Lösungen zur 8. Übung

Save this PDF as:
 WORD  PNG  TXT  JPG

Größe: px
Ab Seite anzeigen:

Download "Lösungen zur 8. Übung"

Transkript

1 Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Lehrveranstaltung Grundlagen der Regelungstechnik Lösungen zur 8. Übung Aufgabe 8.1 a) - Die Störung am Streckeneingang kann durch den inneren Regelkreis soweit ausgeregelt werden, dass sie kaum noch Einfluss auf den äußeren Regelkreis hat. (Dies gilt im Übrigen vor allem auch für Störungen, die am Ausgang von G 1 angreifen.) - Der zweite Streckenteil G 2 besitzt wesentlich größere Zeitkonstanten als der erste Streckenteil G 1. Diese Trennung der Zeitkonstanten kann mit einer Kaskadenregelung sehr gut für den Reglerentwurf genutzt werden. In solch einem Fall erziehlt die Kaskadenregelung im Allgemeinen deutlich höhere Regelgüte als der direkte Entwurf. b) Es ergibt sich die Kaskadenregelung in Abb. 1, wobei d die Unsicherheiten in der Ventilstellung modelliert. Gp r d u K2 K1 G1 T1 p G2 y Abbildung 1: Kaskadenregelung c) Es erfolgt der Reglerentwurf im Bodediagramm. Die Reglerparameter ergeben sich zu T I = 5 und k P I = 14.7 (siehe Abb.2). d) Für den äußeren Regelkreis ist ein PI-Regler notwendig um stationäre Genauigkeit zu erlangen. Die Verstärkung des P-Reglers ergibt sich zu k P = (siehe Abb.3). Mit diesem K 1 erhalten wir nun G = G 1K G 1 K 1 G 2 = (5s + 1)( 1 76 s s + 1). Damit ergeben sich die Reglerparameter des äußeren PI-Reglers zu T I = 5 und k P I = 36.2 (siehe Abb.4). e) Durch Vergleich von Abb. 2 und 4 sieht man, dass die Durchtrittsfrequenz der Kaskadenregelung (bei gleicher Phasenreserve) deutlich größer ist. Die Kaskadenregelung ist also schneller (bei etwa gleichem Überschwingen). 1

2 Abbildung 2: Bodediagramm der Strecke G = G 1 G 2, des einschleifigen PI-Reglers und der resultierenden offenen Kette GK für Verstärkungen von k P I = 1 und k P I = Abbildung 3: Bodediagramm der Strecke G 1, des inneren P-Reglers K 1 und der resultierenden offenen Kette G 1 K 1 für Verstärkungen von k P = 1 und k P = 7.4. f) In der Sprungantwort aus Abb. 5 kann man erkennen, dass das Führungsverhalten des Regelkreises mit Kaskadenregelung deutlich schneller ist. Allerdings tritt ein relativ großes Überschwingen auf, was aber daran liegen kann, dass der Regler nur mit einer Geradenapproximation entworfen wurde. Dadurch kann die Phasenreserve real deutlich kleiner 2

3 Abbildung 4: Bodediagramm der Strecke G = G 1K 1 1+G 1 K 1 G 2, des äußeren PI-Reglers K 2 und der resultierenden offenen Kette G K 2 für Verstärkungen von k P I = 1 und k P I = sein, als im Entwurf vorgegeben. Weiterhin kann eine Störung am Streckeneingang von beiden Reglern ausgeregelt werden (siehe Abb. 6). Allerdings ist bei der Kaskadenregelung die Auslenkung der Temperatur aus der Ruhelage wesentlich geringer und die Störung kann schneller ausgeregelt werden. Somit sieht man, dass dieses Regelungskonzept insbesondere geeignet ist, wenn Störungen am Streckeneingang vorliegen. Anmerkung: Die Übertragungsfunktionen G yd der Eingangsstörung auf den Ausgang ergeben sich mit etwas Rechenaufwand aus dem Blockschaltbild zu: G 1 G 2 Einschleifiger Regelkreis: G yd = 1 + G 1 G 2 K 1 G 1 G 2 Kaskadenregelung: G yd = 1 + G 1 K 1 + G 1 K 1 G 2 K 2 Abbildung 5: Vergleich der Antwort auf einen Führungsgrößensprung r = h(t) von einschleifigem Regelkreis (PI) und Kaskadenregelung (PI+P) 3

4 Abbildung 6: Vergleich der Antwort auf einen Störgrößensprung d = h(t) von einschleifigem Regelkreis (PI) und Kaskadenregelung (PI+P) Aufgabe 8.2 Soweit nicht anders angegeben, sind die Reglerentwürfe anhand des,,handout zum Reglerentwurf im Bodediagramm durchgeführt worden. Es gelten die Hinweise aus der Lösung zu Übungsblatt 7, Aufgabe 7.1. (A) a) Die Reglerparameter ergeben sich zu T D = 10, T = und k P D = 0.7 (siehe Abb.7). b) Die Verstärkung des P-Reglers ergibt sich zu k P = 29.7 (siehe Abb.8). Mit diesem K 1 erhalten wir nun G = G 1K G 1 K 1 G 2 = p G1 p K1 p G2 = 297 (q G1 q K1 + p G1 p K1 )q G s(10s + 1)( s2 + 15s + 1). 92 Damit ergeben sich die Reglerparameter des äußeren PD-Reglers zu T D = 10, T = und k P D = 4.2 (siehe Abb.9). c) Durch Vergleich von Abb. 7 und 9 sieht man, dass die Kaskadenregelung deutlich schneller ist. d) Auch in den Sprungantworten aus Abb. 10 kann man erkennen, dass der Regelkreis mit Kaskadenregelung bei nur leicht größerem Überschwingen deutlich schneller ist. (B) a) Die Reglerparameter ergeben sich zu T I = 1 und k P I = 0.3 (siehe Abb.12). b) Die Verstärkung des P-Reglers ergibt sich zu k P = 2.9 (siehe Abb.13). Mit diesem K 1 erhalten wir nun G = G 1K 1 G 2 = G 1 K (s + 1) 2 ( s2 + 20s + 1). 39 Damit ergeben sich die Reglerparameter des äußeren PI-Reglers zu T I = 1 und k P I = 0.8 (siehe Abb.14). c) Durch Vergleich von Abb. 12 und 14 sieht man, dass die Durchtrittsfrequenz der Kaskadenregelung größer, aber nicht deutlich größer ist. Dies ist (unter anderem) darauf zurückzuführen, dass die Pole von G 1 und G 2 gleich schnell sind. 1 d) Auch in der Sprungantwort aus Abb. 11 kann man erkennen, dass der Regelkreis mit Kaskadenregelung schneller (aber nicht viel schneller) ist. 4 1 Mit einem PD-Regler innen und einem PID-Regler außen ist die Kaskade wiederum deutlich schneller.

5 Abbildung 7: Bodediagramm der Strecke (A) G = G 1 G 2, des PD-Reglers und der resultierenden offenen Kette GK für Verstärkungen von k P D = 1 und k P D = 0.7. Abbildung 8: Bodediagramm der Strecke (A) G 1, des P-Reglers K 1 und der resultierenden offenen Kette G 1 K 1 für Verstärkungen von k P = 1 und k P =

6 Abbildung 9: Bodediagramm der Strecke (A) G = G 1K 1 1+G 1 K 1 G 2, des PD-Reglers K 2 und der resultierenden offenen Kette G K 2 für Verstärkungen von k P D = 1 und k P D = 4.2. Abbildung 10: Vergleich der Sprungantworten von einschleifigem Regelkreis (PD) und Kaskadenregelung (PD+P) für Strecke (A) Abbildung 11: Vergleich der Sprungantworten von einschleifigem Regelkreis (PI) und Kaskadenregelung (PI+P) für Strecke (B) 6

7 Abbildung 12: Bodediagramm der Strecke (B) G = G 1 G 2, des PI-Reglers und der resultierenden offenen Kette GK für Verstärkungen von k P I = 1 und k P I = 0.3. Abbildung 13: Bodediagramm der Strecke (B) G 1, des P-Reglers K 1 und der resultierenden offenen Kette G 1 K 1 für Verstärkungen von k P = 1 und k P =

8 Abbildung 14: Bodediagramm der Strecke (B) G = G 1K 1 1+G 1 K 1 G 2, des PI-Reglers K 2 und der resultierenden offenen Kette G K 2 für Verstärkungen von k P I = 1 und k P I = 0.8. Aufgabe 8.3 a) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? keine instabile NS vorhanden. m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? nein, Streckenpol bei 2 ist keine Nullstelle von S(s) (Streckenpol bei 0 zwar schon, aber das reicht nicht aus) T (s) ist für G(s) nicht implementierbar b) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? ja. 8

9 m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? ja. T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich der folgende Regler: K(s) = T (s) 5(s 4)(s 2) 1 T (s) G 1 = (s 2 + 2s + 2)(s + 2) 5(s 2)(s 4) 5(s 4)(s + 1) = s Um die Wurzelortskurve zu zeichnen, definieren wir (s + 1)(s 1) (s 2) (s 4)(s + 1) K(s) = }{{} 5 = k s K(s) :=k }{{} := K(s) In Abb. 15 ist die Wurzelortskurve des offenen Kreises Q(s) = k G(s) K(s) über die Parameterwerte k [0, 250] gezeigt, wobei die Lage der Pole für k = 5 markiert ist. Diese stimmen mit den Polen von T (s) überein. c) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? keine instabile NS vorhanden. m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? kein instabiler Pol vorhanden. T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich der folgende Regler: K(s) = p T (s)q G (s) (q T (s) p T (s))p G (s) = (2s + 1)(3s + 4) ((3s 2 + 6s + 1) (2s + 1))3 = 2s + 1 3s Die Wurzelortskurve ist in Abb. 16 gezeigt. d) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? ja. m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? kein instabiler Pol vorhanden. 9

10 T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich der folgende Regler: K(s) = 0.2(s + 5)(s + 2) s s Um die Wurzelortskurve zu zeichnen, definieren wir (s + 5)(s + 2) K(s) = }{{} 0.2 s s :=k }{{} := K(s) = k K(s) In Abb. 17 ist die Wurzelortskurve des offenen Kreises Q(s) = k G(s) K(s) über die Parameterwerte k [0, 200] gezeigt, wobei die Lage der Pole für k = 0.2 markiert ist. Diese stimmen mit den Polen von T (s) überein. e) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? keine instabile NS vorhanden. m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? ja. T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich folgender Regler: K(s) = s + 4 s + 3 Die Wurzelortskurve ist in Abb. 18 gezeigt. f) Eine komplementäre Sensitivitätsfunktion, die alle Implementierbarkeitsbedingungen erfüllt ist z.b. T (s) = 1 (0.1s + 1) = (s + 10) 2 da diese einen Polüberschuss von r(t ) = 2 r(g) = 2 hat. Außerdem ist darauf zu achten, dass eine sinnvoll gewählte komplementäre Sensitivitätsfunktion eine statische Verstärkung von 1 aufweist, da sonst eine bleibende Regelabweichung auftritt. Mit dieser Wahl für T (s) ergibt sich: K(s) = T (s) (s + 1) 2 1 T (s) G 1 = }{{} 100 s(s + 20) :=k }{{} := K(s) = k K(s) In Abb. 19 ist die Wurzelortskurve des offenen Kreises Q(s) = kg(s) K(s) über die Parameterwerte k [0, 150] gezeigt, wobei die Lage der Pole für k = 100 markiert ist. Diese stimmen mit den Polen von T (s) überein. g) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: 10

11 a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? ja, da es mindestens m- fache NS von T (s) sein muss (hier m+1-fache NS). m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? kein instabiler Pol vorhanden. T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich der folgende Regler: K(s) = T (s) 1 T (s) G 1 = = (s 2) 2 (s + 2) (s + 4)(s + 1) 2 (s 2) 2 (s 2) (s 2)(s + 2) s(s 2 + 5s + 13) Um die Wurzelortskurve zu zeichnen, definieren wir K(s) = 1 }{{} :=k (s 2)(s + 2) s(s 2 + 5s + 13) }{{} := K(s) = k K(s) In Abb. 20 ist die Wurzelortskurve des offenen Kreises Q(s) = k G(s) K(s) über die Parameterwerte k [0, 750] gezeigt, wobei die Lage der Pole für k = 1 markiert ist. Diese stimmen mit den Polen von T (s) überein. h) Überprüfen der Implementierbarkeitsbedingungen: a) T (s) realisierbar? Grad(q T ) Grad(p T )? ja. b) K(s) realisierbar? T ( ) 1 & r(t ) r(g)? ja. c) (G, K) as. stabil? T (s) asympt. stabil? ja. m-fache instabile NS von G(s) ist m-fache NS von T (s)? keine instabile NS vorhanden. m-facher instabiler Pol von G(s) ist m-fache NS von S(s)? ja, da es mindestens m-fache NS von S(s) sein muss (hier m+1-fache NS). T (s) ist für G(s) implementierbar. Es ergibt sich der folgende Regler: K(s) = T (s) 1 T (s) G 1 = 10s 2 + 5s + 4 (s + 4)(s + 1) 2 (10s 2 + 5s + 4) = 10s2 + 5s + 4 s(s 2)(s + 2) (s 2) (s + 2) 11

12 Um die Wurzelortskurve zu zeichnen, definieren wir s s K(s) = }{{} 10 s(s 2)(s + 2) :=k }{{} := K(s) = k K(s) In Abb. 21 ist die Wurzelortskurve des offenen Kreises Q(s) = k G(s) K(s) über die Parameterwerte k [0, 750] gezeigt, wobei die Lage der Pole für k = 10 markiert ist. Diese stimmen mit den Polen von T (s) überein. Imaginary axis Imaginary axis Real axis Abbildung 15: Teilaufgabe b), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 250]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 5 liegen. Real axis Abbildung 16: Teilaufgabe c), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 20]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 2 3 liegen. 12

13 Imaginary axis Imaginary axis Real axis Abbildung 17: Teilaufgabe d), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 200]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 0.2 liegen. Real axis Abbildung 18: Teilaufgabe e), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 2]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 1 liegen. Imaginary axis Real axis Abbildung 19: Teilaufgabe f),wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 100.5]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 100 liegen. 13

14 Imaginary axis Imaginary axis Real axis Abbildung 20: Teilaufgabe g), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 750]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 1 liegen. Real axis Abbildung 21: Teilaufgabe h), Wurzelortskurve zu Q(s) = G(s) K(s) für k [0, 750]. Die grünen Punkte geben an, wo die Pole des geschlossenen Kreises für k = 10 liegen. 14

Lösungen zur 8. Übung

Lösungen zur 8. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Lösungen zur 7. Übung

Lösungen zur 7. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Regelung einer Luft-Temperatur-Regelstrecke

Mehr

Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen)

Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen) Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelungssysteme (Grundlagen) TU Bergakademie Freiberg Institut für Automatisierungstechnik Prof. Dr.-Ing. Andreas Rehkopf 27. Januar 2014 Übung 1 - Vorbereitung zum Praktikum

Mehr

INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK

INSTITUT FÜR REGELUNGSTECHNIK Lösung Übung 3 Aufgabe: Kaskadenregelung a Berechnung der Teilübertragungsfunktion G 3 s: V4 G 3 s Y 3s Xs T 4 s + + V 5 V 3 T 5 s + T 3 s + V4 T 5 s + T 4 s + V 5 V 3 T 4 s +T 5 s + T 3 s + V 3 [V 4 T

Mehr

Lösungen zur 5. Übung

Lösungen zur 5. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Anne-Kathrin Hess Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Lehrveranstaltung

Mehr

(s + 3) 1.5. w(t) = σ(t) W (s) = 1 s. G 1 (s)g 2 (s) 1 + G 1 (s)g 2 (s)g 3 (s)g 4 (s) = Y (s) Y (s) W (s)g 1 (s) Y (s)g 1 (s)g 3 (s)g 4 (s)

(s + 3) 1.5. w(t) = σ(t) W (s) = 1 s. G 1 (s)g 2 (s) 1 + G 1 (s)g 2 (s)g 3 (s)g 4 (s) = Y (s) Y (s) W (s)g 1 (s) Y (s)g 1 (s)g 3 (s)g 4 (s) Aufgabe : LAPLACE-Transformation Die Laplace-Transformierte der Sprungantwort ist: Y (s) = 0.5 s + (s + 3).5 (s + 4) Die Sprungantwort ist die Reaktion auf den Einheitssprung: w(t) = σ(t) W (s) = s Die

Mehr

Lösungen zur 3. Übung

Lösungen zur 3. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Mehrgrößenregelung. Aufgabensammlung

Mehrgrößenregelung. Aufgabensammlung Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik Professur Regelungstechnik und Systemdynamik Prof. Dr.-Ing. Stefan Streif Mehrgrößenregelung Aufgabensammlung Dr.-Ing. Arne-Jens Hempel M.Sc. Thomas

Mehr

Prüfung im Modul Grundlagen der Regelungstechnik Studiengänge Medizintechnik / Elektrotechnik

Prüfung im Modul Grundlagen der Regelungstechnik Studiengänge Medizintechnik / Elektrotechnik Brandenburgische Technische Universität Cottbus-Senftenberg Fakultät 1 Professur Systemtheorie Prof. Dr.-Ing. D. Döring Prüfung im Modul Grundlagen der Regelungstechnik Studiengänge Medizintechnik / Elektrotechnik

Mehr

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierung am 3..7 Arbeitszeit: 5 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note: Aufgabe 3

Mehr

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik

Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Praktikum Grundlagen Regelungstechnik Versuch P-GRT 05 Versuchsziel Versuch 5 - Reglerentwurf im Frequenzbereich COM3LAB Veränderung des Streckenfrequenzganges durch einen vorgeschalteten Regler Datum

Mehr

a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes.

a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes. 144 Minuten Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Beschreiben Sie den Unterschied zwischen einer Regelung und einer Steuerung an Hand eines Blockschaltbildes. b) Was ist ein Mehrgrößensystem?

Mehr

Bearbeitungszeit: 120 Min

Bearbeitungszeit: 120 Min 4 6 Fachgebiet gelungstechnik Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann ger gelungs- und Systemtechnik - Übungsklausur 9 Bearbeitungszeit: Min Modalitäten Es sind keine Hilfsmittel zugelassen. Bitte schreiben Sie

Mehr

Autonome Mobile Systeme

Autonome Mobile Systeme Autonome Mobile Systeme Teil II: Systemtheorie für Informatiker Dr. Mohamed Oubbati Institut für Neuroinformatik Universität Ulm SS 2007 Wiederholung vom letzten Mal! Die Übertragungsfunktion Die Übertragungsfunktion

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik

Grundlagen der Regelungstechnik Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Termine Dies ist der letzte Termin in diesem Jahr 17.12.2004 fällt aus Nächste Termine: 14.1., 28.1.,

Mehr

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern

Optimierung von Regelkreisen. mit P-, PI und PID Reglern mit P-, PI und PID Reglern Sollwert + - Regler System Istwert Infos: Skript Regelungstechnisches Praktikum (Versuch 2) + Literatur Seite 1 Ziegler und Nichols Strecke: Annäherung durch Totzeit- und PT1-Glied

Mehr

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren

Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren Kapitel 5 Reglerentwurf mit dem Frequenzkennlinienverfahren 5. Synthese von Regelkreisen Für viele Anwendungen genügt es, Standard Regler einzusetzen und deren Parameter nach Einstellregeln zu bestimmen.

Mehr

Diplomhauptprüfung / Masterprüfung

Diplomhauptprüfung / Masterprüfung Diplomhauptprüfung / Masterprüfung "Regelung linearer Mehrgrößensysteme" 6. März 2009 Aufgabenblätter Die Lösungen sowie der vollständige und nachvollziehbare Lösungsweg sind in die dafür vorgesehenen

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik

Grundlagen der Regelungstechnik Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Termine Nächste Termine: 28.., 4.2. Wiederholung vom letzten Mal Regelkreis Geschlossener Regelkreis

Mehr

Zusammenfassung der 9. Vorlesung

Zusammenfassung der 9. Vorlesung Zusammenfassung der 9. Vorlesung Analyse des Regelkreises Stationäres Verhalten des des Regelkreises Bleibende Regelabweichung für ffür r FFührungs- und und Störverhalten Bleibende Regelabweichung für

Mehr

G S. p = = 1 T. =5 K R,db K R

G S. p = = 1 T. =5 K R,db K R TFH Berlin Regelungstechnik Seite von 0 Aufgabe 2: Gegeben: G R p =5 p 32ms p 32 ms G S p = p 250 ms p 8 ms. Gesucht ist das Bodediagramm von G S, G R und des offenen Regelkreises. 2. Bestimmen Sie Durchtrittsfrequenz

Mehr

Lösungen zur 4. Übung

Lösungen zur 4. Übung Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev M.Sc. Arne Passon Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet gelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte

Mehr

Lösung zum Übungsblatt - Stabilität des Standardregelkreises

Lösung zum Übungsblatt - Stabilität des Standardregelkreises Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Vladislav Nenchev Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Veranstaltung Mehrgrößenregelsysteme

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik I (Prof. Dr.-Ing. habil. Jörg Grabow Fachgebiet Mechatronik FH Jena

Grundlagen der Regelungstechnik I (Prof. Dr.-Ing. habil. Jörg Grabow Fachgebiet Mechatronik FH Jena Grundlagen der Regelungstechnik I (Prof. Dr.-Ing. habil. Jörg Grabow Fachgebiet Mechatronik 1. Einführung in die Regelungstechnik 1.1 Zielsetzung der Regelungstechnik und Begriffsdefinitionen 1.2 Beispiele

Mehr

PRAKTIKUM REGELUNGSTECHNIK 2

PRAKTIKUM REGELUNGSTECHNIK 2 FACHHOCHSCHULE LANDSHUT Fachbereich Elektrotechnik Prof. Dr. G. Dorn PRAKTIKUM REGELUNGSTECHNIK 2 1 Versuch 4: Lageregelung eines Satelitten 1.1 Einleitung Betrachtet werde ein Satellit, dessen Lage im

Mehr

Regelungstechnik I (WS 13/14) Klausur ( )

Regelungstechnik I (WS 13/14) Klausur ( ) Regelungstechnik I (WS 13/14) Klausur (13.03.2014) Prof. Dr. Ing. habil. Thomas Meurer Lehrstuhl für Regelungstechnik Name: Matrikelnummer: Bitte beachten Sie: a) Diese Klausur enthält 4 Aufgaben auf den

Mehr

90 Minuten Seite 1. Einlesezeit

90 Minuten Seite 1. Einlesezeit 90 Minuten Seite 1 Einlesezeit Für die Durchsicht der Klausur wird eine Einlesezeit von 10 Minuten gewährt. Während dieser Zeitdauer ist es Ihnen nicht gestattet, mit der Bearbeitung der Aufgaben zu beginnen.

Mehr

Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2016

Regelungs- und Systemtechnik 1 - Übung 6 Sommer 2016 4 6 Fachgebiet Regelungstechnik Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger Regelungs- und Systemtechnik - Übung 6 Sommer 26 Vorbereitung Wiederholen Sie Vorlesungs- und Übungsinhalte zu folgenden Themen: Zeitkonstantenform

Mehr

BSc PRÜFUNGSBLOCK 2 / D-MAVT VORDIPLOMPRÜFUNG / D-MAVT. Musterlösung

BSc PRÜFUNGSBLOCK 2 / D-MAVT VORDIPLOMPRÜFUNG / D-MAVT. Musterlösung Institut für Mess- und Regeltechnik BSc PRÜFUNGSBLOCK / D-MAVT.. 005. VORDIPLOMPRÜFUNG / D-MAVT REGELUNGSTECHNIK I Musterlösung Dauer der Prüfung: Anzahl der Aufgaben: Bewertung: Zur Beachtung: Erlaubte

Mehr

Mechatronik Grundlagen

Mechatronik Grundlagen Prüfung WS 2009/2010 Mechatronik Grundlagen Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf Anmerkungen: Aufgabenblätter auf Vollständigkeit überprüfen Nur Blätter mit lesbarem Namen werden korrigiert. Keine rote Farbe verwenden.

Mehr

Lösungsvorschläge zur 3. Übung

Lösungsvorschläge zur 3. Übung Systemdynamik und Regelungstechnik II, SoSe 26 Prof. Dr. Ing. J. Adamy M.Sc. M. Bühler Lösungsvorschläge zur. Übung Aufgabe 2.2- a) Aus der Aufgabenstellung ergibt sich eine Übertragungsfunktion,5z +2

Mehr

Übung 5: Routh-Hurwitz und Nyquist Stabilitätskriterien

Übung 5: Routh-Hurwitz und Nyquist Stabilitätskriterien Übungsaufgaben zur Vorlesung Regelsysteme Herbstsemester 25 Übung 5: Routh-Hurwitz und Nyquist Stabilitätskriterien Prof. Dr. Manfred Morari, Prof. Dr. Florian Dörfler Institut für Automatik, ETH Zürich

Mehr

() 2. K I Aufgabe 5: x(t) W(s) - X(s) G 1 (s) Z 1 (s) Z 2 (s) G 3 (s) G 2 (s) G 4 (s) X(s)

() 2. K I Aufgabe 5: x(t) W(s) - X(s) G 1 (s) Z 1 (s) Z 2 (s) G 3 (s) G 2 (s) G 4 (s) X(s) Seite 1 von 2 Name: Matr. Nr.: Note: Punkte: Aufgabe 1: Ermitteln Sie durch grafische Umwandlung des dargestellten Systems die Übertragungsfunktion X () G s =. Z s 2 () W(s) G 1 (s) G 2 (s) Z 1 (s) G 3

Mehr

Frequenzgangmessung, Entwurf eines PID-Reglers nach dem Frequenzkennlinienverfahren

Frequenzgangmessung, Entwurf eines PID-Reglers nach dem Frequenzkennlinienverfahren Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungssysteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik Frequenzgangmessung, Entwurf

Mehr

Regelungstechnik. Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder. i c =C du dt. Zustands.- und Ausgangsgleichungen:

Regelungstechnik. Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder. i c =C du dt. Zustands.- und Ausgangsgleichungen: Regelungstechnik Zustandsgleichungcen / Übertragungsfunktionen normaler Übertragungsglieder Energiespeicher: Zustandsgröße: Kondensator Spannung i c C du Zustands.- und Ausgangsgleichungen: Aus den Knoten:

Mehr

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s)

Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) 1. Teilklausur SS 16 Gruppe A Name: Matr.-Nr.: Für beide Aufgaben gilt: Gegeben sei folgender Regelkreis mit der Führungsgröße r, dem Regelfehler e und der Ausgangsgröße y: r e R(s) P (s) y Aufgabe 1 (6

Mehr

ka (s + c 0 )(s + c 1 )s 1 c 0 (c 0 c 1 ) e c 0t + lim = k R k max = π 4T t b2) und aus der Hauptlösung der Phasenbedingung die Reglerverstärkung

ka (s + c 0 )(s + c 1 )s 1 c 0 (c 0 c 1 ) e c 0t + lim = k R k max = π 4T t b2) und aus der Hauptlösung der Phasenbedingung die Reglerverstärkung Aufgabe 1: Systemanalyse a) Sprungantwort des Übertragungssystems: X(s) = ka (s + c 0 )(s + c 1 )s a1) Zeitlicher Verlauf der Sprungantwort: [ 1 x(t) = ka + c 0 c 1 a2) Man erhält dazu den Endwert: 1 c

Mehr

1 Reglerentwurf nach dem Betragsoptimum

1 Reglerentwurf nach dem Betragsoptimum Reglerentwurf nach dem Betragsoptimum Für einfache d.h. einschleifige, lineare Regelungen mit ausgesprägtem Tiefpassverhalten ist der Entwurf nach dem Betragsoptimum relativ leicht anwendbar. w G K (s)

Mehr

Ergänzung zur Regelungstechnik

Ergänzung zur Regelungstechnik Ergänzung zur Regelungstechnik mathematische Erfassung Weil die einzelnen Regelkreisglieder beim Signaldurchlauf ein Zeitverhalten haben, muss der Regler den Wert der Regelabweichung verstärken und gleichzeitig

Mehr

Vorlesung 13. Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang

Vorlesung 13. Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang Vorlesung 3 Die Frequenzkennlinien / Frequenzgang Frequenzkennlinien geben das Antwortverhalten eines linearen Systems auf eine harmonische (sinusförmige) Anregung in Verstärkung (Amplitude) und Phasenverschiebung

Mehr

Regelungstechnik I (WS 12/13) Klausur ( )

Regelungstechnik I (WS 12/13) Klausur ( ) Regelungstechnik I (WS 12/13) Klausur (05.03.2013) Prof. Dr. Ing. habil. Thomas Meurer Lehrstuhl für Regelungstechnik Name: Matrikelnummer: Bitte beachten Sie: a) Diese Klausur enthält 4 Aufgaben auf den

Mehr

Regelsysteme Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich. Damian Frick. Herbstsemester Institut für Automatik ETH Zürich

Regelsysteme Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich. Damian Frick. Herbstsemester Institut für Automatik ETH Zürich Regelsysteme 6. Übung: Reglerentwurf nach Spezifikation im Zeitbereich Damian Frick Institut für Automatik ETH Zürich Herbstsemester 205 Damian Frick Regelsysteme Herbstsemester 205 6. Übung: Reglerentwurf

Mehr

Klausur im Fach: Regelungs- und Systemtechnik 1

Klausur im Fach: Regelungs- und Systemtechnik 1 (in Druckschrift ausfüllen!) Univ.-Prof. Dr.-Ing. habil. Ch. Ament Name: Vorname: Matr.-Nr.: Sem.-Gr.: Anzahl der abgegebenen Blätter: 3 Klausur im Fach: Prüfungstermin: 26.03.2013 Prüfungszeit: 11:30

Mehr

1. Laborpraktikum. Abbildung 1: Gleichstrommotor Quanser QET

1. Laborpraktikum. Abbildung 1: Gleichstrommotor Quanser QET Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Stephanie Geist Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Lehrveranstaltung Grundlagen der Regelungstechnik

Mehr

Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik. Aufgabensammlung zur. Regelungstechnik B. Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C.

Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik. Aufgabensammlung zur. Regelungstechnik B. Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C. Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik Aufgabensammlung zur Regelungstechnik B Prof. Dr. techn. F. Gausch Dipl.-Ing. C. Balewski 10.03.2011 Übungsaufgaben zur Regelungstechnik B Aufgabe 0

Mehr

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien

Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien 1 Kapitel Bestimmung der Reglerparameter aus den Frequenzkennlinien Mit PSPICE lassen sich die Frequenzgänge der Amplitude und der Phase von Regelkreisen simulieren, graphisch darstellen und mit zwei Cursors

Mehr

UNIVERSITÄT DUISBURG - ESSEN Fakultät für Ingenieurwissenschaften, Abt. Maschinenbau, Professur für Steuerung, Regelung und Systemdynamik

UNIVERSITÄT DUISBURG - ESSEN Fakultät für Ingenieurwissenschaften, Abt. Maschinenbau, Professur für Steuerung, Regelung und Systemdynamik Regelungstechnik I (PO95), Regelungstechnik (PO02 Schiffstechnik), Regelungstechnik (Bachelor Wi.-Ing.) (180 Minuten) Seite 1 NAME VORNAME MATRIKEL-NR. Aufgabe 1 (je 2 Punkte) a) Erläutern Sie anhand eines

Mehr

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am 04.02.20 Arbeitszeit: 20 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer: Note:

Mehr

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 9 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

Lösung zum Übungsblatt - Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit

Lösung zum Übungsblatt - Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dr.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Veranstaltung Mehrgrößenregelsysteme Aufgabe

Mehr

Versuchsanleitung. Labor Mechatronik. Versuch DV_5 Regelkreis mit analogen Reglern. Labor Mechatronik Versuch BV-5 analoge Regelung

Versuchsanleitung. Labor Mechatronik. Versuch DV_5 Regelkreis mit analogen Reglern. Labor Mechatronik Versuch BV-5 analoge Regelung Fachbereich 2 Ingenieurwissenschaften II Labor Mechatronik Steuerungund Regelung Lehrgebiet: Mechatronik Versuchsanleitung Versuch DV_5 Regelkreis mit analogen Reglern FB2 Stand April 2009 Seite1von 9

Mehr

Regelungstechnik Aufgaben

Regelungstechnik Aufgaben Serge Zacher Regelungstechnik Aufgaben Lineare, Zweipunkt- und digitale Regelung 2., überarbeitete und erweiterte Auflage Mit 126 Aufgaben und MATLAB-Simulationen ZACHE VII Inhalt 1. Formelsammlung 1 1.1

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik Theorie, elektronische Regelungen, digitale Regeleinrichtungen, Fuzzy-Regelung

Grundlagen der Regelungstechnik Theorie, elektronische Regelungen, digitale Regeleinrichtungen, Fuzzy-Regelung Karl-Heinz Reuther Grundlagen der Regelungstechnik Theorie, elektronische Regelungen, digitale Regeleinrichtungen, Fuzzy-Regelung Berichte aus der Steuerungs- und Regelungstechnik Karl-Heinz Reuther Grundlagen

Mehr

Methoden der Regelungstechnik

Methoden der Regelungstechnik FELJC Methoden_der_Regelungstechnik_3.odt 1 Methoden der Regelungstechnik 5) Störgrößenaufschaltung a) Allgemeines Die Störgrößenaufschaltung ist eine Kombination aus Steuerung und Regelung. Zur Erinnerung:

Mehr

SYNTHESE LINEARER REGELUNGEN

SYNTHESE LINEARER REGELUNGEN Synthese Linearer Regelungen - Formelsammlung von 8 SYNTHESE LINEARER REGELUNGEN FORMELSAMMLUNG UND MERKZETTEL INHALT 2 Grundlagen... 2 2. Mathematische Grundlagen... 2 2.2 Bewegungsgleichungen... 2 2.3

Mehr

Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge

Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge Fakultät Informatik, Professur Technische Informationssystem PID-Regler Praxisorientierte Verbesserungsvorschläge Erik Ulbricht, 09.07.2010 Inhalt 1. Regelungstechnik 1.1 Laplace-Transformation 1.2 PID-Struktur

Mehr

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN

Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Fakultät Informatik, Institut für Angewandte Informatik, Professur Technische Informationssysteme Übung 8 zur Vorlesung SYSTEMORIENTIERTE INFORMATIK HW-, SW-CODESIGN Übungsleiter: Dr.-Ing. H.-D. Ribbecke

Mehr

4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler

4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler FELJC 4a_Geschlossener_ Regelkreis_Störverhalten.odt 1 4. Der geschlossene Regelkreis mit P-Strecke und P-Regler 4.1. Störverhalten (disturbance behaviour, comportement au perturbations) 4.1.1 Angriffspunkt

Mehr

Regelungstechnik I. Heinz JUnbehauen. Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme. 3., durchgesehene Auflage

Regelungstechnik I. Heinz JUnbehauen. Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme. 3., durchgesehene Auflage Heinz JUnbehauen Regelungstechnik I Klassische Verfahren zur Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme 3., durchgesehene Auflage Mit 192 Bildern V] Friedr. Vieweg & Sohn Braunschweig/Wiesbaden

Mehr

SSYLB2 SS06 Daniel Schrenk, Andreas Unterweger Übung 5. Laborprotokoll SSY. Reglerentwurf nach dem Frequenz- Kennlinien-Verfahren

SSYLB2 SS06 Daniel Schrenk, Andreas Unterweger Übung 5. Laborprotokoll SSY. Reglerentwurf nach dem Frequenz- Kennlinien-Verfahren Laborprotokoll SSY Reglerentwurf nah dem Frequenz- Kennlinien-Verfahren Daniel Shrenk, Andreas Unterweger, ITS 24 SSYLB2 SS6 Daniel Shrenk, Andreas Unterweger Seite 1 von 13 1. Einleitung Ziel der Übung

Mehr

Formelsammlung. Regelungstechnik I. Basierend auf Arbeit von Florian Beermann Letzte Änderung am : Frank Bättermann

Formelsammlung. Regelungstechnik I. Basierend auf Arbeit von Florian Beermann Letzte Änderung am : Frank Bättermann Formelsammlung Regelungstechnik I Basierend auf Arbeit von Florian Beermann Letzte Änderung am 29.04.2008: Frank Bättermann 1 Inhaltsverzeichnis 1. Steuerung und Regelung...3 1.3 Vorteile der Regelung...3

Mehr

Grundlagen der Regelungstechnik

Grundlagen der Regelungstechnik Grundlagen der Regelungstechnik Dr.-Ing. Georg von Wichert Siemens AG, Corporate Technology, München Wiederholung vom letzten Mal Lineare Systeme als Übertragungsglieder Abstraktion vom physikalischen

Mehr

14 Übungen zu Regelung im Zustandsraum Teil 2

14 Übungen zu Regelung im Zustandsraum Teil 2 Zoltán Zomotor Versionsstand: 9. März 25, :32 This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3. Germany License. To view a copy of this license, visit http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3./de/

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik Sommersemester Projektwettbewerb. Regelung einer magnetischen Schwebevorrichtung.

Einführung in die Regelungstechnik Sommersemester Projektwettbewerb. Regelung einer magnetischen Schwebevorrichtung. Einführung in die Regelungstechnik Sommersemester 2011 Projektwettbewerb Regelung einer magnetischen Schwebevorrichtung Martin Löhning ÍÒ Ú Ö ØĐ Ø ËØÙØØ ÖØ ÁÒ Ø ØÙØ ĐÙÖ ËÝ Ø ÑØ ÓÖ ÙÒ Ê ÐÙÒ Ø Ò Regelung

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik

Einführung in die Regelungstechnik Einführung in die Regelungstechnik Alexander Schaefer 1 Inhalt Was ist Regelungstechnik? Modellbildung Steuerung Anwendungsbeispiel Regelung Reglertypen 2 Was ist Regelungstechnik? Ingenieurwissenschaft

Mehr

Seminarübungen: Dozent: PD Dr. Gunther Reißig Ort: 33/1201 Zeit: Mo Uhr (Beginn )

Seminarübungen: Dozent: PD Dr. Gunther Reißig Ort: 33/1201 Zeit: Mo Uhr (Beginn ) Vorlesung : Dozent: Professor Ferdinand Svaricek Ort: 33/040 Zeit: Do 5.00 6.30Uhr Seminarübungen: Dozent: PD Dr. Gunther Reißig Ort: 33/20 Zeit: Mo 5.00 6.30 Uhr (Beginn 8.0.206 Vorlesungsskript: https://www.unibw.de/lrt5/institut/lehre/vorlesung/rt_skript.pdf

Mehr

Klausur: Regelungs- und Systemtechnik 2

Klausur: Regelungs- und Systemtechnik 2 4 6 Fachgebiet Regelungstechnik Leiter: Prof. Dr.-Ing. Johann Reger Klausur: Regelungs- und Systemtechnik 2 Kirchhoff-Hörsaal 1 Donnerstag, den 19. 09. 2013 Beginn: 09.30 Uhr Bearbeitungszeit: 120 Minuten

Mehr

2. Praktikum. Die Abgabe der Vorbereitungsaufgaben erfolgt einzeln, im Praktikum kann dann wieder in 2er-Gruppen abgegeben werden.

2. Praktikum. Die Abgabe der Vorbereitungsaufgaben erfolgt einzeln, im Praktikum kann dann wieder in 2er-Gruppen abgegeben werden. Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Dipl.-Ing. Anne-Kathrin Hess Dipl.-Ing. Thomas Seel Fachgebiet Regelungssysteme Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Technische Universität Berlin Integrierte Lehrveranstaltung

Mehr

Systemtheorie und Regelungstechnik Abschlussklausur

Systemtheorie und Regelungstechnik Abschlussklausur Systemtheorie und Regelungstechnik Abschlussklausur Prof. Dr. Moritz Diehl, IMTEK, Universität Freiburg, und ESAT-STADIUS, KU Leuven 7. März 5, 9:-:, Freiburg, Georges-Koehler-Allee, HS 6 und HS 6 page

Mehr

Regelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen

Regelungstechnik 1. Systemtheoretische Grundlagen, Analyse und Entwurf einschleifiger Regelungen 2008 AGI-Information Management Consultants May be used for personal purporses only or by libraries associated to dandelon.com network. Jan Lunze Regelungstechnik 1 Systemtheoretische Grundlagen, Analyse

Mehr

Prüfung SS 2008. Mechatronik. Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf

Prüfung SS 2008. Mechatronik. Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf Prüfung SS 28 Mechatronik Prof. Dr.-Ing. K. Wöllhaf Anmerkungen: Aufgabenblätter auf Vollständigkeit überprüfen Nur Blätter mit lesbarem Namen werden korrigiert. Keine rote Farbe verwenden. Zu jeder Lösung

Mehr

Elementare Regelungstechnik

Elementare Regelungstechnik Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik 7., überarbeitete Auflage Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis Vorwort 5 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln

Mehr

Zusammenfassung der 7. Vorlesung

Zusammenfassung der 7. Vorlesung Zusammenfassung der 7. Vorlesung Steuer- und Erreichbarkeit zeitdiskreter Systeme Bei zeitdiskreten Systemen sind Steuer-und Erreichbarkeit keine äquivalente Eigenschaften. Die Erfüllung des Kalmankriteriums

Mehr

Elementare Regelungstechnik

Elementare Regelungstechnik Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik *v Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern 13 1.1.2 Regeln

Mehr

Elementare Regelungstechnik

Elementare Regelungstechnik Peter Busch Elementare Regelungstechnik Allgemeingültige Darstellung ohne höhere Mathematik 2., korrigierte Auflage Vogel Buchverlag Inhaltsverzeichnis 1 Einführung 13 1.1 Steuern - Regeln 13 1.1.1 Steuern

Mehr

Regelung eines stehenden Pendels

Regelung eines stehenden Pendels Technische Universität Berlin MRT M R T Prof. Dr.-Ing. R. King Fakultät III Institut für Prozess- und Anlagentechnik Fachgebiet Mess- und Regelungstechnik TU Berlin. Sekretariat. P2-1. Mess- und Regelungstechnik

Mehr

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am

Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik. SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am Technische Universität Wien Institut für Automatisierungs- und Regelungstechnik SCHRIFTLICHE PRÜFUNG zur VU Automatisierungstechnik am 10.12.2010 Arbeitszeit: 120 min Name: Vorname(n): Matrikelnummer:

Mehr

Bildmaterial zur Vorlesung Regelungstechnik Teil III Der Regelkreis. Wintersemester 2014 Prof. Dr.-Ing. habil. Klaus-Peter Döge

Bildmaterial zur Vorlesung Regelungstechnik Teil III Der Regelkreis. Wintersemester 2014 Prof. Dr.-Ing. habil. Klaus-Peter Döge Bildmaterial zur Vorlesung Regelungstechnik Teil III Der Regelkreis Wintersemester 04 Prof. Dr.-Ing. habil. Klaus-Peter Döge Regelkreis nach DIN 96 Teil 5 Vereinfachter Regelkreis 3 Einführendes Beispiel

Mehr

Reglerentwurf anhand des PN-Bildes des geschlossenen Kreises

Reglerentwurf anhand des PN-Bildes des geschlossenen Kreises 0 Reglerentwurf anhand des P-Bildes des geschlossenen Kreises Der Reglerentwurf anhand des Pol-ullstellen-Bildes des geschlossenen Kreises beruht auf der Konstruktion der Wurzelortskurve, die die Abhängigkeit

Mehr

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung

GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung GRT Laborbericht Realisierung einer Drehzahlregelung Andreas Hofmeier Auftraggeber: Prof. Dr. Philippsen, Fachhochschule Bremen Ort der Durchführung: FH Bremen, Flughafenallee 10, Labor-Platz 5 im Raum

Mehr

Regelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12

Regelung. Max Meiswinkel. 8. Dezember Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember / 12 Regelung Max Meiswinkel 8. Dezember 2008 Max Meiswinkel () Regelung 8. Dezember 2008 1 / 12 Übersicht 1 Einführung Der Regelkreis Regelschleife 2 stetige Regelung P-Regler I-Regler PI-Regler PD-Regler

Mehr

Grundkurs der Regelungstechnik

Grundkurs der Regelungstechnik Grundkurs der Regelungstechnik Einführung in die praktischen und theoretischen Methoden von Dr.-Ing. Ludwig Merz em. o. Professor und Direktor des Instituts für Meßund Regelungstechnik der Technischen

Mehr

Willkommen zur Vorlesung Regelungstechnik I

Willkommen zur Vorlesung Regelungstechnik I Willkommen zur Vorlesung Regelungstechnik I Personen: Hauptziele: Übungen: Esfandiar Shafai shafai@idsc.mavt.ethz.ch Vorlesung: Lino Guzzella guzzella@idsc.mavt.ethz.ch Mathematische Beschreibung dynamischer

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik

Einführung in die Regelungstechnik Einführung in die Regelungstechnik Heinz Mann, Horst Schiffelgen, Rainer Froriep Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regel- Realisierung, Software ISBN 3-446-40303-5 Inhaltsverzeichnis Weitere

Mehr

Hauptseminar SOI Regelalgorithmen für Totzeitsysteme

Hauptseminar SOI Regelalgorithmen für Totzeitsysteme Hauptseminar SOI 6. Juli 2006 Gliederung des Vortrags Motivation Grundlagen Totzeitsysteme und deren Schwierigkeiten Lösungsansätze für Totzeitsysteme Zusammenfassung Gliederung des Vortrags Motivation

Mehr

Labor RT Versuch RT1-1. Versuchsvorbereitung. Prof. Dr.-Ing. Gernot Freitag. FB: EuI, FH Darmstadt. Darmstadt, den

Labor RT Versuch RT1-1. Versuchsvorbereitung. Prof. Dr.-Ing. Gernot Freitag. FB: EuI, FH Darmstadt. Darmstadt, den Labor RT Versuch RT- Versuchsvorbereitung FB: EuI, Darmstadt, den 4.4.5 Elektrotechnik und Informationstechnik Rev., 4.4.5 Zu 4.Versuchvorbereitung 4. a.) Zeichnen des Bode-Diagramms und der Ortskurve

Mehr

Regelungstechnik 1. Oldenbourg Verlag München Wien

Regelungstechnik 1. Oldenbourg Verlag München Wien Regelungstechnik 1 Lineare und Nichtlineare Regelung, Rechnergestützter Reglerentwurf von Prof. Dr. Gerd Schulz 3., überarbeitete und erweiterte Auflage Oldenbourg Verlag München Wien Inhaltsverzeichnis

Mehr

Berechnung, Simulation und Messungen an einem Regelkreises aus I-Strecke und P-Regler.

Berechnung, Simulation und Messungen an einem Regelkreises aus I-Strecke und P-Regler. Ziel des vierten Versuchs: Berechnung, Simulation und Messungen an einem Regelkreises aus I-Strecke und P-Regler. 4. Berechnung, Simulation und Messung des Frequenzgangs einer I-Strecke F R (s) F S (s)

Mehr

von der Straßenkoordinate r zur Fahrzeugkoordinate x. Straßenoberfläche Initiale Referenz

von der Straßenkoordinate r zur Fahrzeugkoordinate x. Straßenoberfläche Initiale Referenz Regelungstechnik Klausur vom 9.2.23 Zoltán Zomotor Versionsstand: 3. Januar 24, 2:59 This work is licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 3. Germany License. To view a

Mehr

Grundlagenpraktikum. Lageregelung schwimmender Objekte

Grundlagenpraktikum. Lageregelung schwimmender Objekte FACHGEBIET SYSTEMANALYSE Grundlagenpraktikum Versuch AS-G 27 Lageregelung schwimmender Objekte Verantwortlicher Hochschullehrer: Versuchsverantwortlicher: Prof. Dr.-Ing. habil. J. Wernstedt Dr.-Ing. F.

Mehr

FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ. RT - Praktikum. Thema des Versuchs :

FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ. RT - Praktikum. Thema des Versuchs : FACHHOCHSCHULE KÖLN FAKULTÄT IME NT BEREICH REGELUNGSTECHNIK PROF. DR. H.M. SCHAEDEL / PROF. DR. R. BARTZ Gruppe: RT - Praktikum Thema des Versuchs : Analyse von Ausgleichsstrecken höherer Ordnung im Zeit-

Mehr

Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors

Drehzahlregelung eines Gleichstrommotors Technische Universität Berlin Fakultät IV Elektrotechnik und Informatik Fachgebiet Regelungsssteme Leitung: Prof. Dr.-Ing. Jörg Raisch Praktikum Grundlagen der Regelungstechnik 1 Einführung Versuch 1b

Mehr

Musterlösung Klausur Regelungstechnik vom

Musterlösung Klausur Regelungstechnik vom Musterlösung Klausur egelungstehnik vom 6.03.05 Aufgabe : Mit einem Mikroontroller der für die geforderte egelung einen Ehtzeitbetrieb mit einer Taktzeit von 5 ms gewährleistet, soll ein analoger PI-egler

Mehr

Praktische Regelungstechnik

Praktische Regelungstechnik Dieter Schulz Praktische Regelungstechnik Ein Leitfaden für Einsteiger Hüthig Buch Verlag Heidelberg Inhaltsverzeichnis 1 Technische Systeme 1 1.1 Bildliche Darstellungen technischer Systeme 2 1.2 Signalarten

Mehr

Eingebettete Systeme

Eingebettete Systeme Institut für Informatik Lehrstuhl für Eingebettete Systeme Prof. Dr. Uwe Brinkschulte Benjamin Betting Eingebettete Systeme 1. Aufgabe (Regelsystem) 3. Übungsblatt Lösungsvorschlag a) Das Fahrzeug kann

Mehr

DC-Motor-Regelung im Praktikum mit ELVIS-II-Boards und QNET Experimenten

DC-Motor-Regelung im Praktikum mit ELVIS-II-Boards und QNET Experimenten DC-Motor-Regelung im Praktikum mit ELVIS-II-Boards und QNET Experimenten Ulrich Hoffmann, FH Aachen FB Elektrotechnik und Informationstechnik Motivation - 1 - Digitale Regelungstechnik behandelt Signalerzeugung,

Mehr

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik

Automation-Letter Nr. 1. Prof. Dr. S. Zacher. Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Automation-Letter Nr. 1 Angefangen : 01.11.2015 Aktueller Stand 08.08.2017 Prof. Dr. S. Zacher Die meistgestellten Fragen von Studierenden der Regelungstechnik Ein optimal eingestellter Regelkreis soll

Mehr

Einführung in die Regelungstechnik

Einführung in die Regelungstechnik Heinz Mann t Horst Schiffeigen t Rainer Froriep Einführung in die Regelungstechnik Analoge und digitale Regelung, Fuzzy-Regler, Regler-Realisierung, Software 10., neu bearbeitete Auflage mit 379 Bildern

Mehr

Prüfungsbedingungen. Vorname:... Name:... Leginummer: Minuten + 15 Minuten Lesezeit am Anfang! 36 (unterschiedlich gewichtet, total 47 Punkte)

Prüfungsbedingungen. Vorname:... Name:... Leginummer: Minuten + 15 Minuten Lesezeit am Anfang! 36 (unterschiedlich gewichtet, total 47 Punkte) BSc - Sessionsprüfung 8.8.26 Regelungstechnik I (5-59-) Ochsner Prüfungsbedingungen Vorname:... Name:... Leginummer:... Dauer der Prüfung: Anzahl der Fragen: Bewertung: 2 Minuten + 5 Minuten Lesezeit am

Mehr