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1 Regelungstechnische Begriffe action diagram actual value adaptive control all-pass element amplifier amplitude response analog closed-loop control analog signal analog-to-digital converter automatic control bandwidth block diagram BODE diagram, BODE plot branching point build-up time Canonical form cascade control chain structure characteristic angular frequency characteristic curve characteristic equation characteristic of a controlled system closed action flow closed action path closed-loop control closed-loop frequency response closed-loop structure closed-loop transfer function column vector comparator comparing element compensator continuous control control control chain control factor control loop control of multivariable Systems controllability controllability matrix Wirkungsplan Istwert adaptive Regelung Allpaßelement Verstärker Amplitudengang analoge Regelung analoges Signal Analog-Digital-Wandler selbsttätige Regelung Bandbreite Signalflußbild BODE-Diagramm Verzweigungselement Ausgleichszeit Kanonische Form (Normalform) Kaskadenregelung Kettenstruktur Kennkreisfrequenz Kennlinie charakteristische Gleichung Kennlinie der Strecke geschlossener Wirkungsablauf geschlossener Wirkungsweg Regelung Frequenzgang des geschlossenen Regelkreises Kreisstruktur Übertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises Spaltenvektor Vergleicher Vergleichselement Regler zeitkontinuierliche Regelung Steuerung, Regelung Steuerkette Regelfaktor Regelkreis Regelung von Mehrgrößensystemen Steuerbarkeit Steuerbarkeitsmatrix controllable canonical form controllable system Regelungsnormalform steuerbares System Buckner Nicklas

2 controlled system controlled system with self-regulation controlled System without self-regulation controlled variable controller (for closed loop control) controlling element controlling equipment controlling System corner angular frequency corner frequency critical damped System damped natural angular frequency damping damping ratio deadbeat control deadbeat step response dead time decentral control dc gain decibel (db) delay element D-element denominator polynomial derivative action coefficient derivative action time derivative element describing function desired value difference equation differential equation digital closed-loop control digital signal digital-to-analog-converter direct digital control discontinuous signal discrete root locus disturbance observation disturbance reaction of the control loop disturbance reaction of the controlled system disturbance variable dynamic Input Eigenvalue equilibrium position equivalent dead time error variable Regelstrecke Strecke mit Ausgleich Strecke ohne Ausgleich Regelgröße Regler Regelglied Steuereinrichtung Regeleinrichtung Eckkreisfrequenz Eckfrequenz P7 2 -System mit D = 1 (aperiodischer Grenzfall) Eigenkreisfrequenz Dämpfung Dämpfungsgrad Dead-Beat-Regelung, Regelung auf endliche Einstellzeit Dead-Beat-Sprungantwort Totzeit dezentrale Regelung Proportionalbeiwert Dezibel (db) Element mit Verzögerungen D-Element Nennerpolynom Differenzierbeiwert Differenzierzeit D-Element Beschreibungsfunktion Sollwert Differenzengleichung Differentialgleichung digitale Regelung digitales Signal Digital-Analog-Wandler DDC diskontinuierliches Signal Wurzelortskurve eines zeitdiskreten Systems Störgrößenbeobachtung Störverhalten des Regelkreises Störverhalten der Strecke Störgröße dynamischer Eingang Eigenwert Ruhelage Verzugszeit Regeldifferenz Buckner Nicklas

3 feedback feedback control system feedback variable feedforward control final controlling equipment final controlling element final-value theorem first order delay element fixed set-point control follow-up control frequency domain frequency response frequency response characteristics frequency response locus functional block gain crossover angular frequency gain margin gain response HURWITZ's criterion identity matrix I-element impulse function impulse response initial state initial value initial-value theorem input matrix input signal input variable input vector integral action coefficient integral action time integral element integral of absolute value of error (IAE) integral of time multiplied by absolute value of error (ITAE) integral of squared error (ISE) integral of time multiplied by squared error (ITSE) integral of squared time multiplied by squared error (ISTSE) inverse LAPLACE transform inversion of a matrix Rückführung Regelungssystem Rückführgröße Regelung mit Störgrößenaufschaltung Steheinrichtung Steilelement Endwertsatz Verzögerungselement 1. Ordnung Festwertregelung Folgeregelung Frequenzbereich Frequenzgang BODE-Diagramm Ortskurve des Frequenzgangs Übertragungsblock Durchtrittskreisfrequenz Amplitudenreserve Amplitudengang HURWITZ-Kriterium Einheitsmatrix 1-Element Impulsfunktion Impulsantwort Anfangszustand Anfangswert Anfangswertsatz Eingangsmatrix Eingangssignal Eingangsgröße Eingangsvektor Integrierbeiwert Integrierzeit 1-Element Betragsregelfläche Zeitgewichtete Betragsregelfläche Quadratische Regelfläche Zeitlinear gewichtete Quadratische Regelfläche Zeitquadratisch gewichtete Quadratische Regelfläche inverse LAPLACE -Transformation Inversion einer Matrix Buckner Nicklas

4 lag element lead element left half s-plane (LHP) limiting limit signal linear control system linear time-invariant (LTI) control System linear transfer element linearization of functions linearization of a transfer element loop gain LUENBERGER observer Manipulated variable manipulating point manual control measuring device measuring vector minimum-phase element modal control model multivariable System nonlinear controller nonlinearcontrol system nonlinear transfer element normal form numerator polynomial NvQUIST criterion NYQUIST Plot Observability observable canonical form observable system observer-error observer-error state equation observer based control observervability matrix observer matrix observer model observer vector open action flow open action path open-loop control open-loop frequency response Lag-Element Lead-Element linke s-halbebene Begrenzung Grenzsignal, Grenzwertsignal lineares Regelungssystem lineares zeitinvariantes Regelungssystem lineares Übertragungselement Linearisierung von Funktionen Linearisierung eines Übertragungselements Kreisverstärkung LUENBERGER-Beobachter Stellgröße Stellort Handregelung Meßeinrichtung Meßvektor Minimalphasenelement modale Regelung Modell Mehrgrößensystem nichtlinearer Regler nichtlineares Regelungssystem nichtlineares Übertragungselement Normalform (kanonische Form) Zählerpolynom NYQUIST-Kriterium Ortskurve Beobachtbarkeit Beobachtungsnormalform beobachtbares System Beobachtungsfehler Beobachtungsfehlergleichung Beobachtung, Regelung mit Beobachter Beobachtbarkeitsmatrix Beobachtungsmatrix Beobachtungsmodell Beobachtungsvektor offener Wirkungsablauf offener Wirkungsweg Steuerung, steuern Frequenzgang des offenen Regelkreises Kreisverstärkung Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises Arbeitspunkt open-loop gain open-loop transfer function operating point Buckner Nicklas

5 operational amplifier optimal control optimization output feedback output matrix output variable output vector overdamped system overshoot parallel structure parameter identilication parameter of the D-controller Parameter of the 1-controller parameter of the P-controller parameter optimization parameter sensitivity partial-fraction expansion PD-element PDT 1 -element P-element peak time Performance Index phase crossover angular frequency phase margin phase response PID-element PI DT 1 -element PI-element plant pneumatic controller point of disturbance point of measurement of the controlled variable polar plot pole pole placement position control system Power amplifier PPT 1 -element prefilter principle of amplification principle of superposition principle of linearity proportional action coefficient proportional action coefficient of the controlled system proportional-plus-integral control with state feedback PT 1 -element PT 2 -element Operationsverstärker optimale Regelung Optimierung Ausgangsrückführung, Teilzustandsrückführung Ausgangsmatrix Ausgangsgröße Ausgangsvektor PT,-System mit D > 1 (Kriechfall) Überschwingweite Parallelstruktur Parameteridentifizierung Kennwert des D-Reglers Kennwert des 1-Reglers Kennwert des P-Reglers Parameteroptimierung Parameterempfindlichkeit Partialbruchzerlegung PD-Element PDT 1 -Element P-Element t x-zeit Gütekriterium Phasenschnittkreisfrequenz Phasenreserve Phasengang PID-Element PIDT 1 -Element PI-Element Regelstrecke pneumatischer Regler Störort Meßort der Regelgröße Ortskurve Polstelle Polvorgabe Lageregelung Leistungsverstärker PPT,-Element Vorfilter Verstärkungsprinzip Superpositions-(Überlagerungs-)Prinzip Linearitätsprinzip Proportionalbeiwert Proportionalbeiwert der Strecke PI-Zustandsregelung PT 1 -Element PT 2 -Element Buckner Nicklas

6 pulse function sequence ramp function ramp response rate time rational transfer element reference reaction of the control loop reference variable related ramp response reset time resonance angular frequency response function reversing span element right half s-plane (RHP) rise time robust control root locus plot root locus procedure RoUTH's criterion row vector RUNGE-KUTTA method Impulsfolgefunktion Anstiegsfunktion Anstiegsantwort Vorhaltzeit rationales Übertragungselement Führungsverhalten des Regelkreises Führungsgröße bezogene Anstiegsantwort Nachstellzeit Resonanzkreisfrequenz Antwortfunktion Element mit Umkehrspanne rechte s-halbebene Anregelzeit Robuste Regelung Wurzelortskurve Wurzelortverfahren RoUTH-Kriterium Zeilenvektor RUNGE-KUTTA-Verfahren Sample-and-hold circuit Abtasthalteglied sample period Abtastzeit sample rate Ablastrate sampled-data control systems Abtastregelung sampling Ablastung sampling control Abtastregelung sampling element Abtaster sampling interval Ablassintervall sampling period Abtastperiode sampling time Abtastzeit saturation Sättigung scalar product Skalarprodukt second-order delay element Verzögerungselement 11. Ordnung second-order system System Il. Ordnung separation principle Separationsprinzip servo amplifier Servoverstärker settling time Ausregelzeit shifting principle Verschiebungsprinzip similarity transformation Ähnlichkeitstransformation single-input single-output (SISO) Eingrößensystem system Sinusantwort Sinus response Geschwindigkeitsregelung speed control s-ebene s-plane Stabilität stability stabiles rationales stable rational transfer element Übertragungselement state Zustand state control Zustandsregelung state description Zustandsbeschreibung state differential equation Zustandsdifferentialgleichung state equations Zustandsgleichungen state Feedback Zustandsrückführung state observation Zustandsbeobachtung Buckner Nicklas

7 state space state-transition matrix state variables state vector steady-state steady-state control accuracy steady-state desired value deviation steady-state error signal steady-state solution steady-state value step function step response straight-way matrix s-transform pair structures of control subsidiary control summing point system matrix system parameter TAYLOR series three-position element lest input signal time constant time domain time-invariant transfer element time varying system tracking error trajectory transducer transfer behaviour transfer element transfer function transfer matrix transient error signal transient response transient value tolerance transition matrix transpose of a matrix trapezoidal approximation of integral TUSTIN's method two-ievel controller Zustandsraum Zustandsübergangsmatrix, Transitionsmatrix Zustandsgrößen Zustandsvektor Beharrungszustand Regelgenauigkeit im Beharrungszustand bleibende Sollwertabweichung bleibende Regeldifferenz stationäre Lösung Beharrungswert Sprungfunktion Sprungantwort Durchgangsmatrix LAPLACE-Transformationspaar Regelungsstrukturen unterlagerte Regelung Summationselement Systemmatrix Systemparameter TAYLOR-Reihe Dreipunktglied Testeingangssignal Zeitkonstante Zeitbereich zeitinvariantes Übertragungselement zeitvariantes System Folgefehler Zustandskurve Meßwandler Übertragungsverhalten Übertragungselement Übertragungsfunktion Übertragungsmatrix vorübergehende Regeldifferenz Antwortfunktion im Zeitbereich Einschwingtoleranz Transitionsmatrix Transponierte Matrix Trapeznäherung TUSTIN-Formel Zweipunktregler Buckner Nicklas

8 Uncontrollable system undamped natural angular frequency underdamped system unit circle unit-impulse function unit-impulse response unit matrix unit-ramp function unit-ramp response unit-step function unit-step response unity-feedback control system unity-gain angular frequency unstable System Value- and time-continuous System variable value-continuous and time-discrete system variable variable command control value of a variation of parameters vector of observer errors velocity velocity error viscous friction viscous friction coefficient Water level control weighting function Zero zero-input response zero-state response zero-order hold (ZOH) z- plane z-transfer function z-transform pair nicht steuerbares System Kennkreisfrequenz PT 2 -System mit D < 1 (Schwingfall) Einheitskreis Einheitsimpulsfunktion Einheitsimpulsantwort, Gewichtsfunktion Einheitsmatrix Einheitsanstiegsfunktion Einheitsanstiegsantwort Einheitssprungfunktion Übergangsfunktion Regelungssystem mit direkter Gegenkopplung Durchtrittskreisfrequenz instabiles System wert- und zeitkontinuierliche Systemgröße wertkontinuierliche und zeitdiskrete Systemgröße Größe Folgeregelung Wert einer Größe Parametervariation Beobachtungsfehlervektor Geschwindigkeit Geschwindigkeitsfehler viskose Reibung viskoser Reibungskoeffizient Wasserstandsregelung Gewichtsfunktion Nullstelle Lösung der homogenen Zustandsgleichung Lösung der inhomogenen Zustandsgleichung Halteglied nullter Ordnung z-ebene Übertragungsfunktion z-transformationspaar Buckner Nicklas