkoordinaten und (2) als Rotationskörper (zum Vergleich).

70 Kugelkoordinaten x z ϕ θ ρ y Wir parametrisieren durch Kugelkoordinaten: x ρ sin θ cos ϕ ρ y = ρ sin θ sin ϕ =: Φ θ z ρ cos θ ϕ Φ : D R mit D = { (ρ, θ, ϕ) R 3 ρ [0, r], θ [0, π], ϕ [0, 2π] } Wir berechnen die Jacobi Matrix und Funktionaldeterminante: sin θ cos ϕ ρ cos θ cos ϕ ρ sin θ sin ϕ Φ (x, y, z) = (ρ, θ, ϕ) = sin θ sin ϕ ρ cos θ sin ϕ ρ sin θ cos ϕ cos θ ρ sin θ 0 = det Φ = ρ 2 sin θ (Übung!) Hier ist det Φ positiv, denn (ρ, θ, ϕ) ist ein rechtshändiges Koordinatensystem (positive Orientierung). Hingegen wäre (ρ, ϕ, θ) linkshändig. Unser Integral ist nicht orientiert, also nehmen wir immer den Absolutbetrag det Φ. Zur Verständigung sollte man explizit klarstellen, welche Vereinbarung zu Grunde gelegt wird. In der Geographie zum Beispiel nutzt man statt θ die geographische Breite. Wir hingegen laufen vom Nordpol mit θ = 0 zum Südpol mit θ = π. C238

71 Kugelvolumen C239 Lösung: (1) Das Volumen berechnen wir in Kugelkoordinaten: vol 3 (K) = 1 d(x, y, z) Trafo = ρ 2 sin θ d(r, θ, ϕ) Fubini = HDI = r ρ=0 r ρ=0 K π θ=0 2π ϕ=0 D ρ 2 sin θ dϕ dθ dρ HDI = [ ] π 2π ρ 2 cos θ dρ = θ=0 r ρ=0 r ρ=0 π θ=0 4πρ 2 dρ HDI = 2πρ 2 sin θ dθ dρ [ 4π 3 ρ3] r ρ=0 = 4π 3 r3 Der Term r 3 ist plausibel, denn die Kugel wächst in jede Richtung proportional zu r. Die Konstante 4 π hingegen kann man nicht raten, sondern nur durch Integration berechnen. 3 (2) Zum Vergleich die Rechnung als Rotationskörper: r vol 3 (K) Fubini = π(r 2 z 2 ) dz HDI = π [r 2 z z3 ] r 3 z= r z= r Das Ergebnis ist dasselbe, nur der Rechenweg ändert sich. Wir haben die Wahl! = 4π 3 r3 Die Kugel ist ein Rotationskörper, also bieten sich neben Kugel- auch Zylinderkoordinaten an. Je nach Problemstellung ist es eine Kunst, besonders gut angepasste Koordinaten zu wählen. Hier hilft nur Erfahrung; die erwirbt man, wie immer im Leben, nur durch viel Übung.

72 Kugelsegment C240 h r Aufgabe: Bestimmen Sie das Volumen des Kugelsegments K = { (x, y, z) R 3 x 2 + y 2 + z 2 r 2, r h z r }. Lösung: Wie die vorige Rechnung in Zylinderkoordinaten: r r vol 3 (K) = 1 dx Trafo = ρ d(z, ρ, ϕ) Fubini 2 z 2 = K E z=r h ρ=0 2π ϕ=0 ρ dϕ dρ dz r s.o. = π(r 2 z 2 ) dz HDI = π [r 2 z z3 ] r z=r h 3 =... = πh2( r h ) z=r h 3 Ist das plausibel? Probe für Halb- bzw. Vollkugel: h = r = vol 3 (K) = 2π 3 r3, h = 2r = vol 3 (K) = 4π 3 r3

73 Komplexe Funktionen und ihr Integral C301 Fazit Auf Ω R n betrachten wir reelle und komplexe Funktionen. Jede komplexe Funktion f : Ω C können wir zerlegen in ihren Realteil Re f : Ω R mit x Re f(x), und Imaginärteil Im f : Ω R mit x Im f(x). Hieraus lässt sich f zusammensetzen gemäß f = Re f + i Im f. Wir nennen f : Ω C messbar, wenn Re f und Im f messbar sind. Wir nennen f integrierbar, wenn Re f und Im f integrierbar sind. Äquivalent hierzu: die Funktion f ist messbar und Ω f <. In diesem Fall können wir das Integral von f definieren durch f := Re f + i Im f. Ω Ω Wegen R C ist das reelle Integral ein Spezialfall des komplexen. Linearität überträgt unsere Rechenregeln aufs komplexe Integral. Ω

74 Der Hauptsatz (HDI) für komplexe Integrale C302 Fazit Der HDI gilt wörtlich für komplexe wie für reelle Funktionen: Jede stetige Funktion f : [a, b] C ist integrierbar. Ihre Integralfunktion F : [a, b] C mit F (x) := x a f(t) dt ist differenzierbar, und für die Ableitung gilt F = f. Ist umgekehrt F : [a, b] C differenzierbar mit stetiger Ableitung f = F, so gilt b a f(x) dx = [ ] b F a mit [ ] b F := F (b) F (a). a Beispiel: Für alle a, b R und ω R {0} gilt: b t=a e iωt dt = [ 1 iω eiωt] b Alles gilt ebenso für f : [a, b] C n und f : [a, b] C n n, wobei komponentenweise integriert und differenziert wird. t=a

75 Der Satz von Fubini C303 Fazit Seien X R p und Y R q messbare Teilmengen, zum Beispiel Quader. Absolute Integration: Für jede messbare Funktion f : X Y C gilt f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dy dx = f(x, y) dx dy. X Y X Y Ist dieser Wert endlich, so ist f absolut integrierbar, und es gilt f(x, y) d(x, y) = f(x, y) dy dx = f(x, y) dx dy. X Y X Y Hierzu ist die absolute Integrierbarkeit wesentlich! Andernfalls ist das erste Integral nicht definiert und die letzten beiden evtl. verschieden. Für einfache aber drastische Gegenbeispiele siehe C109, C417, C421. Diese Vorsichtsmaßnahme ist also nötig, die müssen Sie beherrschen. Absolute Integrierbarkeit und somit Vertauschbarkeit gilt, wenn X, Y und f beschränkt sind, also insbesondere für X, Y kompakt und f stetig. Y Y X X

76 Integration über Normalbereiche C304 Fazit Integration über Normalbereiche ist ein wichtiger Spezialfall und die wohl häufigste Anwendung des Satzes von Fubini: Das Integral einer absolut integrierbaren Funktion f : B C über B = { x R n a k (x 1,..., x k 1 ) x k b k (x 1,..., x k 1 ) für alle k } lässt sich durch iterierte eindimensionale Integrale berechnen: f(x) dx = b 1 b 2 (x 1 ) b n(x 1,...,x n 1 ) f(x 1, x 2,..., x n ) dx n dx 2 dx 1 B x 1 =a 1 x 2 =a 2 (x 1 ) x n=a n(x 1,...,x n 1 ) Dies gilt ebenso bei jeder anderen Reihenfolge der Variablen. Man muss hierzu allerdings die Integrationsgrenzen umschreiben! Hilfreich: Das gelingt einfach und sicher anhand einer Skizze. Das Ergebnis ist dasselbe, aber der Rechenweg kann verschieden schwierig sein. Für ein bemerkenswertes Beispiel siehe C125.

77 Der Transformationssatz C305 Fazit Seien X, Y R n messbar und Φ : X Y bijektiv und stetig diff bar. Ist f : Y C messbar, so auch (f Φ) det Φ : X C, und es gilt f(y) dy = f(φ(x)) det Φ (x) dx. Y X Ist dieser Wert endlich, so ist f absolut integrierbar, und es gilt f(y) dy = f(φ(x)) det Φ (x) dx. Y X Auch hier ist die absolute Integrierbarkeit wesentlich! C421 Die Ableitung Φ : X R n n ist die Jacobi Matrix, Φ = ( j Φ i ) ij. Die Funktion det Φ : X R ist hierzu die Funktionaldeterminante. Ihr Betrag det Φ misst die durch Φ bewirkte Volumenverzerrung. Für eindimensionale Integrale entspricht dies der Substitutionsregel. Allerdings nehmen wir hier den Betrag und vergessen die Orientierung. Allgemeiner formuliert Satz C2C die orientierte Version mit Vorzeichen.

78 Polarkoordinaten C306 Fazit Fubini und Transformation sind zwei häufig genutzte Techniken. Polarkoordinaten sind eine einfache und häufige Anwendung. Zu Radien 0 r 0 < r 1 < betrachten wir den Kreisring K = { (x, y) R 2 r0 2 x 2 + y 2 r1 2 }. Diesen können wir durch Polarkoordinaten parametrisieren: ( ) ( ) ( ) x ρ cos ϕ ρ Φ : [r 0, r 1 ] [0, 2π] K mit = =: Φ y ρ sin ϕ ϕ Jacobi Matrix und Funktionaldeterminante sind hier: ( ) Φ (x, y) cos ϕ ρ sin ϕ = (ρ, ϕ) = = det Φ = ρ sin ϕ ρ cos ϕ Für jede absolut integrierbare Funktion f : K C gilt somit: ( ) x r1 2π ( ) ρ cos ϕ f d(x, y) = f ρ dϕ dρ y ρ sin ϕ K ρ=r 0 ϕ=0 Fu det

79 Zylinderkoordinaten C307 Fazit Zu Radien r 0, r 1 : [a, b] R >0 betrachten wir den Rotationskörper K = { (x, y, z) R 3 a z b, r0 (z) 2 x 2 + y 2 r 1 (z) 2 }. Diesen können wir durch Zylinderkoordinaten parametrisieren: x ρ cos ϕ ρ y = ρ sin ϕ =: Φ ϕ z z z mit den Grenzen a z b und 0 ϕ 2π sowie r 0 (z) ρ r 1 (z). Die Funktionaldeterminante ist hier wie zuvor det Φ = ρ. (Übung!) Für jede absolut integrierbare Funktion f : K C gilt somit: x b r1 (z) 2π ρ cos ϕ f y d(x, y, z) = f ρ sin ϕ ρ dϕ dρ dz K z z=a ρ=r 0 (z) ϕ=0 z Fu det

80 Kugelkoordinaten C308 Fazit Zum Radius r > 0 betrachten wir die Kugelschale K = { (x, y, z) R 3 r 2 0 x 2 + y 2 + z 2 r1 2 }. Diese können wir durch Kugelkoordinaten parametrisieren: x ρ cos ϕ sin θ ρ y = ρ sin ϕ sin θ =: Φ θ z ρ cos θ ϕ mit den Grenzen r 0 ρ r 1 und 0 θ π sowie 0 ϕ 2π. Die Funktionaldeterminante ist hier det Φ = ρ 2 sin θ. (Übung!) Für jede absolut integrierbare Funktion f : K C gilt somit: x r1 π 2π ρ cos ϕ sin θ f y d(x, y, z) = f ρ sin ϕ sin θ ρ 2 sin θ dϕ dθ dρ K z ρ=r 0 θ=0 ϕ=0 ρ cos θ Fu det

81 Verständnisfragen C309 Erinnerung Für mehrdimensionale Integrale, wie in unseren Beispielen, nutzen wir den Transformationssatz und Fubini und schließlich den HDI: Was besagt der Hauptsatz (HDI)? Unter welchen Voraussetzungen? Was besagt der Satz von Fubini? Unter welchen Voraussetzungen? Nennen Sie (mindestens) ein Beispiel, wo Vertauschung nicht gilt. Was besagt der Transformationssatz? Welche Voraussetzungen? Was ist und wozu dient hier die Funktionaldeterminante? Formulieren Sie Polarkoordinaten, Zylinder- und Kugelkoordinaten. Berechnen Sie ausführlich jeweils die Funktionaldeterminante. Ist die Orientierung positiv? Welche Varianten sind nützlich: verschiedene Achsen? verschiedene Winkelkonventionen? Nennen Sie (möglichst viele) bekannte Körper und ihr Volumen. Wiederholen Sie die Rechnungen mit obigen Hilfsmitteln.

82 Verständnisfragen C310 Erinnerung Was sind Normalbereiche? Wie können Sie hierüber integrieren? Kann eine Menge B R 2 auch zweifach ein Normalbereich sein, also zugleich in x und in y Richtung? Kennen Sie Beispiele? Warum ist folgende beliebte Vertauschung vollkommen unsinnig? b h(x) x=a y=g(x) f(x, y) dy dx? = h(x) b y=g(x) x=a f(x, y) dx dy Liefern die folgenden Integrale für f : R 2 R 0 dasselbe Ergebnis? 0 x y 1 0 x y 1 f(x, y) d(x, y) f(x, y) d(x, y)? =? = 1 1 x=0 y=x 1 y y=0 x=0 f(x, y) dy dx f(x, y) dx dy Wenn alle drei Integrale dasselbe ergeben, warum müssen Sie dennoch manchmal verschiedene Integrationsreihenfolgen ausprobieren? C125

83 Normalbereiche C311 Übung Aufgabe: (1) Skizzieren Sie das (ausgefüllte) Dreieck R 2 mit den Eckpunkten (a, 0), (b, 0), (0, c), wobei 0 < a < b und 0 < c. (2) Ist ein Normalbereich in x Richtung? in y Richtung? Wie? (3) Berechnen Sie den Flächeninhalt des Dreiecks als Doppelintegral. Überprüfen Sie das Ergebnis mit Hilfe Ihrer Geometriekenntnisse. (4) Die Massendichte ϱ : R sei gegeben durch ϱ(x, y) = xy. Berechnen Sie die Gesamtmasse M = ϱ(x, y) d(x, y) des Dreiecks. Lösung: (1) Ein solches Dreieck sieht etwa so aus: (2) Dies ist ein Normalbereich in x Richtung mit den Randfunktionen g, h : [0, c] R gegeben durch g(y) = a ya/c und h(y) = b yb/c, und ebenso ein Normalbereich in y Richtung mit den Randfunktionen g, h : [0, b] R mit g(x) = max(0, c xc/a) und h(x) = c xc/b.

84 Normalbereiche C312 Übung (3) Als Flächeninhalt finden wir dank Fubini für Normalbereiche: vol 2 ( ) = = c y=0 b yb/c x=a ya/c 1 dx dy = [ (b a)y b a 2c y2] c y=0 c y=0 = (b a)c 2 (b a) b a y dy c Das ist die bekannte Formel Grundseite mal Höhe durch zwei. (4) Die Gesamtmasse berechnen wir durch Integration der Dichte ϱ: M = c y=0 c b yb/c x=a ya/c xy dx dy = c y=0 [ x 2 y ] b yb/c 2 dy x=a ya/c b 2 a 2 = y=0 2c 2 y 3 + a2 b 2 y 2 + b2 a 2 y dy c 2 [ b 2 a 2 = 8c 2 y 4 + a2 b 2 y 3 + b2 a 2 ] c y 3c 4 y=0 = (b2 a 2 )c 2 24 Ein Hoch auf Fubini! Anschließend genügen Geduld und Sorgfalt.

85 Normalbereiche C313 Übung Aufgabe: (1) Skizzieren Sie das endliche Flächenstück A R 2, das von der Geraden y = x und der Parabel y = x 2 berandet wird. (2) Ist A ein Normalbereich in x Richtung? in y Richtung? Wie? (3) Berechnen Sie den Flächeninhalt vol 2 (A) auf beide Weisen. (4) Berechnen Sie den Schwerpunkt bei homogener Masseverteilung. Lösung: (1) Unser Flächenstück A sieht so aus: y A (2) Dies ist ein Normalbereich in y Richtung mit den Randfunktionen g, h : [0, 1] R mit g(x) = x 2 und h(x) = x, und ebenso in x Richtung mit den Randfunktionen g, h : [0, 1] R mit g(y) = y und h(y) = y. x

86 Normalbereiche C314 Übung (3) Als Flächeninhalt finden wir dank Fubini für Normalbereiche: 1 x 1 [ x vol 2 (A) = 1 dy dx = x x 2 2 dx = x=0 y=x 2 x=0 2 x3 ] 1 3 = 1 x=0 6 Anders herum geht es auch, unter Beachtung der neuen Grenzen: vol 2 (A) = 1 y=0 y x=y 1 dx dy = 1 y=0 y y dy = [ 2y 3/2 3 y2 2 ] 1 y=0 = 1 6 (4) Die Koordinaten des Schwerpunktes S(A) = (S x, S y ) von A sind: 1 x 1 [ ] x S x = 6 x dy dx = 6 xy dx x=0 y=x 2 x=0 y=x 2 1 [ x = 6 x 2 x 3 3 dx = 6 x=0 3 x4 ] 1 = 1 4 x=0 2 1 x 1 [ y 2 ] x S y = 6 y dy dx = 6 x=0 y=x 2 x=0 2 dx y=x 2 1 x 2 = 6 2 x4 [ x 3 2 dx = 6 6 x5 ] 1 = 2 10 x=0 5 x=0

87 Normalbereiche C315 Übung Aufgabe: (1) Skizzieren Sie A = { (x, y) R 2 x + y < 1 } und B = { (x, y) R 2 x π/2, y cos(x) } sowie C = B A. (2) Unterteilen Sie C in vier kongruente Binormalbereiche. (3) Berechnen Sie den Flächeninhalt von C auf beide Weisen. (4) Gegenprobe: Können Sie den Flächeninhalt auch direkt sehen? Lösung: (1) Unsere Mengen A, B, C R 2 sehen so aus: A B C D (2) In jedem Quadranten erhalten wir einen x y Normalbereich, etwa D = C R 2 0 = { (x, y) R 2 0 x π/2, max(0, 1 x) y cos(x) } = { (x, y) R 2 0 y 1, 1 y x arccos(y) }

88 Normalbereiche C316 Übung (3) Aus Symmetriegründen gilt vol 2 (C) = 4 vol 2 (D). Den Flächeninhalt von D berechnen wir mit Fubini: vol 2 (D) = = 1 x=0 1 x=0 cos(x) y=1 x 1 dy dx + cos(x) + x 1 dx + π/2 cos(x) x=1 y=0 π/2 x=1 1 dy dx cos(x) dx = [sin(x) + x2 ] 1 [ ] π/2 2 x + sin(x) = 1/2 x=0 x=1 Alternative: Wir integrieren zuerst über x und dann über y. vol 2 (D) = 1 y=0 arccos(y) x=1 y 1 dx dy = 1 y=0 arccos(y) + y 1 dy = [y arccos(y) 1 y 2 + y2 ] 1 2 y = 1/2 x=0 (4) Das Quadrat A mit Seitenlänge 2 hat Flächeninhalt vol 2 (A) = 2. Der Flächeninhalt unter cos(x) über [ π/2, π/2] ist 2, also vol 2 (B) = 4. Wegen C = B A und A B gilt vol 2 (B A) = vol 2 (B) vol 2 (A) = 2.

89 Volumen des Volltorus C401 Ergänzung Aufgabe: Bestimmen Sie für 0 < r < R das Volumen des Volltorus (R + ρ sin θ) cos ϕ ρ 0 ρ r V = (R + ρ sin θ) sin ϕ =: Φ θ 0 θ 2π. ρ cos θ ϕ 0 ϕ 2π (1) in Toruskoordinaten und (2) als Rotationskörper (zum Vergleich). Der Volltorus V besteht aus dem Kreis K R = { (x, y, 0) R 3 x 2 + y 2 = R 2 } sowie allen Punkten mit Abstand r zu K R. Die obige Abbildung skizziert dies für R = 2 und r = 1.

90 Volumen des Volltorus C402 Ergänzung Lösung: (1) Wir nutzen die angegebene Parametrisierung Φ: sin θ cos ϕ ρ cos θ cos ϕ (R + ρ sin θ) sin ϕ Φ (x, y, z) = (ρ, θ, ϕ) = sin θ sin ϕ ρ cos θ sin ϕ (R + ρ sin θ) cos ϕ cos θ ρ sin θ 0 det Φ = ρ (R + ρ sin θ) (plausibel, rechtshändig) Volumenberechnung dank Transformationssatz und Fubini und HDI: r 2π 2π vol 3 (V ) = 1 d(x, y, z) = ρ (R + ρ sin θ) dϕ dθ dρ = 2π V r ρ=0 [ ρ = (2π) 2 2 R 2 ρ=0 [ ρ (Rθ ρ cos θ) ] r ρ=0 θ=0 ϕ=0 ] 2π θ=0 = 2πR πr2 dρ = 2π r ρ=0 ρ R 2π dρ Dies entspricht der Guldinschen Volumenregel G317 für Rotationskörper: πr 2 ist der Flächeninhalt des kleinen Kreises, 2πR ist der bei Rotation zurückgelegte Weg seines Schwerpunkts.

91 Serviettenring / napkin ring problem C403 r h r 2 h 2 Aufgabe: Bestimmen Sie das Volumen des Serviettenrings S = { (x, y, z) R 3 x 2 + y 2 + z 2 r 2, x 2 + y 2 r 2 h 2 }. Wie hängt das Volumen von der Höhe h ab? und vom Radius r? Ist das plausibel? Prüfen Sie dies mit Hilfe der vorigen Aufgaben! C240

92 Serviettenring / napkin ring problem C404 Lösung: Für Rotationskörper können wir Zylinderkoordinaten nutzen: vol 3 (S) = HDI = h r 2 z 2 2π z= h ρ= r 2 h 2 ϕ=0 h [ρ 2] r 2 z 2 z= h π HDI = π [h 2 z z3 3 ρ dϕ dρ dz HDI = ρ= r 2 h 2 dz = π ] h z= h h z= h h z= h r 2 z 2 ρ= r 2 h 2 2πρ dρ dz h 2 z 2 dz = 4π 3 h3 (Kugel vom Radius h!) Das Volumen hängt nur von der Höhe h und nicht vom Radius r ab! Außerdem ist das zugleich das Volumen der Kugel vom Radius h. Das ist auf den ersten Blick höchst erstaunlich! Ist es plausibel? Für h = r erhalten wir das Kugelvolumen, wie es sein soll. Summe: Kugel = Ring + Zylinder + zwei Segmente... stimmt! Alternative Rechnung mit Fubini, das geht ebenso leicht: h h vol 3 (S) = I R (x, y, z) d(x, y) dz = π (r 2 z 2 ) (r 2 h 2 ) dz z= h R 2 z= h

93 Volumen eines Bierglases C405